專利名稱：基于圖編程的軸承切削自動生產(chǎn)線專用控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及軸承切削自動生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)，尤其涉及軸承切削自動生產(chǎn)線專用控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
機床工具行業(yè)作為機械裝備工業(yè)的重要組成部分，在整個國民經(jīng)濟的發(fā)展過程中起著舉足輕重的作用。從行業(yè)總體來看，我國機床工具行業(yè)目前正處于自1992年以來最好的發(fā)展時期，市場呈現(xiàn)出供不應(yīng)求的良好局面。尤其是自1999年進(jìn)入新的增長期以來，我國機床工具行業(yè)產(chǎn)值逐年增長，產(chǎn)品結(jié)構(gòu)不斷調(diào)整，產(chǎn)品質(zhì)量日益提高。
盡管近幾年我國機床工具行業(yè)已經(jīng)取得了很大進(jìn)步，但在當(dāng)前國內(nèi)外機床市場競爭極其激烈的形勢下，我國的機床工具行業(yè)則顯得競爭力不強，主要表現(xiàn)在我國是機床消費大國還不是機床強國、機床擁有量大但水平低、產(chǎn)品構(gòu)成依然落后、產(chǎn)品創(chuàng)新能力差、機床可靠性還有待提高等方面。滾動軸承在機床上的使用主要用于下列三個部位主軸、滾珠絲杠和一般傳動軸。滾動軸承作為機床的基礎(chǔ)配套件，其性能直接影響到機床的轉(zhuǎn)速、回轉(zhuǎn)精度、剛性、抗顫振動切削性能、噪聲、溫升及熱變形等，進(jìn)而影響到加工零件的精度、表面質(zhì)量等。因此，高性能的機床必須配用高性能的軸承。.軸承生產(chǎn)設(shè)備現(xiàn)狀
精密機床軸承技術(shù)含量高、附加值高、加工難度大，世界各大軸承公司都投入了極大的精力開展精密機床軸承的開發(fā)和研制。目前，國外生產(chǎn)精密機床軸承的生產(chǎn)廠家主要有德國FAG公司、法國SNF公司、日本NSK公司、瑞典SKF公司、日本NTN公司等。我國軸承行業(yè)整體水平與發(fā)達(dá)國家相比存在較大差距，特別是在精密軸承的開發(fā)和研制方面，由于受加工設(shè)備、制造工藝以及相關(guān)技術(shù)的限制和制約，目前，國內(nèi)能批量、配套生產(chǎn)精密機床軸承的生產(chǎn)廠家只有洛陽軸研科技股份有限公司、哈爾濱軸承集團公司等少數(shù)幾家公司。.軸承設(shè)備控制器現(xiàn)狀 I) PLC
可編程控制器(PLC)是20世紀(jì)60年代末期逐步發(fā)展起來的一種以微處理器為基礎(chǔ)的新型工業(yè)控制裝置，是將計算機技術(shù)應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域的嶄新產(chǎn)品。近幾年來，PLC技術(shù)在各種工業(yè)過程控制、生產(chǎn)自動線控制及各類機電一體化設(shè)備控制中得到極為廣泛的應(yīng)用。但作為量大面廣的產(chǎn)品，其在控制精度、功能和價格方面存在一定的缺陷；隨著技術(shù)的進(jìn)步，越來越多的設(shè)備開始采用專用控制器，實現(xiàn)最佳性價比。2)專用控制器
國內(nèi)軸承生產(chǎn)加工控制系統(tǒng)的研究，還處于起步階段，整套控制系統(tǒng)開發(fā)、生產(chǎn)的企業(yè)寥寥無幾，目前市場上控制器的設(shè)計和控制機械系統(tǒng)的開發(fā)是分離的，由于這種現(xiàn)狀導(dǎo)致軸承設(shè)備控制系統(tǒng)技術(shù)的不協(xié)調(diào)發(fā)展，與國外產(chǎn)品相比較仍存在較大差距。.控制器程序開發(fā)方式現(xiàn)狀目前，軸承設(shè)備專用控制器程序普遍采用封閉式的開發(fā)模式，采用C、VHDL等高級語言編寫核心控制算法，在控制器出廠時固化在EEPROM或者Flash等介質(zhì)中，軸承設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)無法對控制算法進(jìn)行修改，無法針對終端客戶的特殊需求對控制算法進(jìn)行定制。當(dāng)新的需求產(chǎn)生時，由軸承設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)將需求信息傳遞到控制器生產(chǎn)廠家，控制器生產(chǎn)廠家根據(jù)需求編寫相應(yīng)的算法程序。在這種模式下，由于沒有形成一種標(biāo)準(zhǔn)化的邏輯語言組件，在開發(fā)程序過程中，特別是新的控制器、新的應(yīng)用模式產(chǎn)生時，很難高效、可靠的開發(fā)出相應(yīng)的控制算法，對于迅速響應(yīng)市場帶來不利，市場急需一種高效、可靠的開發(fā)模式。另外，在當(dāng)前這種開發(fā)模式下，控制器知識產(chǎn)權(quán)掌握在控制器開發(fā)商手中，軸承設(shè)備企業(yè)不具備知識產(chǎn)權(quán)，對于軸承加工控制系統(tǒng)自有品牌的構(gòu)建、與國外同類產(chǎn)品的市場競爭產(chǎn)生不利影響。

發(fā)明內(nèi)容
針對當(dāng)前軸承設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)自有技術(shù)含量低，缺少自主知識產(chǎn)權(quán)的技術(shù)，產(chǎn)品更新周期長，無法適應(yīng)快速變化的市場需要以及客戶的特殊性能需求，以及充分利用嵌入式系統(tǒng)發(fā)展過程中的硬件條件，達(dá)到少部件、高可靠性的目的，結(jié)合當(dāng)前軸承控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢，提出基于圖編程的軸承切削自動生產(chǎn)線專用控制電路及系統(tǒng)。為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案如下
基于圖編程的軸承切削自動生產(chǎn)線專用控制系統(tǒng)，包括引擎驅(qū)動生成模塊、圖編輯模塊、編譯生成模塊、下載模塊和在線調(diào)試診斷模塊，所述引擎驅(qū)動生成模塊根據(jù)所述控制電路的體系結(jié)構(gòu)，生成控制電路各個模塊對應(yīng)的系統(tǒng)引擎，包括系統(tǒng)初始化程序、驅(qū)動程序、調(diào)度程序等，為控制算法提供接口 ；
所述圖編輯模塊采用圖形化的程序開發(fā)方法，提供自定義構(gòu)件的生成方式，為后續(xù)產(chǎn)品開發(fā)、應(yīng)用調(diào)試、維護提供基礎(chǔ)；所述編譯生成模塊將所述圖編輯模塊編輯的圖形程序編譯生成對應(yīng)控制電路模塊的專用機器語言，嵌入到引擎驅(qū)動生成模塊中，構(gòu)成系統(tǒng)運行程序；所述下載模塊將編譯生成模塊生成的程序代碼下載到系統(tǒng)硬件平臺中；所述在線調(diào)試診斷模塊可以對所述系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場在線調(diào)試診斷。進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)通過圖形化算法設(shè)計環(huán)境實現(xiàn)控制算法設(shè)計，所有圖元件以控件的形式提供給設(shè)計器使用，使用者在設(shè)計器上拖放控件來設(shè)計梯形圖的編輯。進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)整體程序可采用構(gòu)件化的設(shè)計方式，調(diào)試正確的控制算法功倉泛。本發(fā)明的有益效果在于利用嵌入式SOC控制器芯片、專用控制器PLC化和智能控制技術(shù)等前沿技術(shù)，開發(fā)出符合當(dāng)前市場趨勢的智能化控制系統(tǒng)、開發(fā)開放式的控制系統(tǒng)軟硬件平臺，同時研究符合軸承加工需求的機械設(shè)備設(shè)計方法，為軸承設(shè)備制造企業(yè)降低控制系統(tǒng)生產(chǎn)成本、開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)提供支持，適應(yīng)當(dāng)前軸承加工系統(tǒng)控制更便捷、易修改、易擴展的需要。


圖I為控制電路框圖； 圖2為系統(tǒng)的框 圖3為傳統(tǒng)電源模塊的示意圖；圖4為本發(fā)明電源模塊的示意 圖5為本發(fā)明圖編程技術(shù)的示意 圖6為本發(fā)明控制程序開發(fā)模式演變圖。
具體實施例方式下面將根據(jù)附圖和具體實施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明?；趫D編程的軸承切削自動生產(chǎn)線專用控制包括硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)兩個組成部分。硬件系統(tǒng)以智能控制器芯片為核心，結(jié)合外圍功能部件，構(gòu)成軸承自動生產(chǎn)線控制器主板，完成軸承生產(chǎn)線控制程序的運行，同時通過生產(chǎn)線機械裝置，構(gòu)成生產(chǎn)線控制系統(tǒng)。本發(fā)明在現(xiàn)有的技術(shù)上對控制電路及應(yīng)用控制電路的系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)，軟件部分為自動生產(chǎn)線控制器的編程、調(diào)試工具，完成控制程序的開發(fā)以及程序的調(diào)試、監(jiān)控運行功能。通過 該技術(shù)，電氣工程師可以方便在設(shè)計好的生產(chǎn)線上，實現(xiàn)對生產(chǎn)線運行邏輯的編程，完成針對不同軸承元件所需的不同加工工藝流程的控制需求。系統(tǒng)研發(fā)內(nèi)容如下所述
I.控制系統(tǒng)硬件
生產(chǎn)線控制器主板是控制器主要部件，負(fù)責(zé)自動生產(chǎn)線調(diào)度程序的執(zhí)行，結(jié)構(gòu)框圖如圖I所示，硬件系統(tǒng)主要包括自動生產(chǎn)線調(diào)度模塊、電源模塊、圖編程接口模塊、I/o接口模塊和通信模塊五大部分。(I)自動生產(chǎn)線調(diào)度模塊
該模塊是整個系統(tǒng)的核心模塊，采用嵌入式可編程智能芯片為核心，執(zhí)行控制程序達(dá)到控制整個生產(chǎn)線的安全可靠運行的目的，主要完成整個系統(tǒng)的數(shù)據(jù)處理、信號處理、任務(wù)調(diào)度、系統(tǒng)控制等工作，具體包括邏輯信號處理、模擬信號處理、通信數(shù)據(jù)處理、圖形顯示數(shù)據(jù)處理、生產(chǎn)線運行管理等。(2)電源模塊
提供整個系統(tǒng)工作電源。不同于普通工業(yè)控制系統(tǒng)，軸承機械屬于精密加工機械，各個功能部件價格昂貴，操作不當(dāng)容易損壞，控制系統(tǒng)需要高可靠性電源，因此設(shè)計電源模塊時，各模塊間的供電需要進(jìn)行隔離處理以提高系統(tǒng)的抗干擾能力，同時還應(yīng)通過周波跌落，群脈沖等EMC測試從而有效保證整個控制系統(tǒng)有效、可靠、穩(wěn)定地運行。系統(tǒng)采用單24V電源工作方式、抗反接電路，用以保證現(xiàn)場使用的方便和安全。(3)圖編程接口模塊
提供系統(tǒng)人機交互，包括系統(tǒng)工作狀態(tài)、信號顯示、參數(shù)設(shè)置、報警提示等功能。該模塊支持在線組態(tài)技術(shù)，用戶可以根據(jù)需要選擇顯示內(nèi)容和方式，在不退出系統(tǒng)運行的情況下可以直接進(jìn)入組態(tài)環(huán)境并修改組態(tài)使修改后的組態(tài)直接生效，而且使用者在生成適合自己需要的應(yīng)用系統(tǒng)時不需要修改軟件程序的源代碼。(4) I/O 接口模塊
系統(tǒng)采用全隔離的輸入數(shù)出接口方式，即使在大沖擊、強干擾情況下，IO設(shè)備工作異常，也不至于影響核心控制模塊工作，確保在外圍出現(xiàn)不確定因素下保證不會產(chǎn)生不可預(yù)料的工作情況。(5)通信模塊
主要實現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)部間數(shù)據(jù)傳遞以及外部RS232串口通信，支持常用通信協(xié)議。
以上5個模塊構(gòu)成了軸承自動生產(chǎn)線控制器主板的主體,提供了整個生產(chǎn)線系統(tǒng)的硬件運行平臺，通過智能芯片和外圍部件的合理搭配設(shè)計，有效保證了系統(tǒng)安全可靠運行，同時為現(xiàn) 場可編程提供了硬件運行環(huán)境?？刂葡到y(tǒng)軟件
系統(tǒng)軟件平臺結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示
(I)引擎驅(qū)動生成模塊
根據(jù)系統(tǒng)硬件平臺控制器的體系結(jié)構(gòu)，通過該模塊生成對應(yīng)的系統(tǒng)引擎，包括系統(tǒng)初始化程序、驅(qū)動程序、調(diào)度程序等，為控制算法提供接口。(2)圖編輯模塊
平臺采用圖形化的程序開發(fā)方法，使用圖編程比使用傳統(tǒng)的C語言或匯編語言開發(fā)更直觀、更便捷，且不容易出錯，一般的電氣工程師都可以掌握，從而為現(xiàn)場的更改調(diào)試帶來極大的便捷。提供自定義構(gòu)件的生成方式，為后續(xù)產(chǎn)品開發(fā)、應(yīng)用調(diào)試、維護提供基礎(chǔ)。(3)編譯生成模塊
將圖編輯模塊編輯的圖形程序編譯生成對應(yīng)硬件平臺控制器的專用機器語言，嵌入到引擎模塊中，構(gòu)成系統(tǒng)運行程序。⑷下載模塊
通過專用的協(xié)議，該協(xié)議可以是現(xiàn)有的，也可以根據(jù)自己需要自行進(jìn)步編程，將編譯生成模塊生成的程序代碼下載到系統(tǒng)硬件平臺中。(5)在線調(diào)試診斷模塊
工程師可以通過該模塊對控制程序進(jìn)行現(xiàn)場在線調(diào)試診斷，從而有效保證程序的正確性及可靠性。技術(shù)關(guān)鍵1.電源模塊設(shè)計
傳統(tǒng)的機械裝備控制器，供電方式通常采用的是由開關(guān)電源提供24V作為I/O的工作電源，提供5V作為系統(tǒng)CPU及其外圍部件的工作電源。其電源工作模式示意如圖3所示圖中，開關(guān)電源作為交流轉(zhuǎn)直流的部件，起到了隔離220V和直流24V、5V的作用，但是開關(guān)電源的輸出穩(wěn)定性直接影響系統(tǒng)的性能，特別是5V電源信號的波動將引起系統(tǒng)的工作混亂，嚴(yán)重時導(dǎo)致系統(tǒng)損壞。本控制器采用雙隔離穩(wěn)壓的方式給系統(tǒng)供電，如圖4所示，對于該電路，隔離穩(wěn)壓模塊輸入電壓為24V土20%范圍內(nèi)，均可以產(chǎn)生穩(wěn)定的5V，足以保證在開關(guān)電源供電不良導(dǎo)致輸出電壓波動時使得系統(tǒng)CPU可以正常工作。另外，多一層隔離穩(wěn)壓模塊，可以有效提高系統(tǒng)的抗電源干擾能力。通過該方式可以有效保證芯片工作的可靠性，進(jìn)而保證通信數(shù)據(jù)的正確性和穩(wěn)定性。通過項目組實測表面，使用該電路構(gòu)成的控制器可保證EMC群脈沖測試四級。另外，在這種供電模式下，由于采用單電源供電方式，對于開關(guān)電源的選擇提供了很大的便利。.自動生產(chǎn)線控制器軟件引擎設(shè)計與生成
由于嵌入式芯片的多樣性，使得用戶程序移植困難，在更換了嵌入式芯片后，需要重復(fù)開發(fā)控制程序，使得開發(fā)效率低。因此，為了實現(xiàn)對不同應(yīng)用領(lǐng)域定制控制器，靈活選擇所需CPU，同時又要快速完成系統(tǒng)的開發(fā)，需要提供一種方法，使得對由不同CPU構(gòu)成的系統(tǒng)采用相同的開發(fā)方法，抽象不同CPU的具體實現(xiàn)細(xì)節(jié)。在選擇具體的CPU后再對抽象CPU模型進(jìn)行實例化。可以以CoteX-M3芯片系列作為切入點，引擎構(gòu)造實現(xiàn)通用引擎的描述，包括初始化、定時器、中斷、通信等。通用引擎包括了各類CPU共有的屬性和框架，為針對特定CPU的引擎構(gòu)造提供統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)，不同CPU的特性通過引擎特性接口實現(xiàn)共性和特性之間的交互。研發(fā)成功后，當(dāng)設(shè)備改變而需要其它類型的芯片時，可以采用同樣的方法快速實現(xiàn)引擎的生成。.圖編程技術(shù)
對于傳統(tǒng)的軸承生產(chǎn)線專用控制器，由于程序是由專用控制器廠家出廠時固化，而且處于封閉式的程序開發(fā)模式，軸承設(shè)備廠家無法針對不同的加工工藝修改程序，從而限制了新產(chǎn)品的開發(fā)。本發(fā)明開發(fā)的軸承專用控制器，采用開放式設(shè)計理念，以滿足軸承設(shè)備生產(chǎn)企業(yè)二次開發(fā)控制算法為目標(biāo)，通過軟硬件結(jié)合的設(shè)計方式，利用系統(tǒng)軟件平臺，可以便捷地進(jìn)行現(xiàn)場程序更改、下載、擴展、調(diào)試等功能，從而可滿足客戶個性化要求及特殊場合的特殊需求。另外，通過項目開發(fā)的軟件平臺或操作器，實現(xiàn)了現(xiàn)場控制程序程序的在線診 斷。為滿足維護不當(dāng)或長時間工作后某些I/o點損壞的可能，可以在現(xiàn)場更改異常邏輯輸入或輸出點到備用點而不用重新修改程序的功能，從而極大提高維護效率縮短維修時間。系統(tǒng)軟件平臺通過圖形化算法設(shè)計環(huán)境實現(xiàn)控制算法設(shè)計。所有圖元件以控件的形式提供給設(shè)計器使用，使用者在設(shè)計器上拖放控件來設(shè)計梯形圖。系統(tǒng)應(yīng)用模式如下圖5所示
4.構(gòu)件化圖形程序開發(fā)模式
傳統(tǒng)的專用控制器基本采用C、VHDL等語言開發(fā)控制程序，存在著調(diào)試麻煩、很難查清程序中隱含的BUG等問題，特別是引入指針操作后，問題更加嚴(yán)重。本發(fā)明采用圖作為基本的邏輯組件，實現(xiàn)基本邏輯控制。圖邏輯組件在平臺設(shè)計時經(jīng)過反復(fù)測試，確保正確。編程時，用戶通過拖拉控件的方式實現(xiàn)梯形圖的編輯，只需要關(guān)心控制算法的邏輯，無需擔(dān)心程序是否存在BUG問題。另外，系統(tǒng)整體程序可采用構(gòu)件化的設(shè)計方式，調(diào)試正確的控制算法功能，用戶可以方便的通過平臺提供的構(gòu)件化設(shè)計方法，形成一個功能構(gòu)件，為后續(xù)產(chǎn)品開發(fā)、調(diào)試、維護帶來方便如圖6所示。目前本項目已實現(xiàn)了梯形圖的設(shè)計與il指令的生成，通過控件拖拉方式實現(xiàn)梯形圖設(shè)計，設(shè)計結(jié)果可以用斷點調(diào)試運行，并對寄存器進(jìn)行監(jiān)視。.現(xiàn)場可編程診斷技術(shù)
通過系統(tǒng)軟件平臺，可以便捷地進(jìn)行現(xiàn)場程序下載、更改、擴展、調(diào)試等功能，從而真正實現(xiàn)了現(xiàn)場程序的在線診斷，比如當(dāng)某個輸入或輸出點出現(xiàn)異常，可以在現(xiàn)場調(diào)試并更改異常邏輯輸入或輸出點達(dá)到維修目的，從而極大提高維護效率縮短維修時間。采用創(chuàng)新架構(gòu)和技術(shù)的專用控制，使得產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)更為緊湊，減少中間環(huán)節(jié)。將目前的控制器成本降低20% 30%。以每年應(yīng)用500條生產(chǎn)線，每條生產(chǎn)線需4臺控制器，平均每臺控制器節(jié)約成本500元計算，每年可為企業(yè)節(jié)約生產(chǎn)成本約100萬元。系統(tǒng)具有現(xiàn)場可編程調(diào)試診斷功能，維護工程師可以在現(xiàn)場通過調(diào)試解決絕大部分故障，從而可以快速解決問題，提高維護效率，每臺控制器一年的維護費用可降低40% 50%。以每年需維護500臺，每臺控制器維護節(jié)約成本500元計算，每年可為企業(yè)節(jié)約維護成本約25萬元；如果項目能夠推廣，則可帶來巨大的經(jīng)濟效益的同時也為我國軸承生產(chǎn)線的現(xiàn)場可編程診斷技術(shù)帶來全新的理念。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明保 護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.基于圖編程的軸承切削自動生產(chǎn)線專用控制系統(tǒng)，其特征在于，包括引擎驅(qū)動生成模塊、圖編輯模塊、編譯生成模塊、下載模塊和在線調(diào)試診斷模塊，所述引擎驅(qū)動生成模塊根據(jù)所述控制電路的體系結(jié)構(gòu)，生成控制電路各個模塊對應(yīng)的系統(tǒng)引擎，包括系統(tǒng)初始化程序、驅(qū)動程序、調(diào)度程序，為控制算法提供接口 ； 所述圖編輯模塊采用圖形化的程序開發(fā)方法，提供自定義構(gòu)件的生成方式，為后續(xù)產(chǎn)品開發(fā)、應(yīng)用調(diào)試、維護提供基礎(chǔ)；所述編譯生成模塊將所述圖編輯模塊編輯的圖形程序編譯生成對應(yīng)控制電路模塊的專用機器語言，嵌入到引擎驅(qū)動生成模塊中，構(gòu)成系統(tǒng)運行程序；所述下載模塊將編譯生成模塊生成的程序代碼下載到系統(tǒng)硬件平臺中；所述在線調(diào)試診斷模塊可以對所述系統(tǒng)進(jìn)行現(xiàn)場在線調(diào)試診斷。
2.根據(jù)權(quán)利要求3所述的的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)通過圖形化算法設(shè)計環(huán)境實現(xiàn)控制算法設(shè)計，所有圖元件以控件的形式提供給設(shè)計器使用，使用者在設(shè)計器上拖放控件來設(shè)計梯形圖的編輯。
3.根據(jù)權(quán)利要求3所述的的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)整體程序可采用構(gòu)件化的設(shè)計方式，調(diào)試正確的控制算法功能。
全文摘要
本發(fā)明公開了基于圖編程的軸承切削自動生產(chǎn)線專用控制系統(tǒng)，其特征在于，包括引擎驅(qū)動生成模塊、圖編輯模塊、編譯生成模塊、下載模塊和在線調(diào)試診斷模塊，所述引擎驅(qū)動生成模塊根據(jù)所述控制電路的體系結(jié)構(gòu)，生成控制電路各個模塊對應(yīng)的系統(tǒng)引擎，包括系統(tǒng)初始化程序、驅(qū)動程序、調(diào)度程序，為控制算法提供接口具有降低控制系統(tǒng)生產(chǎn)成本、開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的控制系統(tǒng)提供支持，適應(yīng)當(dāng)前軸承加工系統(tǒng)控制更便捷、易修改、易擴展的需要。
文檔編號G05B19/414GK102722142SQ20111040758
公開日2012年10月10日 申請日期2011年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月9日
發(fā)明者張新華 申請人:紹興文理學(xué)院