專利名稱：一種四支腿油缸同步控制方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種四支腿油缸同步控制方法及其相關(guān)裝置。
背景技術(shù)：
隨著海上風(fēng)電產(chǎn)業(yè)的逐步發(fā)展,潮間帶及近海風(fēng)電場大型施工專用設(shè)備(例如灘涂履帶運輸車、灘涂履帶打樁機、灘涂履帶起重機)也隨之發(fā)展起來，并應(yīng)用于海上風(fēng)機的安裝、維護工作，大幅提高了海上風(fēng)機安裝施工的效率，降低了海上風(fēng)機的安裝和維護成本。由于受潮間帶和近海風(fēng)電場地區(qū)地域廣闊、地質(zhì)復(fù)雜、承載力低且分布不均、水位較淺、海上天氣變化無常等問題的影響，特別是受潮汐能的影響，施工區(qū)域的海水水位變化不定，因此在此環(huán)境下風(fēng)電場大型施工專用設(shè)備必須具備能夠根據(jù)當(dāng)前水位情況進行自動調(diào)節(jié)施工平臺高度的功能，降低海水水位對施工作業(yè)的影響，提高施工設(shè)備的安全系數(shù)。目前，潮間帶及近海風(fēng)電場大型施工專用設(shè)備的結(jié)構(gòu)采用分體浮箱式平臺結(jié)構(gòu)， 便于運輸。分體浮箱式平臺結(jié)構(gòu)能夠在有水情況下，產(chǎn)生一定的浮力，平臺表面及體積大， 由于全部采用鋼結(jié)構(gòu)，因此分體浮箱式平臺重量十分大?，F(xiàn)在采用支腿油缸的方式將整機平臺支撐起來，通過控制油缸的伸縮，實現(xiàn)控制平臺的升起和降落功能。由于分體浮箱式施工專用設(shè)備體積大，重心不恒定(根據(jù)施工工藝產(chǎn)生重心移動)，支腿自身行程高，因此在支腿升起和降落過程中，當(dāng)四條支腿動作速度偏差較大時，造成整個平臺發(fā)生偏移現(xiàn)象，同時履帶支腿結(jié)構(gòu)會發(fā)生卡住現(xiàn)象，使平臺無法正常下降和上升，造成整機的結(jié)構(gòu)損害，甚至出現(xiàn)施工設(shè)備整機損害。因此為了提高設(shè)備的使用安全性和使用壽命，解決設(shè)備升降速度的同步性成為亟待解決的課題。目前潮間帶及近海風(fēng)電場大型施工專用設(shè)備(灘涂履帶運輸車、灘涂履帶打樁機、灘涂履帶起重機)處于起步階段，傳統(tǒng)的施工設(shè)備不具備自動調(diào)節(jié)升降的功能。為了解決施工設(shè)備在升降過程中的安全性同時提高設(shè)備的使用壽命，需要解決支撐整機平臺的支腿的同步性控制問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種四支腿油缸同步控制方法及裝置，能更好地解決整機平臺同步性控制問題。根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種四支腿油缸同步控制方法，包括在支腿油缸支撐整機平臺期間，實時采集支腿油缸的四條支腿的位移數(shù)據(jù)；比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到其中的支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率；將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較，輸出對應(yīng)于比較結(jié)果的調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。
優(yōu)選地，傳感器信號采集系統(tǒng)通過接收安裝在四個支腿油缸中的位移傳感器的輸出，來采集四條支腿的位移數(shù)據(jù)，并對所采集的位移數(shù)據(jù)進行濾波處理。優(yōu)選地，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率的步驟包括比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到支腿最小位移數(shù)據(jù)；將其它三條支腿的位移數(shù)據(jù)與所述支腿最小位移數(shù)據(jù)相減，得到其它三條支腿位移相對支腿最小位移的二個偏差值；比較所述三個偏差值，得到支腿最大偏差值；計算所述支腿最大偏差值與支腿最大行程的比值，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。優(yōu)選地，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率的步驟包括比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到支腿最小位移數(shù)據(jù)；將其它三條支腿的位移數(shù)據(jù)與所述支腿最小位移數(shù)據(jù)相減，得到其它三條支腿位移相對于支腿最小位移的二個偏差值；分別計算三個偏差值與支腿最大行程的比值，得到其它三條支腿位移相對于支腿最小位移的三個同步率；比較所述三個同步率，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。優(yōu)選地，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率的步驟包括比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)；將所述支腿最大位移數(shù)據(jù)與所述支腿最小位移數(shù)據(jù)相減，得到支腿最大偏差值；計算所述支腿最大偏差值與支腿最大行程的比值，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。優(yōu)選地，調(diào)節(jié)所述位移最大支腿的移動速度的步驟包括將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較；當(dāng)所述同步率大于預(yù)定控制門限時，生成用于調(diào)節(jié)位移最大支腿的同步率的調(diào)節(jié)指令；根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)安裝在位移最大支腿上的電磁閥的調(diào)節(jié)度，以便通過電磁閥的調(diào)節(jié)度，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。優(yōu)選地，生成所述調(diào)節(jié)指令的步驟包括當(dāng)所述同步率大于預(yù)定控制門限時，將所述同步率超出所述預(yù)定控制門限的部分乘以比例系數(shù)后，與所述同步率相減，并根據(jù)得到的結(jié)果，生成所述調(diào)節(jié)指令。優(yōu)選地，所述預(yù)定控制門限< O. 5 %。根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種四支腿油缸同步控制裝置，包括傳感器信號采集系統(tǒng)，用于在支腿油缸支撐整機平臺期間，實時采集支腿油缸的四條支腿的位移數(shù)據(jù)；同步性控制算法控制器，用于比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到其中的支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率；
電磁閥控制系統(tǒng)，用于將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較，輸出對應(yīng)于比較結(jié)果的調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。優(yōu)選地，所述傳感器信號采集系統(tǒng)包括安裝在四個支腿油缸中的四個位移傳感器，用于采集四條支腿的位移數(shù)據(jù)；傳感器信號處理單元，用于對所采集的位移數(shù)據(jù)進行濾波處理。與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的有益效果在于I、本發(fā)明實現(xiàn)四支腿同步控制，同步控制速度快、精度高；2、本發(fā)明提高了設(shè)備的使用安全性；3、本發(fā)明延長了設(shè)備結(jié)構(gòu)件的使用壽命。


圖I是本發(fā)明實施例提供的一種四支腿油缸同步控制方法原理圖；圖2是本發(fā)明實施例提供的一種四支腿油缸同步控制方法流程圖；圖3是本發(fā)明實施例提供的一種四支腿油缸同步控制裝置框圖。
具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本發(fā)明的優(yōu)選實施例進行詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解，以下所說明的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。圖I顯示了本發(fā)明實施例提供的一種四支腿油缸同步控制方法原理圖，如圖I所示，包括步驟SlOl、在支腿油缸支撐整機平臺期間，實時采集支腿油缸的四條支腿的位移數(shù)據(jù)。本步驟實現(xiàn)了支腿的位移數(shù)據(jù)的采集和濾波處理，可以通過數(shù)據(jù)采集器(例如PLC) 采集放置在支腿油缸中的位移傳感器采集的位移數(shù)據(jù)，并對所采集的位移數(shù)據(jù)通過濾波算法進行濾波。步驟S102、比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到其中的支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。本步驟用于在控制周期(例如1S)內(nèi)實時計算同步率。步驟S103、將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較，輸出對應(yīng)于比較結(jié)果的調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。本步驟根據(jù)步驟 S102得到的同步率對控制對象按照控制策略進行控制，對控制對象進行控制輸出，其中控制對象可以是電磁閥，所述電磁閥用于控制油缸的動作快慢。以上步驟可以同時進行計算，并根據(jù)控制策略分別對各個支腿油缸動作快慢進行輸出控制，即可實現(xiàn)高精度的同步控制目的，又達(dá)到設(shè)備使用的安全性效果，提高設(shè)備的使用壽命。圖2顯示了本發(fā)明實施例提供的一種四支腿油缸同步控制方法流程圖，如圖2所示，步驟包括在同步率計算過程中，輸入?yún)?shù)為數(shù)據(jù)采集器(例如PLC)采集的位移數(shù)據(jù)，但是由于外界信號干擾，造成數(shù)據(jù)采集器采集的位移數(shù)據(jù)不是一組穩(wěn)定的數(shù)據(jù)值，其中包含干擾信號，干擾信號源不是穩(wěn)定的信號源，因此在不同的采集時刻，數(shù)據(jù)采集器采集到的位移數(shù)據(jù)不同，但是位移數(shù)據(jù)在一定范圍內(nèi)進行變化。為了計算出一個穩(wěn)定的同步性參數(shù)，必須將數(shù)據(jù)采集器采集到的位移數(shù)據(jù)中的干擾數(shù)據(jù)進行處理，使采集的位移數(shù)據(jù)盡量直接反映支腿位移的真實數(shù)據(jù)。干擾信號的變化規(guī)律是一個正負(fù)交變，幅值在一定的范圍內(nèi)變化的信號，因此在四條支腿的同步控制期間，在采樣周期內(nèi)對支腿位移數(shù)據(jù)進行積分求平均值的濾波處理，去掉干擾信號，保留真實的支腿位移數(shù)據(jù)，為后續(xù)進行同步控制運算提供了四組處理完成的位移數(shù)據(jù)。所述位移數(shù)據(jù)的濾波公式如下
I -J-Signal _ Fliter _ Var =〒("0 Signal _ Act(t) _ Vard(t)其中，T是位移數(shù)據(jù)采集周期，Signal_Fliter_Var是濾波處理后的位移數(shù)據(jù)； Signal_Act (t)_Var是瞬時位移數(shù)據(jù)。將經(jīng)過濾波處理的四條支腿的位移數(shù)據(jù)進行比較，得到支腿最大位移和支腿最小位移，所述支腿最大位移和所述支腿最小位移的差值與支腿最大行程的比值即為所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。所述同步率公式如下Leg Asy Var = Leg .Place Change. Var 0q/
Leg Place Var,100Leg_Place_Change_Var = Leg_Max_Place_Var-Leg_Min_Place_Var其中，Leg_Asy_Var為同步率，Leg_Place_Change_Var為支腿位移數(shù)據(jù)偏差值， Leg_Max_Place_Var 為支腿最大位移，Leg_Min_PIace_Var 為支腿最小位移；Leg_Place_ Var為支腿最大行程。其次，由于支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率是支腿相對移動最大量和支腿相對移動最小量的差值與支腿最大行程的比值。因此，所述同步率可以通過如下二種方式獲得I、將所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)進行比較，計算出一個相對最小值(即支腿最小位移數(shù)據(jù))，同時分別計算出其余三個位移數(shù)據(jù)與這個最小值的偏差值。然后，通過比較得到三個偏差值中最大的偏差值(即支腿最大偏差值)，并計算所述支腿最大偏差值與支腿最大行程的比值，該比值即為所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。2、將所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)進行比較，計算出一個相對最小值(即支腿最小位移數(shù)據(jù))，同時分別計算出其余三個位移數(shù)據(jù)與這個最小值的偏差值。然后，分別計算三個偏差值與支腿最大行程的比值，得到其它三條支腿位移相對于支腿最小位移的三個同步率，比較所述三個同步率，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。3、將所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)進行比較，得到一個相對最小值(即支腿最小位移數(shù)據(jù))和一個相對最大值(即支腿最大位移數(shù)據(jù))，計算所述相對最大值和所述相對最小值的偏差值(支腿最大偏差值)與支腿最大行程的比值，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。為了提高計算精度，將支腿位移的偏差值擴大1000倍后，再計算與支腿最大行程的比值，得出相對同步率。接著，由于支腿在升降過程中，同步性控制調(diào)整不是一次完成的，而是在一段控制時間內(nèi)完成的，由于機械和液壓等外界因素的干擾，同步性剛開始遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于預(yù)定控制門限 (預(yù)定控制門限< O. 5% )，因此為了將同步率降低到預(yù)定控制門限范圍內(nèi)，必須根據(jù)控制對象的特性和控制對象的變化規(guī)律，對控制對象的控制策略進行參數(shù)調(diào)整。所述控制策略主要是根據(jù)同步率對控制對象的控制參數(shù)進行調(diào)整。當(dāng)四個支腿中某個支腿的同步率大于預(yù)定控制門限時，將超出預(yù)定控制門限的部分乘以一個比例系數(shù)(所述比例系數(shù)是通過系統(tǒng)調(diào)試得出的常數(shù))后，再與調(diào)節(jié)前的同步率相減，并根據(jù)得到的結(jié)果，生成調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)安裝在位移最大支腿上的電磁閥的調(diào)節(jié)度的大小，以便調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。進一步地，當(dāng)所述結(jié)果大于所述預(yù)定控制門限時，重復(fù)上述步驟，進而得到將要改變調(diào)節(jié)控制對象速度變化的值。最后，該四支腿油缸同步控制方法不停地進行計算，調(diào)節(jié)控制輸出，直到達(dá)到同步控制的同步性指標(biāo)范圍內(nèi)，停止對控制對象的調(diào)節(jié)功能。在支腿調(diào)節(jié)過程中，位移數(shù)據(jù)的采集和同步率的計算是時刻進行的，一旦同步率超出同步率指標(biāo)范圍，就啟動對控制對象的調(diào)節(jié)，對控制對象(支腿油缸或者其他)進行調(diào)節(jié)，以改變支腿的移動速度。圖3顯示了本發(fā)明實施例提供的一種四支腿油缸同步控制裝置框圖，如圖3所示， 所述四支腿油缸同步控制裝置用于控制四條支腿的同步率小于O. 5%，提高設(shè)備的使用安全性和使用壽命，所述裝置包括幾個小系統(tǒng)傳感器信號采集系統(tǒng)，用于在支腿油缸支撐整機平臺期間，實時采集支腿油缸的四條支腿的位移數(shù)據(jù)。所述傳感器信號采集系統(tǒng)主要完成對支腿的位移數(shù)據(jù)的采集，所述支腿的位移數(shù)據(jù)通過位移傳感器采集，所述位移傳感器安裝在支腿油缸內(nèi)部，隨著支腿油缸的升降，位移傳感器長度發(fā)生變化。同步性控制算法控制器，用于比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到其中的支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。即，所述同步性控制算法控制器主要完成控制同步率計算。電磁閥控制系統(tǒng)，用于將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較，輸出對應(yīng)于比較結(jié)果的調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。所述電磁閥控制系統(tǒng)主要是根據(jù)同步性控制算法控制器輸出的同步率對控制對象電磁閥進行相關(guān)邏輯的控制。所述電磁閥是控制支腿動作快慢的執(zhí)行機構(gòu)，安裝在支腿上面，支腿根據(jù)電磁閥的調(diào)節(jié)度的大小調(diào)節(jié)升降速度。進一步地，所述傳感器信號采集系統(tǒng)包括安裝在四個支腿油缸中的四個位移傳感器I、位移傳感器2、位移傳感器3、位移傳感器4分別放置在4條支腿的油缸中，用于采集四條支腿的位移數(shù)據(jù)。傳感器信號處理單元，用于對所采集的位移數(shù)據(jù)進行濾波處理。所述裝置的工作過程如下首先，傳感器信號采集系統(tǒng)采集四條支腿的位移數(shù)據(jù)，并對所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)進行濾波處理，以去除干擾，然后再將處理完成的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，傳送到同步性控制算法控制器中。其次，同步控制算法控制器收到傳感器信號采集系統(tǒng)處理完成的四條支腿的位移數(shù)據(jù)后，對四條支腿的位移數(shù)據(jù)進行轉(zhuǎn)換計算，得到四支腿中最快支腿與最慢支腿之間的支腿最大偏差值，計算所述支腿最大偏差值與支腿最大行程的比值，得到支腿最大位移相對于支腿最小位移的同步率。在控制周期內(nèi)，還可以先分別計算出其它三條支腿與支腿最小位移的偏差值，然后分別計算所得到的偏差值與支腿最大行程的比值，得到其它三條支腿位移相對支腿最小位移的同步率，再將其它三條支腿位移相對支腿最小位移的同步率進行自動比較，得到相對較大的同步率，即支腿最大位移相對于支腿最小位移的同步率。將比較得出的最大的同步率傳送至電磁閥控制系統(tǒng)。最后，電磁閥控制系統(tǒng)首先判斷同步率是否超過預(yù)定控制門限(例如O. 5% )，超過O. 5%的控制范圍的支腿是哪條支腿，然后根據(jù)超過同步率控制范圍的支腿信息和支腿的同步率大小，對超出同步率控制范圍的相應(yīng)支腿的電磁閥進行調(diào)節(jié)，使支腿的移動速度發(fā)生變化，最后使支腿的同步率在控制范圍之內(nèi)，即使相應(yīng)支腿的同步率在O. 5 %以內(nèi)。進一步地，同步控制裝置在傳感器信號采集系統(tǒng)、同步控制算法控制器、電磁閥控制系統(tǒng)同時作用的情況下，在工作期間循環(huán)采集四條支腿的位移數(shù)據(jù)，同步控制算法控制器根據(jù)所述位移數(shù)據(jù)對支腿的同步率進行實時計算，電磁閥控制系統(tǒng)根據(jù)計算出的同步率，對相應(yīng)支腿的電磁閥進行控制調(diào)節(jié)。最終使四條支腿的同步率在控制范圍內(nèi)。根據(jù)支腿同步情況，同步控制裝置將整個調(diào)節(jié)周期控制在控制周期(例如Is)范圍內(nèi)。綜上所述，本發(fā)明具有以下技術(shù)效果本發(fā)明實現(xiàn)了四條支腿的同步控制，同步率達(dá)到小于0.5%，提高了設(shè)備的使用安全性和設(shè)備的使用壽命。盡管上文對本發(fā)明進行了詳細(xì)說明，但是本發(fā)明不限于此，本技術(shù)領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)本發(fā)明的原理進行各種修改。因此，凡按照本發(fā)明原理所作的修改，都應(yīng)當(dāng)理解為落入本發(fā)明的保護范圍。
權(quán)利要求
1.一種四支腿油缸同步控制方法，其特征在于，包括在支腿油缸支撐整機平臺期間，實時采集支腿油缸的四條支腿的位移數(shù)據(jù)；比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到其中的支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率；將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較，輸出對應(yīng)于比較結(jié)果的調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，傳感器信號采集系統(tǒng)通過接收安裝在四個支腿油缸中的位移傳感器的輸出，來采集四條支腿的位移數(shù)據(jù)，并對所采集的位移數(shù)據(jù)進行濾波處理。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率的步驟包括比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到支腿最小位移數(shù)據(jù)；將其它三條支腿的位移數(shù)據(jù)與所述支腿最小位移數(shù)據(jù)相減，得到其它三條支腿位移相對支腿最小位移的三個偏差值；比較所述三個偏差值，得到支腿最大偏差值；計算所述支腿最大偏差值與支腿最大行程的比值，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率的步驟包括比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到支腿最小位移數(shù)據(jù)；將其它三條支腿的位移數(shù)據(jù)與所述支腿最小位移數(shù)據(jù)相減，得到其它三條支腿位移相對于支腿最小位移的三個偏差值；分別計算三個偏差值與支腿最大行程的比值，得到其它三條支腿位移相對于支腿最小位移的三個同步率；比較所述三個同步率，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率的步驟包括比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)；將所述支腿最大位移數(shù)據(jù)與所述支腿最小位移數(shù)據(jù)相減，得到支腿最大偏差值； 計算所述支腿最大偏差值與支腿最大行程的比值，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率。
6.根據(jù)權(quán)利要求3-5任意一項所述的方法，其特征在于，調(diào)節(jié)所述位移最大支腿的移動速度的步驟包括將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較；當(dāng)所述同步率大于預(yù)定控制門限時，生成用于調(diào)節(jié)位移最大支腿的同步率的調(diào)節(jié)指令；根據(jù)調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)安裝在位移最大支腿上的電磁閥的調(diào)節(jié)度，以便通過電磁閥的調(diào)節(jié)度，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，生成所述調(diào)節(jié)指令的步驟包括當(dāng)所述同步率大于預(yù)定控制門限時，將所述同步率超出所述預(yù)定控制門限的部分乘以比例系數(shù)后，與所述同步率相減，并根據(jù)得到的結(jié)果，生成所述調(diào)節(jié)指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述預(yù)定控制門限<O. 5%。
9.一種四支腿油缸同步控制裝置，其特征在于，包括傳感器信號采集系統(tǒng)，用于在支腿油缸支撐整機平臺期間，實時采集支腿油缸的四條支腿的位移數(shù)據(jù)；同步性控制算法控制器，用于比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到其中的支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率；電磁閥控制系統(tǒng)，用于將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較，輸出對應(yīng)于比較結(jié)果的調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述傳感器信號采集系統(tǒng)包括安裝在四個支腿油缸中的四個位移傳感器，用于采集四條支腿的位移數(shù)據(jù)；傳感器信號處理單元，用于對所采集的位移數(shù)據(jù)進行濾波處理。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種四支腿油缸同步控制方法及裝置，所述方法包括在支腿油缸支撐整機平臺期間，實時采集支腿油缸的四條支腿的位移數(shù)據(jù)；比較所采集的四條支腿的位移數(shù)據(jù)，得到其中的支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述支腿最小位移數(shù)據(jù)和支腿最大位移數(shù)據(jù)，得到所述支腿最大位移相對于所述支腿最小位移的同步率；將所述同步率與預(yù)定控制門限進行比較，輸出對應(yīng)于比較結(jié)果的調(diào)節(jié)指令，并根據(jù)所述調(diào)節(jié)指令，調(diào)節(jié)所述四條支腿中位移最大支腿的移動速度。本發(fā)明實現(xiàn)了四條支腿的同步控制，提高了設(shè)備的使用安全性，延長了設(shè)備結(jié)構(gòu)件的使用壽命。
文檔編號G05D13/66GK102591371SQ20121005860
公開日2012年7月18日 申請日期2012年3月7日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月7日
發(fā)明者王向文, 王西昌, 馬雙偉 申請人:三一電氣有限責(zé)任公司