專利名稱：一種三態(tài)升降機構及具有三態(tài)升降機構的agv運輸車的制作方法
技術領域：
本發(fā)明屬于AGV運輸車領域，尤其是一種三態(tài)升降機構及具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車。
背景技術：
AGV運輸車是一種以電池為動力、裝有非接觸導向裝置和獨立尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動化搬運車輛。其具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護以及各種移載功能，并能在計算機的監(jiān)控下，按指令自主駕駛、自動沿著規(guī)定的導引路徑行駛，到達指定地點，完成一系列作業(yè)任務。 現(xiàn)有的AGV運輸車具有以下一些特點I、車輪由電機驅動，電機通過無線網絡接受指令，驅動車輪沿著規(guī)定的導引路徑行駛，到達指定地點，完成一系列作業(yè)任務。2、加壓箱頂升裝置只有兩種狀態(tài)，收縮狀態(tài)和頂起車狀態(tài)。3、車輪只有一種工作方式，即完全依靠智能信號驅動車輪運轉，當信號正常、無線網絡通訊正常狀態(tài)下，車輪才可以帶動車輛運行?，F(xiàn)有的AGV運輸車雖然能完成無人駕駛及自動化搬運車輛的任務，但是，其存在的問題是當AGV運輸車在地面行走過程中，一旦出現(xiàn)不可預見的其它因素，例如斷電、網絡故障、系統(tǒng)故障時，由于AGV運輸車完全依賴于網絡環(huán)境下的電控指揮，車輪將出現(xiàn)卡死狀態(tài)，車體和車輪一起原地被鎖定，無法將其原地拖動并進行檢修，而必須借用吊車等設備將其拖走。同時，現(xiàn)有的AGV運輸車由于其車體結構的限制，無法解決非前后方向的任意方向的直線運動、原地半徑旋轉運動、車體快速轉向問題。

發(fā)明內容
本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種三態(tài)升降機構及具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車，解決了 AGV運輸車出現(xiàn)故障后的不易拖動和維修的問題，并且解決了非前后方向的任意方向的直線運動、原地半徑旋轉運動、車體快速轉向問題。本發(fā)明解決其技術問題是采取以下技術方案實現(xiàn)的—種三態(tài)升降機構，由液壓裝置、升降支撐架和隨動輪構成，液壓裝置安裝在升降支撐架的支撐面下方，多個隨動輪安裝在升降支撐架的支撐腿下方。而且，所述的液壓裝置數(shù)量為一個，該液壓裝置安裝在升降支撐架的支撐面下方中央位置。而且，所述的液壓裝置數(shù)量為多個，多個液壓裝置均布安裝在升降支撐架的支撐面下方。而且，所述的液壓裝置包括油箱和加壓箱，在加壓箱側壁上設有主壓閥和回流閥，主壓閥和回流閥通過連接管路與油箱相連接，在油箱上設有電磁閥用于控制主壓閥和回流閥的開關以及切換液體的流向，在加壓箱內軸向安裝有液壓柱，該液壓柱的上端安裝有一活塞，該活塞將加壓箱分為主壓液體區(qū)和回流液體區(qū)，液壓柱的下端從加壓箱的底部穿出并通過密封圈進行密封。而且，所述的油箱上還設有手動閥用于控制主壓閥和回流閥的開關以及切換液體的流向。而且，所述的液壓柱的下端制有用于與AGV車體相安裝的螺紋。一種具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車，包括AGV車體、三態(tài)升降機構和萬向運動機構，萬向運動機構安裝在AGV車體的下表面，三態(tài)升降機構安裝在AGV車的上表面，在三態(tài)升降機構的外圍設有一貨物托架，通過三態(tài)升降機構托起貨物托架或與貨物托架分離實現(xiàn)AGV運輸功能。
而且，所述的萬向運動機構為一個或多個。而且，所述的萬向運動機構包括支撐底盤、轉軸、兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承和兩個車輪，轉軸的下端垂直安裝在支撐底盤的中心位置上，兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承對稱安裝在支撐底盤的上表面，兩臺電機位于垂直于轉軸的平面內的轉軸兩側，兩個車輪分別位于垂直于轉軸的平面內與電機互為垂直的轉軸另外兩側，并通過兩對車輪軸承分別安裝在支撐底盤上設有的車輪槽內，兩臺電機的一端均安裝有碼盤，兩臺電機的另一端分別與各自的傳動機構相連接，兩套傳動結構分別與各自的車輪連接在一起；轉軸上端套裝在轉軸軸承內，該轉軸軸承通過車體連接盤與車體安裝在一起，在轉軸的最上端安裝一碼盤。而且，所述的傳動機構包括減速器和傳動齒輪，減速器連接在電機的輸出端，減速器的輸出端與傳動齒輪嚙合在一起，傳動齒輪通過一對車輪軸承與車輪安裝在一起。本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是I、本發(fā)明在AGV車體上安裝三態(tài)升降機構，使得萬向運動機構的車輪和三態(tài)升降機構的隨動輪分別著地并分別承擔地面支撐點，通過控制液壓裝置內的正向壓力和反向壓力實現(xiàn)頂起貨物托架實現(xiàn)運輸功能，同時，通過三態(tài)升降機構可以將AGV車體與貨物托架分離，使AGV車體能夠從著地狀態(tài)變?yōu)閼腋顟B(tài)且隨動輪處于著地狀態(tài)，從而便于維修人員將AGV運輸車通過隨動輪拉動進行拖動及維修，解決了 AGV車體出現(xiàn)故障車輪被卡死后，不便于拖動及維修的問題。2、本發(fā)明通過控制液壓裝置內的正向主壓力同時施加反向輔助壓力，或者施加反向主壓力同時施加正向輔助壓力的方法，便于貨物的緩緩下降和緩緩上升，從而確保故障發(fā)生時的安全操作。3、本發(fā)明在AGV車體下安裝萬向運動機構，能夠驅動AGV車體做任意方向直線運動和任意方向曲線運動，而且通過車身不動、車輪轉變方向的方法，從根本上解決了 AGV運輸車輛作非前后運動的任意方向直線運動時的零轉彎半徑問題，解決了 AGV運輸車作原地半徑旋轉時的中心位移問題以及車輛轉向速度問題。


圖I是本發(fā)明的三態(tài)升降機構的結構示意圖；圖2是三態(tài)升降機構的液壓裝置結構示意圖；圖3是本發(fā)明的具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車結構示意4-1是萬向運動機構結構圖4-2是萬向運動機構與AGV車體的連接示意圖；圖5-1是本發(fā)明的車輪著地的狀態(tài)示意圖；圖5-2是本發(fā)明的隨動輪懸浮的狀態(tài)示意圖；圖6-1是本發(fā)明的貨物托架即將被頂起的狀態(tài)示意圖；圖6-2是本發(fā)明的貨物托架被頂起的狀態(tài)示意圖；圖7-1是故障處理時啟動手動閥準備人工減壓示意圖；圖7-2是故障處理時正向流出反向加壓使貨物托架落地示意圖；圖7-3是故障處理時正向流出反向加壓使貨物托架和車體分離示意圖； 圖7-4是故障處理時正向流出反向加壓使隨動輪落地示意圖；圖7-5是故障處理時正向流出反向加壓使車輪懸浮不意圖；圖中，I :液壓裝置，1-1 :主壓閥，1-2 :主壓液體區(qū)，1-3 :回流閥，1_4 :活塞，1_5 手動閥，1-6 :電磁閥，1-7 :密封圈，1-8 :液壓柱，1-9 :回流液體區(qū)，1-10 :管路，1_11 :油箱，1-12 :加壓箱，1-13 :螺紋；2 :升降支撐架，3 :隨動輪，4 =AGV車體，5 :貨物托架，6 :萬向運動機構，6-1 :車輪軸承，6-2 :車輪，6-3 :傳動齒輪，6-4、6-6 :碼盤，6_5 :電機，6_7 :轉軸，6_8 一級減速器，6-9 :二級減速器，6-10 :支撐底盤，6-11、12 :轉軸軸承，6_13 :車體連接盤。
具體實施例方式以下結合附圖對本發(fā)明實施例做進一步詳述—種三態(tài)升降機構，如圖I所示，由液壓裝置、升降支撐架和隨動輪構成，液壓裝置的數(shù)量為一個或多個，當液壓裝置為一個時，液壓裝置的頂端安裝在升降支撐架的支撐面下方中央位置，當液壓裝置為多個時，液壓裝置的頂端均布安裝在升降支撐架的支撐面下方，多個隨動輪安裝在升降支撐架的支撐腿下方。如圖2所示，液壓裝置包括油箱和加壓箱，在加壓箱側壁上設有主壓閥和回流閥，在油箱上設有電磁閥和手動閥，主壓閥和回流閥通過連接管路與油箱相連接，電磁閥和手動閥并聯(lián)在主壓閥和回流閥上，通過電動或手動方式控制主壓閥和回流閥的開關并切換液體的流向，既可以使液體從主壓閥流入并從回流閥流出，也可以使液體從回流閥流入并從主壓閥流出；在加壓箱內軸向安裝有液壓柱，該液壓柱的上端安裝有一活塞，該活塞將加壓箱分為主壓液體區(qū)和回流液體區(qū)，液壓柱的下端從加壓箱的底部穿出并通過密封圈進行密封，在液壓柱的下端制有螺紋用于與AGV車體的安裝。三態(tài)升降機構可以安裝在AGV車體上構成具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車。如圖3所示，一種具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車由AGV車體、三態(tài)升降機構及萬向運動機構構成，三態(tài)升降機構安裝在AGV車體的上表面上，其安裝方式是通過液壓柱底部的螺紋與AGV車體安裝在一起；萬向運動機構可以為一個或多個，當使用一個萬向運動機構時，萬向運動機構安裝在AGV車體的下表面的中央位置，當使用多個萬向運動機構時，萬向運動機構均布安裝在AGV車體的下表面，萬向運動機構能夠驅動AGV車體做任意方向直線運動和任意方向曲線運動。本AGV運輸車在使用時需要和貨物托架配合使用，該貨物托架設置在三態(tài)升降機構的外側，當三態(tài)升降機構升起時，升降支撐架向上頂起貨物托架，當三態(tài)升降機構下降時，貨物托架與升降支撐架分離。如圖4-1和圖4-2所示，萬向運動機構由支撐底盤、轉軸、兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承和兩個車輪，轉軸的下端垂直安裝在支撐底盤的中心位置上，兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承對稱安裝在支撐底盤的上表面，兩臺電機位于垂直于轉軸的平面內的轉軸兩側，兩個車輪分別位于垂直于轉軸的平面內與電機互為垂直的轉軸另外兩偵牝兩個車輪分別通過兩對車輪軸承安裝在支撐底盤設有的車輪槽內，兩臺電機的一端均安裝有碼盤，兩臺電機的另一端分別與各自的傳動機構相連接，兩套傳動結構分別與各自的車輪連接在一起，兩個車輪分別在各自的電機及其傳動機構的驅動下轉動。每套傳動機構均包括一級減速器、二級減速器和傳動齒輪，一級減速器和二級減速器依次連接在電機的輸出端，二級減速器的輸 出端與傳動齒輪哨合在一起，傳動齒輪與電機互為垂直方向，傳動齒輪通過一對車輪軸承與車輪安裝在一起，電機通過二級減速與傳動齒輪咬合并進一步帶動車輪轉動，此時，車輪將力傳給車輪軸承并通過車輪軸承帶動支撐底盤和轉軸一起運動。轉軸的上端套裝在兩組轉軸軸承內，兩組轉軸軸承通過車體連接盤與車體安裝在一起，在轉軸的最上端安裝一碼盤。當支撐底盤轉動時，轉軸隨支撐底盤轉動，當轉軸自轉時，轉軸在兩組轉軸軸承內轉動，而車體連接盤不動；當轉軸沿某一方向運動時，由于車體連接盤和車體固定連接，從而實現(xiàn)電機帶動車體運動。萬向運動機構的工作原理為當AGV運輸車作任意給定方向直線運動時，車體姿態(tài)保持不動而AGV運輸車行進方向改變，即通過兩車輪差速比使兩車輪產生原地轉動，在兩車輪轉動過程中，轉軸、車輪軸承、車輪、支撐底盤一起轉動，由于轉軸在自傳過程中是在轉軸軸承內旋轉，因此，保持了轉軸上端的車體連接盤不動，又由于車體連接盤同車體綁定，從而實現(xiàn)車體姿態(tài)不動而車輛改變方向的目的。當AGV運輸車作任意給定曲線運動時，曲線上任一點相對于起始點會有一個位置偏差和角度偏差，通過使車體不斷產生位置偏差和角度偏差，即可實現(xiàn)車體作任意曲線運動。其實現(xiàn)原理是根據(jù)位置偏差和角度偏差求導得到AGV運輸車的線速度和角速度要求，以電機為動力源，假設是4組機構(每組2個電機)，8個輪子，根據(jù)AGV運輸車運動學的特點，讓8個電機在不同時刻產生不同轉速從而使得每兩個輪子構成的萬向運動機構在相應時刻具有相應的線速度和角速度，四組萬向運動機構的線速度和角速度合成為AGV運輸車的在空間中的線速度和角速度，即給定曲線所要求的線速度和角速度，進而AGV運輸車按照所給定的曲線進行運動。具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車包括如下三種狀態(tài)第一種狀態(tài)(車輪懸浮且隨動輪著地狀態(tài)):以隨動輪為地面支撐點，車輪為懸浮狀態(tài)，該狀態(tài)可用于故障處理，通過隨動輪來拖動AGV車；第二種狀態(tài)(隨動輪懸浮且貨物托架未被頂起狀態(tài))以車輪為地面支撐點，隨動輪為懸浮狀態(tài)，升降支撐架未頂起貨物托架，該狀態(tài)通過萬向運動機構驅動AGV車體的自由移動；第三種狀態(tài)(隨動輪懸浮且貨物托架被頂起狀態(tài))以車輪為地面支撐點，隨動輪為懸浮狀態(tài)，升降支撐架頂起貨物托架，該狀態(tài)通過萬向運動機構驅動AGV車體、貨物托架及其上面的貨物進行貨物搬運。其狀態(tài)之間的變化為1、車輪由懸浮狀態(tài)到著地狀態(tài)，2、貨物托架由著地狀態(tài)變?yōu)楸豁斊馉顟B(tài)，3、貨物托架由被頂起到著地狀態(tài)，4、隨動輪由懸浮狀態(tài)到著地狀態(tài)。其中，前兩個是通過調節(jié)液壓裝置內的正向力大于反向力的方法得到的，后兩個是通過調節(jié)液壓裝置內的反向力大于正向力的方法得到的。其工作原理是1、通過電磁閥或手動閥開啟主壓閥將液體壓入加壓箱內，壓力推動活塞沿著力的方向運動，活塞通過液壓柱帶動AGV車體沿壓力方向運動；2、工作狀態(tài)下，通過電磁閥控制液壓的流向，既可以使液體從主壓閥流入并從回流閥流出，也可以使液體從回流閥流入并從主壓閥流出；3、故障狀態(tài)下，手動閥代替電磁閥進行主壓閥和回流閥之間的切換。下面對AGV運輸車從初始狀態(tài)至頂起貨物托架的過程進行詳細說明如圖3所示，在初始狀態(tài)下(第一種狀態(tài))，車輪處于懸浮狀態(tài)且車輪距離地面的高度為l/2h ;隨動輪和貨物托架都處于著地狀態(tài)，并且貨物托架同升降支撐架上表面的距離為h。如圖5-1所示，通過液壓裝置驅動升降支撐架使車輪緩緩降落，從車輪由懸浮狀態(tài)變到著地狀態(tài)。其具體過程為1、通過電磁閥打開主壓閥和回流閥，主壓閥和回流閥形成密閉回路，控制好正向力(加壓產生的)大于反向力(回流產生的)，使AGV車體緩緩著地；
2、壓力從主壓閥進入加壓箱，此時給活塞一個向下的力(也稱正向力)，正向力沿著管路一加壓箱一活塞一液壓柱一車輪的路線，最終將力施加到車輪上，使車輪由懸浮變?yōu)橹?。其原理為活塞受到壓力后被推動，并且下降?l/2h高度；由于液壓柱同活塞連接，活塞被推動的同時液壓柱也向下伸長了 l/2h長度,液壓柱連接AGV車體,液壓柱向下伸長的同時，也推動AGV車體向下移動了 l/2h，由此實現(xiàn)車輪由懸浮狀態(tài)變?yōu)橹貭顟B(tài)。如圖5-2所示通過液壓裝置驅動升降支撐架上升同時使隨動輪由著地狀態(tài)變?yōu)閼腋顟B(tài)，升降支撐架同貨物托架的距離由原來的h改變?yōu)閘/2h。其具體過程為1、通過電磁閥打開主壓閥和回流閥，主壓閥和回流閥形成密閉回路，控制好正向力(加壓產生的)大于反向力(回流產生的)，物體緩緩上升；步驟2、壓力從主壓閥進入加壓箱，繼續(xù)給活塞一個向下的力(也稱正向力)，正向力沿著管路一加壓箱一活塞一液壓柱一車輪的路線，最終將力施加到車輪上。由于車輪此時已經著地，施加給車輪的壓力轉變?yōu)榈孛鎸囕喌姆醋饔昧?，反作用力沿著地面一車輪一液壓柱一AGV車體一加壓箱的路線，最終將力傳遞給升降支撐架，使隨動輪連同支架向上托起l/2h高度，隨動輪由著地狀態(tài)變?yōu)閼腋顟B(tài)。如圖6-1所示，通過液壓裝置驅動升降支撐架繼續(xù)上升，使升降支撐架上表面與貨物托架下表面緊密接觸。其處理步驟為1、控制好正向力(加壓產生的)大于反向力(回流產生的)，使升降支撐架緩緩上升；2、壓力從主壓閥進入加壓箱，繼續(xù)給活塞一個向下的力(也稱正向力)，正向力沿著管路一加壓箱一活塞一液壓柱一車輪的路線，最終將力施加到車輪上，由于車輪此時已經著地，施加給車輪的壓力轉變?yōu)榈孛鎸囕喌姆醋饔昧Γ醋饔昧ρ刂孛嬉卉囕喴灰簤褐籄GV車體一加壓箱的路線，最終將力傳遞給升降支撐架，使隨動輪連同支撐架向上托起l/2h高度并貼近貨物托架，貨物托架呈現(xiàn)即將被頂起的狀態(tài)。如圖6-2所示，通過液壓裝置驅動升降支撐架繼續(xù)上升，使升降支撐架同貨物托架逐漸上升，最后將貨物托架頂起并離開地面。其處理步驟為1、控制好正向力(加壓產生的)大于于反向力(回流產生的)，讓物體緩緩上升；2、壓力從主壓閥進入加壓箱，繼續(xù)給活塞一個向下的力(也稱正向力)，正向力沿著管路一加壓箱一活塞一液壓柱一車輪的路線，最終將力施加到車輪上。由于車輪此時已經著地，施加給車輪的壓力轉變?yōu)榈孛鎸囕喌姆醋饔昧Γ醋饔昧ρ刂孛嬉卉囕喴灰簤褐籄GV車體一加壓箱的路線，最終將力傳遞給升降支撐架，使隨動輪連同支撐架向上頂起貨物托架，讓貨物托架離開地面。通過上述步驟可以將貨物托架及其上面的貨物頂起，AGV車由第一種狀態(tài)變至第三種狀態(tài)，通過萬向運動機構驅動AGV車體進行貨物搬運。當AGV運輸車在發(fā)生故障時，按圖7-1至圖7_5所示的處理步驟進行處理，下面對其處理過程進行詳細說明如圖7-1所示，啟動手動閥進行人工減壓。其實現(xiàn)目標是通過液壓裝置驅動升降支撐架下降將車輪由著地狀態(tài)變?yōu)閼腋顟B(tài)，用隨動輪替代車輪著地。其實現(xiàn)步驟如下1、用手動閥代替電磁閥進行主壓閥和回流閥之間的切換；2、用反向加壓和正向流出的方法讓回流閥變?yōu)楫斍爸鲏洪y，而讓主壓閥變?yōu)榛亓鏖y。如圖7-2所示，通過反向加壓正向流出方式使貨物托架落地。其實現(xiàn)目標是通過液壓裝置驅動貨物托架、升降支撐架、加壓箱緩緩下降，貨物托架由懸浮狀態(tài)變?yōu)橹貭顟B(tài)。其實現(xiàn)步驟如下1、讓液體反向進入(從回流閥進入)，正向流出(從主壓閥流出)；2、控制好加壓箱的反向力(反向加壓產生的)大于加壓箱正向力(正向回流產生的)，由于此時作用在車輪上的重力等于地面給予它的支撐力，因此，加壓箱內的反向力只是推動活塞、沿著反向壓力方向上升，而AGV車體并不因為液壓柱的上升而離開地面；加壓箱的反向力使液壓柱在加壓箱和AGV車體之間的距離縮短，由于距離縮短，致使被加壓箱支撐的升降支撐架、貨物托架也隨著距離的縮短而下降，下降高度為l/2h，貨物托架由原來懸浮狀態(tài)變?yōu)橹貭顟B(tài)。如圖7-3所示，通過反向加壓正向流出方式使貨物托架和車體分離。其實現(xiàn)目標是通過液壓裝置驅動升降支撐架緩緩下降，升降支撐架在垂直方向同貨物托架之間的距離為l/2h。實現(xiàn)步驟如下1、讓液體反向進入(從回流閥進入)，正向流出(從主壓閥流出)；2、控制好加壓箱的反向力(反向加壓產生的)大于加壓箱正向力(正向回流產生的)，由于此時作用在車輪上的重力等于地面給予它的支撐力，因此，加壓箱內的反向力只是推動活塞沿著反向壓力方向上升，而AGV車體并不因為液壓柱的上升而離開地面；加壓箱的反向力使液壓柱在加壓箱和AGV車體之間的距離縮短，由于距離縮短，致使被加壓箱支撐的升降支撐架也隨著距離的縮短而下降，此時，位于升降支撐架頂部、由地面支撐的貨物托架同升降支撐架拉開了距離，垂直距離為l/2h高度。如圖7-4所示，通過反向加壓正向流出方式使隨動輪落地。其實現(xiàn)目標是通過液壓裝置驅動升降支撐架繼續(xù)緩緩下降，隨動輪由懸浮地面狀態(tài)變?yōu)橹貭顟B(tài)。實現(xiàn)步驟如下1、讓液體反向進入(從回流閥進入)，正向流出(從主壓閥流出)；2、控制好加壓箱的反向力(反向加壓產生的)大于加壓箱正向力(正向回流產生的)，由于此時作用在車輪上的重力等于地面給予它的支撐力，因此，加壓箱內的反向力只是推動活塞沿著反向壓力方向上升，而AGV車體并不因為液壓柱的上升而離開地面；加壓箱的反向力使液壓柱在加壓箱和AGV車體之間的距離縮短，由于距離縮短，致使被加壓箱支撐的升降支撐架也隨著距離的縮短而下降，由懸浮狀態(tài)變?yōu)橹貭顟B(tài)。而位于升降支撐架頂部、由地面支撐的貨物托架同升降支撐架再次拉開了距離，垂直距離為H高度。如圖7-5所示，通過反向加壓正向流出方式使車輪懸浮。其實現(xiàn)目標是通過液壓裝置驅動升降支撐架使車輪受到的重力小于反向力，使車輪緩緩升起，由著地狀態(tài)變?yōu)閼腋顟B(tài)。實現(xiàn)步驟如下1、讓液體反向進入(從初始化的回流閥進入)，正向流出(從初始化的主壓閥流出)；2、控制好加壓箱的反向力(反向加壓產生的)大于加壓箱正向力(正向回流產生的)，由于此時隨動輪已經著地，隨動輪在地面的支撐力的作用下，承擔著車輪上的重力，當加壓箱的反向力作用于車輪的時候，車輪所受到的向上的力大于向下的力，所以，車體能夠被緩緩升起，由著地狀態(tài)變?yōu)閼腋顟B(tài)。
通過上述步驟即可將AGV運輸車與貨物托架及其貨物完全分離，也就是AGV運輸處從第三種狀態(tài)變?yōu)榈谝环N狀態(tài)，此時車輪懸浮且隨動輪著地狀態(tài)，因此，AGV運輸車通過隨動輪可以輕便地被拖走進行維修。需要強調的是，本發(fā)明所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本發(fā)明并不限于具體實施 方式中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據(jù)本發(fā)明的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本發(fā)明保護的范圍。
權利要求
1.一種三態(tài)升降機構，其特征在于由液壓裝置、升降支撐架和隨動輪構成，液壓裝置安裝在升降支撐架的支撐面下方，多個隨動輪安裝在升降支撐架的支撐腿下方。
2.根據(jù)權利要求I所述的一種三態(tài)升降機構，其特征在于所述的液壓裝置數(shù)量為一個，該液壓裝置安裝在升降支撐架的支撐面下方中央位置。
3.根據(jù)權利要求I所述的一種三態(tài)升降機構，其特征在于所述的液壓裝置數(shù)量為多個，多個液壓裝置均布安裝在升降支撐架的支撐面下方。
4.根據(jù)權利要求I至3任一項所述的一種三態(tài)升降機構，其特征在于所述的液壓裝置包括油箱和加壓箱，在加壓箱側壁上設有主壓閥和回流閥，主壓閥和回流閥通過連接管路與油箱相連接，在油箱上設有電磁閥用于控制主壓閥和回流閥的開關以及切換液體的流向，在加壓箱內軸向安裝有液壓柱，該液壓柱的上端安裝有一活塞，該活塞將加壓箱分為主壓液體區(qū)和回流液體區(qū)，液壓柱的下端從加壓箱的底部穿出并通過密封圈進行密封。
5.根據(jù)權利要求4所述的一種三態(tài)升降機構，其特征在于所述的油箱上還設有手動閥用于控制主壓閥和回流閥的開關以及切換液體的流向。
6.根據(jù)權利要求4所述的一種三態(tài)升降機構，其特征在于所述的液壓柱的下端制有用于與AGV車體相安裝的螺紋。
7.一種具有權利要求I至6任一項所述的三態(tài)升降機構的AGV運輸車，其特征在于包括AGV車體、三態(tài)升降機構和萬向運動機構，萬向運動機構安裝在AGV車體的下表面，三態(tài)升降機構安裝在AGV車的上表面，在三態(tài)升降機構的外圍設有一貨物托架，通過三態(tài)升降機構托起貨物托架或與貨物托架分離實現(xiàn)AGV運輸功能。
8.根據(jù)權利要求7所述的一種具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車，其特征在于所述的萬向運動機構為一個或多個。
9.根據(jù)權利要求7或8所述的一種具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車，其特征在于所述的萬向運動機構包括支撐底盤、轉軸、兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承和兩個車輪，轉軸的下端垂直安裝在支撐底盤的中心位置上，兩臺電機、兩套傳動機構、兩對車輪軸承對稱安裝在支撐底盤的上表面，兩臺電機位于垂直于轉軸的平面內的轉軸兩側，兩個車輪分別位于垂直于轉軸的平面內與電機互為垂直的轉軸另外兩側，并通過兩對車輪軸承分別安裝在支撐底盤上設有的車輪槽內，兩臺電機的一端均安裝有碼盤，兩臺電機的另一端分別與各自的傳動機構相連接，兩套傳動結構分別與各自的車輪連接在一起；轉軸上端套裝在轉軸軸承內，該轉軸軸承通過車體連接盤與車體安裝在一起，在轉軸的最上端安裝一碼盤。
10.根據(jù)權利要求9所述的一種具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車，其特征在于所述的傳動機構包括減速器和傳動齒輪，減速器連接在電機的輸出端，減速器的輸出端與傳動齒輪嚙合在一起，傳動齒輪通過一對車輪軸承與車輪安裝在一起。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種三態(tài)升降機構及具有三態(tài)升降機構的AGV運輸車，三態(tài)升降機構由液壓裝置、升降支撐架和隨動輪構成，液壓裝置安裝在升降支撐架的支撐面下方，多個隨動輪安裝在升降支撐架的支撐腿下方；AGV運輸車，包括AGV車體、三態(tài)升降機構和萬向運動機構，萬向運動機構安裝在AGV車體的下表面，三態(tài)升降機構安裝在AGV車的上表面，在三態(tài)升降機構的外圍設有一貨物托架，通過三態(tài)升降機構托起貨物托架或與貨物托架分離實現(xiàn)AGV運輸功能。本發(fā)明設計合理，通過萬向運動機構的車輪和三態(tài)升降機構的隨動輪分別著地方式，解決了AGV運輸車出現(xiàn)故障后的不易拖動和維修的問題，并且解決了非前后方向的任意方向的直線運動、原地半徑旋轉運動、車體快速轉向問題。
文檔編號G05D1/02GK102662398SQ20121013246
公開日2012年9月12日 申請日期2012年4月28日 優(yōu)先權日2012年4月28日
發(fā)明者劉征 申請人:無錫普智聯(lián)科高新技術有限公司