專利名稱：基于溫度梯度傳感的焊接溫度場(chǎng)檢測(cè)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種焊接檢測(cè)與控制的裝置，尤其是一種基于溫度梯度傳感的焊接溫度場(chǎng)檢測(cè)裝置，屬于焊接檢測(cè)和質(zhì)量控制領(lǐng)域。
技術(shù)背景隨著焊接技術(shù)在當(dāng)今的工業(yè)生產(chǎn)尤其是我國(guó)汽車甚至以及航天企業(yè)中的影響越來(lái)越大，焊接效率以及焊接質(zhì)量的要求也越來(lái)越高，焊接設(shè)備的自動(dòng)化也迫在眉睫。對(duì)焊接質(zhì)量的控制有兩種一是恒定參數(shù)焊接或者預(yù)置變參數(shù)焊接，以分別完成恒定截面或者變截面工件的焊接；二是閉環(huán)反饋實(shí)時(shí)控制，以適應(yīng)變焊接條件下工件的焊接。在早期的工程應(yīng)用中以及在固定環(huán)境的簡(jiǎn)單焊縫下，多采用恒定參數(shù)開(kāi)環(huán)控制進(jìn)行焊接。其最主要的思路是通過(guò)先期的焊接工藝試驗(yàn)獲取關(guān)于焊接過(guò)程或者焊縫成形的一系列信號(hào)，并根據(jù)這些信號(hào)與試驗(yàn)中所采用的焊接參數(shù)相對(duì)應(yīng)，在后續(xù)的焊接過(guò)程中選取能得到良好焊縫成形的恒定參數(shù)或預(yù)置變化規(guī)律的焊接參數(shù)，最終實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的焊接過(guò)程、獲得良好的焊縫成形，屬于開(kāi)環(huán)控制。采用實(shí)時(shí)檢測(cè)閉環(huán)控制以適應(yīng)變焊接條件情況下工件的焊接，是焊接領(lǐng)域內(nèi)的發(fā)展趨勢(shì)。對(duì)焊接質(zhì)量進(jìn)行控制的關(guān)鍵是提取到能反映穿孔熔池行為的特征信號(hào)，這是實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程模型化和焊接過(guò)程自動(dòng)控制的最重要部分。從特征信號(hào)的類型來(lái)看，主要有以下幾個(gè)方面弧光信號(hào)、聲信號(hào)、弧壓信號(hào)、電弧等離子體信號(hào)和熔池圖像等。弧光信號(hào)主要利用光電器件接收源自于焊接電弧的輻射信息中獲取可以表征小孔行為特征的信號(hào)，該方法受到等離子體反翹的影響，且對(duì)接收探頭與等離子弧角度、干涉濾光鏡片、等離子弧的光譜輻射亮度、弧光傳輸系統(tǒng)的通過(guò)率都有要求；聲信號(hào)就是通過(guò)采集熔池在焊接時(shí)產(chǎn)生的劇烈的低頻振動(dòng)來(lái)獲取熔池狀態(tài)的信息，但是在實(shí)際生產(chǎn)應(yīng)用中，無(wú)法避免的機(jī)器噪音和人為的干擾使聲音傳感檢測(cè)出來(lái)的聲音信號(hào)發(fā)生擾動(dòng)，因此這種方法對(duì)環(huán)境的要求相對(duì)較高，需要避開(kāi)環(huán)境噪音的干擾；弧壓信號(hào)主要提取電弧電壓波動(dòng)來(lái)反映熔池狀態(tài)，該方法對(duì)焊接電源要求較高，而且往往不能和電網(wǎng)的波動(dòng)完全區(qū)分開(kāi)，不能準(zhǔn)確、可靠地檢測(cè)到熔池變化；電弧等離子體信號(hào)主要應(yīng)用在等離子弧焊中，利用金屬探針或金屬檢測(cè)板檢測(cè)電弧的等離子焰，由于等離子焰溫度極高，該方法對(duì)金屬探針或金屬檢測(cè)板都有很高的要求，容易燒損檢測(cè)設(shè)備；通過(guò)圖像采集監(jiān)控焊接質(zhì)量是研究的最多的一種方法，圖像傳感方法具有傳感信息豐富、直觀、不受電磁干擾等優(yōu)點(diǎn)，如何正確有效的提取熔池邊緣，如何解決強(qiáng)烈的弧光干擾，一直是該方法研究的重點(diǎn)，同時(shí)，高精度的CCD攝像和快速的圖象處理技術(shù)還很難適應(yīng)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用。焊縫跟蹤是提高焊接生產(chǎn)自動(dòng)化程度和焊接質(zhì)量控制的關(guān)鍵內(nèi)容之一。目前常規(guī)的自動(dòng)化焊接生產(chǎn)一般采用預(yù)設(shè)軌跡、機(jī)器人示教或離線編程的方式進(jìn)行焊縫規(guī)劃，焊接過(guò)程中只是簡(jiǎn)單的重復(fù)預(yù)先設(shè)定的動(dòng)作。當(dāng)實(shí)際的焊接條件發(fā)生變化時(shí)，例如焊接過(guò)程中的工件在加工、裝配過(guò)程中的尺寸誤差和位置偏差以及工件加熱變形等因素的變化會(huì)使接頭位置偏移預(yù)定路徑，這樣會(huì)導(dǎo)致焊接質(zhì)量下降甚至失敗。因此，精確的焊縫跟蹤是保證焊接質(zhì)量的關(guān)鍵。在現(xiàn)有的焊縫跟蹤實(shí)現(xiàn)方案中，一般采用機(jī)械、電磁、視覺(jué)等傳感器提供焊縫信息，由系統(tǒng)進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)焊槍位置控制。但是這樣的焊縫跟蹤系統(tǒng)一般是封閉的，是針對(duì)特定系統(tǒng)開(kāi)發(fā)的傳感器及處理算法，缺少通用、靈活和獨(dú)立的實(shí)時(shí)焊縫跟蹤系統(tǒng)。而且在焊接過(guò)程中，并不是沿著焊縫走，嚴(yán)格對(duì)中就是好的控制，而是應(yīng)該要適應(yīng)焊接過(guò)程的變化，適應(yīng)焊接過(guò)程中的散熱、間隙、熔池流動(dòng)等影響造成的錯(cuò)邊、間隙變化、截面變化等情況，選擇最合適的熱源位置進(jìn)行焊接。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型為了改進(jìn)現(xiàn)有方法的不足，實(shí)現(xiàn)快速、準(zhǔn)確、便捷的檢測(cè)與質(zhì)量控制，特提出一種基于溫度梯度傳感的焊接溫度場(chǎng)檢測(cè)裝置，該裝置通過(guò)直接檢測(cè)焊縫周圍的溫度梯度得出熔池的溫度場(chǎng)分布，并以溫度梯度為特征量控制焊槍的運(yùn)動(dòng)，在焊接過(guò)程中實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)的非破壞性的焊接質(zhì)量檢測(cè)和控制。該方法具有響應(yīng)速度快、正確反應(yīng)熔池信息、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單穩(wěn)定、抗干擾能力強(qiáng)、精度高等優(yōu)點(diǎn)，且適用于多種焊接工藝和焊縫類型。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下的技術(shù)方案一種基于溫度梯度傳感的焊接溫度場(chǎng)檢測(cè)裝置，其特征在于包括紅外測(cè)溫傳感單元、上層控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元以及運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所述紅外測(cè)溫傳感單元由多個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器構(gòu)成，分為兩組垂直于焊接方向分布在焊槍兩側(cè)，所述紅外測(cè)溫傳感單元和上層控制單元連接，用于將紅外測(cè)溫傳感單元內(nèi)每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器測(cè)量的溫度及非接觸式紅外測(cè)溫傳感器的位置參數(shù)提供給上層控制單元；所述上層控制單元分別與紅外測(cè)溫傳感單元、運(yùn)動(dòng)控制單元通過(guò)通訊電纜連接，接收紅外測(cè)溫傳感單元的信號(hào)，結(jié)合每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器的位置參數(shù)對(duì)兩組紅外測(cè)溫傳感單元采集的多個(gè)溫度信號(hào)進(jìn)行分析處理，向運(yùn)動(dòng)控制單元發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令； 運(yùn)動(dòng)控制單元分別和兩組運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)通訊電纜連接，兩組運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別與焊槍以及被焊工件相連，用于接收上層控制單元的運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)，對(duì)焊槍相對(duì)于焊縫的偏差、焊接速度或電弧高度進(jìn)行控制。所述的多個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器在平面上呈線性、矩陣或散點(diǎn)分布。所述的多個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器的位置能夠在焊槍平面上進(jìn)行二維調(diào)整。所述的非接觸式紅外測(cè)溫傳感器在焊接過(guò)程中相對(duì)于焊槍位置固定。該裝置和方法可用于低碳鋼，合金鋼，特種鋼，不銹鋼，銅及其合金，鋁及其合金，鈦及其合金等其它黑色和有色金屬及其合金的焊接；可用于不開(kāi)坡口或開(kāi)坡口的對(duì)接、搭接、角接、全位置焊接等多種焊接接頭形式；可用于熔化極惰性氣體保護(hù)焊接，或熔化極活性氣體保護(hù)焊接，或鎢極活性氣體保護(hù)焊接，或鎢極惰性氣體保護(hù)焊接，或二氧化碳焊接，或埋弧焊接，或電渣焊接，或等離子弧焊接，或激光焊接，或攪拌摩擦焊接。本實(shí)用新型的原理如下焊接是一個(gè)對(duì)熔池進(jìn)行傳熱、傳質(zhì)、傳力的過(guò)程，而其中對(duì)熔池的傳熱是主要影響因素。良好的焊縫成形與焊接質(zhì)量取決于焊接過(guò)程中能否形成一個(gè)良好的溫度分布和溫度梯度，同時(shí)溫度當(dāng)焊接過(guò)程中熔池狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，熔池周圍的溫度場(chǎng)分布和溫度梯度也隨之發(fā)生變化當(dāng)焊接熱源位置偏移時(shí)，被焊工件兩側(cè)的溫度場(chǎng)必然發(fā)生偏移；當(dāng)外界條件如散熱等發(fā)生變化時(shí)，被焊工件兩側(cè)的溫度梯度必然發(fā)生變化。因此本方法從焊接工藝角度出發(fā)，通過(guò)傳感器直接測(cè)量被焊工件平面多個(gè)垂直于焊縫不同距離點(diǎn)的溫度值，計(jì)算出溫度場(chǎng)分布和溫度梯度，就能正確的反映熔池狀態(tài)，并加以控制，保證焊接質(zhì)量。上述裝置的質(zhì)量控制方法如下步驟一將兩組紅外測(cè)溫傳感單元使用傳感器裝卡定位裝置垂直于焊接方向固定在焊槍兩側(cè)；將每組紅外測(cè)溫單元中的多個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器都設(shè)置成線性、矩陣或散點(diǎn)分布，以焊槍為原點(diǎn)，得出多個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器的位置信息；步驟二 紅外測(cè)溫單元中的所有非接觸式紅外測(cè)溫傳感器都指向被焊工件，每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器相對(duì)焊縫垂直位置固定，按其位置分布指向被焊工件平面相對(duì)焊縫垂直位置不同的固定點(diǎn)，用于在焊接過(guò)程中測(cè)量上述不同固定點(diǎn)的溫度；該固定點(diǎn)位置相對(duì)焊槍固定，在被焊工件移動(dòng)或焊槍移動(dòng)時(shí)在被焊工件表面移動(dòng)；步驟三將上層控制單元分別與兩組紅外測(cè)溫傳感單元和運(yùn)動(dòng)控制單元通過(guò)通訊電纜連接，將運(yùn)動(dòng)控制單元分別和兩組運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過(guò)通訊電纜連接，將兩組運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)分別與焊槍以及被焊工件相連；步驟四將非接觸式紅外測(cè)溫傳感器的位置參數(shù)和每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器對(duì)應(yīng)固定點(diǎn)的溫度信號(hào)傳送給上層控制單元，得出被焊工件表面的溫度場(chǎng)分布和溫度梯度，通過(guò)對(duì)兩組紅外測(cè)溫傳感單元的溫度信號(hào)進(jìn)行分析來(lái)確定當(dāng)前焊槍的偏移量，向運(yùn)動(dòng)控制單元發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令調(diào)整焊槍位置，并通過(guò)對(duì)每組紅外測(cè)溫傳感單元中不同位置上的非接觸式紅外測(cè)溫傳感器給出的溫度信號(hào)進(jìn)行分析來(lái)確定熔池狀態(tài)，向運(yùn)動(dòng)控制單元發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令調(diào)整焊接速度或電弧高度。與同類方法和系統(tǒng)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是直接測(cè)量溫度形成溫度梯度數(shù)據(jù)，解決了其他特征信號(hào)在轉(zhuǎn)換成溫度這一基本量時(shí)造成誤差的問(wèn)題，同時(shí)避免了數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換造成的延時(shí)，使系統(tǒng)響應(yīng)速度大大提高；基于溫度梯度和溫度場(chǎng)分布的檢測(cè)和控制方法，從焊接工藝與焊縫成型的角度出發(fā)進(jìn)行焊縫跟蹤與焊槍位置調(diào)整，和光學(xué)和機(jī)械焊縫跟蹤相比，最大程度上利于焊縫成型；采用溫度作為特征信號(hào)，和其他方法相比避免了焊接過(guò)程中強(qiáng)烈的弧光、電磁、噪聲干擾，系統(tǒng)抗干擾能力強(qiáng)，精度高。以上所述，其實(shí)時(shí)性、強(qiáng)大的適應(yīng)性、穩(wěn)定性和高抗干擾能力、高精度無(wú)疑是該檢測(cè)與質(zhì)量控制方法和系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)所在。

圖I是本實(shí)用新型檢測(cè)與控制系統(tǒng)的三維示意圖；圖2是本實(shí)用新型檢測(cè)與控制系統(tǒng)的俯視示意圖；圖3是本實(shí)用新型檢測(cè)與控制系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；圖4是本實(shí)用新型中的非接觸式紅外測(cè)溫傳感器的幾種分布方式示意圖；圖中1、上層控制單元，2、運(yùn)動(dòng)控制單元，3、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，4、通訊電纜，5、焊槍，6、被焊工件，7、非接觸式紅外測(cè)溫傳感器，8、通訊電纜，9、通訊電纜，10、紅外測(cè)溫傳感單元A，11、紅外測(cè)溫傳感單元B具體實(shí)施方式
以下參考附圖具體地說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施方式。附圖中所使用的紅外測(cè)溫傳感單元10、11和非接觸式紅外測(cè)溫傳感器7的位置、數(shù)量和分布并不是限制性的，只是說(shuō)明性質(zhì)。附圖中只說(shuō)明了該裝置自身的連接方式，焊接過(guò)程所必須的氣路、水路和電路接法都是使用常規(guī)接法，所以不再進(jìn)行說(shuō)明。
以下結(jié)合附圖對(duì)該裝置的組成及質(zhì)量控制方法進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明本方法和裝置包含上層控制單元I、運(yùn)動(dòng)控制單元2、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3、紅外測(cè)溫傳感單元A10、紅外測(cè)溫傳感單元B11。其中紅外測(cè)溫傳感單元AlO和紅外測(cè)溫傳感單元Bll由數(shù)個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器7按一定分布組成，如附圖4所示，并指向被焊工件6安裝固定在焊槍5的焊槍架上，如附圖2所示。安裝完成后以焊槍為原點(diǎn)測(cè)量每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器7相對(duì)于焊槍的位置并輸入上層控制單元I。將紅外測(cè)溫傳感單元AlO和紅 外測(cè)溫傳感單元Bll通過(guò)通訊電纜8與上層控制單元I相連，將測(cè)得的溫度信號(hào)傳送給上層控制單元I。將運(yùn)動(dòng)控制單元2通過(guò)通訊電纜9與上層控制單元I相連，運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3通過(guò)通訊電纜4與運(yùn)動(dòng)控制單元2相連，上層控制單元發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制單元2后，運(yùn)動(dòng)控制單元2控制運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)3運(yùn)動(dòng)。連接好的系統(tǒng)如附圖I所示。通過(guò)對(duì)紅外測(cè)溫傳感單元AlO和紅外測(cè)溫傳感單元BI I的溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比來(lái)判斷焊槍5相對(duì)于焊縫的偏移量并對(duì)焊槍位置進(jìn)行控制，通過(guò)對(duì)紅外測(cè)溫傳感單元AlO和紅外測(cè)溫傳感單元Bll中不同位置的非接觸式紅外測(cè)溫傳感器7的溫度數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比來(lái)判斷焊接質(zhì)量并對(duì)電弧高度或焊接速度進(jìn)行控制。紅外測(cè)溫傳感單元AlO和紅外測(cè)溫傳感單元Bll中的每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器7都對(duì)應(yīng)被焊工件6上相對(duì)焊槍固定的點(diǎn)。在同一工況下的焊接過(guò)程中，當(dāng)焊縫成形、焊接質(zhì)量和焊槍位置都良好的情況下，上層控制單元記錄該狀態(tài)下每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器7的平均溫度信號(hào)，并結(jié)合每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器7的位置信息得出被焊工件6兩側(cè)的溫度場(chǎng)和溫度梯度。當(dāng)焊接過(guò)程中，檢測(cè)到被焊工件6 —側(cè)的溫度場(chǎng)或溫度梯度整體下降、另一側(cè)的溫度場(chǎng)或溫度梯度整體上升時(shí)，表明焊接熱源偏離正常位置，上層控制單元I發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制單元2，調(diào)整焊槍位置，令被焊工件6上的溫度場(chǎng)和溫度梯度恢復(fù)正常；當(dāng)檢測(cè)到被焊工件6兩側(cè)的溫度場(chǎng)整體升高、溫度梯度增大時(shí)，表明對(duì)被焊工件6的熱輸入過(guò)大，上層控制單元I發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制單元2，增大電弧高度或焊接速度，令被焊工件6上的溫度場(chǎng)和溫度梯度恢復(fù)正常；同理，當(dāng)檢測(cè)到被焊工件6兩側(cè)的溫度場(chǎng)整體下降、溫度梯度減小時(shí)，表明對(duì)被焊工件6的熱輸入過(guò)小，上層控制單元I發(fā)送控制指令給運(yùn)動(dòng)控制單元2，降低電弧高度或焊接速度，令被焊工件6上的溫度場(chǎng)和溫度梯度恢復(fù)正常。
權(quán)利要求1.一種基于溫度梯度傳感的焊接溫度場(chǎng)檢測(cè)裝置，其特征在于包括紅外測(cè)溫傳感單元、上層控制單元(I)、運(yùn)動(dòng)控制單元(2)以及運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3) 所述紅外測(cè)溫傳感單元由多個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器(7)構(gòu)成，分為兩組垂直于焊接方向分布在焊槍(5)兩側(cè)，所述紅外測(cè)溫傳感單元和上層控制單元(I)連接，用于將紅外測(cè)溫傳感單元內(nèi)每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器(X)測(cè)量的溫度及非接觸式紅外測(cè)溫傳感器(7)的位置參數(shù)提供給上層控制單元(I)； 所述上層控制單元(I)分別與紅外測(cè)溫傳感單元、運(yùn)動(dòng)控制單元(2)通過(guò)通訊電纜連接，用于接收紅外測(cè)溫傳感單元的信號(hào)，并結(jié)合每個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器(7)的位置參數(shù)對(duì)兩組紅外測(cè)溫傳感單元采集的多個(gè)溫度信號(hào)進(jìn)行分析處理，用于向運(yùn)動(dòng)控制單元(2)發(fā)送運(yùn)動(dòng)控制指令； 運(yùn)動(dòng)控制單元(2)分別和兩組運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(3)通過(guò)通訊電纜連接，兩組運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī) 構(gòu)(3)分別與焊槍(5)以及被焊工件(6)相連，用于接收上層控制單元(I)的運(yùn)動(dòng)控制信 號(hào)，對(duì)焊槍(5)相對(duì)于焊縫的偏差、焊接速度或電弧高度進(jìn)行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種基于溫度梯度傳感的焊接溫度場(chǎng)檢測(cè)裝置，其特征在于所述的多個(gè)非接觸式紅外測(cè)溫傳感器(7)在平面上呈線性、矩陣或散點(diǎn)分布。
專利摘要本實(shí)用新型涉及用于焊接過(guò)程的在線監(jiān)測(cè)和質(zhì)量控制的方法和系統(tǒng)，具體提供一種基于溫度梯度傳感的焊接溫度場(chǎng)檢測(cè)裝置與質(zhì)量控制方法，屬于焊接質(zhì)量控制技術(shù)領(lǐng)域。包括紅外測(cè)溫傳感單元、上層控制單元、運(yùn)動(dòng)控制單元以及運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型通過(guò)與焊縫方向垂直并呈直線分布的非接觸式紅外測(cè)溫傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量相對(duì)焊槍固定點(diǎn)的溫度，傳送給上層控制單元進(jìn)行處理分析得出焊接溫度場(chǎng)并通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制單元對(duì)焊槍的運(yùn)動(dòng)或焊接速度進(jìn)行控制。本實(shí)用新型具有通用性好、獨(dú)立性高、響應(yīng)速度快等優(yōu)點(diǎn)，能夠?qū)附訙囟葓?chǎng)和焊接質(zhì)量進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和控制，適應(yīng)多種焊接工藝和焊縫類型。
文檔編號(hào)G05B19/19GK202622201SQ20112051287
公開(kāi)日2012年12月26日 申請(qǐng)日期2011年12月9日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月9日
發(fā)明者陳樹(shù)君, 蔣凡, 盧振洋, 于洋 申請(qǐng)人:北京工業(yè)大學(xué)