具有電動(dòng)馬達(dá)和馬達(dá)控制器的致動(dòng)器的制造方法
【專利摘要】一種具有馬達(dá)（12）和馬達(dá)控制器（11）的致動(dòng)器（1M、1S）可配置成作為機(jī)械地聯(lián)接以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載的另一個(gè)致動(dòng)器的主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置來工作。對于將所述致動(dòng)器（1M）設(shè)置為主動(dòng)裝置的情況，所述馬達(dá)控制器（11）在輸入終端（Y3）接收外部位置控制信號（pC），基于所述位置控制信號（pC）產(chǎn)生用于控制馬達(dá)（12）的馬達(dá)控制信號（sC），并且將所述馬達(dá)控制信號（sC）供應(yīng)到輸出終端（U5）以用于控制從動(dòng)裝置。對于將所述致動(dòng)器（1S）設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況，所述馬達(dá)控制器（11）通過將從主動(dòng)裝置接收到的馬達(dá)控制信號（sC）供應(yīng)到馬達(dá)（12）來控制所述馬達(dá)（12）。通過主動(dòng)裝置來控制致動(dòng)器改進(jìn)了工作負(fù)載平衡并且減少對致動(dòng)器的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的損壞。
【專利說明】具有電動(dòng)馬達(dá)和馬達(dá)控制器的致動(dòng)器
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及包括電動(dòng)馬達(dá)和馬達(dá)控制器的致動(dòng)器。具體來說，本發(fā)明涉及包括電動(dòng)馬達(dá)和馬達(dá)控制器的致動(dòng)器，由此該致動(dòng)器用于與另一個(gè)致動(dòng)器合作地工作，即，以機(jī)載配置工作，另一個(gè)致動(dòng)器機(jī)械地聯(lián)接到致動(dòng)器以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載。
【背景技術(shù)】
[0002]慣例是機(jī)械地聯(lián)接用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載的兩個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器，S卩，使用以機(jī)載配置或僅僅“機(jī)載”的兩個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器。例如，致動(dòng)器通過附接到公共驅(qū)動(dòng)軸來直接機(jī)械聯(lián)接，或者通過連接桿、杠桿、棒、其他連接組件或待驅(qū)動(dòng)的負(fù)載(例如，阻尼器或閥)的零件來間接地機(jī)械聯(lián)接。通常，并且取決于致動(dòng)器彼此和/或公共負(fù)載的機(jī)械聯(lián)接的類型和方式、用于機(jī)械聯(lián)接的材料以及單個(gè)致動(dòng)器之間的距離等，負(fù)載并不均等地分布在機(jī)載的致動(dòng)器之間，它們的電動(dòng)馬達(dá)所提供的力并未得到最佳使用和組合，并且最糟糕的是，因此，致動(dòng)器的齒輪和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)在過程中受到損壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目標(biāo)在于提供一種適用于與以機(jī)載配置聯(lián)接的用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載的一個(gè)或多個(gè)其他致動(dòng)器合作地工作的致動(dòng)器，該致動(dòng)器不具有現(xiàn)有技術(shù)的至少一些缺點(diǎn)。
[0004]根據(jù)本發(fā)明，這些目標(biāo)通過獨(dú)立權(quán)利要求的特征實(shí)現(xiàn)。此外，進(jìn)一步的有利實(shí)施例由從屬權(quán)利要求和說明書產(chǎn)生。
[0005]根據(jù)本發(fā)明，上述目標(biāo)具體來說是通過一種包括電動(dòng)馬達(dá)和馬達(dá)控制器的致動(dòng)器實(shí)現(xiàn)，該致動(dòng)器可配置成作為機(jī)械地聯(lián)接到該致動(dòng)器以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載的另一個(gè)致動(dòng)器的主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置來工作。對于將該致動(dòng)器設(shè)置為主動(dòng)裝置的情況來說，馬達(dá)控制器被配置成在輸入終端上接收外部位置控制信號，基于該位置控制信號(和負(fù)載)產(chǎn)生馬達(dá)控制信號，例如，速度控制信號或扭矩控制信號，通過將馬達(dá)控制信號供應(yīng)到馬達(dá)來控制馬達(dá)，并且通過將馬達(dá)控制信號供應(yīng)到輸出終端來控制從動(dòng)裝置。對于將致動(dòng)器設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況來說，馬達(dá)控制器被進(jìn)一步配置成在輸入終端上接收由主動(dòng)裝置供應(yīng)的馬達(dá)控制信號，并且通過將來自主動(dòng)裝置的馬達(dá)控制信號供應(yīng)到馬達(dá)來控制馬達(dá)。因此，機(jī)械地聯(lián)接以驅(qū)動(dòng)共享負(fù)載的兩個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器遵循實(shí)施在設(shè)立為主動(dòng)裝置的致動(dòng)器上的一個(gè)公共控制器的控制信號，并且通過機(jī)械聯(lián)接由從動(dòng)致動(dòng)器察覺到力反饋。因此，主動(dòng)致動(dòng)器提供到從動(dòng)致動(dòng)器的速度控制信號中固有的不僅存在致動(dòng)器被控制運(yùn)行的速度而且存在動(dòng)量，或者反之亦然。由此，避免了產(chǎn)生相反結(jié)果的工作，在機(jī)載的致動(dòng)器之間更加均等地平衡了工作負(fù)載，并且實(shí)現(xiàn)了更加合作并且有效的工作負(fù)載分配并且可以節(jié)省能量，而不會對致動(dòng)器的齒輪和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)造成損壞，原因在于致動(dòng)器沿相同的方向驅(qū)動(dòng)它們的公共負(fù)載并且不會相互妨礙。
[0006]在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，馬達(dá)控制器被進(jìn)一步配置成在啟動(dòng)時(shí)間測量輸入終端處的電壓水平，并且根據(jù)在輸入終端處測量出的電壓水平將致動(dòng)器設(shè)置為從動(dòng)裝置?；谳斎虢K端處的電壓水平的從動(dòng)模式的自動(dòng)檢測使得有可能僅通過從動(dòng)致動(dòng)器的相應(yīng)布線來將致動(dòng)器設(shè)立為從動(dòng)裝置，只要確定的電壓水平通過例如主動(dòng)致動(dòng)器或另一個(gè)外部控制系統(tǒng)供應(yīng)即可。
[0007]在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，對于將致動(dòng)器設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況來說，馬達(dá)控制器被進(jìn)一步配置成減小輸入終端的阻抗。另外，馬達(dá)控制器被配置成檢測輸出終端處由連接到輸出終端的另一個(gè)致動(dòng)器的降低的阻抗引起的電壓減小，并且在檢測到輸出終端處的電壓減小時(shí)將致動(dòng)器設(shè)置為主動(dòng)裝置?；谟蛇B接到輸出終端的單元的降低的阻抗水平引起的突然電壓減小所指示的中斷的主動(dòng)模式的自動(dòng)檢測使得有可能僅通過主動(dòng)致動(dòng)器的相應(yīng)布線來將致動(dòng)器設(shè)立為主動(dòng)裝置，只要阻抗水平通過例如一個(gè)或多個(gè)從動(dòng)致動(dòng)器或另一個(gè)外部單元相應(yīng)地降低即可。
[0008]在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，馬達(dá)控制器被進(jìn)一步配置成在啟動(dòng)時(shí)間在輸出終端處設(shè)置確定的第一電壓水平并且在已經(jīng)被設(shè)置為主動(dòng)裝置時(shí)在輸出終端處設(shè)置確定的第二電壓水平，確定的第二電壓水平與第一電壓水平不同。在輸出終端處通過主動(dòng)致動(dòng)器提供不同的(例如，減小或增大的)電壓水平使得其輸入終端作為連接到主動(dòng)致動(dòng)器的輸出終端的從動(dòng)裝置的致動(dòng)器可能更可靠地檢測到其確實(shí)被設(shè)立為連接到主動(dòng)致動(dòng)器的從動(dòng)致動(dòng)器。
[0009]在一個(gè)實(shí)施例中，對于將致動(dòng)器設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況來說，馬達(dá)控制器被進(jìn)一步配置成在輸出終端上提供指示當(dāng)前致動(dòng)器位置的位置信號。位置信號使得有可能向外部控制系統(tǒng)指示致動(dòng)器的實(shí)際和當(dāng)前位置。
[0010]在一個(gè)實(shí)施例中，致動(dòng)器進(jìn)一步包括一個(gè)或多個(gè)存儲的致動(dòng)器參數(shù)，例如速度參數(shù)和/或扭矩參數(shù)，并且馬達(dá)控制器被配置成基于致動(dòng)器參數(shù)和位置控制信號(和負(fù)載)來產(chǎn)生馬達(dá)控制信號。因此，可以將一個(gè)外部位置控制信號分別供應(yīng)到不同類型的致動(dòng)器或馬達(dá)，這些致動(dòng)器或馬達(dá)具有存儲用于將外部位置控制信號內(nèi)部地映射到適當(dāng)?shù)鸟R達(dá)控制信號的不同的致動(dòng)器參數(shù)。
[0011]在一個(gè)實(shí)施例中，致動(dòng)器進(jìn)一步被配置成作為獨(dú)立的致動(dòng)器來工作，并且對于將致動(dòng)器設(shè)置為獨(dú)立致動(dòng)器的情況來說，馬達(dá)控制器被進(jìn)一步配置成在輸入終端上接收外部位置控制信號，基于位置控制信號(和負(fù)載)產(chǎn)生馬達(dá)控制信號，通過將馬達(dá)控制信號供應(yīng)到馬達(dá)來控制馬達(dá)，并且在輸出終端上提供指示當(dāng)前致動(dòng)器位置的位置信號。因此，僅通過相應(yīng)的配置(例如，通過相應(yīng)的布線)，就可以在主動(dòng)模式、從動(dòng)模式或者在獨(dú)立模式下使用相同類型的致動(dòng)器。
[0012]在另一個(gè)實(shí)施例中，致動(dòng)器進(jìn)一步包括接線盒，該接線盒容納致動(dòng)器的電氣終端并且具有用于將電線穿過該接線盒輸送至電氣終端的穿透區(qū)域。
[0013]在另一個(gè)實(shí)施例中，致動(dòng)器進(jìn)一步包括由接線盒封閉的手動(dòng)控制元件。
[0014]優(yōu)選地，接線盒具有可移除的蓋，由此在關(guān)閉位置，可移除的蓋被配置成保護(hù)電氣終端免于飛濺液體，并且在打開位置，使得能夠操作電氣終端和/或手動(dòng)控制元件。
[0015]在一個(gè)實(shí)施例中，致動(dòng)器進(jìn)一步包括具有用于容納驅(qū)動(dòng)軸的相對側(cè)上的兩個(gè)開口的機(jī)械連接器。機(jī)械連接器在這些開口中的一個(gè)上已經(jīng)布置有用于將驅(qū)動(dòng)軸聯(lián)接到電動(dòng)馬達(dá)的緊固件以及一個(gè)或多個(gè)支撐環(huán)，所述支撐環(huán)插入到這些開口中的相對的一個(gè)中并且被配置成容納驅(qū)動(dòng)軸并減少驅(qū)動(dòng)軸相對于穿過兩個(gè)開口延伸的驅(qū)動(dòng)軸線的橫向移動(dòng)。
[0016]在又一個(gè)實(shí)施例中，致動(dòng)器進(jìn)一步包括布置在致動(dòng)器的面上的防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件，并且支撐環(huán)被插入在這些開口中的布置在致動(dòng)器的其上布置有防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的那個(gè)面上的一個(gè)開口中。支撐插入環(huán)防止或至少減少原本會由電動(dòng)馬達(dá)的力所產(chǎn)生的繞致動(dòng)器的縱向軸線的動(dòng)量或扭矩引起的驅(qū)動(dòng)軸的橫向移動(dòng)，尤其是當(dāng)防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和緊固件布置在致動(dòng)器的相對側(cè)上時(shí)。
[0017]除了致動(dòng)器之外，本發(fā)明還涉及操作致動(dòng)器的方法和包括用于控制致動(dòng)器的一個(gè)或多個(gè)處理器的計(jì)算機(jī)程序代碼的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，優(yōu)選地包括其中存儲有計(jì)算機(jī)程序代碼的有形的、永久的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。具體來說，計(jì)算機(jī)程序代碼被配置成引導(dǎo)致動(dòng)器的一個(gè)或多個(gè)處理器控制致動(dòng)器以作為機(jī)械地聯(lián)接到該致動(dòng)器以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載的另一個(gè)致動(dòng)器的主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置來工作，由此，對于將致動(dòng)器設(shè)置為主動(dòng)裝置的情況來說，處理器在致動(dòng)器的輸入終端上接收外部位置控制信號，基于該位置控制信號(和負(fù)載)產(chǎn)生馬達(dá)控制信號(例如，速度控制信號或扭矩控制信號)，通過將馬達(dá)控制信號供應(yīng)到馬達(dá)來控制馬達(dá)，并且通過將馬達(dá)控制信號供應(yīng)到致動(dòng)器的輸出終端來控制從動(dòng)裝置；并且由此，對于將致動(dòng)器設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況來說，處理器在輸入終端上接收由主動(dòng)裝置供應(yīng)的馬達(dá)控制信號，并且通過將來自主動(dòng)裝置的馬達(dá)控制信號供應(yīng)到馬達(dá)來控制馬達(dá)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]將通過示例，參照附圖來更加詳細(xì)地闡述本發(fā)明，附圖中:
圖1展示示意性地圖示機(jī)械地聯(lián)接以驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載并且以主動(dòng)/從動(dòng)配置設(shè)立的兩個(gè)致動(dòng)器的方框圖。
[0019]圖2展示示意性地圖示以主動(dòng)/從動(dòng)配置布線和設(shè)立以驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載的三個(gè)致動(dòng)器的方框圖。
[0020]圖3展示機(jī)載的兩個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器以驅(qū)動(dòng)公共機(jī)械負(fù)載的不同示例。
[0021]圖4展示具有接線盒的致動(dòng)器的部分視圖，該接線盒容納致動(dòng)器的電氣終端并且具有關(guān)閉的蓋。
[0022]圖5展示處于接線盒的蓋打開的狀態(tài)下的致動(dòng)器的部分視圖。
[0023]圖6展示致動(dòng)器的視圖，其中切開截面圖示用于容納驅(qū)動(dòng)軸并將其聯(lián)接到致動(dòng)器的馬達(dá)的機(jī)械連接器。
[0024]圖7展示致動(dòng)器的縱向截面，該截面圖示用于容納驅(qū)動(dòng)軸并且將其與馬達(dá)聯(lián)接的機(jī)械連接器。
[0025]圖8展示圖示用于在致動(dòng)器中檢測其被設(shè)立為主動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)變的示例性順序的狀態(tài)圖。
[0026]圖9展示圖示用于在致動(dòng)器中檢測其被設(shè)立為從動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)變的示例性順序的狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]在圖3、4、5、6以及7中，參考數(shù)字I指代致動(dòng)器。在圖1和2中，相應(yīng)的致動(dòng)器I分別由參考數(shù)字1M、1S或1S’指示，參考數(shù)字IM指代配置為主動(dòng)裝置的致動(dòng)器1，并且參考數(shù)字1S、1S’指代配置為從動(dòng)裝置的致動(dòng)器I。如稍后將更詳細(xì)描述的，優(yōu)選地，動(dòng)態(tài)地并且自動(dòng)地確定致動(dòng)器I的配置；然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，可替代地，可以例如通過設(shè)置跳線或通過操作元件輸入模式參數(shù)等來為致動(dòng)器I手動(dòng)地設(shè)置從動(dòng)或主動(dòng)模式。例如，可以通過通信接口(例如，致動(dòng)器1、1M、IS、1S’的通信總線)或者通過電氣終端(例如，稍后將在例如致動(dòng)器1、1M、1S、1S’的布線之前描述的輸出終端U5)來分別設(shè)置主動(dòng)或從動(dòng)模式的參數(shù)化和設(shè)定。
[0028]如圖1中示意性地圖示的，致動(dòng)器1M、1S包括殼體10以及布置在殼體中的電動(dòng)馬達(dá)12和馬達(dá)控制器11。例如，電動(dòng)馬達(dá)12是直流馬達(dá)，具體來說是無刷直流(BLDC)馬達(dá)。馬達(dá)控制器11包括控制模塊14、可選的馬達(dá)任務(wù)模塊15以及數(shù)據(jù)存儲器13，該存儲器中已經(jīng)存儲有一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)參數(shù)，例如可選的速度參數(shù)和/或扭矩參數(shù)?？刂颇K14包括比例積分控制器(PI控制器)或用于響應(yīng)通過電氣輸入終端Y3從外部控制系統(tǒng)接收到的位置控制信號PC并且根據(jù)負(fù)載而產(chǎn)生馬達(dá)控制信號SC (例如，速度控制信號或扭矩控制信號(用于控制馬達(dá)電流))的另一個(gè)控制器。在一個(gè)實(shí)施例中，控制模塊14或PI控制器被配置成基于存儲的致動(dòng)器參數(shù)(例如，基于分別確定用于具體致動(dòng)器1、1M、IS、1S’或其馬達(dá)12限定的速度參數(shù)13、位置對速度的計(jì)算因數(shù)，和/或基于分別確定用于具體致動(dòng)器
1、1M、1S、1S’或其馬達(dá)12的扭矩參數(shù)、位置對扭矩的計(jì)算因數(shù))由外部位置控制信號pC并且根據(jù)負(fù)載產(chǎn)生馬達(dá)控制信號SC。在不同的實(shí)施例中，分別由控制模塊14或PI控制器產(chǎn)生的馬達(dá)控制信號SC被直接或者通過可選的馬達(dá)任務(wù)模塊15提供到馬達(dá)12，該可選的馬達(dá)任務(wù)模塊實(shí)施為例如(馬達(dá))ASIC并且分別從控制模塊14或PI控制器周期性地(例如，每IOms)接收馬達(dá)控制信號SC。此外，控制模塊14包括模式檢測器，該模式檢測器被配置成檢測致動(dòng)器1、1M、IS、1S’是否以非機(jī)載設(shè)置來布置(即，以常規(guī)的獨(dú)立模式)，或者在具有一個(gè)或多個(gè)額外致動(dòng)器1、1M、IS、1S’的機(jī)載配置下其是被設(shè)立為主動(dòng)裝置(即，在主動(dòng)模式下)還是從動(dòng)裝置(即，在從動(dòng)模式下)，如稍后將更詳細(xì)闡述的。
[0029]在一個(gè)實(shí)施例中，致動(dòng)器1、1M、1S、1S’包括具有單獨(dú)殼體的兩個(gè)可分離的單元，這些單元可以被電氣聯(lián)接以用于交換控制信號；一個(gè)單元包括馬達(dá)12和馬達(dá)任務(wù)模塊15，而另一個(gè)單元包括模式檢測器。根據(jù)該實(shí)施例，在第一單元中與馬達(dá)12—起或者在另一個(gè)單元中與模式檢測器一起實(shí)施用于產(chǎn)生馬達(dá)控制信號SC的PI控制器或其他控制器和具有致動(dòng)器參數(shù)的數(shù)據(jù)存儲器13。
[0030]馬達(dá)控制器11的功能模塊(包括控制模塊14、PI控制器、模式檢測器以及可選的馬達(dá)任務(wù)模塊15)被實(shí)施為指導(dǎo)一個(gè)或多個(gè)處理器的程序化的軟件模塊、實(shí)施為另一個(gè)程序化的邏輯單元(例如，特定應(yīng)用集成電路(ASIC))或者完全或部分地通過離散硬件部件來實(shí)施。
[0031]如圖6和7中所示，致動(dòng)器I包括機(jī)械連接器4，該連接器具有與穿過致動(dòng)器I的驅(qū)動(dòng)軸線z同心地延伸的環(huán)形開口或內(nèi)孔以用于容納驅(qū)動(dòng)軸3(例如，諸如閥或阻尼器的機(jī)械負(fù)載L的圓柱形驅(qū)動(dòng)軸)。機(jī)械連接器4包括用于緊固驅(qū)動(dòng)軸3并將其機(jī)械地聯(lián)接到電動(dòng)馬達(dá)12的機(jī)械緊固裝置40，即，諸如卡釘、銷釘或螺栓連接器的緊固件。此外，致動(dòng)器I具有基本上以空心圓柱體的形式的一個(gè)或多個(gè)管狀或環(huán)形的支撐元件(下文簡稱為支撐環(huán)2、2’)，其被插入到機(jī)械連接器4的與布置有緊固裝置40的開口相對的開口中。這些支撐環(huán)
2、2’填充驅(qū)動(dòng)軸3與機(jī)械連接器4的壁之間的間隙并且減少驅(qū)動(dòng)軸3相對于驅(qū)動(dòng)軸線z的松弛和橫向移動(dòng)。支撐環(huán)2、2’是可移除的并且根據(jù)驅(qū)動(dòng)軸3的直徑而呈現(xiàn)不同和/或可變的直徑和厚度。在一個(gè)實(shí)施例中，支撐環(huán)2、2’的表面是例如撕裂或齒狀的。如圖6和7中所示，致動(dòng)器I還具備分別布置在致動(dòng)器I的面100或其殼體10上的防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件5。防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件5附接到致動(dòng)器I并且延伸超出致動(dòng)器I的寬度。其具有用于將致動(dòng)器I固定到例如支撐結(jié)構(gòu)(諸如，壁、梁、柱或管)的一個(gè)或多個(gè)內(nèi)孔。在防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件5和緊固裝置40分別布置在致動(dòng)器I的相對面或相對側(cè)或其殼體10上的安裝情景下，支撐環(huán)2、2’防止或至少減少原本會由電動(dòng)馬達(dá)12的力所產(chǎn)生的繞致動(dòng)器的縱向軸線的動(dòng)量M或扭矩引起的驅(qū)動(dòng)軸3的橫向移動(dòng)。在替代實(shí)施例中，防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件5以例如一個(gè)或多個(gè)銷釘或螺釘形式實(shí)施。
[0032]如圖4和5中所圖示，致動(dòng)器I進(jìn)一步包括容納致動(dòng)器I的電氣終端7a、7b的接線盒6。接線盒6具有封閉電氣終端7a、7b的四側(cè)壁，并且附接到致動(dòng)器I的剩余殼體10或者被形成為殼體10的組成部分。電氣終端7a固定到致動(dòng)器1，并且直接或者通過連接終端7b接收連接導(dǎo)線7。因此，終端7a被配置為插座而終端7b被配置為可以插入到插座中的連接器。接線盒6進(jìn)一步包括用于打開接線盒6以對電氣終端7a、7b進(jìn)行操作的蓋60和也布置在接線盒6中的可選的操作元件8。根據(jù)實(shí)施例，為了打開接線盒6，將蓋60從接線盒6完全移除，或者將其繞鉸鏈軸旋轉(zhuǎn)，蓋60通過該鉸鏈軸附接到接線盒6。在其關(guān)閉狀態(tài)下，蓋60通過螺釘、卡釘或其他緊固裝置緊固并固定到接線盒6的壁上。在一個(gè)實(shí)施例中，將環(huán)繞的密封環(huán)布置在蓋60上和/或接線盒6的壁上，以用于密封接線盒6的壁與蓋60之間的間隙。接線盒6進(jìn)一步包括用于將電氣導(dǎo)線7輸送穿過接線盒6的壁以將導(dǎo)線7連接到電氣終端7a、7b的穿透區(qū)域61。導(dǎo)線7直接或者通過密封的電纜連接器延伸穿過穿透區(qū)域61，密封的電纜連接器進(jìn)一步防止飛濺的水進(jìn)入接線盒6。優(yōu)選地，為了增加對致動(dòng)器I進(jìn)行布置、安裝和電氣布線的靈活性，在接線盒6的所有側(cè)壁上提供一個(gè)或多個(gè)穿透區(qū)域61，這樣使得可以穿過接線盒6的壁或蓋60在具體設(shè)置下的任何需要或方便的地方開出一個(gè)開口。
[0033]如圖2中所示，電氣終端包括至少兩個(gè)供電終端V1、V2、用于接收控制信號的輸入終端Y3以及用于提供輸出或反饋信號的輸出終端U5。
[0034]圖3圖示以機(jī)載配置布置以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載L的兩個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器I的不同實(shí)施例。具體來說，機(jī)載的致動(dòng)器I機(jī)械地聯(lián)接以合作地驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載L。參考數(shù)字PBl指代以下機(jī)載場景，其中兩個(gè)致動(dòng)器I以其機(jī)械連接器4的相同定向和同軸對齊來堆疊在彼此之上，這樣使得機(jī)械負(fù)載L (在此為阻尼器)的驅(qū)動(dòng)軸3延伸穿過兩個(gè)致動(dòng)器I的機(jī)械連接器4。在機(jī)載場景PB2中，兩個(gè)致動(dòng)器I以180°相對定向布置，從而僅其同軸布置的機(jī)械連接器4重疊，這樣使得驅(qū)動(dòng)軸3延伸穿過兩個(gè)機(jī)械連接器4。在機(jī)載場景PB3中，涉及三個(gè)致動(dòng)器I ;三個(gè)致動(dòng)器I中的兩個(gè)如同場景PBl中布置，并且驅(qū)動(dòng)附接到延伸穿過其機(jī)械連接器4的驅(qū)動(dòng)軸上的第一杠桿81 ;第三致動(dòng)器I與其他兩個(gè)致動(dòng)器分離布置并且驅(qū)動(dòng)第二杠桿82。機(jī)載場景PB3的三個(gè)致動(dòng)器I機(jī)械地聯(lián)接，使得兩個(gè)杠桿81、82通過棒連接以便驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載L。在機(jī)載場景PB4中，兩個(gè)致動(dòng)器I布置在其公共負(fù)載L (在此為阻尼器)的相對側(cè)上，并且具有延伸穿過其機(jī)械連接器4的聯(lián)接到機(jī)械負(fù)載L的驅(qū)動(dòng)軸3。本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，存在許多其他方式將兩個(gè)或更多個(gè)致動(dòng)器I機(jī)械聯(lián)接以用于合作地驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載L (S卩，以機(jī)載配置)。
[0035]圖1和2展示致動(dòng)器1M、1S、1S’，這些致動(dòng)器在機(jī)載情景下機(jī)械地聯(lián)接，由此在每種情況下，致動(dòng)器中的一個(gè)IM被設(shè)立為其他致動(dòng)器1S、1S’的主動(dòng)裝置(致動(dòng)器)，其他致動(dòng)器1S、1S’在每種情況下被設(shè)立為從動(dòng)裝置(致動(dòng)器)。具體來說，主動(dòng)致動(dòng)器IM使其輸入終端Y3連接到外部控制系統(tǒng)以用于接收位置控制信號pC。此外，主動(dòng)致動(dòng)器IM的輸出終端U5連接到從動(dòng)致動(dòng)器IS、1S’的輸入終端Y3以用于將馬達(dá)控制信號SC傳送到從動(dòng)致動(dòng)器1S、1S’。從動(dòng)致動(dòng)器1S、1S’的輸出終端U5連接到例如外部控制系統(tǒng)以用于提供位置指示器(反饋)信號PN。在圖1和2中，箭頭F示意性地表示機(jī)載的從動(dòng)致動(dòng)器1S、1S’到主動(dòng)致動(dòng)器IM的機(jī)械聯(lián)接或力反饋。致動(dòng)器1M、1S、1S’的供電終端V1、V2與外部電源并聯(lián)布線。
[0036]在以下段落中，參照圖8和9描述由致動(dòng)器1、1M、1S、1S’的功能模塊執(zhí)行以用于檢測致動(dòng)器1、1M、IS、1S’是被設(shè)立在獨(dú)立模式(非機(jī)載)還是主動(dòng)模式或從動(dòng)模式下的機(jī)載配置的可能步驟順序和狀態(tài)轉(zhuǎn)變期。
[0037]圖8圖示用于在致動(dòng)器1、1M中檢測其被配置和設(shè)立為主動(dòng)裝置的不同階段PO、P1、P2 以及 P4 (?0-?4)之間的步驟順序和轉(zhuǎn)變期11、了2、了3、了4、了5、了6、了7、丁8 (T1-T8)。
[0038]圖9圖示用于在 致動(dòng)器1、1S、1S’中檢測其被配置和設(shè)立為從動(dòng)裝置的不同階段P0-P4之間的步驟序列和轉(zhuǎn)變期Tl、T9、T10、T4、Til、T12、T13、T8。
[0039]在初始啟動(dòng)階段PO中，當(dāng)對致動(dòng)器1、1M、1S、1S’通電時(shí)，分別通過例如馬達(dá)控制器11或控制模塊14在致動(dòng)器1、1M、1S、1S’的輸出終端U5處提供限定的初始控制電壓(例如，9V)。在限定的初始化時(shí)間(例如，200ms)之后，控制模塊14或模式檢測器分別將階段定時(shí)器設(shè)置成為用于階段Pl的限定的持續(xù)時(shí)間(例如，800ms)，并且在轉(zhuǎn)變期Tl中將致動(dòng)器1、1M、1S、1S，從階段PO移動(dòng)至階段Pl。
[0040]在階段Pl中，致動(dòng)器1、1M、1S、1S’的控制模塊14或模式檢測器分別周期性地檢查其輸入終端Y3處的電壓水平。如果致動(dòng)器1、1S、1S’被作為從動(dòng)裝置布線，那么將在其輸入終端Y3處測量到限定的初始控制電壓(例如，9V)，并且如圖9中所示，在轉(zhuǎn)變期T9中，控制模塊14或模式檢測器分別將從動(dòng)指示器設(shè)置為真，并且將階段定時(shí)器減少到用于階段Pl的減少的持續(xù)時(shí)間(例如，400ms)。隨后，如果當(dāng)從動(dòng)指示器已經(jīng)被設(shè)置為真時(shí)在輸入終端Y3處再次測量到限定的初始控制電壓(例如，9V)，那么在轉(zhuǎn)變期TlO中，將用于階段Pl的剩余持續(xù)時(shí)間的階段定時(shí)器設(shè)置為零。
[0041]一旦用于階段Pl的限定的持續(xù)時(shí)間已經(jīng)界滿，那么在轉(zhuǎn)變期T4中，致動(dòng)器1、1M、is、IS’分別由其控制模塊14或模式檢測器從階段Pl移動(dòng)到階段P2。
[0042]在階段P2中，如果將從動(dòng)指示器設(shè)置為真，那么在轉(zhuǎn)變期Tll中，控制模塊14或模式檢測器分別將致動(dòng)器 的輸入終端Y3的阻抗減小到降低的水平，例如從初始IOOkQ降低到IkQ。阻抗水平被降低短暫的持續(xù)時(shí)間，例如100ms。降低致動(dòng)器的輸入終端Y3的阻抗水平將導(dǎo)致接線到從動(dòng)致動(dòng)器1S、1S’的主動(dòng)致動(dòng)器IM的輸出終端U5處的電壓水平突然下降。隨后，例如，在限定的持續(xù)時(shí)間之后，在轉(zhuǎn)變期T12中，致動(dòng)器1、1S、1S’分別由其控制模塊14或模式檢測器移動(dòng)到階段P3，并且將階段定時(shí)器設(shè)置成為用于階段P3的限定的持續(xù)時(shí)間(例如，600ms)。
[0043]在階段Pl中，如果致動(dòng)器IM作為主動(dòng)裝置來布線，那么其保持在階段Pl中，并且在其輸出終端U5處提供限定的控制電壓，如圖8中由轉(zhuǎn)變期T2所指示，只要對于階段Pl來說不存在中斷并且階段定時(shí)器尚未界滿即可。然而，其控制模塊14或模式檢測器將檢測到其輸出終端U5處的電壓水平的突然下降作為由一個(gè)或多個(gè)從動(dòng)致動(dòng)器1S、1S’信號通知的中斷。因此，如圖8中所示，在轉(zhuǎn)變期T3中，致動(dòng)器IM的控制模塊14或模式檢測器將模式指示器設(shè)置為“主動(dòng)模式”并且將用于階段Pl的剩余持續(xù)時(shí)間的階段定時(shí)器設(shè)置為零。因此，在轉(zhuǎn)變期T4中，主動(dòng)致動(dòng)器IM分別由其控制模塊14或模式檢測器從階段Pl移動(dòng)到階段P2。
[0044]在階段P2中，如果模式指示器被設(shè)置為“主動(dòng)模式”，那么在轉(zhuǎn)變期T5中，主動(dòng)致動(dòng)器IM的控制模塊14或模式檢測器分別將其輸出終端U5處的電壓水平減小到降低的控制電壓水平(例如，7V)。隨后，例如，在限定的持續(xù)時(shí)間之后，在轉(zhuǎn)變期T6中，致動(dòng)器IM由其控制模塊14或模式檢測器分別移動(dòng)到階段P3，并且將階段定時(shí)器設(shè)置成為用于階段P3的限定的持續(xù)時(shí)間(例如，600ms)。同時(shí)在階段P3中，如果致動(dòng)器IM的模式指示器被設(shè)置為“主動(dòng)模式”，那么在致動(dòng)器IM的輸出終端U5處保持降低的控制電壓水平(例如，7V)。
[0045]在階段P3中，如果將從動(dòng)指示器設(shè)置為真，那么致動(dòng)器1、1S、1S’的控制模塊14或模式檢測器分別周期性地檢查其輸入終端Y3處的電壓水平。如果致動(dòng)器1、1S、1S’被作為從動(dòng)裝置布線，那么將在其輸入終端Y3處測量到降低的控制電壓(例如，7V)，并且如圖9中所示，在轉(zhuǎn)變期T13中，控制模塊14或模式檢測器分別將模式檢測器設(shè)置為“從動(dòng)模式”。
[0046]應(yīng)提及的是，本文呈現(xiàn)的示例僅描述基于控制電壓水平的降低來對從動(dòng)裝置的檢測或指示；然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，包括控制電壓水平的一個(gè)或多個(gè)降低和/或升高的不同模式是可能的。
[0047]一旦用于階段P3的限定的持續(xù)時(shí)間已經(jīng)界滿，那么在轉(zhuǎn)變期T8中，致動(dòng)器1、1M、is、IS’分別由其控制模塊14或模式檢測器從階段P3移動(dòng)到階段P4。
[0048]在階段P4中，如果致動(dòng)器1、1M、1S、1S’的模式指示器被分別設(shè)置為“從動(dòng)模式”或“主動(dòng)模式”，那么這些致動(dòng)器開始作為主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置工作；否則，其作為不以機(jī)載配置來配置的常規(guī)的獨(dú)立致動(dòng)器工作。在具有作為主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置的致動(dòng)器的手動(dòng)和/或基于通信的參數(shù)化的額外可能性的實(shí)施例中，在通過階段P1、P2、P3至P4完成模式檢測算法之后，在階段P4中做出關(guān)于相應(yīng)模式的決定。
[0049]在“主動(dòng)模式”中，主動(dòng)致動(dòng)器IM的控制模塊14啟動(dòng)其PI控制器。PI控制器在致動(dòng)器的輸入終端Y3處接收或測量由外部控制系統(tǒng)提供的位置控制信號pC，并且基于接收到的位置控制信號PC和負(fù)載產(chǎn)生馬達(dá)控制信號SC，例如速度控制信號或扭矩控制信號。例如，馬達(dá)控制信號被作為脈寬調(diào)制(PWM)信號產(chǎn)生?？刂颇K14直接地或者通過馬達(dá)任務(wù)模塊15將所產(chǎn)生的馬達(dá)控制信號SC提供到其內(nèi)部馬達(dá)12，并且提供到其輸出終端U5。
[0050]在“從動(dòng)模式”中，從動(dòng)致動(dòng)器IS、1S’的控制模塊14停用其PI控制器?？刂颇K14在致動(dòng)器的輸入終端Y3處接收或測量由主動(dòng)致動(dòng)器IM提供的馬達(dá)控制信號SC，并且直接地或者通過馬達(dá)任務(wù)模塊15將接收到的馬達(dá)控制信號SC提供到其內(nèi)部馬達(dá)12。此外，在“從動(dòng)模式”中，從動(dòng)致動(dòng)器1S、1S’的控制模塊14將位置指示器(反饋)信號pN提供到其輸出終端U5。
[0051]在“獨(dú)立模式”中，致動(dòng)器I的控制模塊14啟動(dòng)其PI控制器以便基于在其輸入終端Y3處從外部控制系統(tǒng)接收到的位置控制信號pC并且根據(jù)負(fù)載產(chǎn)生馬達(dá)控制信號SC?？刂颇K14將所產(chǎn)生的馬達(dá)控制信號SC提供到其內(nèi)部馬達(dá)12，并且將位置指示器(反饋)信號PN提供到其輸出終端U5。[0052]應(yīng)注意，在描述中，計(jì)算機(jī)程序代碼已經(jīng)與具體的功能模塊相關(guān)聯(lián)，并且步驟或轉(zhuǎn)變的順序已經(jīng)以具體次序呈現(xiàn)，然而，本領(lǐng)域技術(shù)人員將了解，在不背離本發(fā)明的范圍的情況下，可以不同地構(gòu)造計(jì)算機(jī)程序代碼，并且步驟或轉(zhuǎn)變中的至少一些的次序可以進(jìn)行改變。
【權(quán)利要求】
1.一種致動(dòng)器(1、現(xiàn)、15、15’)，包括電動(dòng)馬達(dá)(12)和馬達(dá)控制器(11)，其中所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’ )可配置成作為機(jī)械地聯(lián)接到所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載(L)的另一個(gè)致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)的主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置工作；對于將所述致動(dòng)器(IM)設(shè)置為主動(dòng)裝置的情況，所述馬達(dá)控制器(11)被配置成在輸入終端(Y3)接收外部位置控制信號(pC)，以基于所述位置控制信號(pC)產(chǎn)生馬達(dá)控制信號(SC)，通過將所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述馬達(dá)(12)控制所述馬達(dá)(12),并且通過將所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到輸出終端(U5)來控制從動(dòng)裝置；以及對于將所述致動(dòng)器(IS、1S’)設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況，所述馬達(dá)控制器(11)被進(jìn)一步配置成在所述輸入終端(Y3)接收由主動(dòng)裝置供應(yīng)的馬達(dá)控制信號(SC)，并且通過將來自所述主動(dòng)裝置的所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述馬達(dá)(12)來控制所述馬達(dá)(12)。
2.如權(quán)利要求1所述的致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)，其中所述馬達(dá)控制器(11)被進(jìn)一步配置成在啟動(dòng)時(shí)間測量所述輸入終端(Y3)處的電壓水平，并且根據(jù)在所述輸入終端(Y3)處測量出的電壓水平來將所述致動(dòng)器(IS、1S’ )設(shè)置為從動(dòng)裝置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)，其中所述馬達(dá)控制器(11)被進(jìn)一步配置成減小所述輸入終端(Y3)的阻抗，檢測所述輸出終端(U5)處由連接到所述輸出終端(U5)的另一個(gè)致動(dòng)器(1S、1S’)的降低的阻抗引起的電壓減小，并且在檢測到所述輸出終端(U5)處的電壓減小時(shí)將所述致動(dòng)器(IM)設(shè)置為主動(dòng)裝置。
4.如權(quán)利要求1至3中的一項(xiàng)所述的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)，其中所述馬達(dá)控制器(11)被進(jìn)一步配置成在啟動(dòng)時(shí)間在所述輸出終端(U5)處設(shè)置限定的第一電壓水平并且在已經(jīng)被設(shè)置為所述主動(dòng)裝置時(shí)，在所述輸出終端(U5)處設(shè)置限定的第二電壓水平，所述限定的第二電壓水平與第一電 壓水平不同。
5.如權(quán)利要求1至4中的一項(xiàng)所述的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)，其中對于將所述致動(dòng)器(1S、1S’)設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況，所述馬達(dá)控制器(11)被進(jìn)一步配置成在所述輸出終端(U5)提供指示致動(dòng)器馬達(dá)位置的位置信號(pN)。
6.如權(quán)利要求1至5中的一項(xiàng)所述的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)，其中所述致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’ )進(jìn)一步包括一個(gè)或多個(gè)存儲的致動(dòng)器參數(shù)；并且所述馬達(dá)控制器(11)被進(jìn)一步配置成基于所述致動(dòng)器參數(shù)和所述位置控制信號(PC)來產(chǎn)生所述馬達(dá)控制信號(SC)。
7.如權(quán)利要求1至6中的一項(xiàng)所述的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)，其中所述致動(dòng)器(I)進(jìn)一步可配置成作為獨(dú)立致動(dòng)器(I)來工作；并且所述馬達(dá)控制器(11)被進(jìn)一步配置成，對于將所述致動(dòng)器(I)設(shè)置為獨(dú)立致動(dòng)器(I)的情況，在所述輸入終端(Y3)接收外部位置控制信號(PC)，基于所述位置控制信號(pC)產(chǎn)生所述馬達(dá)控制信號(SC)，通過將所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述馬達(dá)(12)來控制所述馬達(dá)(12)，并且在所述外部終端(U5)提供指示當(dāng)前致動(dòng)器位置的位置信號(PN)。
8.如權(quán)利要求1至7中的一項(xiàng)所述的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)，進(jìn)一步包括接線盒(6)，所述接線盒(6)容納所述致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)的電氣終端(7a)并且具有用于將電線(7)穿過所述接線盒(6)輸送至所述電氣終端(7a)的穿透區(qū)域(61)。
9.如權(quán)利要求8所述的致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)，其中所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)進(jìn)一步包括由所述接線盒(6)終端封閉的手動(dòng)控制元件(8)。
10.如權(quán)利要求8或9中的一項(xiàng)所述的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)，其中所述接線盒(6)具有可移除的蓋(60)，所述可移除的蓋(60)在關(guān)閉位置時(shí)保護(hù)所述電氣終端(7a)免于飛濺液體，并且在打開位置下，使得能夠操作電氣終端(7a)和手動(dòng)控制元件(8)中的至少一個(gè)。
11.如權(quán)利要求1至10中的一項(xiàng)所述的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)，進(jìn)一步包括具有用于容納驅(qū)動(dòng)軸(3)的相對側(cè)上的兩個(gè)開口的機(jī)械連接器(4)，所述機(jī)械連接器(4)在這些開口中的一個(gè)上已經(jīng)布置有用于將所述驅(qū)動(dòng)軸(3)聯(lián)接到所述電動(dòng)馬達(dá)(12)的緊固件(40)并且具有插入到這些開口中的相對的一個(gè)中的一個(gè)或多個(gè)支撐環(huán)(2、2’)，所述支撐環(huán)被配置成容納所述驅(qū)動(dòng)軸(3)并減少所述驅(qū)動(dòng)軸(3)相對于穿過所述兩個(gè)開口延伸的驅(qū)動(dòng)軸線(z)的橫向移動(dòng)。
12.如權(quán)利要求11所述的致動(dòng)器(1、現(xiàn)、15、15’)，其中所述致動(dòng)器(1、現(xiàn)、15、15’)進(jìn)一步包括布置在所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)的面(100)上的防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件(5)，并且所述支撐環(huán)(2、2’)被插入在這些開口中的布置在所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’ )的其上布置有所述防旋轉(zhuǎn)構(gòu)件(5)的所述面(100)上的一個(gè)開口中。
13.—種包括計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有存儲于其中的計(jì)算機(jī)程序代碼，所述計(jì)算機(jī)程序代碼指導(dǎo)致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)的處理器，從而: 控制所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’ )作為機(jī)械地聯(lián)接到所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載(L)的另一個(gè)致動(dòng)器(1、現(xiàn)、13、13’)的主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置來工作， 由此，對于將所述致動(dòng)器(1M)設(shè)置為主動(dòng)裝置的情況，所述處理器在所述致動(dòng)器(1M)的輸入終端(Y3)接收外部位置控制信號(pC)，基于所述位置控制信號(pC)產(chǎn)生馬達(dá)控制信號(SC)，通過將所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到馬達(dá)(12)來控制所述馬達(dá)(12),并且通過將所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述致動(dòng)器(IM)的輸出終端(U5)來控制所述從動(dòng)裝置；以及 由此，對于將所述致動(dòng)器(I，IS、1S’)設(shè)置為從動(dòng)裝置的情況，所述處理器在所述輸入終端(Y3)接收由主動(dòng)裝置供應(yīng)的`馬達(dá)控制信號(SC)，并且通過將來自所述主動(dòng)裝置的所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述馬達(dá)(12)來控制所述馬達(dá)(12)。
14.一種用于操作包括電動(dòng)馬達(dá)(12)和馬達(dá)控制器(11)的致動(dòng)器(1、1M、1S、1S’)的方法，所述方法包括: 配置所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’ )作為機(jī)械地聯(lián)接到所述致動(dòng)器(1、1M、IS、1S’)以用于驅(qū)動(dòng)公共負(fù)載(L)的另一個(gè)致動(dòng)器(1、現(xiàn)、13、13’)的主動(dòng)裝置或從動(dòng)裝置來工作， 由此，對于將所述致動(dòng)器(IM)配置為主動(dòng)裝置的情況: 在所述致動(dòng)器(IM)的輸入終端(Y3)接收外部位置控制信號(pC)， 基于所述位置控制信號(PC)產(chǎn)生馬達(dá)控制信號(SC), 通過將所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述馬達(dá)(12)來控制所述馬達(dá)(12)，以及通過將所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述致動(dòng)器(IM)的輸出終端(U5)來控制從動(dòng)裝置；以及 由此，對于將所述致動(dòng)器(I，IS、1S’)配置為從動(dòng)裝置的情況: 在所述輸入終端(Y3)接收由主動(dòng)裝置供應(yīng)的馬達(dá)控制信號(SC)，以及通過將來自所述主動(dòng)裝置的所述馬達(dá)控制信號(SC)供應(yīng)到所述馬達(dá)(12)來控制所述馬達(dá)(12)。
【文檔編號】G05B19/414GK103443723SQ201180068896
【公開日】2013年12月11日 申請日期:2011年3月2日 優(yōu)先權(quán)日:2011年3月2日
【發(fā)明者】P.F.古耶, A.貝克, B.維伯 申請人:貝利莫控股公司