專利名稱：自動(dòng)行走設(shè)備及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種自動(dòng)行走設(shè)備及其控制方法。
背景技術(shù)：
一種自動(dòng)行走設(shè)備，可自動(dòng)進(jìn)出停靠站并在預(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)。停靠站一般設(shè)有固定的進(jìn)出通道，自動(dòng)行走設(shè)備在離開(kāi)停靠站后沿同一工作路徑開(kāi)始作業(yè)。因此，?？空靖浇鳂I(yè)的重復(fù)性很高。當(dāng)該自動(dòng)行走設(shè)備是自動(dòng)割草機(jī)時(shí)，停靠站附近的草坪因自動(dòng)割草機(jī)頻繁的行走于同一工作路徑而被壓壞。 因此，在對(duì)現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行了潛心研究的基礎(chǔ)上，發(fā)明人提供一種克服上述缺點(diǎn)的自動(dòng)行走設(shè)備。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明創(chuàng)造的目的是提供一種工作路徑重復(fù)性低的自動(dòng)行走設(shè)備。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)行走設(shè)備，可自動(dòng)進(jìn)出停靠站并在預(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，包括用于作業(yè)的工作模塊；用于行走和轉(zhuǎn)向的行走模塊；用于協(xié)調(diào)工作模塊和行走模塊的控制模塊；所述自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空?、并沿第二朝向開(kāi)始作業(yè)；所述控制模塊控制自動(dòng)行走設(shè)備多次離開(kāi)停靠站時(shí)具有至少兩個(gè)第二朝向。進(jìn)一步的，所述自動(dòng)行走設(shè)備連續(xù)離開(kāi)?？空镜拇螖?shù)在三次以內(nèi)時(shí)，每次的第二朝向不同于其余任意一次。進(jìn)一步的，所述自動(dòng)行走設(shè)備有四種以上的第二朝向。進(jìn)一步的，所述控制模塊包括一個(gè)生成第一朝向與第二朝向之間轉(zhuǎn)角量的轉(zhuǎn)角量生成器。進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)角量生成器使第一朝向與第二朝向之間轉(zhuǎn)角量隨自動(dòng)行走設(shè)備離開(kāi)停靠站的次數(shù)遞次增加一個(gè)固定角度。進(jìn)一步的，所述固定角度范圍為20度到270度。進(jìn)一步的，所述固定角度范圍為30度到45度。進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)角量生成器從預(yù)定的轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)轉(zhuǎn)角量作為第二朝向與第一朝向之間的轉(zhuǎn)角量。進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)角量生成器隨機(jī)生成轉(zhuǎn)角量作為第二朝向與第一朝向之間的轉(zhuǎn)角量。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有如下有益效果控制模塊控制自動(dòng)行走設(shè)備多次離開(kāi)停靠站時(shí)具有至少兩個(gè)第二朝向，該自動(dòng)行走設(shè)備的工作路徑不同，降低了作業(yè)的重復(fù)性。本發(fā)明創(chuàng)造的另一目的是提供一種作業(yè)重復(fù)性低的自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，所述控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；所述自動(dòng)行走設(shè)備有兩個(gè)以上的第二朝向。本發(fā)明提供第二種作業(yè)重復(fù)性低的自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法如下
·
一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，所述控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備計(jì)算出第一轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備讀取第一轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備以第一轉(zhuǎn)角量增加固定角度計(jì)算出第二轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。本發(fā)明提供第三種作業(yè)重復(fù)度低的自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法如下一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，所述控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)停靠站；自動(dòng)行走設(shè)備從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第一轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入停靠站；自動(dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第二轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。本發(fā)明提供第四種作業(yè)重復(fù)度低的自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法如下一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，所述控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備隨機(jī)生成第一轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；
自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備隨機(jī)生成第二轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明至少具有如下有益效果自動(dòng)行走設(shè)備多次駛出?？空鹃_(kāi)始作業(yè)時(shí)的朝向不同，工作路徑不重疊，作業(yè)重復(fù)性低。


·下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。圖I是本發(fā)明的自動(dòng)行走設(shè)備離開(kāi)?？空疚挥谧杂赊D(zhuǎn)向區(qū)的示意圖。圖2是本發(fā)明的自動(dòng)行走設(shè)備的一種工作路徑示意圖。圖3是本發(fā)明的自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法的第一實(shí)施方式流程圖。圖4是本發(fā)明的自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法的第二實(shí)施方式流程圖。圖5是本發(fā)明的自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法的第三實(shí)施方式流程圖。I 工作范圍4 邊界線 B 第二朝向2 ?？空? 自由轉(zhuǎn)向區(qū)3 自動(dòng)行走設(shè)備 A 第一朝向
具體實(shí)施例方式請(qǐng)參照?qǐng)DI和圖2，一種自動(dòng)行走設(shè)備3，可自動(dòng)進(jìn)出?？空?并在預(yù)先設(shè)定的工作范圍I內(nèi)作業(yè)。?？空?—般設(shè)有固定的進(jìn)出通道，自動(dòng)行走設(shè)備3在離開(kāi)?？空?后沿同一工作路徑開(kāi)始作業(yè)。因此，?？空?附近作業(yè)的重復(fù)性很高。當(dāng)該自動(dòng)行走設(shè)備3是自動(dòng)割草機(jī)時(shí)，停靠站2附近的草坪因自動(dòng)割草機(jī)頻繁的行走于同一工作路徑而被壓壞。本發(fā)明提供的自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一朝向A離開(kāi)?？空?、從第一朝向A轉(zhuǎn)向至第二朝向B、沿第二朝向B開(kāi)始作業(yè)。不同的第二朝向B則意味著不同的工作路徑，控制第一朝向A轉(zhuǎn)向至第二朝向B轉(zhuǎn)過(guò)的轉(zhuǎn)角量則可以控制工作路徑。自動(dòng)行走設(shè)備3包括用于作業(yè)的工作模塊、用于行走和轉(zhuǎn)向的行走模塊、用于協(xié)調(diào)工作模塊和行走模塊的控制模塊。自動(dòng)行走設(shè)備3由控制模塊控制沿不同的工作路徑作業(yè)。一種自動(dòng)行走設(shè)備3保持在工作范圍I內(nèi)的方式為處于工作范圍I的邊界線4時(shí)，直線折返到工作范圍I內(nèi)。對(duì)于該種自動(dòng)行走設(shè)備3，不同的第二朝向B防止作業(yè)重復(fù)的效果更加明顯，因?yàn)椴煌牡诙駼必然對(duì)應(yīng)不同的折返的位置，大大降低了作業(yè)的重復(fù)性。工作模塊包括工作組件和驅(qū)動(dòng)工作組件工作的工作馬達(dá)。工作組件根據(jù)應(yīng)用范圍對(duì)應(yīng)不同的自動(dòng)行走設(shè)備3。例如可以是上面列舉的自動(dòng)割草機(jī)的切割頭、吸塵器的真空室及吸塵風(fēng)道、自動(dòng)耕耘機(jī)的耙子等。與工作組件相應(yīng)，自動(dòng)行走設(shè)備3則體現(xiàn)為自動(dòng)割草機(jī)、吸塵器或自動(dòng)耕耘機(jī)。工作馬達(dá)通過(guò)馬達(dá)軸連接至對(duì)應(yīng)工作組件，為工作組件提供動(dòng)力。工作模塊由控制模塊控制進(jìn)行作業(yè)。行走模塊包括位于自動(dòng)行走設(shè)備3行走方向兩側(cè)的輪子及分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)輪子的兩個(gè)行走馬達(dá)。行走馬達(dá)容置于自動(dòng)行走設(shè)備3上，驅(qū)動(dòng)輪子在工作范圍I內(nèi)行走。自動(dòng)行走設(shè)備3的轉(zhuǎn)向通過(guò)輪子間的速度差來(lái)實(shí)現(xiàn)。自動(dòng)行走設(shè)備3在行走方向的兩側(cè)設(shè)有輪子，輪子被行走馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，馬達(dá)的轉(zhuǎn)速差產(chǎn)生輪子的速度差，自動(dòng)行走設(shè)備3進(jìn)行轉(zhuǎn)向，自動(dòng)行走設(shè)備3的朝向隨之發(fā)生變化。當(dāng)然，自動(dòng)行走設(shè)備3的轉(zhuǎn)向還可以通過(guò)一個(gè)或多個(gè)輪子上設(shè)置轉(zhuǎn)向馬達(dá)來(lái)實(shí)現(xiàn)。行走模塊由控制模塊控制帶動(dòng)整個(gè)自動(dòng)行走設(shè)備3在工作范圍I內(nèi)行走和轉(zhuǎn)向?？刂颇K包括運(yùn)算器、信號(hào)接收器和指令輸出器。信號(hào)接收器用以接收發(fā)送給自動(dòng)行走設(shè)備3的各種信號(hào)。該信號(hào)可能來(lái)自于自動(dòng)行走設(shè)備3自身收集的信息，也可能來(lái)自于操作人員的操作指令。運(yùn)算器用以對(duì)上述各種信號(hào)進(jìn)行處理，并生成控制信號(hào)。指令輸出器用于將控制信號(hào)轉(zhuǎn)化為對(duì)自動(dòng)行走設(shè)備3工作模塊、行走模塊的控制指令。以上是自動(dòng)行走設(shè)備3的基本結(jié)構(gòu)，該自動(dòng)行走設(shè)備3還可以進(jìn)一步包括能量模塊、警報(bào)發(fā)生模塊、偵測(cè)模塊等。

控制模塊與工作模塊、行走模塊之間電性連接，通過(guò)電路控制工作馬達(dá)和行走馬達(dá)，以及其他電性元件工作。具備以上結(jié)構(gòu)的自動(dòng)行走設(shè)備3在工作范圍I內(nèi)行走作業(yè)。工作范圍I由若干邊界線4圍成。停靠站2位于邊界線4上供自動(dòng)行走設(shè)備3?？俊Ｔ撏？空?可以是自動(dòng)行走設(shè)備3電量不足時(shí)充電用的充電站，還可以是提供自動(dòng)行走設(shè)備3遮蔽雨雪等的遮蔽所。?？空?包括但不限于上述列舉的設(shè)施，泛指一切供自動(dòng)行走設(shè)備3?？康脑O(shè)施。下面介紹自動(dòng)行走設(shè)備3離開(kāi)?？空?開(kāi)始工作的過(guò)程。首先，控制模塊接收到出站的電信號(hào)?？刂颇K指令行走模塊帶動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備3整體沿第一朝向A后退一段距離，比如50cm，到達(dá)自由轉(zhuǎn)向區(qū)5。接著，控制模塊指令行走模塊帶動(dòng)自動(dòng)行走設(shè)備3完成預(yù)定的轉(zhuǎn)角量的轉(zhuǎn)向，自動(dòng)行走設(shè)備3正對(duì)的方向?yàn)榈诙駼。完成轉(zhuǎn)向后，自動(dòng)行走設(shè)備3沿第二朝向B直線行走作業(yè)。在工作狀態(tài)時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備3直線作業(yè)，當(dāng)自動(dòng)行走設(shè)備3遭遇到邊界線4或障礙物時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備3直線折返工作范圍I內(nèi)繼續(xù)作業(yè)。該自動(dòng)行走設(shè)備3的工作路徑為依次連接的折線段，因此，多次駛出?？空?時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備3開(kāi)始作業(yè)時(shí)的第二朝向B選擇的不同可以在一定程度上防止工作路徑重復(fù)，提高自動(dòng)行走設(shè)備3的工作效率。特別的，當(dāng)該自動(dòng)行走設(shè)備3為行走于草坪上的自動(dòng)割草機(jī)時(shí)，選擇不同的第二朝向B可防止自動(dòng)割草機(jī)壓壞草坪。自動(dòng)行走設(shè)備3的防止工作路徑重復(fù)的過(guò)程詳述如下。自動(dòng)行走設(shè)備3控制模塊的運(yùn)算器生成自動(dòng)行走設(shè)備3從第一朝向A到第二朝向B的控制信號(hào)，通過(guò)控制第一朝向A和第二朝向B之間的轉(zhuǎn)角量使自動(dòng)行走設(shè)備3多次離開(kāi)停靠站2時(shí)具有至少兩個(gè)第二朝向B。為了具有更好的防止工作路徑重復(fù)，特別的，自動(dòng)行走設(shè)備3連續(xù)離開(kāi)?？空?的次數(shù)在三次以內(nèi)時(shí)，每次的第二朝向B不同于其余任意一次。特別的，自動(dòng)行走設(shè)備3預(yù)設(shè)有四種以上的第二朝向B。工作路徑?jīng)Q定于第二朝向B，而第二朝向B又取決于第一朝向A和第二朝向B之間的轉(zhuǎn)角量。轉(zhuǎn)角量的變化可以呈一定規(guī)律，也可以完全隨機(jī)。下面介紹三種轉(zhuǎn)角量的變化方式。
第一種變化方式為轉(zhuǎn)角量遞次增加一個(gè)固定角度。運(yùn)算器包括一個(gè)轉(zhuǎn)角量生成器，該轉(zhuǎn)角量生成器讀取自動(dòng)行走設(shè)備3上一次從第一朝向A轉(zhuǎn)向至第二朝向B所完成的轉(zhuǎn)角量，并在該轉(zhuǎn)角量基礎(chǔ)上增加一個(gè)固定角度以確定本次從第一朝向A轉(zhuǎn)向至第二朝向B所需完成的轉(zhuǎn)角量。該固定角度的范圍可以是20度到270度之間。該固定角度為實(shí)施者提供了較大的選擇范圍。特別的，當(dāng)固定角度在30度到45度之間時(shí)，自動(dòng)行走設(shè)備3在轉(zhuǎn)向所消耗的能量和防止工作路徑的重復(fù)的目標(biāo)之間達(dá)到最優(yōu)化組合。圖3揭示了轉(zhuǎn)角量遞次增加一個(gè)固定角度以防止重復(fù)作業(yè)的自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法，即自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法的第一實(shí)施方式。一種自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備3可自動(dòng)進(jìn)出?？空?并在預(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，所述控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一朝向A離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備3計(jì)算出第一轉(zhuǎn)角量；·自動(dòng)行走設(shè)備3從第一朝向A轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向B；自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一個(gè)第二朝向B開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備3進(jìn)入?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備3再次沿第一朝向A離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備3讀取第一轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備3以第一轉(zhuǎn)角量增加固定角度計(jì)算出第二轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備3從第一朝向A轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向B；自動(dòng)行走設(shè)備3沿第二個(gè)第二朝向B開(kāi)始作業(yè)。第二種轉(zhuǎn)角量變化方式為從預(yù)定的轉(zhuǎn)角量序列中選擇轉(zhuǎn)角量。運(yùn)算器包括一個(gè)轉(zhuǎn)角量生成器。轉(zhuǎn)角量的選擇方式可以順序選擇，也可以亂序選擇。當(dāng)順序選擇時(shí)，該轉(zhuǎn)角量生成器讀取自動(dòng)行走設(shè)備3上一次駛出?？空?到開(kāi)始工作時(shí)轉(zhuǎn)向所完成的轉(zhuǎn)角量所對(duì)應(yīng)的序列號(hào)，并在該序列號(hào)基礎(chǔ)上增加I作為本次選擇轉(zhuǎn)角量的序列號(hào)，通過(guò)本次的序列號(hào)確定本次駛出停靠站2到開(kāi)始工作時(shí)所需完成的轉(zhuǎn)角量。該種方式特別適合工作范圍I內(nèi)的作業(yè)量不均衡的場(chǎng)合。比如，在轉(zhuǎn)角量20度到60度對(duì)應(yīng)的區(qū)域作業(yè)量大，在轉(zhuǎn)角量90度到270度對(duì)應(yīng)的區(qū)域作業(yè)量小，在270度到360度之間不需要作業(yè)時(shí)，操作者可以自己編制一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列。例如，20度、30度、40度、50度、60度、80度、100度、140度、180度、220度、260度的轉(zhuǎn)角量序列。使得自動(dòng)行走設(shè)備3在作業(yè)量大的區(qū)域加大工作密度，在作業(yè)量小的區(qū)域減小工作密度，在不需作業(yè)的區(qū)域不進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)亂序選擇時(shí)，轉(zhuǎn)角量生成器還包括一個(gè)比較本次選用的轉(zhuǎn)角量與前面一定次數(shù)內(nèi)選用的轉(zhuǎn)角量的比較器。當(dāng)發(fā)生重復(fù)時(shí)，轉(zhuǎn)角量生成器重新選擇直至本次轉(zhuǎn)角量與前面一定次數(shù)內(nèi)的轉(zhuǎn)角不重復(fù)為止。當(dāng)操作者要求連續(xù)5次駛出停靠站2時(shí)第二朝向B不重復(fù)，則設(shè)定比較器與前面4次內(nèi)的轉(zhuǎn)角量進(jìn)行比較，直至本次選擇的轉(zhuǎn)角量與前面4次駛出?？空?選定的轉(zhuǎn)角量不同為止。該種選擇方式與順序選擇的不同之處在于，選擇的轉(zhuǎn)角量是在轉(zhuǎn)角量序列內(nèi)任意選擇的。圖3揭示了從預(yù)定的轉(zhuǎn)角量序列中選擇轉(zhuǎn)角量以防止重復(fù)作業(yè)的自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法，即自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法的第二實(shí)施方式。
一種自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備3可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，所述控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備3從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第一轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備3從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備3進(jìn)入停靠站；自動(dòng)行走設(shè)備3再次沿第一朝向離開(kāi)?？空荆?br>
自動(dòng)行走設(shè)備3從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第二轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備3從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備3沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。第三種轉(zhuǎn)角量變化方式為轉(zhuǎn)角量隨機(jī)生成方式。運(yùn)算器包括一個(gè)轉(zhuǎn)角量生成器，轉(zhuǎn)角量完全隨機(jī)生成。因此，在連續(xù)的一定次數(shù)內(nèi)自動(dòng)行走設(shè)備3駛出?？空?時(shí)第二朝向B重復(fù)的概率依賴于隨機(jī)數(shù)據(jù)重復(fù)的概率。當(dāng)隨機(jī)角度生成器重復(fù)概率較低時(shí)，駛出?？空?的一定次數(shù)內(nèi)，所選定的第二朝向B不會(huì)重復(fù)。圖5揭示了轉(zhuǎn)角量隨機(jī)生成方式的控制方法，即自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法的第
三實(shí)施方式。一種自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備3可自動(dòng)進(jìn)出停靠站并在預(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，所述控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備3從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第一轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備3從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備3進(jìn)入?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備3再次沿第一朝向離開(kāi)?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備3從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第二轉(zhuǎn)角量；自動(dòng)行走設(shè)備3從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向；自動(dòng)行走設(shè)備3沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。以上介紹了自動(dòng)行走設(shè)備3的控制模塊通過(guò)控制轉(zhuǎn)角量實(shí)現(xiàn)了對(duì)第二朝向B的控制，進(jìn)而控制了自動(dòng)行走設(shè)備3的工作路徑。上述的三種實(shí)施方式可概括為一種自動(dòng)行走設(shè)備3的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備3可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，控制方法包括如下步驟自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一朝向離開(kāi)?？空?；自動(dòng)行走設(shè)備3沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備3進(jìn)入?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備3再次沿第一朝向離開(kāi)?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備3沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)；自動(dòng)行走設(shè)備3有兩個(gè)以上的第二朝向。上述三種控制方法中的第一個(gè)第二朝向和第二個(gè)第二朝向是相對(duì)的。當(dāng)其中任意一次離開(kāi)?？空緯r(shí)開(kāi)始作業(yè)的朝向?yàn)榈谝粋€(gè)第二朝向，則下一次離開(kāi)?？空鹃_(kāi)始作業(yè)時(shí)的朝向?yàn)榈诙€(gè)第二朝向。·
權(quán)利要求
1.一種自動(dòng)行走設(shè)備，可自動(dòng)進(jìn)出停靠站并在預(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，包括 用于作業(yè)的工作模塊； 用于行走和轉(zhuǎn)向的行走模塊； 用于協(xié)調(diào)工作模塊和行走模塊的控制模塊； 所述自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空?、并沿第二朝向開(kāi)始作業(yè)； 其特征在于所述控制模塊控制自動(dòng)行走設(shè)備多次離開(kāi)?？空緯r(shí)具有至少兩個(gè)第二朝向。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述自動(dòng)行走設(shè)備連續(xù)離開(kāi)?？空镜拇螖?shù)在三次以內(nèi)時(shí)，每次的第二朝向不同于其余任意一次。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述自動(dòng)行走設(shè)備有四種以上的第二朝向。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述控制模塊包括一個(gè)生成第一朝向與第二朝向之間轉(zhuǎn)角量的轉(zhuǎn)角量生成器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述轉(zhuǎn)角量生成器使第一朝向與第二朝向之間轉(zhuǎn)角量隨自動(dòng)行走設(shè)備離開(kāi)?？空镜拇螖?shù)遞次增加一個(gè)固定角度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述固定角度范圍為20度到270 度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述固定角度范圍為30度到45度。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述轉(zhuǎn)角量生成器從預(yù)定的轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)轉(zhuǎn)角量作為第二朝向與第一朝向之間的轉(zhuǎn)角量。
9.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)行走設(shè)備，其特征在于所述轉(zhuǎn)角量生成器隨機(jī)生成轉(zhuǎn)角量作為第二朝向與第一朝向之間的轉(zhuǎn)角量。
10.一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空荆? 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)； 自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入?？空荆? 自動(dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空?； 自動(dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)； 所述自動(dòng)行走設(shè)備有兩個(gè)以上的第二朝向。
11.一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)停靠站； 自動(dòng)行走設(shè)備計(jì)算出第一轉(zhuǎn)角量； 自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向； 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)； 自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入?？空荆? 自動(dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空荆蛔詣?dòng)行走設(shè)備讀取第一轉(zhuǎn)角量； 自動(dòng)行走設(shè)備以第一轉(zhuǎn)角量增加固定角度計(jì)算出第二轉(zhuǎn)角量； 自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向； 自動(dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。
12.一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空荆? 自動(dòng)行走設(shè)備從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第一轉(zhuǎn)角量； 自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向； 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)； 自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入停靠站； 自動(dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空?； 自動(dòng)行走設(shè)備從一個(gè)轉(zhuǎn)角量序列中選擇一個(gè)第二轉(zhuǎn)角量； 自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向； 自動(dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。
13.一種自動(dòng)行走設(shè)備的控制方法，所述自動(dòng)行走設(shè)備可自動(dòng)進(jìn)出?？空静⒃陬A(yù)先設(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空?； 自動(dòng)行走設(shè)備隨機(jī)生成第一轉(zhuǎn)角量； 自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第一轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第一個(gè)第二朝向； 自動(dòng)行走設(shè)備沿第一個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)； 自動(dòng)行走設(shè)備進(jìn)入?？空?； 自動(dòng)行走設(shè)備再次沿第一朝向離開(kāi)?？空?； 自動(dòng)行走設(shè)備隨機(jī)生成第二轉(zhuǎn)角量； 自動(dòng)行走設(shè)備從第一朝向轉(zhuǎn)動(dòng)第二轉(zhuǎn)角量的角度，轉(zhuǎn)向至第二個(gè)第二朝向； 自動(dòng)行走設(shè)備沿第二個(gè)第二朝向開(kāi)始作業(yè)。
全文摘要
一種自動(dòng)行走設(shè)備，可自動(dòng)進(jìn)出?？空荆糜谠谠O(shè)定的工作范圍內(nèi)作業(yè)，包括用于作業(yè)的工作模塊；用于行走和轉(zhuǎn)向的行走模塊；用于協(xié)調(diào)工作模塊和行走模塊的控制模塊；所述自動(dòng)行走設(shè)備沿第一朝向離開(kāi)?？空?、并沿第二朝向開(kāi)始作業(yè)；所述控制模塊控制自動(dòng)行走設(shè)備多次離開(kāi)?？空緯r(shí)具有至少兩個(gè)第二朝向，該自動(dòng)行走設(shè)備的工作路徑不同，降低了作業(yè)的重復(fù)性。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102789232SQ20121013165
公開(kāi)日2012年11月21日 申請(qǐng)日期2012年4月28日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月16日
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