專利名稱：一種水下航行器的避障方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種遠程水下航行器的航跡規(guī)劃方法，屬于水下航行器控制與路徑規(guī)劃領域，具體涉及一種水下航行器的避障方法。
背景技術：
遠程水下航行器在自主航行時，需要根據(jù)所探測到的障礙物情況進行其航向的機動調整，保證遠程水下航行器自身的安全，并能夠安全抵達目標點，必須采用適應性強的航跡規(guī)劃方法。近年來，在水下航行器的航跡規(guī)劃和航跡控制領域，已取得一些研究成果，但對于遠程水下航行器航向調整得決策的研究，國內外研究并未發(fā)現(xiàn)。

發(fā)明內容
為了避免現(xiàn)有技術的不足之處，本發(fā)明提出一種水下航行器的避障方法，對遠程水下航行器的航跡進行調整與規(guī)劃，滿足遠程水下航行器安全航行至航路點的需要。一種水下航行器的避障方法，其特征在于步驟如下步驟I :根據(jù)水下航行器探測到的障礙物的情況，將位于水下航行器中軸線兩側的障礙物分為第I類，位于水下航行器中軸線上的障礙物分為第2類；步驟2 :計算水下航行器與障礙物之間的距離對應每個語言變量的隸屬度，
權利要求
1.一種水下航行器的避障方法，其特征在于步驟如下 步驟I:根據(jù)水下航行器探測到的障礙物的情況，將位于水下航行器中軸線兩側的障礙物分為第I類，位于水下航行器中軸線上的障礙物分為第2類； 步驟2 :計算水下航行器與障礙物之間的距離對應每個語言變量的隸屬度，
全文摘要
本發(fā)明提出的一種水下航行器的避障方法，利用水下航行器距障礙物的距離、水下航行器與障礙物之間的角度信息進行決策，獲得期望的航向角度，從而對遠程水下航行器的航跡進行調整與規(guī)劃，滿足遠程水下航行器安全航行至航路點的需要?？勺鳛樗潞叫衅骱较蛘{整策略，實現(xiàn)水下航行器安全的目的，且具有算法簡單、高效、可靠、便于控制的特點；也可應用于水下機器人、自主導引小車的局部路徑規(guī)劃以及避障。
文檔編號G05D1/10GK102621988SQ201210102688
公開日2012年8月1日 申請日期2012年4月10日 優(yōu)先權日2012年4月10日
發(fā)明者嚴衛(wèi)生, 劉明雍, 宋保維, 崔榮鑫, 張福斌, 張立川, 彭星光, 高劍 申請人:西北工業(yè)大學