專利名稱：運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)例如具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)器。為了監(jiān)測運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的功能和/或行動(dòng)，可以將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在跟蹤器中。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于改進(jìn)所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的可評(píng)估性。該目的的實(shí)現(xiàn)方法在一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)或一種相應(yīng)的運(yùn)行方法中給出，該運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)或運(yùn)行方法具有根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的特征。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)例如具有第一驅(qū)動(dòng)器和第二驅(qū)動(dòng)器。為了調(diào)節(jié)和/或控制驅(qū)動(dòng)器， 存在用于這些驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)控制器。這些驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)動(dòng)控制器通過數(shù)據(jù)通信相聯(lián)系，其中例如也可能存在用于調(diào)整和/或控制的中央單元。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)例如涉及生產(chǎn)機(jī)器也或者是機(jī)床。這樣的機(jī)器例如是磨床、銑床、車床、印刷機(jī)、壓床、起重機(jī)、包裝機(jī)等等。通過使運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的不同組件的不同的跟蹤器時(shí)間同步，可以改進(jìn)跟蹤器的數(shù)據(jù)的可評(píng)估性。例如具有跟蹤器的不同的組件可以是能存儲(chǔ)編程的控制器、主機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、凸輪控制器、寄存器調(diào)節(jié)器等等。這些組件是自動(dòng)化系統(tǒng)的不同部分，該自動(dòng)化系統(tǒng)例如用于使機(jī)床或生產(chǎn)機(jī)器的自動(dòng)化。在一個(gè)實(shí)例中，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有第一運(yùn)動(dòng)控制器、第二運(yùn)動(dòng)控制器和數(shù)據(jù)總線。 數(shù)據(jù)總線例如是基于現(xiàn)場總線、以太網(wǎng)或CAN總線的總線系統(tǒng)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)還具有全局時(shí)間。該全局時(shí)間例如是一個(gè)系統(tǒng)時(shí)間，系統(tǒng)中的不同組件的時(shí)間可以以該系統(tǒng)時(shí)間為參照。該全局時(shí)間也可以是系統(tǒng)中的唯一時(shí)間。此外，全局時(shí)間可以分為不同的節(jié)拍時(shí)間。借助于第一運(yùn)動(dòng)控制器收集第一跟蹤數(shù)據(jù)。借助于第二運(yùn)動(dòng)控制器收集第二跟蹤數(shù)據(jù)。跟蹤數(shù)據(jù)例如是實(shí)際電流、實(shí)際電壓、控制字碼、報(bào)警信號(hào)、轉(zhuǎn)速實(shí)際值、位置實(shí)際值、點(diǎn)火脈沖、溫度、壓力等等。運(yùn)動(dòng)控制器的跟蹤數(shù)據(jù)具有時(shí)間標(biāo)記。第一運(yùn)動(dòng)控制器的時(shí)間標(biāo)記的時(shí)間可以和第二運(yùn)動(dòng)控制器的時(shí)間標(biāo)記的時(shí)間相同或不相同。如果這些時(shí)間不同，則至少已知這些時(shí)間彼此存在何種關(guān)系，從而使不同運(yùn)動(dòng)控制器的跟蹤數(shù)據(jù)可以彼此相關(guān)。該時(shí)間例如可以和全局時(shí)間相關(guān)。在系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)例中，全局時(shí)間例如是第一也是第二運(yùn)動(dòng)控制器的時(shí)間。該全局時(shí)間可以由主時(shí)間發(fā)生器通過數(shù)據(jù)總線傳輸給運(yùn)動(dòng)控制器。 跟蹤數(shù)據(jù)有利地具有取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記。這涉及了第一運(yùn)動(dòng)控制器的第一跟蹤數(shù)據(jù)和第二運(yùn)動(dòng)控制器的第二跟蹤數(shù)據(jù)。運(yùn)動(dòng)控制器的跟蹤數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在各個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器中的跟蹤存儲(chǔ)器中，并且由此讀出，以便使其和另一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器的其他跟蹤數(shù)據(jù)進(jìn)行組合。運(yùn)動(dòng)控制器的跟蹤數(shù)據(jù)例如也可以直接從運(yùn)動(dòng)控制器傳輸給外部的跟蹤器。如果不同的跟蹤數(shù)據(jù)具有共同的時(shí)基，因此這些跟蹤數(shù)據(jù)可以更加簡單地相互聯(lián)系。借助于使分開的測量(跟蹤數(shù)據(jù))的時(shí)間同步可以將分開的測量例如以圖形方式更加簡單地疊加，以便將其在一個(gè)窗口中示出。在顯示之前，來自(通過第一運(yùn)動(dòng)控制器、其他運(yùn)動(dòng)控制器...或第一傳感器、其他傳感器...進(jìn)行的)不同測量的跟蹤數(shù)據(jù)也可以進(jìn)行數(shù)學(xué)的處理(例如加、減、關(guān)聯(lián)函數(shù)、FFT等等)。例如在工程系統(tǒng)中也或者在主機(jī)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)對(duì)跟蹤數(shù)據(jù)和/或?qū)ζ涮幚淼娘@示。工程系統(tǒng)還例如用于以下目的對(duì)運(yùn)動(dòng)過程編程、對(duì)總線系統(tǒng)編程、對(duì)自動(dòng)化系統(tǒng)進(jìn)行規(guī)劃等等。運(yùn)動(dòng)控制器可以這樣設(shè)計(jì)，即其具有至少一個(gè)微處理器(特別是CPU)。特別在借助于至少一個(gè)微處理器的條件下進(jìn)行對(duì)跟蹤數(shù)據(jù)的測量。時(shí)間標(biāo)記被提供給測量數(shù)據(jù)，由此例如借助于工程系統(tǒng)可以將跟蹤數(shù)據(jù)作為信號(hào)準(zhǔn)時(shí)地彼此顯示。通過使用分配用于進(jìn)行測量的時(shí)間標(biāo)記，可以減小通信拓?fù)鋵?duì)于被測量的數(shù)據(jù)的評(píng)估可能性的影響。因此如果通信系統(tǒng)控制拓?fù)?，該通信拓?fù)渚筒粚?duì)時(shí)間同步的、被分配的跟蹤器有影響。時(shí)間標(biāo)記例如直接通過運(yùn)動(dòng)控制器或通過傳感器進(jìn)行分配，其中運(yùn)動(dòng)控制器和/或傳感器接收數(shù)據(jù)總線的時(shí)間信號(hào)。通過這種接收特別可以根據(jù)全局時(shí)間實(shí)現(xiàn)同
止
少O在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方式中，第一運(yùn)動(dòng)控制器具有第一跟蹤器并且第二運(yùn)動(dòng)控制器具有第二跟蹤器，其中第一跟蹤器的第一跟蹤數(shù)據(jù)和第二跟蹤器的第二跟蹤數(shù)據(jù)相聯(lián)系。已經(jīng)通過時(shí)間標(biāo)記給出了一種聯(lián)系，該時(shí)間標(biāo)記的時(shí)間和全局時(shí)間聯(lián)結(jié)。另一種聯(lián)系例如通過對(duì)兩個(gè)跟蹤數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)學(xué)處理而得出。隨后，信號(hào)例如可能同時(shí)在不同的控制-和/或調(diào)節(jié)裝置上記錄數(shù)據(jù)，并且由此得出的數(shù)據(jù)時(shí)間同步地在圖形中顯示。在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方式中，至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器通過同步函數(shù)彼此聯(lián)結(jié)。第一運(yùn)動(dòng)控制器相應(yīng)地和第二運(yùn)動(dòng)控制器或每個(gè)其他的運(yùn)動(dòng)控制器通過函數(shù)(在此例如是同步函數(shù))彼此相聯(lián)系。運(yùn)動(dòng)控制器例如具有主機(jī)也或者是管理系統(tǒng)。函數(shù)通過總線系統(tǒng)可以使運(yùn)動(dòng)控制器同步。在隨傳輸系統(tǒng)時(shí)間(全局時(shí)間)同步的總線系統(tǒng)中，根據(jù)對(duì)延遲時(shí)間 (Delayzeiten)的認(rèn)識(shí)在時(shí)間上彼此妥善地限定或能準(zhǔn)確確定各個(gè)總線連接和進(jìn)而是控制系統(tǒng)。通過應(yīng)用全局時(shí)間可以利用信號(hào)彼此在時(shí)間上準(zhǔn)確的顯示實(shí)現(xiàn)分配跟蹤器。信號(hào)可以非常準(zhǔn)確地在時(shí)間上進(jìn)行對(duì)應(yīng)，并且因此也在共同的跟蹤器中隨高分辨率的時(shí)基示出。例如借助于工程系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)跟蹤器的參數(shù)化。可以通過總線上的觸發(fā)器信號(hào)初始化一個(gè)或多個(gè)跟蹤器的啟動(dòng)。規(guī)劃決策者也能執(zhí)行啟動(dòng)，例如在聯(lián)系對(duì)規(guī)劃起決定作用的同步性的情況下。在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方式中，在圖形中時(shí)間同步地顯示了不同的運(yùn)動(dòng)控制器的跟蹤數(shù)據(jù)。這通過同步的數(shù)據(jù)總線來實(shí)現(xiàn)。通過該總線可以傳輸系統(tǒng)時(shí)間，該系統(tǒng)時(shí)間用于進(jìn)行同步。觸發(fā)器可以激活一個(gè)或多個(gè)跟蹤器的啟動(dòng)。觸發(fā)器可以是內(nèi)部的軟件信號(hào)或也可以是外部的硬件觸發(fā)器信號(hào)。利用僅一個(gè)觸發(fā)器可以啟動(dòng)不同的單獨(dú)的跟蹤器。觸發(fā)器信號(hào)例如也可以在圖形中和跟蹤信號(hào)一起顯示。通過應(yīng)用取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記可以將信號(hào)同時(shí)、共同觸發(fā)地記錄在不同的自動(dòng)化系統(tǒng)中并且可以在圖形化的跟蹤器中時(shí)間同步地和/或共同地進(jìn)行顯示。觸發(fā)器也可以通過第二通信路徑傳輸，如果跟蹤值如說明的自身占有一個(gè)時(shí)間標(biāo)記，則觸發(fā)器事件的時(shí)間精度并不是決定性的。在系統(tǒng)的一個(gè)實(shí)施方式中，在跟蹤器啟動(dòng)以后將數(shù)據(jù)記錄在環(huán)形緩沖器中。跟蹤器可以在總系統(tǒng)的每個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器中也或者僅僅在所選擇的一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制器中啟動(dòng)。跟蹤器也可以在可編程控制器(SPS)中，或者在控制系統(tǒng)或工程系統(tǒng)中，其中不同裝置(例如傳感器、執(zhí)行器、控制器、調(diào)節(jié)器)的跟蹤數(shù)據(jù)通過帶有時(shí)間標(biāo)記的數(shù)據(jù)總線傳輸給跟蹤器。 因此該時(shí)間標(biāo)記盡可能接近數(shù)據(jù)產(chǎn)生源來分配并且配有一個(gè)時(shí)間標(biāo)記，其取決于具有多個(gè)通信用戶的較大的系統(tǒng)的全局時(shí)間。如果工程系統(tǒng)存儲(chǔ)了跟蹤數(shù)據(jù)，那么在此也可以進(jìn)行評(píng)估。被記錄的數(shù)據(jù)和時(shí)間標(biāo)記一起被發(fā)送給工程系統(tǒng)。在此，數(shù)據(jù)利用涉及其相互關(guān)系的時(shí)間標(biāo)記進(jìn)行評(píng)估并且傳輸?shù)焦餐臅r(shí)基中。在一個(gè)實(shí)施方式中，觸發(fā)器信號(hào)可以由運(yùn)動(dòng)控制器或由觸發(fā)器出現(xiàn)在其上的那個(gè) CPU通過UDP廣播發(fā)射給系統(tǒng)中另外的、特別是其他全部裝置。如果觸發(fā)器信號(hào)出現(xiàn)或進(jìn)行通信，則跟蹤值從環(huán)形緩沖器的觸發(fā)器開始寫入跟蹤存儲(chǔ)器中，或者這些值從觸發(fā)器信號(hào)開始不再被覆蓋。在一個(gè)實(shí)施方式中，觸發(fā)器(觸發(fā)器信號(hào))通過數(shù)據(jù)總線傳輸給(特別是全部的) 和數(shù)據(jù)總線連接的裝置。在此，時(shí)間信息(特別是時(shí)間標(biāo)記)可以隨觸發(fā)器信號(hào)一起同時(shí)傳輸。通過這些時(shí)間信息可以聯(lián)系全局時(shí)間來測定，觸發(fā)器實(shí)際上何時(shí)出現(xiàn)。為此例如觸發(fā)器信息的運(yùn)行時(shí)間通過數(shù)據(jù)總線來應(yīng)用。自動(dòng)化裝置或數(shù)據(jù)總線上的裝置由此例如可以傳輸信息，即何時(shí)可以同步結(jié)束數(shù)據(jù)采集(這表示跟蹤結(jié)束)。時(shí)間同步性在此特別涉及數(shù)據(jù)總線的節(jié)拍時(shí)間。通過應(yīng)用時(shí)間標(biāo)記，觸發(fā)器不必進(jìn)行時(shí)間同步，這是因?yàn)橹凳紫纫呀?jīng)可以不取決于它來進(jìn)行存儲(chǔ)。通過取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記實(shí)現(xiàn)跟蹤數(shù)據(jù)的同步。在此和準(zhǔn)確的時(shí)間信息同步的通信系統(tǒng)的有利的特征通過整個(gè)系統(tǒng)變得明顯。通過記錄-和評(píng)估過程可以使觸發(fā)器事件的通信分離。時(shí)間上的分辨率/精度可以因此相應(yīng)于在等時(shí)的通信系統(tǒng)、例如PR0FINET(過程現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò))IRT中的時(shí)間同步的精度(IRT Jsochrones Realtime Ethernet等時(shí)性實(shí)時(shí)以太網(wǎng))。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的所述的變體也分別涉及一種相應(yīng)的、用于運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的方法。在該用于進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的方法中，第一運(yùn)動(dòng)控制器和第二運(yùn)動(dòng)控制器通過數(shù)據(jù)總線連接。第一運(yùn)動(dòng)控制器的第一跟蹤數(shù)據(jù)具有取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記。同樣第二運(yùn)動(dòng)控制器的第二跟蹤數(shù)據(jù)具有取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記，其中不同的跟蹤數(shù)據(jù)通過時(shí)間標(biāo)記相聯(lián)系。


下面參照附圖示例性地說明本發(fā)明，附圖示出了在運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中帶有時(shí)間同步的跟蹤器的任務(wù)對(duì)應(yīng)關(guān)系或通信結(jié)構(gòu)。
具體實(shí)施例方式根據(jù)附圖示出了第一運(yùn)動(dòng)控制器3和第二運(yùn)動(dòng)控制器5。運(yùn)動(dòng)控制器3，5也可以是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，其也具有用于給電機(jī)通電的整流器。第一運(yùn)動(dòng)控制器3具有第一跟蹤器7。第二運(yùn)動(dòng)控制器具有第二跟蹤器9。跟蹤器7，9可以記錄在運(yùn)動(dòng)控制器3和5中提供使用的信號(hào)、數(shù)值和數(shù)據(jù)。第一跟蹤器7具有帶有時(shí)間標(biāo)記16的跟蹤數(shù)據(jù)15。這在附圖中通過相交的圓示出。第二跟蹤器9同樣具有帶有時(shí)間標(biāo)記16的跟蹤數(shù)據(jù)17。運(yùn)動(dòng)控制器3，5通過數(shù)據(jù)總線11彼此在數(shù)據(jù)技術(shù)上連接。運(yùn)動(dòng)控制器3和5同樣可以通過另一條數(shù)據(jù)導(dǎo)線 12(例如ftOfinet IRT)彼此連接。通過數(shù)據(jù)總線11使運(yùn)動(dòng)控制器3和5與工程系統(tǒng)20 以數(shù)據(jù)技術(shù)連接。工程系統(tǒng)20具有跟蹤器8。在該跟蹤器8中例如可以存儲(chǔ)具有時(shí)間標(biāo)記的跟蹤數(shù)據(jù)15和17，根據(jù)時(shí)間標(biāo)記將這些數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)總線11傳輸給工程系統(tǒng)20。如果工程系統(tǒng)20僅僅具有一個(gè)跟蹤器8，并且在運(yùn)動(dòng)控制器中沒有跟蹤器(圖中未示出)，那么需要跟蹤的數(shù)據(jù)可以直接由運(yùn)動(dòng)控制器傳輸給工程系統(tǒng)20，以便在此將這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在跟蹤器8中。數(shù)據(jù)在此已經(jīng)隨遵循全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記一起通過數(shù)據(jù)總線11傳輸給工程系統(tǒng)20。全局時(shí)間22也通過總線11進(jìn)行通信?？梢酝ㄟ^單獨(dú)的、作為數(shù)據(jù)總線的以太網(wǎng)連接或也可以通過ftOfinet-分路12進(jìn)行記錄數(shù)據(jù)(跟蹤數(shù)據(jù))的數(shù)據(jù)傳輸。觸發(fā)器傳輸例如可以通過異步的通信路徑進(jìn)行(例如ftOf inet-分路上的 UDP (User Data Protocol 用戶數(shù)據(jù)協(xié)議))。工程系統(tǒng)20具有用于顯示跟蹤數(shù)據(jù)15和17的顯示器18，其中這些數(shù)據(jù)在共同的圖形中通過用于時(shí)間標(biāo)記數(shù)據(jù)16的時(shí)間軸示出。這用于對(duì)來自于不同裝置的、在此是運(yùn)動(dòng)控制器的數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間同步的顯示。
權(quán)利要求
1.一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，所述運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有第一運(yùn)動(dòng)控制器(3)、第二運(yùn)動(dòng)控制器(5)、數(shù)據(jù)總線(11)和全局時(shí)間，其中所述第一運(yùn)動(dòng)控制器(3)的第一跟蹤數(shù)據(jù)(15) 具有取決于所述全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記，并且其中所述第二運(yùn)動(dòng)控制器(5)的第二跟蹤數(shù)據(jù) (17)具有取決于所述全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中所述第一運(yùn)動(dòng)控制器C3)具有第一跟蹤器(7)，其中所述第二運(yùn)動(dòng)控制器( 具有第二跟蹤器(9)，其中所述第一跟蹤器(7) 的所述第一跟蹤數(shù)據(jù)(1 和所述第二跟蹤器(9)的所述第二跟蹤數(shù)據(jù)(17)相聯(lián)系。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中所述第一運(yùn)動(dòng)控制器(3)和所述第二運(yùn)動(dòng)控制器( 通過同步函數(shù)彼此相聯(lián)系。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中在圖形中所述跟蹤數(shù)據(jù)(15，17) 時(shí)間同步地描述了不同的運(yùn)動(dòng)控制器(3，5)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中所述數(shù)據(jù)總線是同步的，其中所述數(shù)據(jù)總線(11)具有系統(tǒng)時(shí)間，所述系統(tǒng)時(shí)間用于同步。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中設(shè)置用于啟動(dòng)所述第一和/或第二跟蹤器(7，9)的觸發(fā)器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至6所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中設(shè)置用于存儲(chǔ)所述跟蹤數(shù)據(jù) (15，17)的環(huán)形緩沖器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至7所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中工程系統(tǒng)00)存儲(chǔ)所述跟蹤數(shù)據(jù)(15，17)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，其中通過數(shù)據(jù)總線能將觸發(fā)器傳輸給一個(gè)裝置，其中所述觸發(fā)器具有時(shí)間信息，其中特別由所述時(shí)間信息能測定跟蹤結(jié)束，其中所述跟蹤結(jié)束特別是時(shí)間同步的。
10.一種用于進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制的方法，其中第一運(yùn)動(dòng)控制器C3)通過數(shù)據(jù)總線和第二運(yùn)動(dòng)控制器( 連接，其中所述第一運(yùn)動(dòng)控制器C3)的第一跟蹤數(shù)據(jù)(1 具有取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記，并且其中所述第二運(yùn)動(dòng)控制器( 的第二跟蹤數(shù)據(jù)(17)具有取決于所述全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記，其中不同的跟蹤數(shù)據(jù)(15，17)通過所述時(shí)間標(biāo)記相聯(lián)系。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中應(yīng)用根據(jù)權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的跟蹤系統(tǒng)(30)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)(1)，具有第一運(yùn)動(dòng)控制器(3)、第二運(yùn)動(dòng)控制器(5)、數(shù)據(jù)總線(11)和全局時(shí)間，其中第一運(yùn)動(dòng)控制器(3)的第一跟蹤數(shù)據(jù)(15)具有取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記，并且其中第二運(yùn)動(dòng)控制器(5)的第二跟蹤數(shù)據(jù)(17)具有取決于全局時(shí)間的時(shí)間標(biāo)記。
文檔編號(hào)G05B19/406GK102411338SQ20111026820
公開日2012年4月11日 申請(qǐng)日期2011年9月9日 優(yōu)先權(quán)日2010年9月22日
發(fā)明者彼得·瓦格納, 約亨·施林克特, 約爾格·弗爾曼, 賴納·默林 申請(qǐng)人:西門子公司