專利名稱：伺服控制器的嵌入式接口裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種伺服控制器接口裝置，特別是一種針對(duì)不同廠家生產(chǎn)的伺服控制器的接口裝置，可用于伺服電機(jī)控制技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
交流伺服系統(tǒng)是指對(duì)交流電機(jī)進(jìn)行速度、轉(zhuǎn)矩、位置進(jìn)行控制的系統(tǒng)總稱。從系統(tǒng)的用途、結(jié)構(gòu)和使用性能上，伺服控制器可分為通用型與專用型兩類專用型伺服控制器是指那些必須與指定的位置控制器(如數(shù)控系統(tǒng))配套使用的交流伺服驅(qū)動(dòng)器，該類控制器與位置控制器之間多采用內(nèi)部總線連接，并通過網(wǎng)絡(luò)形式實(shí)現(xiàn)之間數(shù)據(jù)的傳輸，控制系統(tǒng)一般使用專門的總線與通信協(xié)議，因此，對(duì)外開放性不強(qiáng)，不能單獨(dú)使用，成本很高；而通用型伺服驅(qū)動(dòng)器與前者相比有廣泛的應(yīng)用范圍，該類驅(qū)動(dòng)器多采用外部脈沖輸入指令來控制伺服電機(jī)的位置和速度，通過改變指令脈沖的頻率與數(shù)量，達(dá)到改變改變運(yùn)動(dòng)速度和定位位置的目的，由于伺服控制器是一種獨(dú)立的控制部件，因此，由不同公司生產(chǎn)的伺服控制器各不相同，這就對(duì)位置控制器(指令脈沖的提供者)的開發(fā)提出了難題，很難采用一個(gè)位置控制裝置來滿足大多數(shù)伺服控制器的要求；另外，由于一般與通用型伺服控制器相配套的位置控制裝置比較簡單，很難做到反饋信號(hào)的監(jiān)控和電機(jī)參數(shù)的設(shè)定，因此組成的伺服系統(tǒng)的性能與專用型伺服系統(tǒng)相比有一定差距。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于針對(duì)不同廠家生產(chǎn)的伺服控制器，提出了一種標(biāo)準(zhǔn)伺服控制器的接口裝置，其豐富的接口資源能夠保證與大多數(shù)伺服控制器良好的兼容特性，內(nèi)部高性能的微處理器一方面能夠保證伺服控制器的高速有序工作，同時(shí)也能夠及時(shí)反映其工作狀態(tài)，并有良好的人機(jī)交互特性。為解決以上技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的，本實(shí)用新型的構(gòu)思如下本實(shí)用新型接口裝置通過配置多種的接口形式與伺服控制器相連接，由內(nèi)部的微控制器向伺服控制器發(fā)送位置給定信號(hào)，與此同時(shí)，微處理器還要采集由伺服控制器發(fā)送的系統(tǒng)反饋信號(hào)，保證伺服系統(tǒng)能夠正常穩(wěn)定的運(yùn)行。通過上位機(jī)的操作界面，可以實(shí)現(xiàn)脈沖、方向等伺服控制器的參數(shù)設(shè)定，也能夠現(xiàn)實(shí)必要的反饋信息，方便使用者的操作和觀察。根據(jù)上述發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案—種伺服控制器的嵌入式接口裝置，包括嵌入式微處理器及其外圍電路和I/O接口電路，I/O接口電路包括與伺服控制器信號(hào)連接的模擬量輸出電路、開關(guān)量輸出電路、開關(guān)量輸入電路、位置給定電路和位置反饋電路，I/O接口電路還包括與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的通信接口電路，其特征在于模擬量輸出電路至少連接伺服控制器的速度給定接口和轉(zhuǎn)矩給定接口，開關(guān)量輸出電路和開關(guān)量輸入電路分別連接伺服控制器的開關(guān)量輸入接口和輸出接口，位置給定電路和位置反饋電路分別連接伺服控制器的脈沖輸入接口和輸出接[0008]上述模擬量輸出電路由D/A轉(zhuǎn)換器和信號(hào)放大器組成，D/A轉(zhuǎn)換器的模擬信號(hào)輸出端與信號(hào)放大器的信號(hào)輸入端連接，放大器的信號(hào)輸出端至少與伺服控制器的速度給定接口和轉(zhuǎn)矩給定接口連接，在放大器的放大電路中還接入電位器，經(jīng)由D/A轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)變輸出的模擬信號(hào)經(jīng)過放大器放大后，再同時(shí)由電位器調(diào)節(jié)后，向伺服控制器提供-IOV IOV 的模擬電壓。上述開關(guān)量輸出電路由光電隔離電路和輸出鎖存電路連接組成，輸出鎖存電路向光電隔離電路輸出開關(guān)量信號(hào)，光電隔離電路的信號(hào)輸出端至少與伺服控制器的啟動(dòng)和復(fù)位開關(guān)量信號(hào)輸入接口連接，開關(guān)量輸出電路還包括伺服控制器電源控制電路。上述開關(guān)量輸入電路由另一個(gè)光電隔離電路和輸入緩沖電路連接組成，光電隔離電路向輸入緩沖電路輸出開關(guān)量反饋信號(hào)，光電隔離電路的信號(hào)輸入端至少與伺服控制器的定位開關(guān)量輸出接口、準(zhǔn)備狀態(tài)開關(guān)量輸出接口和報(bào)警開關(guān)量輸出接口連接。上述位置給定電路由線驅(qū)動(dòng)差分脈沖信號(hào)發(fā)生器向伺服控制器提供脈沖信號(hào)。上述線驅(qū)動(dòng)差分脈沖信號(hào)發(fā)生器向伺服控制器最好提供兩通道的脈沖信號(hào)。上述位置反饋電路由線驅(qū)動(dòng)接收器電路和與非門電路連接組成，線驅(qū)動(dòng)接收器電路的信號(hào)輸入端接收伺服控制器輸出的脈沖信號(hào)，線驅(qū)動(dòng)接收器電路的信號(hào)輸出端與與非門電路的輸入端連接。上述伺服控制器向線驅(qū)動(dòng)接收器電路提供兩通道的位置反饋脈沖信號(hào)。上述與非門電路為二輸入與非門電路。上述通信接口電路由串口轉(zhuǎn)以太網(wǎng)芯片組成。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，具有如下實(shí)質(zhì)性特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)1.本實(shí)用新型采用嵌入式結(jié)構(gòu)，可采用ARM7，可實(shí)現(xiàn)高達(dá)130MIPS的主頻，能夠滿足高速運(yùn)算處理復(fù)雜信號(hào)的要求，三級(jí)流水線結(jié)構(gòu)也使系統(tǒng)的運(yùn)行更加高效。2.本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小，便于安裝和調(diào)試，同時(shí)與PLC等專用位置給定裝置相比，成本較低，便于推廣普及。3.本實(shí)用新型可與計(jì)算機(jī)通過以太網(wǎng)接口連接，進(jìn)行TCP/IP通信，無需再配置人機(jī)接口，通過上位機(jī)軟件對(duì)伺服控制器進(jìn)行參數(shù)的設(shè)定和反饋信號(hào)的監(jiān)測，操作方便。

圖1是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的接口裝置控制結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的模擬量輸出電路示意圖。圖3是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的開關(guān)量輸出電路示意圖。圖4是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的開關(guān)量輸入電路示意圖。圖5是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的位置給定電路示意圖。圖6是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的位置給定電路生成的脈沖信號(hào)時(shí)序圖。圖7是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的位置反饋電路示意圖。圖8是本實(shí)用新型第一個(gè)實(shí)施例的通信接口電路示意圖。圖9是本實(shí)用新型第二個(gè)實(shí)施例的開關(guān)量輸出電路示意圖。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施例結(jié)合附圖說明如下實(shí)施例一參見圖1，一種伺服控制器的嵌入式接口裝置，包括嵌入式微處理器6及其外圍電路和I/O接口電路，I/O接口電路包括與伺服控制器8信號(hào)連接的模擬量輸出電路1、開關(guān)量輸出電路2、開關(guān)量輸入電路3、位置給定電路4和位置反饋電路5，I/O接口電路還包括與上位機(jī)9進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的通信接口電路7，其特征在于模擬量輸出電路1至少連接伺服控制器8的速度給定接口和轉(zhuǎn)矩給定接口，開關(guān)量輸出電路2和開關(guān)量輸入電路3分別連接伺服控制器8的開關(guān)量輸入接口和輸出接口，位置給定電路4和位置反饋電路5分別連接伺服控制器8的脈沖輸入接口和輸出接口。本實(shí)施例嵌入式接口裝置可與安川ε - II系列交流伺服控制器的連接。當(dāng)伺服控制器8接通電源后，通過上位機(jī)9發(fā)送啟動(dòng)運(yùn)行命令， 伺服控制器8即可上電。在上位機(jī)9設(shè)定脈沖數(shù)之后，該嵌入式接口裝置通過位置給定電路4向伺服控制器8的PULS和SING接口發(fā)送脈沖，同時(shí)通過位置反饋電路5接收伺服控制器8的PAO反饋的脈沖數(shù)據(jù)，并在上位機(jī)9中顯示該反饋，便于檢測系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用十分廣泛。本實(shí)施例中的接口裝置內(nèi)部的核心微控制器具有低功耗、體積小、集成度高等特點(diǎn)，集成的豐富的接口資源能夠滿足伺服控制器8 的各種電路連接要求，因此，通過利用嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的接口裝置，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服控制器 8的控制。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小，便于安裝和調(diào)試，成本較低，便于推廣普及。參見圖2，本實(shí)施例中的模擬量輸出電路1由D/A轉(zhuǎn)換器10和信號(hào)放大器組成，D/ A轉(zhuǎn)換器10的模擬信號(hào)輸出端與信號(hào)放大器的信號(hào)輸入端連接，放大器的信號(hào)輸出端至少與伺服控制器8的速度給定接口和轉(zhuǎn)矩給定接口連接，在放大器的放大電路中還接入電位器，經(jīng)由D/A轉(zhuǎn)換器10轉(zhuǎn)變輸出的模擬信號(hào)經(jīng)過放大器放大后，再同時(shí)由電位器調(diào)節(jié)后，向伺服控制器8提供-IOV IOV的模擬電壓。本實(shí)施例可由D/A轉(zhuǎn)換器10DAC0832經(jīng)過放大器向伺服控制器8提供-IOVlOV的模擬電壓。D/A轉(zhuǎn)換電路連接伺服控制器8的V-REF、 T-REF接口，向伺服控制器8提供速度/轉(zhuǎn)矩給電壓，在速度控制方式下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速與輸入電壓成線性關(guān)系，驅(qū)動(dòng)器電機(jī)轉(zhuǎn)速一給定電壓特性曲線的斜率可通過驅(qū)動(dòng)器的輸入增益參數(shù)Ρη300來改變。參見圖3，本實(shí)施例中的開關(guān)量輸出電路2由光電隔離電路11和輸出鎖存電路13 連接組成，輸出鎖存電路13向光電隔離電路輸出開關(guān)量信號(hào)，光電隔離電路的信號(hào)輸出端至少與伺服控制器8的啟動(dòng)和復(fù)位開關(guān)量信號(hào)輸入接口連接，開關(guān)量輸出電路2還包括伺服控制器電源控制電路。開關(guān)量輸出電路2輸入接口的+24V電源由接口裝置提供，開關(guān)量輸出電路2由光電隔離電路11提供，光電隔離電路11的輸出端連接伺服控制器8的輸入觸點(diǎn)，當(dāng)CPU輸出為低電平時(shí)，光電隔離電路導(dǎo)通，開關(guān)量輸出電路2的內(nèi)部的光耦也隨之導(dǎo)通，使輸入信號(hào)ON。該接口裝置主要向伺服控制器8提供S-ON、P-CON、N_CL、P_CL、P-OT, N-OT和ALM-RST七種開關(guān)量信號(hào)，S-ON為伺服控制器使能信號(hào)，為ON時(shí)驅(qū)動(dòng)器的逆變管開放，開關(guān)量輸出電路2對(duì)伺服電機(jī)實(shí)施控制；ALM-RST為報(bào)警清除信號(hào)，輸入ON時(shí)清除伺服器的報(bào)警信號(hào)；Ρ-0Τ、Ν-0Τ為正反轉(zhuǎn)限制，為OFF時(shí)禁止電機(jī)正/反轉(zhuǎn)。參見圖4，本實(shí)施例中的開關(guān)量輸入電路3由另一個(gè)光電隔離電路12和輸入緩沖電路14連接組成，光電隔離電路向輸入緩沖電路14輸出開關(guān)量反饋信號(hào)，光電隔離電路的信號(hào)輸入端至少與伺服控制器8的定位開關(guān)量輸出接口、準(zhǔn)備狀態(tài)開關(guān)量輸出接口和報(bào)警開關(guān)量輸出接口連接。開關(guān)量輸入信號(hào)3是由光電隔離電路12來接收，光電隔離電路12 的輸入端連接驅(qū)動(dòng)器的輸出觸點(diǎn)，當(dāng)開關(guān)量輸入電路3內(nèi)部輸出信號(hào)改變時(shí)，導(dǎo)致光電隔離電路12的通斷改變從而改變輸入電路信號(hào)的狀態(tài)。本實(shí)施例接口裝置主要接收來自于伺服電機(jī)的V-CMP、S-RDY、ALM及AL01/2/3四種信號(hào)，其中V-CMP是定位完成輸出信號(hào)，在位置控制中，當(dāng)伺服控制器8的定位脈沖發(fā)送完畢之后，開關(guān)量輸入電路3的V-CMP為0N， 光電隔離電路12導(dǎo)通，接收到位信號(hào)；S-RDY為伺服控制器8準(zhǔn)備好輸出指令，當(dāng)伺服控制器8上電之后查詢該指令，若沒有報(bào)警故障，則S-RDY為0N，伺服控制器8可以工作；ALM為報(bào)警信號(hào)，該信號(hào)通過光電隔離電路12直接連接裝置CPU的定時(shí)器捕獲引腳，當(dāng)有報(bào)警信號(hào)時(shí)，定時(shí)器捕獲到一個(gè)下降沿的跳變，隨即產(chǎn)生中斷，系統(tǒng)停止運(yùn)行；AL01A/3為報(bào)警代碼輸出信號(hào)，通過查詢這三個(gè)引腳的狀態(tài)可以判斷產(chǎn)生報(bào)警的原因。參見圖5，本實(shí)施例中的位置給定電路4由線驅(qū)動(dòng)差分脈沖信號(hào)發(fā)生器15向伺服控制器8提供脈沖信號(hào)。本實(shí)施例中的線驅(qū)動(dòng)差分脈沖信號(hào)發(fā)生器15向伺服控制器8最好提供兩通道的脈沖信號(hào)。位置給定電路4是由線驅(qū)動(dòng)差分電路15向伺服控制器8提供兩通道的脈沖信號(hào)，PULS和SING及一通道的CLR誤差清除信號(hào)，其中PULS發(fā)送正極性的脈沖，SING為方向脈沖。參見圖6，為PULS和SING兩個(gè)脈沖信號(hào)的時(shí)序要求，而系統(tǒng)同樣規(guī)定，當(dāng)輸入伺服啟動(dòng)信號(hào)S-ON后，要經(jīng)過40ms的延時(shí)，才能發(fā)送位置脈沖信號(hào)。參見圖7，本實(shí)施例中的位置反饋電路5由線驅(qū)動(dòng)接收器電路16和與非門電路17 連接組成，線驅(qū)動(dòng)接收器電路16的信號(hào)輸入端接收伺服控制器8輸出的脈沖信號(hào)，線驅(qū)動(dòng)接收器電路16的信號(hào)輸出端與與非門電路17的輸入端連接。本實(shí)施例中的伺服控制器8向線驅(qū)動(dòng)接收器電路16最好提供兩通道的位置反饋脈沖信號(hào)。反饋的差分脈沖信號(hào)PAO、PBO可經(jīng)過線驅(qū)動(dòng)接收器電路1675175后，通過與非門電路1774HC00形成方向反饋信號(hào)，PAO作為反饋脈沖信號(hào)。其中PAO連接定時(shí)器捕獲中斷，累積的中斷次數(shù)則為編碼器返回的脈沖數(shù)，PAO和PBO脈沖相差90°相位，因此，兩相脈沖經(jīng)與非門電路17后可判斷電機(jī)的轉(zhuǎn)向，PCO為編碼器的零位脈沖。本實(shí)施例中的與非門電路17為二輸入與非門電路。采用基本邏輯電路，方便實(shí)現(xiàn)不同狀態(tài)的信號(hào)輸出。參見圖8，本實(shí)施例中的通信接口電路7由串口轉(zhuǎn)以太網(wǎng)芯片組成。由嵌入式微處理器6的串口發(fā)送通信數(shù)據(jù)，通過TCP通信電路，將通信數(shù)據(jù)發(fā)送到上位機(jī)9。該裝置與上位機(jī)9通信采用TCP/IP協(xié)議，應(yīng)用層協(xié)議為自定義。通過以太網(wǎng)與上位機(jī)的數(shù)據(jù)通信，從而實(shí)現(xiàn)伺服控制參數(shù)的設(shè)定和工作狀態(tài)的檢測。實(shí)施例二 本實(shí)施例與第一個(gè)實(shí)施例的技術(shù)方案基本相同，不同之處在于參見圖9，在本實(shí)施例中，本實(shí)例嵌入式接口裝置可與三菱的伺服控制器的連接。 與在開關(guān)量輸出電路2中，增加了伺服控制器8的復(fù)位信號(hào)RES，當(dāng)信號(hào)ON保持50ms以上后，可以清除驅(qū)動(dòng)器報(bào)警信號(hào)，在無報(bào)警信號(hào)時(shí)，可以關(guān)閉伺服器8或使伺服器8復(fù)位。還增加了正傳/反轉(zhuǎn)啟動(dòng)信號(hào)ST1/ST2，在速度控制方式中，STl信號(hào)為0N，伺服電機(jī)啟動(dòng)并正轉(zhuǎn)，ST2為ON同樣啟動(dòng)反轉(zhuǎn)，當(dāng)兩個(gè)信號(hào)同時(shí)為0或1時(shí)電機(jī)停止。該伺服控制器8還增加了 RS422和USB接口，可以與上位機(jī)9直接進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，在使用上位機(jī)9對(duì)伺服控制器8進(jìn)行調(diào)試時(shí)，可以使用該產(chǎn)品提供的MR_COnfigUrater軟件。 上面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例進(jìn)行了說明，但本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施例，還可以根據(jù)本實(shí)用新型的實(shí)用新型創(chuàng)造的目的做出多種變化，凡依據(jù)本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神實(shí)質(zhì)和原理下做的改變、修飾、替代、組合、簡化，均應(yīng)為等效的置換方式，如多種I/O接口類型、輸入輸出多種數(shù)據(jù)的接口觸點(diǎn)的選擇等，只要符合伺服控制器的嵌入式接口裝置的結(jié)構(gòu)原理，都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.一種伺服控制器的嵌入式接口裝置，包括嵌入式微處理器(6)及其外圍電路和I/O 接口電路，所述I/O接口電路包括與伺服控制器(8)信號(hào)連接的模擬量輸出電路(1 )、開關(guān)量輸出電路(2)、開關(guān)量輸入電路(3)、位置給定電路(4)和位置反饋電路(5)，所述I/O接口電路還包括與上位機(jī)(9)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的通信接口電路(7)，其特征在于所述模擬量輸出電路(1)至少連接所述伺服控制器(8 )的速度給定接口和轉(zhuǎn)矩給定接口，所述開關(guān)量輸出電路(2)和開關(guān)量輸入電路(3)分別連接所述伺服控制器(8)的開關(guān)量輸入接口和輸出接口，所述位置給定電路(4)和位置反饋電路(5)分別連接所述伺服控制器(8)的脈沖輸入接口和輸出接口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述模擬量輸出電路(1)由D/A轉(zhuǎn)換器(10)和信號(hào)放大器組成，所述D/A轉(zhuǎn)換器(10)的模擬信號(hào)輸出端與所述信號(hào)放大器的信號(hào)輸入端連接，所述放大器的信號(hào)輸出端至少與所述伺服控制器 (8 )的速度給定接口和轉(zhuǎn)矩給定接口連接，在所述放大器的放大電路中還接入電位器，經(jīng)由所述D/A轉(zhuǎn)換器(10)轉(zhuǎn)變輸出的模擬信號(hào)經(jīng)過放大器放大后，再同時(shí)由所述電位器調(diào)節(jié)后，向所述伺服控制器(8)提供-IOV IOV的模擬電壓。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述開關(guān)量輸出電路(2)由光電隔離電路(11)和輸出鎖存電路(13)連接組成，所述輸出鎖存電路(13) 向所述光電隔離電路輸出開關(guān)量信號(hào)，所述光電隔離電路的信號(hào)輸出端至少與所述伺服控制器(8)的啟動(dòng)和復(fù)位開關(guān)量信號(hào)輸入接口連接，所述開關(guān)量輸出電路(2)還包括伺服控制器電源控制電路。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述開關(guān)量輸入電路(3)由另一個(gè)光電隔離電路(12)和輸入緩沖電路(14)連接組成，所述光電隔離電路向所述輸入緩沖電路(14)輸出開關(guān)量反饋信號(hào)，所述光電隔離電路的信號(hào)輸入端至少與所述伺服控制器(8)的定位開關(guān)量輸出接口、準(zhǔn)備狀態(tài)開關(guān)量輸出接口和報(bào)警開關(guān)量輸出接口連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述位置給定電路(4)由線驅(qū)動(dòng)差分脈沖信號(hào)發(fā)生器(15)向所述伺服控制器(8)提供脈沖信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述線驅(qū)動(dòng)差分脈沖信號(hào)發(fā)生器(15)向所述伺服控制器(8)提供兩通道的脈沖信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述位置反饋電路(5)由線驅(qū)動(dòng)接收器電路(16)和與非門電路(17)連接組成，所述線驅(qū)動(dòng)接收器電路 (16)的信號(hào)輸入端接收所述伺服控制器(8)輸出的脈沖信號(hào)，所述線驅(qū)動(dòng)接收器電路(16) 的信號(hào)輸出端與所述與非門電路(17)的輸入端連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述伺服控制器(8)向所述線驅(qū)動(dòng)接收器電路(16)提供兩通道的位置反饋脈沖信號(hào)。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述與非門電路(17)為二輸入與非門電路。
10.根據(jù)權(quán)利要求1 7中任意一項(xiàng)所述的伺服控制器的嵌入式接口裝置，其特征在于，所述通信接口電路(7)由串口轉(zhuǎn)以太網(wǎng)芯片組成。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種伺服控制器的嵌入式接口裝置，包括嵌入式微處理器及其外圍電路和I/O接口電路，I/O接口電路包括與伺服控制器信號(hào)連接的模擬量輸出電路、開關(guān)量輸出電路、開關(guān)量輸入電路、位置給定電路和位置反饋電路，I/O接口電路還包括與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信的通信接口電路，其特征在于模擬量輸出電路至少連接伺服控制器的速度給定接口和轉(zhuǎn)矩給定接口，開關(guān)量輸出電路和開關(guān)量輸入電路分別連接伺服控制器的開關(guān)量輸入接口和輸出接口，位置給定電路和位置反饋電路分別連接伺服控制器的脈沖輸入接口和輸出接口。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊、體積較小，便于安裝和調(diào)試，成本較低，便于推廣普及。
文檔編號(hào)G05B19/04GK202230335SQ20112031745
公開日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2011年8月29日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月29日
發(fā)明者于泰北, 王健 申請(qǐng)人:上海大學(xué)