專利名稱：產(chǎn)生脈沖輸出的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種用于產(chǎn)生脈沖輸出的方法和系統(tǒng)。
背景技術：
可編程邏輯控制器可以配備在其離散輸出點上產(chǎn)生脈沖輸出的一些裝置，所述離散輸出點能夠被用來控制步進電動機、受脈沖輸入控制的伺服電動機控制器的運動，和/ 或用于由輸入脈沖頻率、脈寬和/或脈沖數(shù)控制的其它設備。所期望的運動曲線可以按照期望的脈沖頻率與時間比較來進行描述。這樣的曲線可以用在工業(yè)中，以便例如描述確定工具位置的電動機的速度，其中傳送給運動系統(tǒng)的脈沖頻率控制轉速。現(xiàn)今用在工業(yè)中的典型的運動系統(tǒng)具有從每轉200個脈沖到每轉200000 個脈沖的比例因數(shù)。從最小頻率到最大頻率的典型加速時間可以從幾毫秒變化到高達許多秒。實際的運動對象往往要移動特定的距離，該特定的距離表示為特定的脈沖數(shù)，同時滿足有關加速的約束條件以及加速度的變化。有關加速的約束條件和加速度的變化可能具有許多的促動因素中的任何一個，這些促動因素包括控制電動機的轉矩負載，限制傳動系統(tǒng)上的磨損，防止對工具、工件和/或所處理的材料的損壞，和/或限制噪聲等等。加速度的受控變化可能被包含或可能不被包含在特定的應用中，但是卻日益得到重視，因為用戶爭取更高速的運動而不引入破壞性的震動。

發(fā)明內(nèi)容
某些示例性實施例提供了一種用于產(chǎn)生脈沖輸出的方法，該方法包括自動地將第一用戶規(guī)定的脈沖頻率改變?yōu)榈诙}沖頻率；以及根據(jù)用戶規(guī)定的線性時間率 (linear-time-rate)變化以在第一用戶規(guī)定的脈沖頻率和第二脈沖頻率之間變化的頻率自動地從可編程邏輯控制器中輸出多個脈沖。


通過下列詳細說明和附圖能夠更好地理解可能的實施例的寬泛組合，其中 圖1是系統(tǒng)1000的示例性實施例的框圖2是方法2000的示例性實施例的流程圖； 圖3是信息裝置3000的示例性實施例的框圖；圖4是示例性的典型的期望的運動曲線4000的圖；和圖5是系統(tǒng)5000的示例性實施例的框圖。
具體實施例方式定義
當在這里使用下列術語時，應用下列所附的定義
可編程邏輯控制器(PLC)-跟隨被編程的指令來提供對于機器的自動監(jiān)控和/或控制功能和/或通過評估一組輸入來進行處理的裝置。例如，PLC能夠被用來使機械加工、包裝、 材料處理和/或其它應用中的復雜功能自動化。PLC能夠用于控制工業(yè)過程。脈沖-包括延續(xù)一段預定時間周期的預定振幅的電壓的瞬態(tài)波。脈沖列-能夠控制運動裝置的運行的一系列脈沖，所述運動裝置例如是運動控制器，諸如步進電動機控制器、伺服控制器、致動器控制器等等；運動驅動器，諸如步進驅動器、伺服驅動器等等；和/或致動器，諸如步進電動機、伺服電動機、線性電動機、電動機、滾珠螺桿、伺服閥、液壓致動器、氣動閥等等。所述運動裝置能夠將脈沖的數(shù)目、頻率和/或長度解釋為針對某些運動的命令。脈沖發(fā)生器-生成脈沖的裝置。脈沖輸出-從裝置中提供的一系列脈沖。頻率-規(guī)定的周期性現(xiàn)象在規(guī)定的間隔內(nèi)出現(xiàn)的次數(shù)。例如，脈沖頻率能夠從每秒1個脈沖變化到每秒10000個脈沖。施加到受運動控制的系統(tǒng)上的脈沖列的頻率將典型地與運動裝置的速度成正比，并且由此在這里可互換地使用術語(脈沖列的)頻率和(運動裝置的)速度。加速度-頻率相對于時間的變化。加速度率(jerk)-加速度相對于時間的變化。線性時間率變化-脈沖變量(例如頻率、加速度、加速度率等等)相對于時間的變化，其特征在于每單位時間變化的常增量。脈沖頻率輸出曲線-脈沖頻率相對于時間或脈沖計數(shù)的所期望變化的表示(例如圖形表示、表格表示等等)或等效表示，諸如運動裝置的速度和位置的表示，由此速度與脈沖頻率有關，而位置與脈沖計數(shù)有關。例如，脈沖頻率輸出曲線能夠規(guī)定對于運行的開始 500個脈沖，脈沖頻率應該從每秒10個脈沖增加到每秒100個脈沖，而之后對于接下來的 300個脈沖則保持恒定，然后以規(guī)定速率降低，在達到每秒20個脈沖之后脈沖輸出停止。整體來看，可以把脈沖頻率輸出曲線視為規(guī)范(specification)和/或可以將其視為規(guī)范的集合，每個規(guī)范都與曲線的一個或多個組分有關，所述組分諸如是線段。規(guī)范-說明或特征描述。線段-通過某些參數(shù)(比如初始頻率、初始加速度)以及加速度相對于時間的變化和線段如何結束的規(guī)范來表征(或詳細說明)脈沖頻率輸出曲線的部分。線段如何結束的規(guī)范可能是特定脈沖計數(shù)的結束、或達到特定頻率目標或某個外部事件。變化的極性-變化率是正的還是負的。自動地-以實質上與外界影響或控制無關的方式進行動作或操作。例如，自動照明開關在以它的角度“看到”人時就能夠接通，而無需人手動地操作該照明開關。
詳細說明
某些示例性實施例提供了針對可編程邏輯控制器的脈沖輸出功能。脈沖輸出功能能夠提供裝置，用于產(chǎn)生用戶規(guī)定的脈沖頻率，用于根據(jù)隨時間變化的用戶規(guī)定的線性速率(恒定加速度)來改變脈沖頻率，和/或用于響應于加速度相對于時間的用戶規(guī)定的線性變化來改變頻率。所述功能能夠供給用戶規(guī)定的脈沖頻率輸出曲線，所述曲線包括無窮大和無窮混合的線段序列，每個線段都表示逐漸增加的頻率、逐漸降低的頻率和/或恒定的頻率輸出。頻率幅度、頻率變化的速率和極性、以及加速度變化的速率和極性都能夠針對每個線段而獨立地加以規(guī)定。每個線段的長度都能夠被獨立地規(guī)定為脈沖數(shù)、為將被外部事件終止的不定長度和/或為將通過達到規(guī)定的頻率目標而被終止的不定長度。所規(guī)定的線段的操作能夠被中斷(如例如，通過緊急停止功能來中斷)。在這樣的線段中斷時，能夠突然地終止脈沖輸出，和/或能夠將過渡按規(guī)定安排到新規(guī)定的線段(如例如，緊急停機序列中的項)， 而不在脈沖發(fā)生中間斷。可編程邏輯控制器能夠配備在其離散輸出點上產(chǎn)生脈沖輸出的一些裝置，所述離散輸出點能夠被用來控制步進電動機、受脈沖輸入控制的伺服電動機控制器，和/或用于由輸入脈沖頻率、脈寬和/或脈沖數(shù)控制的其它設備。作為簡單的實施方式，可編程邏輯控制器能夠集中于脈寬的用戶規(guī)范。可編程邏輯控制器能夠包括用于傳送用戶規(guī)范序列以便產(chǎn)生所期望的脈寬輸出曲線的裝置?？删幊踢壿嬁刂破髂軌虬ㄔ谝?guī)范點之間內(nèi)插脈寬的變化以便在遵照所規(guī)定的脈寬的斜坡變化的同時總體上減少不希望的脈寬中的間斷的裝置。要認識到脈寬是逆相關于頻率的。當用戶期望的規(guī)范在于頻率和頻率的變化時， 依賴于脈寬和脈寬規(guī)范的變化的機制可能是不便于使用的。特別是，在試圖描述頻率相對于時間的變化(加速度)以及加速度相對于時間的變化時，脈寬和脈寬規(guī)范的變化的使用可能需要不方便地大量的點，以便以足夠的精度來描述線段。根據(jù)典型的期望規(guī)則來計算頻率目標并將這些頻率目標轉換為脈寬所需要的算術運算是相當簡單的。針對低成本應用的典型的可編程邏輯控制器具有有限的可用的處理能力。某些應用可能需要數(shù)百千赫到兆赫的脈沖輸出頻率。某些應用針對如由典型的可編程邏輯控制器在逐個脈沖基礎上所需的要執(zhí)行的加速度變化、頻率變化和頻率到脈寬的轉換計算不允許充分的時間。某些示例性實施例能夠提供專用邏輯來執(zhí)行這些計算，其與輸入數(shù)據(jù)流水線機制相耦合以允許及時新數(shù)據(jù)的連貫提供，還能夠提供狀態(tài)機邏輯以管理所述計算，向脈沖發(fā)生器傳送正確的計算結果，并且管理所期望的操作模式之間的過渡。所述專用邏輯能夠使用定點計算而非通常更復雜且更昂貴的浮點計算機制。特別是，在特定時間計算目標頻率和目標加速度能夠被執(zhí)行為遞增變化的累加。通過允許獨立地規(guī)定這樣的累加率，能夠縮放定點加法以涵蓋否則可能需要過度字長或浮點計算硬件的變化值的頻率/時間/速率的范圍。圖1是系統(tǒng)1000的示例性實施例的框圖。系統(tǒng)1000能夠包括諸如可編程邏輯控制器(“PLC”)1100之類的信息裝置，該可編程邏輯控制器1100包括經(jīng)由連接器1130耦合到脈沖發(fā)生器1140的主處理器1120。在某些實施例中，脈沖發(fā)生器1140能夠連接到諸如系統(tǒng)底板和/或PLC 1100的擴展輸入/輸出總線之類的連接器1300。
脈沖發(fā)生器1140能夠被集成到PLC 1100。也就是，一旦被安裝，脈沖發(fā)生器1140 就能夠成為PLC 1100的組件，而非獨立式的裝置。脈沖發(fā)生器1140能夠包括運動處理器 1150，該運動處理器1150具有諸如雙端口 RAM之類的存儲器1160。運動處理器1150可以是市場上可買到的通用微處理器。在另一個實施例中，運動處理器1150可以是專用集成電路 (ASIC)，該專用集成電路已經(jīng)被設計來在其硬件和/或固件中實現(xiàn)依照本發(fā)明的實施例的至少一部分方法。在又一個實施例中，運動處理器1150可以是現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)。存儲器1160能夠包含可以軟件來實現(xiàn)的指令，所述軟件能夠采取本領域眾所周知的眾多形式中的任何一種。脈沖發(fā)生器1140還可以包括通信接口 1170，比如總線、連接器、電話線接口、無線網(wǎng)絡接口、蜂窩式網(wǎng)絡接口、局域網(wǎng)接口、寬帶電纜接口等等。脈沖發(fā)生器1140能夠影響運動裝置。運動裝置可以是任何能夠由可變頻率脈沖列控制的裝置，該裝置包括運動控制器，比如步進電動機控制器、伺服控制器、致動器控制器等等；運動驅動器，比如步進驅動器、伺服驅動器等等；和/或致動器，比如步進電動機、 伺服電動機、線性電動機、電動機、滾珠螺桿、伺服閥、液壓致動器、氣動閥等等。脈沖發(fā)生器 1140能夠產(chǎn)生稱作脈沖列的一系列脈沖。根據(jù)某些示例性實施例，可變頻率脈沖發(fā)生器能夠產(chǎn)生可以在頻率、計數(shù)、寬度和/或差動寬度中變化(在這里也稱為“脈寬的變化”)的脈沖列。在運動裝置處，脈沖列的頻率能夠控制速度，和/或脈沖計數(shù)能夠控制位置。脈沖發(fā)生器1140能夠被連接到與PLC 1100分離的運動控制器1300。運動控制器 1300能夠被連接到運動驅動器和/或致動器1400。脈沖發(fā)生器1140還能夠經(jīng)由網(wǎng)絡1500 被連接到與PLC 1100分離的運動控制器1600。網(wǎng)絡1500可以是公共交換電話網(wǎng)(PSTN)、 無線網(wǎng)絡、蜂窩式網(wǎng)絡、局域網(wǎng)、因特網(wǎng)等等。運動控制器1600能夠被連接到運動驅動器和/或致動器1700。此外，脈沖發(fā)生器1140能夠被連接于集成到PLC 1100的運動控制器 1180。運動控制器1180能夠被連接到運動驅動器和/或致動器1200。被連接到網(wǎng)絡1500的還可以是信息裝置1900，比如傳統(tǒng)的電話、電話的部件、蜂窩式電話、移動終端、藍牙裝置、發(fā)信機、傳呼機、傳真機、計算機終端、個人計算機等等。信息裝置1900能夠被用來編程脈沖發(fā)生器1140、與脈沖發(fā)生器1140進行交互和/或監(jiān)控脈沖發(fā)生器1140。圖2是方法2000的示例性實施例的流程圖。在動作2100，能夠比如從圖形式脈沖頻率輸出曲線中接收到和/或導出第一用戶規(guī)定的線段規(guī)范。所述曲線可以包括多個線段，每個線段都表示從遞增的頻率輸出、遞減的頻率輸出和/或恒定頻率輸出中選擇的頻率輸出。至少第一線段可以包括第一或初始脈沖頻率規(guī)范。每個線段都可以包括多個用戶可指定的變化特征，比如變化的幅度、變化率、變化的極性、持續(xù)時間和/或長度。一個或多個線段能夠具有按脈沖數(shù)規(guī)定的長度。一個或多個線段能夠具有可通過預定的外部事件或達到預定的頻率目標而終止的不定長度。在動作2150，能夠接收到或導出附加的后續(xù)線段規(guī)范。附加的線段規(guī)范可以包括新的第一頻率、新的線性時間率變化和/或新的線段終止規(guī)范。在動作2200，脈寬能夠根據(jù)脈沖頻率來加以計算。與當前線段相關聯(lián)的用戶規(guī)定的線性時間率(“LTR”)變化能夠被應用于確定下一個脈沖的頻率。LTR變化可能是脈沖頻率相對于時間的變化、受控系統(tǒng)速度相對于時間的變化、脈沖加速度相對于時間的變化、和 /或受控系統(tǒng)加速度相對于時間的變化。
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在動作2300，可以作比較以判斷是否已經(jīng)達到對應于第二用戶規(guī)定的脈沖頻率的目標脈沖頻率。第二用戶規(guī)定的脈沖頻率可能是明確規(guī)定的頻率目標，累積頻率變化直到達到規(guī)定的脈沖計數(shù)的結果、和/或累積頻率變化直到出現(xiàn)外部事件的結果。如果尚未達到目標頻率，則控制可以返回到動作2200，并且能夠繼續(xù)以在用戶規(guī)定的第一脈沖頻率和第二脈沖頻率之間變化的頻率來輸出脈沖。如果已經(jīng)達到目標頻率(或線段的末尾)，則控制可以轉到動作MOO。在動作2400，能夠自動地改變用戶規(guī)定的線性時間率變化，比如從脈沖頻率輸出曲線的一個線段變化到后續(xù)的線段。所述曲線可以由多個線段組成，每個線段都具有如終止于達到多個脈沖時規(guī)定的長度、由外部事件終止的不定長度、和/或通過達到規(guī)定頻率目標而終止的長度。如果新的后續(xù)線段規(guī)范可以從動作2201中獲得，則就能夠使這個新的規(guī)范有效并且所述過程能夠在動作2200重新開始。如果在動作2201尚未接收到后續(xù)的線段，則控制可以轉到動作2500。在動作2500，能夠停止脈沖的輸出。圖3是信息裝置3000的示例性實施例的框圖，所述信息裝置能夠表示圖1的信息裝置1100、1300、1600和/或1900等等中的任何一個。信息裝置3000能夠包括多個眾所周知的組件中的任何一個，諸如一個或多個網(wǎng)絡接口 3100、一個或多個處理器3200、包含指令3400的一個或多個存儲器3300、一個或多個輸入/輸出(I/O)裝置3500、和/或耦合到I/O裝置3500的一個或多個用戶接口 3600，等等。正如在這里使用的，術語“信息裝置”指的是任何能夠處理信息的裝置，比如任何通用和/或專用計算機，諸如像個人計算機、工作站、服務器、小型計算機、大型機、巨型計算機、計算機終端、膝上型電腦、可佩帶的計算機，和/或個人數(shù)字助理(PDA)、移動終端、藍牙裝置、發(fā)信機、“智能”電話(比如像Handspring Treo之類的裝置)、消息傳送業(yè)務(例如 BladAerry)接收機、傳呼機、傳真機、蜂窩式電話、傳統(tǒng)電話、電話的部件、已編程的微處理器或微控制器和/或外圍集成電路元件、ASIC或其它集成電路、諸如離散元件電路之類的硬件電子邏輯電路、和/或諸如PLD、PLA、FPGA或PAL等等之類的可編程邏輯器件等等。一般而言，能夠實現(xiàn)在此所述的至少一部分方法、結構、和/或或圖形用戶接口的有限狀態(tài)機駐留在其上的任何裝置都可以被用作信息裝置。信息裝置能夠包括眾所周知的組件，比如一個或多個網(wǎng)絡接口、一個或多個處理器、包含指令的一個或多個存儲器、和/或一個或多個輸入/輸出(I/O)裝置、一個或多個用戶接口等等。 正如在這里使用的，術語“網(wǎng)絡接口，，指的是任何能夠將信息裝置耦合到網(wǎng)絡的裝置、系統(tǒng)或子系統(tǒng)。例如，網(wǎng)絡接口可以是電話、蜂窩式電話、蜂窩式調(diào)制解調(diào)器、電話數(shù)據(jù)調(diào)制解調(diào)器、傳真調(diào)制解調(diào)器、無線收發(fā)機、以太網(wǎng)卡、電纜調(diào)制解調(diào)器、數(shù)字用戶線接口、 網(wǎng)橋、集線器、路由器或其它類似裝置。 正如在這里使用的，術語“處理器”指的是用于處理機器可讀指令的裝置。處理器可以是中央處理單元、本地處理器、遠程處理器、并行處理器和/或分布式處理器等等。所述處理器可以是通用微處理器，比如由加利福尼亞州圣克拉拉的英特爾公司制造的 Pentium III系列的微處理器。在另一個實施例中，所述處理器可以是已經(jīng)被設計來在其硬件和/或固件中實現(xiàn)在此所公開的至少一部分實施例的專用集成電路(ASIC)或現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)。
正如在這里使用的，“存儲器”指的是任何能夠進行數(shù)據(jù)存儲的硬件元件，諸如非易失性存儲器、易失性存儲器、隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、快閃存儲器、磁性介質、硬盤、軟盤、磁帶、光介質、光盤、高密度盤(CD)、數(shù)字通用光盤(DVD)和/或raid陣
列等等。正如在這里使用的，術語“固件”指的是被存儲在只讀存儲器(ROM)中的機器可讀指令。ROM可以包括I3ROM和EPR0M。正如在這里使用的，術語“I/O裝置”指的是任何感覺定位的輸入和/或輸出裝置，比如聽覺定位的、視覺定位的、觸覺定位的、嗅覺定位的和/或味覺定位的裝置，該裝置例如包括監(jiān)視器、顯示器、投影機、高架顯示器、鍵盤、小鍵盤、鼠標、跟蹤球、操縱桿、游戲鍵盤、操縱輪、觸墊、觸板、定點裝置、話筒、揚聲器、攝像機、照相機、掃描儀、打印機、觸覺裝置、振動器、觸覺模擬器和/或觸覺墊，可能包括能將I/O裝置附加或連接到其上的端口。正如在這里使用的，術語“觸覺”指的是人類運動感覺和人類觸覺。在許多可能的觸覺體驗之中有眾多的感覺，以非視覺、非聽覺和非嗅覺方式至少局部感覺到的感觀上的身體位置差異和基于時間的感覺上的變化，包括下列的體驗能觸知的接觸(正在接觸的)、 主動接觸、抓、壓、摩擦、牽引、滑動、拉伸、推動、扭轉、沖擊、擊穿、振動、運動、加速、震動、脈沖、定向、四肢位置、重力、肌理、間隙、隱藏、粘性、疼痛、癢、潮濕、溫度、熱傳導和熱容量。正如在這里使用的，術語“用戶接口”指的是任何用于向用戶呈現(xiàn)信息和/或從用戶那里請求信息的裝置。用戶接口包括下列中的至少一種文本元件、圖形元件、音頻元件、 視頻元件、動畫元件和/或觸覺元件。文本元件可以例如由打印機、監(jiān)視器、顯示器、投影機等等來提供。圖形元件可以例如通過監(jiān)視器、顯示器、投影機和/或諸如光、標志、信標等等之類的可視指示裝置來提供。音頻元件可以例如通過揚聲器、話筒和/或其它聲音生成和 /或接收裝置來提供。視頻元件或動畫元件可以例如通過監(jiān)視器、顯示器、投影機和/或其它可視裝置來提供。觸覺元件可以例如通過超低頻揚聲器、振動器、觸覺刺激器、觸覺墊、模擬器、鍵盤、小鍵盤、鼠標、跟蹤球、操縱桿、游戲鍵盤、操縱輪、觸墊、觸板、定點裝置和/或其它觸覺裝置等等來提供。用戶接口可以包括一個或多個文本元件，諸如一個或多個字母、數(shù)字、符號等等。 用戶接口可以包括一個或多個圖形元件，諸如圖像、照片、圖畫、圖標、窗口、標題欄、面板、 工作表、標簽、制圖、矩陣、表、表格、日歷、大綱視圖、框架、對話框、靜態(tài)文本、文本框、列表、 選項表、彈出式列表、下拉列表、菜單、工具條、平臺、復選框、單選按鈕、超鏈接、瀏覽器、 按鈕、控件、調(diào)色板、預覽面板、彩色轉盤、刻度盤、滑動塊、滾動條、光標、狀態(tài)欄、分檔器 (stepper)和/或進度指示器等等。文本和/或圖形元件能夠用來對下述進行選擇、編程、 調(diào)整、改變、規(guī)定等等外觀、背景色、背景風格、邊界風格、邊界厚度、前景色、字體、字形、 字號、對齊方式、行距、縮進、最大數(shù)據(jù)長度、有效性、詢問、光標類型、指針類型、自動尺寸縮放、位置和/或維度等等。用戶接口可以包括一個或多個音頻元件，諸如音量控制、音調(diào)控制、速度控制、聲音選擇器和/或用于控制音頻播放、速度、暫停、快進、倒退等等的一個或多個元件。用戶接口可以包括一個或多個視頻元件，諸如控制視頻播放、速度、暫停、快進、 倒退、放大、縮小、旋轉和/或傾斜等等的元件。用戶接口可以包括一個或多個動畫元件，諸如控制動畫播放、暫停、快進、倒退、放大、縮小、旋轉、傾斜、顏色、密度、速度、頻率、外觀等等的元件。用戶接口可以包括一個或多個觸覺元件，諸如應用觸覺刺激、推動、按壓、振動、運動、位移、溫度等等的元件。在某些示例性的實施例中，借助于一個或多個用戶接口 3600、諸如圖形用戶接口， 用戶能夠提供所期望的運動曲線。圖4是示例性的典型的所期望運動曲線4000的圖，該運動曲線4000是按照所期望的脈沖頻率與時間比較來進行描述的。這樣的曲線可以被用于工業(yè)中，以便描述例如確定工具位置的電動機的速度，其中傳送給運動系統(tǒng)的脈沖頻率控制轉速。現(xiàn)今用在工業(yè)中的典型的運動系統(tǒng)具有從每轉200個脈沖到每轉200000個脈沖的比例因數(shù)。從最小頻率到最大頻率的典型加速時間能夠從幾毫秒變化到高達許多秒。實際的運動對象往往要移動特定的距離，該特定的距離被表示為特定的脈沖數(shù)，同時滿足有關加速的約束條件以及加速度的變化。有關加速的約束條件和加速度的變化可能具有許多的促動因素中的任何一個，這些促動因素包括控制電動機的轉矩負載，限制傳動系統(tǒng)上的磨損，防止對工具、工件和/或所處理的材料的損壞，和/或限制噪聲等等。由說明性曲線的彎曲部分表示的加速度的受控變化可能被包含或可能不被包含在特定的應用中，但是卻日益得到重視，因為用戶謀求更高速的運動而不引入破壞性的震動。由圖4中的曲線表示的運動能夠隨著0和某一最小有限頻率之間的突然變化而起動和停止。這可能是系統(tǒng)性質最低限度所需的，因為頻率可被表達為一系列有限寬度的脈沖。此外，典型的電動機具有例如為最高額定速度的5%或10%的最低起動和停止速度，在所述最小值以下，電動機可能會停轉或不規(guī)律地運行。在最初變到最低起始頻率的步驟之后，加速度能夠平滑地增加到某一最大量，然后能夠平滑地減少到零，從而在曲線的頂部達到恒定速度，接下來則是類似的逆過程以平滑地減慢至最低速度并停止。正如在這里使用的，因數(shù)df指的是每單位時間的頻率的變化，而因數(shù)ddf描述了每單位時間的df的變化。 也就是，df表示加速度，而ddf表示加速度的變化率。在運動曲線4000內(nèi)可能是許多種狀態(tài)4100-4900，所述狀態(tài)可以由一個或多個線段組成，并且能夠按如下來描述所述狀態(tài)
4100:以某一最低的非零起始頻率開始運動；
4200: df > 0 和 ddf > 0，頻率(fn+1 = fn+df)和加速度(dfn+1 = dfn+ddf)正在增力口， 其以按df規(guī)范的時間間隔部分中規(guī)定的規(guī)則間隔tn來更新；
4300df> 0，ddf=0，頻率正以恒定加速度增加；4400df> 0，ddf< 0，頻率正在增加，但是加速度正在降低；4500df=0，ddf=0，頻率恒定；4600df< 0，ddf< 0，頻率正在降低，加速度是負的并且幅度在增大；4700df< 0，ddf=0，頻率正在降低，加速度是恒量；4800df< 0，ddf> 0，頻率正在降低，加速度是負的并且幅度在降低；和4900運動達到某一-最終的最低頻率，然后停止。每個線段的參數(shù)能夠獨立地加以規(guī)定或根據(jù)前一段加以維持。這個示例有意是不對稱的，以便說明線段描述的靈活性。線段的數(shù)量可以是可無限擴展的，并且能夠從某一外部存儲器中加載。術語“線段”指的是由來自于流水線寄存器的單個負載控制的曲線的一部分，而不論該曲線是否是直的。盡管圖4表示起動、加速到某一恒定頻率、減速并停止的簡單的運動曲線，但是實
1際上可能需要并且可能供應更復雜的曲線。這樣的曲線可包括通過插入不同幅度的加速度而連接的多個恒定速度的間隔，并且也許包括無限延長的段，這需要輸入到系統(tǒng)的某一外部信號或外部數(shù)據(jù)以確定下一步的計時和性質。考慮到應用上的相當大的靈活性，針對該曲線的每段的參數(shù)都能夠獨立加以規(guī)定，或根據(jù)先前的段加以維持。圖5是系統(tǒng)5000的示例性實施例的框圖，其可以包括許多組件。例如，可以使用起始頻率(sf )變量5110來確定工作頻率(wf)變量5210。增量(delta)頻率流水線(dfh)變量5120能被用來確定增量頻率(df)變量5220。雙增量(delta delta)頻率流水線(ddfh) 變量5130能被用來確定雙增量頻率(ddf)變量5230。比較流水線(cmprh)變量5140能被用來確定比較(cmpr)變量M30?？刂坪?或狀態(tài)標志5150能夠控制狀態(tài)機M40的操作。 加法器5310能夠給工作頻率(wf )變量5210提供新的值和/或給比較變量M30提供輸入。 加法器5320能夠給增量頻率(df)變量5220提供新的值。間隔計時器5330能夠向狀態(tài)機 5440提供輸入以控制應用加法器5310和加法器5320操作的速率。除法器MlO能夠從工作頻率變量5210和/或源頻率M20中接收輸入，并能夠輸出可以流向脈寬計數(shù)器5610的脈寬變量陽10。在各種示例性的實施例中，能夠提供下列特征中的任何一個
1.脈沖發(fā)生器，其通過以規(guī)則的規(guī)定間隔對規(guī)定的頻率添加或減去規(guī)定的頻率增量來產(chǎn)生頻率相對于時間的線性變化(加速度)，繼之以除法器機制，其將頻率規(guī)范轉換為脈寬規(guī)范，繼之以脈寬生成器，其根據(jù)脈寬規(guī)范通過對固定基準頻率的時鐘進行計數(shù)產(chǎn)生所期望的脈沖輸出；
2.脈沖發(fā)生器，其通過以規(guī)則的規(guī)定間隔對規(guī)定的頻率增量添加或減去規(guī)定的加速度增量來產(chǎn)生加速度相對于時間的線性變化，繼之以用于計算新規(guī)定的頻率的機制，并且后續(xù)是如第(1)項中所述的除法器和脈寬生成器機制；
3.如第(1)項或第(2)項中所述的脈沖發(fā)生器，其配備具有控制狀態(tài)機的流水線數(shù)據(jù)寄存器，以便頻率、頻率的變化和加速度的變化這一系列的規(guī)范都可以被加載和執(zhí)行而不間斷脈沖輸出，每個規(guī)范(線段)的持續(xù)時間都是由所計數(shù)的脈沖數(shù)來控制的；
4.如第(1)項或第(2)項中所述的脈沖發(fā)生器，其配備具有控制狀態(tài)機的流水線數(shù)據(jù)寄存器，以便頻率、頻率的變化和加速度的變化這一系列的規(guī)范都可以被加載和執(zhí)行而不間斷脈沖輸出，每個規(guī)范(線段)的持續(xù)時間都是通過達到規(guī)定的頻率目標而終止的；
5.如第(1)項或第(2)項中所述的脈沖發(fā)生器，其配備具有控制狀態(tài)機的流水線數(shù)據(jù)寄存器，以便頻率、頻率的變化和加速度的變化這一系列規(guī)范都可以被加載和執(zhí)行而不間斷脈沖輸出，每個規(guī)范(線段)的持續(xù)時間都是由來自于任意的外界事件的命令而終止的；
6.如第(1)至第(5)項中所述的脈沖發(fā)生器，其配備用于中斷所計劃的規(guī)范系列以用新的規(guī)范(如例如緊急停機序列)來代替而不間斷脈沖輸出的裝置；
7.如第(1)項或第(2)項中所述的脈沖發(fā)生器，其包括更新間隔計數(shù)器和已編碼的間隔規(guī)范，所規(guī)定的間隔的持續(xù)時間控制對頻率和加速度的遞增加法的重復，并由此與增量大小一致地控制頻率和加速度的變化率。具有大范圍間隔選擇的可編程間隔的使用擴展了可以利用給定的頻率的精度、加速度的精度和定點格式的遞增變化規(guī)范來控制的斜率(頻率或加速度的變化)的范圍；
8.脈沖發(fā)生器，其組合了第(3)項、第(4)項、第(5)項、第(6)項中的2個或多個特征，具有能夠以任意順序來混合規(guī)范特征的數(shù)據(jù)寄存器流水線和狀態(tài)機邏輯；
9.脈沖發(fā)生器，其組合了第(3)項、第(4)項、第(5)項、第(6)項的1個或多個特征， 配備有識別序列的最后一步并在最后的規(guī)范結束時精確地停止脈沖列輸出的裝置；
10.脈沖發(fā)生器，其包括如上面第(6)項中所述的用于檢測初期的數(shù)學誤差并中斷所計劃的規(guī)范系列以用新的規(guī)范(例如，緊急停機序列)來代替的裝置；
11.脈沖發(fā)生器，其包括如上面第(6)項中所述的用于檢測所提供數(shù)據(jù)的不足(流水線欠載運行)并中斷所計劃的規(guī)范系列以用新的規(guī)范(例如，緊急停機序列)來代替的裝置；
12.集成電路中的第(1)項至第(11)項中任何一項的實施；
13.在可編程邏輯控制器中包括第(1)項至第(11)項中任何一項；
14.在具有通用處理裝置和通信裝置的集成裝配中包括第(1)項至第(11)項中任何一項，這允許由借助于網(wǎng)絡或其它通信介質所發(fā)出的通用計算程序或命令來控制所述功能；
15.在具有通用處理裝置和通信裝置的集成電路中包括第(1)項至第(11)項中的任何一項，這允許由借助于網(wǎng)絡或其它通信介質所發(fā)出的通用計算程序或命令來控制本發(fā)明的功能；
16.與第(1)-(11)項的脈沖發(fā)生功能結合地使用與通用處理裝置集成的多功能高速計數(shù)裝置，以便在受控頻率脈沖列操作的無限延長的序列上監(jiān)控絕對和相對位置(脈沖計數(shù))；和/或
17.利用如上所述的脈沖發(fā)生器系統(tǒng)的可選時鐘輸入頻率的使用，所述脈沖發(fā)生器系統(tǒng)是作為擴展可以利用給定數(shù)據(jù)寬度寄存器和運算元件而被處理的脈沖頻率的有用范圍的裝置。在某些示例性實施例中，可以將脈沖列生成功能包含在集成電路中，所述集成電路具有通用處理器、通用通信電路、用于對脈沖列生成功能產(chǎn)生的脈沖進行計數(shù)的可編程高速計數(shù)器和/或其它便于可編程邏輯控制器的實施例的專用電路。脈沖生成功能的輸出能夠被耦合到可編程邏輯控制器的離散輸出，所述可編程邏輯控制器可以是晶體管、光耦合晶體管、繼電器和/或其它將脈沖作為適合于各種終端接收機的電信號加以傳送的開關器件。下列說明為了清楚起見假定具有示例性描述的數(shù)據(jù)格式的特定示例性寄存器中的特定示例性實施方式，所述數(shù)據(jù)格式對于用于操縱和檢查的通用處理器而言是可存取的。在這個示例性實施例中由通用處理器執(zhí)行的動作是說明書中的“處理器”所引起的。就頻率和每單位時間頻率的變化而言，線性斜坡脈沖列輸出(Ipto)系統(tǒng)能夠允許脈沖列的規(guī)范。操作模式可以如下
主要操作模式
run_steps_n 針對規(guī)定的脈沖數(shù)，從規(guī)定的頻率開始運行，并以每單位時間規(guī)定的速率改變所述頻率。在脈沖計數(shù)結束時，加載新的步驟(step)規(guī)范。run_steps_f 從規(guī)定的頻率開始運行，并以每單位時間規(guī)定的速率改變所述頻率，直到達到規(guī)定的頻率目標。一獲得規(guī)定的頻率，就加載新的步驟規(guī)范。run_continuous 以恒定頻率運行無限的時間。過渡狀態(tài)異常中止由于異常中止命令或某些錯誤事件而進入異常中止狀態(tài)。異常中止模式停止任何進行中的頻率變化，并且使流水線加載或狀態(tài)過渡失效。用于適度停機的可靠設置是可能的，或可以僅僅命令所述單元停止。last_step_n 針對規(guī)定的脈沖數(shù)，從規(guī)定的頻率開始運行，并以每單位時間規(guī)定的速率改變所述頻率。在脈沖計數(shù)結束時停止。last_step_f 從規(guī)定的頻率開始運行，并以每單位時間規(guī)定的速率改變所述頻率，直到達到規(guī)定的頻率目標。一獲得規(guī)定的頻率就停止。規(guī)定所述操作的數(shù)據(jù)寄存器是
起始頻率(sf):第一頻率值，其將用于生成脈寬規(guī)范。工作頻率(wf):當前所使用的頻率。源頻率(src_f)通常設置為系統(tǒng)時鐘頻率。系統(tǒng)時鐘中的輸出脈沖寬度=整數(shù)(src_f/wf)。增量頻率(df)這被存儲為包括幅度值以加到工作頻率上的合成值和規(guī)定進行加法的間隔的比率值。這個寄存器是由固件通過加載dfh (增量頻率流水線)來訪問的。帶符號的加法wf < = wf + dfjiiagnitude，當df保持恒定時，其按規(guī)則的計數(shù)時鐘間隔進行重復提供了頻率隨時間的線性變化。大范圍的間隔選擇允許wf+dfjiiagnitude的定點計算，以覆蓋非常寬范圍的所期望的頻率斜率。頻率的增量變化(ddf)與df寄存器的幅度和符號部分的格式相同，并且是由固件通過加載ddfh (雙增量頻率流水線)來訪問的。帶符號的加法df < = df + ddf，其按規(guī)則的計數(shù)時鐘間隔進行重復提供了加速度相對于時間的線性變化。在當前的實施方式中， df和ddf寄存器都是按相同的調(diào)度來更新的。ddf寄存器更新的可選調(diào)度也是可能的。比較(cmpr):在run_st印s_n中，這個寄存器對脈沖進行計數(shù)。在run_steps_f 中，這個寄存器包含所期望的終點頻率的值。這個寄存器是由固件通過加載cmprh(比較寄存器流水線)來訪問的。 模式正常操作模式的已編碼的規(guī)范run_st印s_n、run_steps_f, run_ continuous、last_step_n、last_step_f。這個代碼實際被嵌在df/dfh寄存器的32位字段中。當df < = dfh時，檢查新的代碼并確定新步驟的工作模式。固件可以查詢df寄存器中的模式位以核實當前的工作狀態(tài)。脈寬(pw)僅僅為診斷使用而進行的讀取，包含系統(tǒng)時鐘中的當前使用的脈寬值?？刂?狀態(tài)標志
運行運行/停止。異常中止固件命令進入異常中止模式，保持頻率恒定并阻塞流水線加載。在 add_error的情況下，固件設置此位以確認對add_error的認識和確認所述Ipto已經(jīng)自動進入異常中止模式。run_ack Ipto正在運行的狀態(tài)機確認。abort_ack Ipto已經(jīng)注意到異常中止位斷言并處于異常中止模式的狀態(tài)機確認。active_pulse 脈沖被提交或在進行中的指示符。主要是在序列的末尾有用，在所述序列中actiVe_pulSe的否定表示所述序列結束。pipe_loaded 表示某一管道寄存器(sf、dfh、cmprh)被加載。pipe_loaded 的否定發(fā)信號通知固件需要新信息以繼續(xù)線性Pto序列。add_error 表示Ipto已經(jīng)遇到某一狀況，該狀況使得頻率中的進一步自動變化變得有問題。通用術語add error包括所有可能被檢測到并被報告的數(shù)學錯誤、數(shù)據(jù)格式錯誤和流水線狀態(tài)錯誤。一 adcLerror，Ipto就自動地進入異常中止模式。傳送流水線命令(xfr_pipe)寫入xfr_pipe地址使得Ipto狀態(tài)機加載分頻器并且準備好產(chǎn)生新序列的第一脈沖。用于從空閑的狀態(tài)下起動機器或獲得新的規(guī)范以保留 run_continuous基本操作
處理器加載src_f、即可以用來按計數(shù)時鐘的數(shù)目測量脈寬的系統(tǒng)時鐘的頻率。假定 src_f對于全部的運動保持恒定。于系統(tǒng)而言可以是固定的，或被提供作為某個可選時鐘源。處理器依照要求加載剩余的數(shù)據(jù)流水線寄存器wfh、dfh、ddfh和cmprh，并且寫入 xfr_pipeline命令以加載工作寄存器wf、df、ddf、cmpr。典型地，流水線寄存器現(xiàn)在是利用為下一個線段準備好的第二組數(shù)值來寫入的。初始的工作頻率規(guī)范wf被加載到除法器中。所述除法器通過用除法SrC_f/wf來確定第一脈寬規(guī)范。除法結果被加載到緩存的脈寬規(guī)范寄存器PW中。一起動命令，脈寬計數(shù)器就獲取pw的值，并開始通過計數(shù)時鐘來產(chǎn)生脈沖。每個輸出脈沖對于規(guī)定的PW計數(shù)的近似一半是高的，而對于剩余的PW計數(shù)是低的。在每個PW 計數(shù)結束時，從除法器中取出新的緩存的PW的值，并且數(shù)清另一個脈寬。在數(shù)清脈寬的同時，按照df寄存器的時間規(guī)范部分規(guī)定的，將間隔計時器標記為更新事件。在每個更新事件上，給wf加載以wf + df的新值，給df加載df + ddf的新值。 這個df和ddf以等間距時間遞增的規(guī)則加法執(zhí)行下列計算
wf = Wf (0) + df * 時間
df = df (0) + ddf * 時間
隨著縮放積累，用定點加法來代替乘法。每個新的頻率值Wf都被加載到除法器中，該除法器產(chǎn)生新的脈寬技術規(guī)范pw = src_f/Wf。pW的最新值對脈寬計數(shù)器是有效的，以用來在每個脈沖邊界上計時下一個脈沖。 注意脈寬在序列各處變化，而更新間隔是固定的。PW的新值可能出現(xiàn)在一個脈沖期間的任何時刻，并且可以在下一個脈沖開始需要新的PW之前用更新的值來替代。同步機確保僅僅將有效的Pw值傳送給脈寬計數(shù)器。這個操作繼續(xù)，直到線段的末尾為止。根據(jù)操作的模式，線段的末尾由下列來標記
隨著cmpr寄存器中的遞減計數(shù)，結束規(guī)定的脈沖數(shù)(run_st印s_n或last_step_n)， wf達到如cmpr寄存器中規(guī)定的頻率(run_st印s_f或last_step_f )，或來自于處理器的xfr_pipeline命令，正常脫離run_continuous段， 處理器命令異常中止，錯誤脫離任何模式。run_steps_n或run_st印s_f段一結束，就將來自流水線寄存器的新的規(guī)范加載到工作寄存器，新的線段開始，并且通知處理器，以便可以根據(jù)需要為另一線段加載新的流水線寄存器值。它們規(guī)范中承載的模式有可能變化的附加線段可以被無限地加載。last_step_n或last_step_f —結束，命令脈寬計數(shù)器停止在脈沖結束時發(fā)出脈沖，并且通知處理器過程結束。在它們的規(guī)范中承載的模式有可能變化的附加線段可以被無限地加載。在rurucontinuous模式期間的xfr_pipeline命令使新的線段規(guī)范被加載，這可以包括模式上的變化。典型地，這將是rim_st印s_f線段過渡到新的速度或last_step_f 段減速到平滑停止。在它們的規(guī)范中承載的模式有可能變化的附加線段可以被無限地加載。異常中止命令可以作為對內(nèi)部錯誤(例如，數(shù)學運算中的非法結果)或外部事件 (例如，較大的可編程邏輯控制系統(tǒng)中意外的停機請求)的響應來被啟動。異常中止命令停止更新間隔計時器、除法器和流水線加載的操作，從而使系統(tǒng)準備好將針對新線段進行設置。脈寬計數(shù)器以所規(guī)定的最后一個PW值繼續(xù)發(fā)出脈沖，以便以恒速維持外部的電動機或其它目標裝置。處理器可以命令立即停止，或更加典型地，在流水線寄存器中加載新線段規(guī)范并且執(zhí)行Xfr_pipeline命令以啟動新的段。新線段可以平穩(wěn)過渡到新的工作點或平穩(wěn)減速直到停止。Ipto狀態(tài)機的狀態(tài)變化能夠由下列簡化代碼來加以描述
權利要求
1.一種用于產(chǎn)生脈沖輸出的系統(tǒng)，其包括脈沖發(fā)生器，其適應于通過以規(guī)則的規(guī)定間隔對規(guī)定的頻率添加或減去規(guī)定的頻率增量以創(chuàng)建頻率規(guī)范而產(chǎn)生頻率相對于時間的線性變化，除法器機制，其適應于將該頻率規(guī)范轉換為脈寬規(guī)范，脈寬生成器，其適應于通過根據(jù)該脈寬規(guī)范對固定基準頻率的時鐘進行計數(shù)來產(chǎn)生所期望的脈沖輸出。
2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述脈沖發(fā)生器適應于通過對所述規(guī)定的頻率增量添加或減去規(guī)定的加速度增量來產(chǎn)生加速度相對于時間的線性變化。
3.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括多個流水線數(shù)據(jù)寄存器和控制狀態(tài)機， 所述流水線數(shù)據(jù)寄存器和所述控制狀態(tài)機適應于一結束針對第一脈沖輸出的規(guī)定的脈沖計數(shù)就提供從該第一脈沖輸出的規(guī)范到第二脈沖輸出規(guī)范的所計劃的自動變化。
4.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括多個流水線數(shù)據(jù)寄存器和控制狀態(tài)機， 所述流水線數(shù)據(jù)寄存器和所述狀態(tài)機適應于一達到針對第一脈沖輸出的規(guī)定的頻率目標就提供從該第一脈沖輸出的規(guī)范到第二脈沖輸出規(guī)范的所計劃的自動變化。
5.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括多個流水線數(shù)據(jù)寄存器和控制狀態(tài)機， 所述流水線數(shù)據(jù)寄存器和所述狀態(tài)機適應于提供從第一脈沖輸出規(guī)范到第二脈沖輸出規(guī)范的所計劃的自動變化，該第一脈沖輸出規(guī)范的持續(xù)時間被無限地擴展直到發(fā)生外部事件為止。
6.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括多個流水線數(shù)據(jù)寄存器和控制狀態(tài)機， 所述流水線數(shù)據(jù)寄存器和所述狀態(tài)機適應于異常中止進行中的脈沖輸出規(guī)范的執(zhí)行。
7.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括多個流水線數(shù)據(jù)寄存器和控制狀態(tài)機， 所述流水線數(shù)據(jù)寄存器和所述狀態(tài)機適應于阻塞從第一脈沖輸出規(guī)范到第二脈沖輸出規(guī)范的所計劃的自動變化。
8.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括多個流水線數(shù)據(jù)寄存器和控制狀態(tài)機， 所述控制狀態(tài)機包括異常中止狀態(tài)，在所述異常中止狀態(tài)中通過執(zhí)行下列操作來中斷第一當前執(zhí)行的線段的動作暫停頻率和加速度的進一步的變化；以及暫停從該第一當前執(zhí)行的線段的規(guī)范到第二計劃的線段的規(guī)范的所計劃的自動變化；當新的規(guī)范代替所述第二計劃的線段時允許穩(wěn)態(tài)脈沖列的維持，其中異常中止狀態(tài)是通過外部命令、通過初期的數(shù)學錯誤的檢測、或是通過與所述第二計劃的線段相關聯(lián)的不完整的規(guī)范數(shù)據(jù)的檢測而進入的。
9.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括更新間隔計數(shù)器和已編碼的規(guī)定的間隔。
10.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括更新間隔計數(shù)器和已編碼的規(guī)定的間隔，規(guī)則的規(guī)定間隔的持續(xù)時間控制對頻率和加速度的遞增加法的重復。
11.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括停止器，其適應于一結束最后的規(guī)范就精確地停止脈沖輸出。
12.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括計數(shù)器，該計數(shù)器適應于在受控頻率脈沖列操作的無限擴展的序列上監(jiān)控絕對和相對位置。
13.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括計數(shù)器，該計數(shù)器適應于在受控頻率脈沖列操作的無限擴展的序列上監(jiān)控脈沖計數(shù)。
14.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其進一步包括可選時鐘輸入頻率。
15.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)是以集成電路實現(xiàn)的。
16.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)是以可編程邏輯控制器實現(xiàn)的。
17.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)是以包括網(wǎng)絡接口的信息裝置實現(xiàn)的。
18.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述系統(tǒng)是以包括因特網(wǎng)接口的信息裝置實現(xiàn)的。
19.一種用于從可編程邏輯控制器中產(chǎn)生脈沖輸出的方法，其包括在可編程邏輯控制器中，自動地將第一用戶規(guī)定的脈沖頻率改變?yōu)榈诙}沖頻率；以及根據(jù)用戶規(guī)定的線性時間率變化，以在所述第一用戶規(guī)定的脈沖頻率和所述第二脈沖頻率之間變化的頻率自動地從所述可編程邏輯控制器中輸出多個脈沖， 其中，用戶規(guī)定的線性時間率變化被應用于確定下一個脈沖的頻率。
20.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是脈沖頻率相對于時間的變化。
21.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是受控系統(tǒng)速度相對于時間的變化。
22.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是脈沖加速度相對于時間的變化。
23.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是受控系統(tǒng)加速度相對于時間的變化。
24.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括 接收表示所述用戶規(guī)定的線性時間率變化的信號。
25.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括計算對應于所述第一用戶規(guī)定的脈沖頻率和所述第二脈沖頻率之間的所述用戶規(guī)定的線性時間率變化的多個脈沖頻率。
26.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括計算對應于所述第一用戶規(guī)定的脈沖頻率和所述第二脈沖頻率之間的所述用戶規(guī)定的線性時間率變化的多個脈沖加速度。
27.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括計算對應于所述第二脈沖頻率的目標脈沖頻率，該第二脈沖頻率是用戶規(guī)定的。
28.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括計算對應于所述第二脈沖頻率的目標脈沖頻率，該第二脈沖頻率是非用戶規(guī)定的。
29.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括計算對應于所述用戶規(guī)定的線性時間率變化的目標脈沖加速度。
30.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是從圖形脈沖頻率輸出曲線中接收到的。
31.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是從圖形脈沖頻率輸出曲線中導出的。
32.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是從脈沖頻率輸出曲線中接收到的，所述脈沖頻率輸出曲線包括多個線段，每個線段都表示從遞增的頻率輸出、遞減的頻率輸出和恒定的頻率輸出中選出的頻率輸出。
33.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是從脈沖頻率輸出曲線中接收到的，所述脈沖頻率輸出曲線包括多個線段，每個線段都包括多個用戶可規(guī)定的變化特征。
34.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是從脈沖頻率輸出曲線中接收到的，所述脈沖頻率輸出曲線包括多個線段，每個線段都包括從變化的幅度、變化率、變化的極性、持續(xù)時間和長度中選出的用戶可規(guī)定的特征。
35.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是從脈沖頻率輸出曲線中接收到的，所述脈沖頻率輸出曲線包括多個線段，所述線段中的至少一個具有規(guī)定為多個脈沖的長度。
36.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述用戶規(guī)定的線性時間率變化是從脈沖頻率輸出曲線中接收到的，所述脈沖頻率輸出曲線包括多個線段，所述線段中的至少一個具有可通過預定的外部事件或達到預定的頻率目標而終止的不定長度。
37.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括突然終止所述多個脈沖。
38.根據(jù)權利要求19所述的方法，其進一步包括自動地將所述用戶規(guī)定的線性時間率變化從脈沖頻率輸出曲線的一個線段變成后續(xù)的線段，所述脈沖頻率輸出曲線包括多個線段，每個線段都具有規(guī)定為多個脈沖的長度、通過外部事件而終止的不定長度、或通過達到規(guī)定的頻率目標而終止的長度。
39.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述第二脈沖頻率是累積頻率的變化直到達到規(guī)定的脈沖計數(shù)的結果。
40.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述第二脈沖頻率是累積頻率的變化直到外部事件發(fā)生的結果。
41.根據(jù)權利要求19所述的方法，其中所述第二脈沖頻率是明確規(guī)定的頻率目標。
全文摘要
某些示例性實施例提供了一種用于產(chǎn)生脈沖輸出的方法，該方法包括自動地將第一用戶規(guī)定的脈沖頻率改變?yōu)榈诙}沖頻率；以及根據(jù)用戶規(guī)定的線性時間率變化，以在該第一用戶規(guī)定的脈沖頻率和該第二脈沖頻率之間變化的頻率自動地從該可編程邏輯控制器中輸出多個脈沖。
文檔編號G05B19/416GK102393674SQ201110389608
公開日2012年3月28日 申請日期2004年2月26日 優(yōu)先權日2003年2月26日
發(fā)明者D. 麥努特 A. 申請人:西門子工業(yè)公司