專利名稱：基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種限位機構(gòu)，特別是涉及一種應(yīng)用于徑向空間要求嚴格的環(huán)境中的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)。
背景技術(shù)：
隨著工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴大，人力成本不斷上升，工業(yè)自動化的要求越來越高。而機器人作為一種先進的科學(xué)技術(shù)，在得到廣泛的應(yīng)用。機器人的設(shè)計是一種復(fù)雜的設(shè)計，涉及到各學(xué)科的技術(shù)知識。其中，機構(gòu)的設(shè)計是非常重要的一個方面?，F(xiàn)有的復(fù)位型撥叉旋轉(zhuǎn)限位機構(gòu)主要為工業(yè)機器人的應(yīng)用而設(shè)計，其有一定優(yōu)點，但其缺點是沒有充分優(yōu)化旋轉(zhuǎn)徑向空間。而潔凈環(huán)境應(yīng)用的機器人，由于在機臺中，所以徑向空間要求嚴格，原有的復(fù)位型撥叉旋轉(zhuǎn)限位機構(gòu)已不能滿足要求。

發(fā)明內(nèi)容
鑒于以上內(nèi)容，有必要提供一種不過多占用旋轉(zhuǎn)軸徑向空間的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)?！N基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，包括一撥叉、一旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊和一限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊可推動所述撥叉旋轉(zhuǎn)，所述撥叉在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，所述撥叉包括一本體并可圍繞一撥叉旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述撥叉一端可被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動而使撥叉旋轉(zhuǎn)，所述撥叉的兩側(cè)各設(shè)有一彈性恢復(fù)，在旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊脫離對撥叉的推動或阻擋時，所述彈性恢復(fù)推動撥叉復(fù)位。進一步地，所述彈性恢復(fù)一端固定在一彈性恢復(fù)支架上，另一端為一自由端，所述彈性恢復(fù)通過該自由端推動撥叉復(fù)位。進一步地，所述彈性恢復(fù)的自由端斜向上延伸，其尾端彎曲成一弧形。進一步地，所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置包括兩微動開關(guān)，所述兩微動開關(guān)分別對應(yīng)撥叉旋轉(zhuǎn)的起點和終點，所述撥叉在其旋轉(zhuǎn)的起點和終點觸發(fā)微動開關(guān)產(chǎn)生限位信號對撥叉限位。進一步地，所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括一設(shè)在所述撥叉上的傳感器壓面，所述撥叉通過所述傳感器壓面觸發(fā)微動開關(guān)產(chǎn)生限位信號。進一步地，所述傳感器壓面設(shè)在所述撥叉本體的兩側(cè)面上，與所述撥叉旋轉(zhuǎn)軸的軸向大致相平行。進一步地，所述傳感器壓面在所述撥叉到達其旋轉(zhuǎn)的起點或終點時，推動所述彈性恢復(fù)，由所述彈性恢復(fù)觸動所述微動開關(guān)而觸發(fā)限位信號。進一步地，所述彈性恢復(fù)包括一自由端和一固定端，所述彈性恢復(fù)與所述傳感器壓面作用的位置靠近所述彈性恢復(fù)的自由端，所述彈性恢復(fù)與所述微動開關(guān)作用的位置靠近所述彈性恢復(fù)的固定端。進一步地，所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括分別對應(yīng)撥叉兩旋轉(zhuǎn)極限的兩機械死擋，當(dāng)所述微動開關(guān)沒有被觸發(fā)限位信號對撥叉限位時，所述撥叉繼續(xù)運動時會與機械死擋相撞而終止運動。進一步地，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊位于所述撥叉的上方，所述兩微動開關(guān)位于所述撥叉的下方兩側(cè)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，在上述行程限位機構(gòu)中，其零部件系在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，在使用功能不變的情況下，不占用額外的徑向空間，適合應(yīng)用于徑向空間要求嚴格的環(huán)境，如應(yīng)用在潔凈環(huán)境的機器人中。


圖1是本發(fā)明基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)的一較佳實施方式的一視圖。主要元件符號說明
傳感器壓面Γ1
機械死擋2^9
微動開關(guān)3 7
彈性恢復(fù)4
彈性恢復(fù)支架5
撥叉旋轉(zhuǎn)軸6
固定件8
~1FX10
旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊 H如下具體實施方式
將結(jié)合上述附圖進一步說明本發(fā)明。
具體實施例方式請參考圖1，在本發(fā)明的一較佳實施方式中，一種基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，包括一撥叉10、一旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11和一限制裝置，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11可推動所述撥叉10沿順時針或逆時針旋 轉(zhuǎn)，所述限制裝置則限制撥叉10沿順時針或逆時針旋轉(zhuǎn)時的旋轉(zhuǎn)角度。所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11位于所述撥叉10的上方，包括一向下延伸的凸塊，在擋塊11移動時會推動撥叉10轉(zhuǎn)動。所述撥叉10在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，具一呈長條形的本體。所述撥叉10還具一撥叉旋轉(zhuǎn)軸6，撥叉10長條形本體的延伸方向和撥叉旋轉(zhuǎn)軸6的軸向相垂直。撥叉10 —端系逐漸變細，該端可被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動而使撥叉旋轉(zhuǎn)，另一端樞轉(zhuǎn)固定在撥叉旋轉(zhuǎn)軸6上。所述撥叉10的下方兩側(cè)各設(shè)有一彈性恢復(fù)4，在旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11脫離對撥叉10的推動或阻擋時，所述彈性恢復(fù)4推動撥叉10復(fù)位。所述彈性恢復(fù)4 一端為固定端，固定在一彈性恢復(fù)支架5上；另一端為自由端，該自由端的尾端彎曲成一弧形，所述彈性恢復(fù)4通過該自由端推動撥叉10復(fù)位。在自由狀態(tài)下，該彈性恢復(fù)4的自由端斜向上延伸向撥叉10。所述限制裝置包括兩級，第一級限制裝置為微動開關(guān)限制裝置，第二級限制裝置為機械死擋限制裝置，第二級的機械死擋限制裝置在第一級的微動開關(guān)限制裝置因故障或其他原因沒有發(fā)揮作用時，會在撥叉10繼續(xù)運動時與其相撞，達到終止其運動的目的第一級的微動開關(guān)限制裝置包括一傳感器壓面I和兩微動開關(guān)3、7。所述兩微動開關(guān)3、7安裝在一固定件8上，且位于所述撥叉10的兩側(cè)，以分別對應(yīng)撥叉10旋轉(zhuǎn)的起點和終點，所述撥叉10在其旋轉(zhuǎn)的起點和終點會觸發(fā)微動開關(guān)3、7產(chǎn)生限位信號對撥叉10限位。所述傳感器壓面I設(shè)在所述撥叉10本體的兩側(cè)面上(包括直接以撥叉10本體的兩側(cè)面作為傳感器壓面)，與所述撥叉旋轉(zhuǎn)軸6的軸向大致相平行(包括傳感器壓面的一部分與撥叉旋轉(zhuǎn)軸6的軸向不平行，但傳感器壓面起工作作用的那部分與旋轉(zhuǎn)軸6的軸向大致相平行的情況)。所述撥叉10在其旋轉(zhuǎn)的起點和終點，由撥叉10兩側(cè)的傳感器壓面I分別觸發(fā)兩側(cè)的微動開關(guān)3、7，從而產(chǎn)生限位信號，對撥叉10進行限位。彈性恢復(fù)4固定端所在的彈性恢復(fù)支架5和微動開關(guān)3固定在一起。在本實施例中，所述傳感器壓面I在所述撥叉10到達其旋轉(zhuǎn)的起點或終點時，是通過推動所述彈性恢復(fù)4靠近自由端的部分，由所述彈性恢復(fù)4靠近固定端的部分觸動所述微動開關(guān)3而觸發(fā)限位信號對撥叉10進行限位的。第二級的機械死擋限制裝置包括分別對應(yīng)撥叉10兩旋轉(zhuǎn)極限的兩機械死擋2、9。當(dāng)微動開關(guān)3沒有被觸發(fā)限位信號對撥叉10限位時，撥叉10繼續(xù)運動會與機械死擋2、9相撞而終止運動。兩機械死擋2、9也安裝在固定件8上，位于所述撥叉10的兩側(cè)，且靠近撥叉10被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11推動的一端。兩機械死擋2、9之間形成一 V形空間，只容許撥叉10在這個V形空間內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)。撥叉10在工作時如圖1所示，撥叉10在旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11的右側(cè)，當(dāng)旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11向左側(cè)移動時，由于運動將會在旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11和撥叉10之間產(chǎn)生間隙，且撥叉10在彈性恢復(fù)4和彈性恢復(fù)支架5的推動下，撥叉10將繞撥叉旋轉(zhuǎn)軸6逆時針轉(zhuǎn)動到豎直位置；當(dāng)旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊11在撥叉10的右側(cè)接觸后將推動撥叉10繼續(xù)逆時針轉(zhuǎn)動，當(dāng)撥叉上的傳感器壓面I在撥叉10的帶動下與帶彈性恢復(fù)的微動開關(guān)3接觸時觸發(fā)限位信號。若帶彈性恢復(fù)的微動開關(guān)3沒有發(fā)揮作用，撥叉10繼續(xù)運動并與固定件8上的機械死擋2相撞，達到終止運動目的。撥叉10順針旋轉(zhuǎn)原理與逆時針旋轉(zhuǎn)原理相同。本實施例中的行程限位機構(gòu)的零部件系在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，在使用功能不變的情況下，不占用結(jié)構(gòu)的徑向空間，適合應(yīng)用于徑向空間要求嚴格的環(huán)境，如應(yīng)用在潔凈環(huán)境的機器人中。
權(quán)利要求
1.一種基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，包括一撥叉、一旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊和一限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊可推動所述撥叉旋轉(zhuǎn)，其特征在于:所述撥叉在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，所述撥叉包括一本體并可圍繞一撥叉旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述撥叉一端可被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動而使撥叉旋轉(zhuǎn)，所述撥叉的兩側(cè)各設(shè)有一彈性恢復(fù)，在旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊脫離對撥叉的推動或阻擋時，所述彈性恢復(fù)推動撥叉復(fù)位。
2.如權(quán)利要求1所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述彈性恢復(fù)一端固定在一彈性恢復(fù)支架上，另一端為一自由端，所述彈性恢復(fù)通過該自由端推動撥叉復(fù)位。
3.如權(quán)利要求2所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述彈性恢復(fù)的自由端斜向上延伸，其尾端彎曲成一弧形。
4.如權(quán)利要求1所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置包括兩微動開關(guān)，所述兩微動開關(guān)分別對應(yīng)撥叉旋轉(zhuǎn)的起點和終點，所述撥叉在其旋轉(zhuǎn)的起點和終點觸發(fā)微動開關(guān)產(chǎn)生限位信號對撥叉限位。
5.如權(quán)利要求4所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括一設(shè)在所述撥叉上的傳感器壓面，所述撥叉通過所述傳感器壓面觸發(fā)微動開關(guān)產(chǎn)生限位信號。
6.如權(quán)利要求5所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述傳感器壓面設(shè)在所述撥叉本體的兩側(cè)面上，與所述撥叉旋轉(zhuǎn)軸的軸向大致相平行。
7.如權(quán)利要求6所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述傳感器壓面在所述撥叉到達其旋轉(zhuǎn)的起點或終點時，推動所述彈性恢復(fù)，由所述彈性恢復(fù)觸動所述微動開關(guān)而觸發(fā)限位信號。
8.如權(quán)利要求7所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述彈性恢復(fù)包括一自由端和一固定端，所述彈性恢復(fù)與所述傳感器壓面作用的位置靠近所述彈性恢復(fù)的自由端，所述彈性恢復(fù)與所述微動開關(guān)作用的位置靠近所述彈性恢復(fù)的固定端。
9.如權(quán)利要求4所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置還包括分別對應(yīng)撥叉兩旋轉(zhuǎn)極限的兩機械死擋，當(dāng)所述微動開關(guān)沒有被觸發(fā)限位信號對撥叉限位時，所述撥叉繼續(xù)運動時會與機械死擋相撞而終止運動。
10.如權(quán)利要求4或8所述的基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊位于所述撥叉的上方，所述兩微動開關(guān)位于所述撥叉的下方兩側(cè)。
全文摘要
一種基于微動開關(guān)的行程限位機構(gòu)，包括一撥叉、一旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊和一限制撥叉旋轉(zhuǎn)角度的限制裝置，所述旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊可推動所述撥叉旋轉(zhuǎn)，所述撥叉在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，所述撥叉包括一本體并可圍繞一撥叉旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，所述撥叉一端可被旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊推動而使撥叉旋轉(zhuǎn)，所述撥叉的兩側(cè)各設(shè)有一彈性恢復(fù)，在旋轉(zhuǎn)部件上的擋塊脫離對撥叉的推動或阻擋時，所述彈性恢復(fù)推動撥叉復(fù)位。所述行程限位機構(gòu)的零部件系在旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)軸的軸向方向上布置，不占用額外的徑向空間，適合應(yīng)用于徑向空間要求嚴格的環(huán)境。
文檔編號G05G5/02GK103197726SQ20121000354
公開日2013年7月10日 申請日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者王金濤, 朱維金, 王鳳利, 韓立志, 姜飛, 董吉順, 劉長斌, 邵建國 申請人:沈陽新松機器人自動化股份有限公司