專利名稱：冗余信息處理方法、處理裝置及工程機(jī)械的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及冗余信息處理方法，特別涉及用于對測量同一對象的同一參數(shù)的多個傳感器(以下一些地方將它們簡稱為冗余傳感器)輸出的測量值的處理方法和處理裝置， 還涉及采用這種處理裝置的工程機(jī)械。
背景技術(shù)：
在某些控制系統(tǒng)中，當(dāng)系統(tǒng)的是否正常運(yùn)行會影響到人身安全或者牽涉較大的經(jīng)濟(jì)效益時，一般會設(shè)計(jì)冗余的系統(tǒng)。例如，用兩個或多個傳感器來測量同一個對象的同一個參數(shù)，以確定被檢測對象的狀態(tài)。在這種冗余的系統(tǒng)中，對多個傳感器輸出的測量值的處理方法各有不同。通常的做法是通過比較不同傳感器輸出的測量值，如果相同或接近就認(rèn)為信號有效，不同或差別很大則認(rèn)為無效將其拋棄。采用這種冗余信息處理方法，一旦有某一個傳感器出錯就會停止工作，雖然安全性較高，但是容錯性不高，在某些執(zhí)行特殊任務(wù)的場合并不太適用，例如，對于控制精確度要求較高且反應(yīng)速度較快的場合，可能會對控制效果產(chǎn)生一定的影響。因?yàn)槟承┰O(shè)備，特別是執(zhí)行特殊任務(wù)的設(shè)備，往往停止設(shè)備運(yùn)行會造成巨大損失，此時應(yīng)給用戶留有可以讓系統(tǒng)“帶病工作”的選擇。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在提供一種冗余信息處理方法，以提高系統(tǒng)的容錯性。本發(fā)明冗余信息處理方法，用于對測量同一對象的同一參數(shù)的至少兩個傳感器輸出的測量值處理，該方法包括以下步驟分別判斷所述至少兩個傳感器輸出的測量值是否有效；分別對所述至少兩個傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器；用所述正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果；當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息，和/或當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號的步驟，所述第二設(shè)定值大于所述第一設(shè)定值。本發(fā)明還提供了一種冗余信息處理裝置，用于對測量同一對象的同一參數(shù)的至少兩個傳感器輸出的測量值處理，該處理裝置包括測量值判斷模塊，用于分別判斷所述至少兩個傳感器輸出的測量值是否有效；
識別模塊，用于分別對所述至少兩個傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器；結(jié)果計(jì)算模塊，用所述正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果；以及報(bào)警模塊，用于當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息；和/或安全控制模塊，用于當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號，所述第二設(shè)定值大于所述第一設(shè)定值。
本發(fā)明還提供了一種工程機(jī)械，包括由至少兩個傳感器組成的冗余傳感器，還包括上述冗余信息處理裝置；本發(fā)明冗余信息處理方法通過引入一種判斷機(jī)制，當(dāng)冗余傳感器中的個別傳感器出現(xiàn)問題后，能夠使系統(tǒng)繼續(xù)工作，從而能夠提高系統(tǒng)的容錯性。


圖1為本發(fā)明冗余信息處理方法的一種應(yīng)用示意圖。
具體實(shí)施例方式為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更清楚地理解本發(fā)明，下面通過實(shí)施例做更詳細(xì)的說明。本發(fā)明冗余信息處理方法，用于對測量同一對象的同一參數(shù)的兩個或多個傳感器輸出的測量值處理。例如圖1示出了本發(fā)明冗余信息處理方法的一種應(yīng)用。圖中，1表示第一位置傳感器，2表示第二位置傳感器，3表示液壓油缸，4表示活塞。第一位置傳感器1 和第二位置傳感器2組成冗余傳感器，來實(shí)時測量活塞4的位置。在這種應(yīng)用中，本發(fā)明處理方法能夠?qū)Φ谝晃恢脗鞲衅?輸出的測量值為Xl和第二位置傳感器2輸出的測量值為 X2處理，輸出表征活塞4當(dāng)前位置的測量結(jié)果X，并且能夠使控制系統(tǒng)帶病工作，提高系統(tǒng)的容錯性。為了便于敘述，以下將組成冗余傳感器的所有傳感器簡稱為所有傳感器。可以理解地，在一些實(shí)施例中，也可以選定其中的部分傳感器組成冗余傳感器。在一些實(shí)施例中，本冗余信息處理方法包括以下步驟分別判斷所有傳感器輸出的測量值是否有效；分別對所有傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器；用正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果；當(dāng)故障傳感器占所有傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息。操作人員看到報(bào)警信息后可以根據(jù)實(shí)際需要選擇停機(jī)或讓機(jī)器繼續(xù)帶病工作。為了能夠在提高容錯性能的同時，保障安全。在一些實(shí)施例中，該冗余信息處理方法進(jìn)一步還包括當(dāng)故障傳感器占所有傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號的步驟，其中，第二設(shè)定值大于第一設(shè)定值。更具體地，可以設(shè)計(jì)為當(dāng)全部傳感器均故障時控制自動停機(jī)，或者故障率超過設(shè)定值時(如70%的傳感器出現(xiàn)故障時)控制自動停機(jī)。 可以理解地，在一些實(shí)施例中，冗余信息處理方法也可以僅在當(dāng)故障傳感器占所有傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息；或僅在當(dāng)故障傳感器占所有傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號。在一些實(shí)施例中，判斷傳感器輸出的測量值是否有效的方法包括下述三個子步驟中的至少一個將待判定的測量值與對應(yīng)傳感器在本測量應(yīng)用中的正常測量范圍比較，當(dāng)超出該測量范圍時判定該待判定的測量值無效的子步驟；計(jì)算待判定的測量值相對于對應(yīng)傳感器在上一測量周期輸出的測量值的變化率， 當(dāng)變化率超過預(yù)置的最大允許變化率時判定該待判定的測量值無效的子步驟；分別計(jì)算待判定的測量值相對于其它正常傳感器輸出的測量值的差值的絕對值，當(dāng)該絕對值超過預(yù)置的最大允許差值時判定該待判定的測量值無效的子步驟。最大允許變化率可以是根據(jù)被測量對象的工況計(jì)算得到的傳感器輸出測量值的最大變化率，例如，在圖1所示應(yīng)用中，因?yàn)橐簤河透椎幕钊?(即被測量對象)一般是有速度上限的，最大運(yùn)動速度與控制油路上流量最小的節(jié)流裝置相關(guān)，通過使活塞4工作在工況允許的最大速度，可以計(jì)算出第一位置傳感器1和第二位置傳感器2輸出測量值的最大變化率，將該最大變化率作為最大允許變化率，因?yàn)榻M成冗余傳感器的各個傳感器為相同規(guī)格的傳感器，所以可以只計(jì)算其中的一個傳感器輸出測量值的最大變化率，將其作為最大允許變化率，也可以分別計(jì)算出每個傳感器輸出測量值的最大變化率，然后取平均值或最小值作為最大允許變化率。此外也可以通過理論計(jì)算得到最大允許變化率。最大允許差值可以根據(jù)傳感器的測量量程來確定。例如，在圖1所示應(yīng)用中，假設(shè)第一位置傳感器1和第二位置傳感器2的測量量程為X0，可以將作為最大允許差值，其中a為一個正實(shí)數(shù)，其具體數(shù)值可以根據(jù)具體應(yīng)用靈活選擇?？梢岳斫獾?，最大允許差值也可以根據(jù)系統(tǒng)的安全要求來設(shè)定。在一些實(shí)施例中，分別對所有傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器的方法包括分別對每個傳感器在每連續(xù)m個測量周期內(nèi)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值，當(dāng)對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值與m的比值大于第三設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器的子步驟。例如在圖1所示應(yīng)用中，可以設(shè)計(jì)為如果第一位置傳感器1在連續(xù)十個測量周期輸出的十個測量值有七個被判定為無效，則判定第一位置傳感器1發(fā)生了故障，否則判定第一位置傳感器1正常。同樣，第二位置傳感器2是否故障的判斷方法也如此。在一些實(shí)施例中，分別對所有傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器的方法包括分別對每個傳感器連續(xù)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值，當(dāng)對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值大于第四設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器的子步驟。例如在圖1所示應(yīng)用中，可以設(shè)計(jì)為如果第一位置傳感器1連續(xù)五個測量周期輸出的測量值都被判定為無效，則判定第一位置傳感器1發(fā)生了故障，否則判定第一位置傳感器1正常。同樣，第二位置傳感器2是否故障的判斷方法也如此?？梢岳斫獾?，上述兩種判斷傳感器是否故障的方法可以同時使用，當(dāng)對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值與m的比值大于第三設(shè)定值時和/或，當(dāng)對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值大于第四設(shè)定值時，則判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器。在一些實(shí)施例中，用正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果的方法包括計(jì)算正常傳感器輸出的測量值的算術(shù)平均值，以該平均值作為本次測量結(jié)果的子步驟?？梢岳斫獾兀⒉幌抻谟萌∷阈g(shù)平均值的方法計(jì)算冗余傳感器的本次測量結(jié)果。為了方便計(jì)算和管理，如計(jì)算上述的變化率時，能夠快速地得到對應(yīng)傳感器在上一測量周期輸出的測量值，在一些實(shí)施例中，給正常傳感器輸出的測量值賦予了時間戳，并存儲?？梢岳斫獾兀部梢越o所有傳感器輸出的測量值均賦予時間戳，并存儲，同時為測量值賦予有效或無效的標(biāo)識。可以理解地，除了給測量值賦予時間戳的方式外，還有其它的方式可以在計(jì)算上述的變化率時，能夠快速地得到對應(yīng)傳感器在上一測量周期輸出的測量值，例如，通過對測量值分類順序存儲，或者采用FIFO(先進(jìn)先出)數(shù)組來存儲測量值也可以實(shí)現(xiàn)，等等還有其它的方式也可以實(shí)現(xiàn)。
本發(fā)明還提供了一種冗余信息處理裝置，用于對測量同一對象的同一參數(shù)的所有傳感器輸出的測量值處理。在一些實(shí)施例中，冗余信息處理裝置包括測量值判斷模塊、識別模塊、結(jié)果計(jì)算模塊和報(bào)警模塊，測量值判斷模塊用于分別判斷所有傳感器輸出的測量值是否有效；識別模塊用于分別對所有傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器；結(jié)果計(jì)算模塊用正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果；報(bào)警模塊用于當(dāng)故障傳感器占所有傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息。為了能夠在提高容錯性能的同時，保障安全。在一些實(shí)施例中，冗余信息處理裝置進(jìn)一步還包括安全控制模塊，用于當(dāng)故障傳感器占所有傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號，其中，第二設(shè)定值大于第一設(shè)定值。在一些實(shí)施例中，測量值判斷模塊進(jìn)一步包括第一比較子模塊、第二比較子模塊和第三比較子模塊中的至少一個，第一比較子模塊用于將待判定的測量值與對應(yīng)傳感器在本測量應(yīng)用中的正常測量范圍比較，當(dāng)超出該測量范圍時判定該待判定的測量值無效；第二比較子模塊用于計(jì)算待判定的測量值相對于對應(yīng)傳感器在上一測量周期輸出的測量值的變化率，當(dāng)變化率超過預(yù)置的最大允許變化率時判定該待判定的測量值無效；第三比較子模塊用于分別計(jì)算待判定的測量值相對于其它正常傳感器輸出的測量值的差值的絕對值，當(dāng)該絕對值超過預(yù)置的最大允許差值時判定該待判定的測量值無效。在一些實(shí)施例中，識別模塊進(jìn)一步包括第一識別子模塊，用于分別對每個傳感器在每連續(xù)m個測量周期內(nèi)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值，當(dāng)對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值與m的比值大于第三設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器。在一些實(shí)施例中，識別模塊進(jìn)一步包括第二識別子模塊，用于分別對每個傳感器連續(xù)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值，當(dāng)對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值大于第四設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器。在一些實(shí)施例中，識別模塊可以同時包括上述第一識別子模塊和第二識別子模塊。在一些實(shí)施例中，結(jié)果計(jì)算模塊進(jìn)一步包括平均值計(jì)算子模塊，用于計(jì)算正常傳感器輸出的測量值的算術(shù)平均值，以該平均值作為本次測量結(jié)果。在一些實(shí)施例中，冗余信息處理裝置進(jìn)一步還包括時間戳賦予模塊，用于給正常傳感器輸出的測量值賦予時間戳?？梢岳斫獾?，在一些控制系統(tǒng)中，可能采用兩個、三個或更多的傳感器組成冗余傳感器來測量某一對象的某一參數(shù)，這些應(yīng)用中，均可以采用上述冗余信息處理裝置或冗余信息處理方法進(jìn)行處理，達(dá)到提高容錯性的目的。本領(lǐng)域技術(shù)人員也可以理解，本發(fā)明冗余信息處理裝置和冗余信息處理方法并不受傳感器的種類限制，可以適用于所有被測量對象的實(shí)測信號變化有一定緩沖階段(或者說測量值變化率的坡度較小，非瞬間變化)的系統(tǒng)。可以理解地，可以將上述任意實(shí)施例的冗余信息處理裝置和冗余信息處理方法應(yīng)用于工程機(jī)械，對工程機(jī)械中使用的冗余傳感器輸出的測量值進(jìn)行處理。以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅局限于上述實(shí)施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術(shù)方案均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種冗余信息處理方法，用于對測量同一對象的同一參數(shù)的至少兩個傳感器輸出的測量值處理，該方法包括以下步驟分別判斷所述至少兩個傳感器輸出的測量值是否有效；分別對所述至少兩個傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器；用所述正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果；當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息，和 /或當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號，所述第二設(shè)定值大于所述第一設(shè)定值。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理方法，其特征在于，判斷傳感器輸出的測量值是否有效的方法包括下述三個子步驟中的至少一個將待判定的測量值與對應(yīng)傳感器在本測量應(yīng)用中的正常測量范圍比較，當(dāng)超出該測量范圍時判定該待判定的測量值無效的子步驟；計(jì)算待判定的測量值相對于對應(yīng)傳感器在上一測量周期輸出的測量值的變化率，當(dāng)變化率超過預(yù)置的最大允許變化率時判定該待判定的測量值無效的子步驟；分別計(jì)算待判定的測量值相對于其它正常傳感器輸出的測量值的差值的絕對值，當(dāng)該絕對值超過預(yù)置的最大允許差值時判定該待判定的測量值無效的子步驟。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，分別對所述至少兩個傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器的方法包括分別對每個傳感器在每連續(xù)m個測量周期內(nèi)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值，當(dāng)對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值與m的比值大于第三設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器的子步驟。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的控制方法，其特征在于，分別對所述至少兩個傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器的方法包括分別對每個傳感器連續(xù)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值，當(dāng)對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值大于第四設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器的子步驟。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理方法，其特征在于，用所述正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果的方法包括計(jì)算所述正常傳感器輸出的測量值的算術(shù)平均值，以該平均值作為本次測量結(jié)果的子步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理方法，其特征在于，還包括給所述正常傳感器輸出的測量值賦予時間戳的步驟。
7.—種冗余信息處理裝置，用于對測量同一對象的同一參數(shù)的至少兩個傳感器輸出的測量值處理，該處理裝置包括測量值判斷模塊，用于分別判斷所述至少兩個傳感器輸出的測量值是否有效；識別模塊，用于分別對所述至少兩個傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器；結(jié)果計(jì)算模塊，用所述正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果；以及報(bào)警模塊，用于當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息；和/或安全控制模塊，用于當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號，所述第二設(shè)定值大于所述第一設(shè)定值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的處理裝置，其特征在于，所述測量值判斷模塊進(jìn)一步包括下述三個子模塊中的至少一個第一比較子模塊，用于將待判定的測量值與對應(yīng)傳感器在本測量應(yīng)用中的正常測量范圍比較，當(dāng)超出該測量范圍時判定該待判定的測量值無效；第二比較子模塊，用于計(jì)算待判定的測量值相對于對應(yīng)傳感器在上一測量周期輸出的測量值的變化率，當(dāng)變化率超過預(yù)置的最大允許變化率時判定該待判定的測量值無效；以及第三比較子模塊，用于分別計(jì)算待判定的測量值相對于其它正常傳感器輸出的測量值的差值的絕對值，當(dāng)該絕對值超過預(yù)置的最大允許差值時判定該待判定的測量值無效。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的處理裝置，其特征在于所述識別模塊進(jìn)一步包括第一識別子模塊，用于分別對每個傳感器在每連續(xù)m個測量周期內(nèi)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值，當(dāng)對應(yīng)的第一計(jì)數(shù)值與m的比值大于第三設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或9所述的處理裝置，其特征在于所述識別模塊進(jìn)一步包括第二識別子模塊，用于分別對每個傳感器連續(xù)輸出的無效測量值計(jì)數(shù)獲得對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值， 當(dāng)對應(yīng)的第二計(jì)數(shù)值大于第四設(shè)定值時，判定對應(yīng)的傳感器為故障傳感器。
11.根據(jù)權(quán)利要求7所述的處理裝置，其特征在于結(jié)果計(jì)算模塊進(jìn)一步包括平均值計(jì)算子模塊，用于計(jì)算所述正常傳感器輸出的測量值的算術(shù)平均值，以該平均值作為本次測量結(jié)果。
12.根據(jù)權(quán)利要求7所述的處理裝置，其特征在于進(jìn)一步還包括時間戳賦予模塊，用于給所述正常傳感器輸出的測量值賦予時間戳。
13.—種工程機(jī)械，包括由至少兩個傳感器組成的冗余傳感器，其特征在于還包括權(quán)利要求7-12任意一項(xiàng)所述的處理裝置。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種冗余信息處理方法，用于對測量同一對象的同一參數(shù)的至少兩個傳感器輸出的測量值處理，包括以下步驟分別判斷所述至少兩個傳感器輸出的測量值是否有效；分別對所述至少兩個傳感器輸出的無效測量值計(jì)數(shù)，根據(jù)計(jì)數(shù)結(jié)果識別正常傳感器和故障傳感器；用所述正常傳感器輸出的測量值計(jì)算本次測量結(jié)果；當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第一設(shè)定值時輸出報(bào)警信息；和/或當(dāng)所述故障傳感器占所述至少兩個傳感器的比例達(dá)到第二設(shè)定值時輸出停機(jī)控制信號，所述第二設(shè)定值大于所述第一設(shè)定值。本發(fā)明還涉及冗余信息處理裝置及采用上述處理裝置的工程機(jī)械。本發(fā)明方法和裝置能夠提高系統(tǒng)的容錯性。
文檔編號G05B19/048GK102566477SQ20121000086
公開日2012年7月11日 申請日期2012年1月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月4日
發(fā)明者劉召華, 熊憶 申請人:長沙中聯(lián)消防機(jī)械有限公司