專(zhuān)利名稱(chēng)：一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)及堆場(chǎng)控制方法
一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)及堆場(chǎng)控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及堆場(chǎng)管理技術(shù)，更具體地說(shuō)，涉及一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)及堆場(chǎng)控制方法。背景技術(shù)：
現(xiàn)有技術(shù)的堆場(chǎng)管理一般采用無(wú)線(xiàn)終端與控制中心通訊以實(shí)現(xiàn)作業(yè)調(diào)度，堆場(chǎng)設(shè)備從控制中心收到所有區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令，或僅收到其當(dāng)前位置附近的作業(yè)指令。現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法根據(jù)隨時(shí)變化的數(shù)據(jù)進(jìn)行靈活快速的調(diào)度，不利于操作人員進(jìn)行作業(yè)決策，影響堆場(chǎng)的作業(yè)效率，造成人力、物力、財(cái)力的浪費(fèi)，無(wú)法滿(mǎn)足快速、準(zhǔn)確、海量堆場(chǎng)作業(yè)需求。

發(fā)明內(nèi)容基于此，本發(fā)明提出一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)，包括控制中心和至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制中心連接，向控制中心上報(bào)其所在的貝位信息；控制中心接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令設(shè)置至少一優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械分別接收作業(yè)指令，通過(guò)用戶(hù)界面與操作員交互以傳達(dá)作業(yè)指令；至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整執(zhí)行作業(yè)指令的順序，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位進(jìn)行堆場(chǎng)作業(yè)。其中，上述控制中心根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械所在貝位及其作業(yè)覆蓋范圍，將作業(yè)指令分為分配指令和共享指令兩個(gè)優(yōu)先等級(jí)；分配指令排列形成分配指令列表，共享指令排列形成共享指令列表；堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械優(yōu)先從分配指令列表中提取作業(yè)指令并執(zhí)行；執(zhí)行完分配指令，堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械再?gòu)墓蚕碇噶盍斜碇刑崛∽鳂I(yè)指令并執(zhí)行；分配指令為高優(yōu)先級(jí)，僅在堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令列表中顯示，指定由堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械完成；分配指令可顯示在其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享指令列表中；共享指令為堆場(chǎng)機(jī)械作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令，且不屬于高優(yōu)先級(jí)的分配指令。

其中，上述控制中心根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息對(duì)每一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械劃分平衡區(qū)域第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械獨(dú)自覆蓋，只能由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械作業(yè)的的貝位區(qū)域劃為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配區(qū)；由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械共同覆蓋，第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械均可作業(yè)的區(qū)域劃為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械/第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)；第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械未覆蓋，無(wú)法進(jìn)行作業(yè)的區(qū)域劃為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享區(qū)。其中，上述控制中心判斷作業(yè)指令指向的貝位屬于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的哪一平衡區(qū)域；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配區(qū)的，控制中心將作業(yè)指令設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享區(qū)的，控制中心將作業(yè)指令設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享指令；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，則控制中心比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令設(shè)為其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令。
其中，對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，控制中心判斷第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械與相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的覆蓋區(qū)域是否重疊；對(duì)于覆蓋區(qū)域不重疊的，將指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械覆蓋區(qū)域的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械覆蓋區(qū)域以外的作業(yè)指令，其對(duì)應(yīng)作業(yè)指令既不設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令，也不設(shè)為共享指令；對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊的，比較作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的距離，將作業(yè)指令分配給距離較近的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。其中，上述至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械執(zhí)行作業(yè)指令是至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)操作員的控制，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位執(zhí)行作業(yè)；和/或至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)作業(yè)指令指向的貝位及作業(yè)內(nèi)容計(jì)算堆場(chǎng)作業(yè)步驟，移動(dòng)到執(zhí)行作業(yè)的貝位；通過(guò)用戶(hù)界面向操作員發(fā)出堆場(chǎng)作業(yè)步驟及作業(yè)信息，供操作員操作堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械執(zhí)行作業(yè)指令。本發(fā)明還提出一種堆場(chǎng)控制方法，基于控制中心和至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械實(shí)現(xiàn)作業(yè)指令調(diào)度控制，包括至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制中心連接，向控制中心上報(bào)其所在的貝位信息的步驟；控制中心接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令設(shè)置至少一優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的步驟；至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械分別接收作業(yè)指令，通過(guò)用戶(hù)界面與操作員交互以傳達(dá)作業(yè)指令的步驟；至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整執(zhí)行作業(yè)指令的順序，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位進(jìn)行堆場(chǎng)作業(yè)的步驟。其中，上述控制中心接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的步驟包括控制中心根據(jù)作業(yè)指令指向的貝位信息，判斷作業(yè)指令指向的貝位屬于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的哪一平衡區(qū)域；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配區(qū)的，控制中心將作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享區(qū)的，控制中心不將作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，則控制中心比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令分配給其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。其中，上述對(duì)于堆場(chǎng)作業(yè)任務(wù)指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，則控制中心比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令分配給其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的步驟包括控制中心判斷第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械與相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的覆蓋區(qū)域是否重疊；對(duì)于覆蓋區(qū)域不重疊的，控制中心僅將指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械覆蓋區(qū)域的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊的，控制中心比較作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的距離，將作業(yè)指令分配給距離較近的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。其中，對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊，且作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的距離相等的，控制中心將作業(yè)指令分配給已分配指令數(shù)較少的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；對(duì)于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的已分配指令數(shù)相等的，控制中心按照貝號(hào)順序，將作業(yè)指令分配給所在貝號(hào)較小的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。本發(fā)明可根據(jù)隨時(shí)變化的數(shù)據(jù)進(jìn)行靈活快速的調(diào)度，采用就近原則根據(jù)堆場(chǎng)設(shè)備的狀態(tài)、所處位置變化等數(shù)據(jù)調(diào)整作業(yè)指令的優(yōu)先級(jí)，將作業(yè)指令靈活派發(fā)給相應(yīng)堆場(chǎng)設(shè)備。杜絕作業(yè)指令遺漏現(xiàn)象，可提高堆場(chǎng)的作業(yè)效率，減少了堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械頻繁調(diào)度的頻率，減少堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的空閑率，實(shí)現(xiàn)堆場(chǎng)的智能化管理。

圖1為本發(fā)明一實(shí)施例的堆場(chǎng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明一實(shí)施例的主流程示意圖；圖3為本發(fā)明一實(shí)施例的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械間的相對(duì)位置情況及平衡區(qū)域劃分示意圖；圖4為本發(fā)明一實(shí)施例的部分詳細(xì)流程示意圖。
具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明第一實(shí)施例參照?qǐng)D1示出的堆場(chǎng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖和圖2示出的主流程示意圖，堆場(chǎng)控制系統(tǒng)包括控制中心I和多個(gè)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2 :第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21、第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22、第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23……。多個(gè)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2分別通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制中心I連接，向控制中心I上報(bào)其所在的貝位(BAY)信息。控制中心I接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2的貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令設(shè)置至少一優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2。至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2分別接收作業(yè)指令，通過(guò)用戶(hù)界面與操作員交互以傳達(dá)作業(yè)指令。至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2根據(jù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整執(zhí)行作業(yè)指令的順序，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位進(jìn)行作業(yè)。

上述控制中心I可以用服務(wù)器或計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，其具有數(shù)據(jù)運(yùn)算和分析能力，可通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互。如有大量貝位和堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械數(shù)據(jù)，還可配置數(shù)據(jù)庫(kù)以存儲(chǔ)數(shù)據(jù)。上述堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2可以是帶有數(shù)據(jù)處理能力的智能機(jī)械，也可以是現(xiàn)有堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械加裝控制器、網(wǎng)絡(luò)模塊和用戶(hù)交互模塊，控制器分別通過(guò)網(wǎng)絡(luò)模塊與控制中心I連接；控制用戶(hù)交互模塊實(shí)現(xiàn)用戶(hù)交互信息的輸入輸出；還可以通過(guò)連接現(xiàn)有堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的電路實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的自動(dòng)控制。本實(shí)施例可根據(jù)隨時(shí)變化的數(shù)據(jù)進(jìn)行靈活快速的調(diào)度，采用就近原則根據(jù)堆場(chǎng)設(shè)備的狀態(tài)、所處位置變化等數(shù)據(jù)調(diào)整作業(yè)指令的優(yōu)先級(jí)，將作業(yè)指令靈活派發(fā)給相應(yīng)堆場(chǎng)設(shè)備，杜絕作業(yè)指令遺漏現(xiàn)象，可提高堆場(chǎng)的作業(yè)效率，減少了堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械頻繁調(diào)度的頻率，減少堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的空閑率，實(shí)現(xiàn)堆場(chǎng)的智能化管理。基于上述實(shí)施例，本發(fā)明提出一實(shí)施例?？刂浦行腎根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2所在貝位及其作業(yè)覆蓋范圍，將作業(yè)指令分為分配指令和共享指令兩個(gè)優(yōu)先等級(jí)；分配指令按照一定順序排列形成分配指令列表，共享指令按照一定順序排列形成共享指令列表；堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2優(yōu)先從分配指令列表中提取作業(yè)指令并執(zhí)行；執(zhí)行完分配指令，堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械再?gòu)墓蚕碇噶盍斜碇刑崛∽鳂I(yè)指令并執(zhí)行；
分配指令為高優(yōu)先級(jí)，僅在堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2的分配指令列表中顯示，指定由堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2完成；分配指令可顯示在其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2的共享指令列表中；共享指令為堆場(chǎng)機(jī)械作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令，且不屬于高優(yōu)先級(jí)的分配指令。上述一定順序可以是但不限于貝位距離遠(yuǎn)近、作業(yè)指令下達(dá)時(shí)間、作業(yè)指令完成時(shí)限、操作員人工設(shè)定等多種順序。基于上述實(shí)施例，本發(fā)明還提出控制中心I根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械所在貝位信息對(duì)每一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2劃分平衡區(qū)域第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21獨(dú)自覆蓋，只能由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21作業(yè)的的貝位區(qū)域劃為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配區(qū)；由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22共同覆蓋，第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22均可作業(yè)的區(qū)域劃為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21/第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的計(jì)算區(qū)；第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21未覆蓋，無(wú)法進(jìn)行作業(yè)的區(qū)域劃為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)。上述貝位區(qū)域包括欄和貝位。例如不在第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21所在欄的貝位被控制中心I劃分為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)，與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21處于同一欄，但第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21無(wú)法進(jìn)行作業(yè)的貝位也劃分為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)。以下結(jié)合圖3示出的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械間的相對(duì)位置情況及平衡區(qū)域劃分示意圖，對(duì)平衡區(qū)域劃分規(guī)則進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。其中圖3 (a)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21僅和同在當(dāng)前欄內(nèi)的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22相鄰；圖3 (b)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21位于同在當(dāng)前欄內(nèi)的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22和第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23之間?？刂浦行腎按照堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2所在欄劃分平衡區(qū)域根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2當(dāng)前所在的欄(BLOCK，下面簡(jiǎn)稱(chēng)為當(dāng)前欄)內(nèi)的作業(yè)指令分為一組，命名為平衡指令組，而不在當(dāng)前欄內(nèi)的作業(yè)指令分為另一組，命名為共享指令組，該組內(nèi)的作業(yè)指令全部分配給當(dāng)前堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2，形成共享指令列表。控制中心I按照堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2所在貝位劃分平衡區(qū)域?yàn)閷⑸鲜銎胶庵噶罱M內(nèi)的作業(yè)指令繼續(xù)分配到各堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2，將平衡指令組內(nèi)的指令列表再進(jìn)行分組控制中心I不考慮未登錄/故障的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械所在當(dāng)前位置及作業(yè)區(qū)域，即對(duì)于未登錄/故障的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，其作業(yè)區(qū)域視為未分配，且該堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械當(dāng)前位置可被穿越，其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械可進(jìn)入該未登錄/故障的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的作業(yè)區(qū)域進(jìn)行作業(yè)。另，控制中心I僅考慮堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械當(dāng)前所在欄，該堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械作業(yè)區(qū)域不與其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械作業(yè)區(qū)域重疊的部分貝位區(qū)域，而不考慮其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的當(dāng)前位置，即該堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械當(dāng)前位置與其獨(dú)自覆蓋區(qū)域間，可穿越其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的當(dāng)前位置。例如第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21當(dāng)前位置在01貝，23 25貝區(qū)域?qū)儆诘谝欢褕?chǎng)作業(yè)機(jī)械21的獨(dú)自覆蓋區(qū)域，即使有第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22位于11貝，控制中心I亦認(rèn)為可穿越第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22。對(duì)于有多個(gè)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械同處一欄的情況，若第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的作業(yè)區(qū)域與同處本欄的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的作業(yè)區(qū)域不交叉重疊，即該欄的作業(yè)區(qū)域全部未分配給本欄內(nèi)的任何一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，則控制中心I認(rèn)為平衡指令組內(nèi)的所有作業(yè)指令都為分配指令，可分配給任何一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。對(duì)于有多個(gè)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械同處一欄，且多個(gè)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的作業(yè)區(qū)域相互存在交叉重疊部分的情況，則控制中心I根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械間的相對(duì)位置情況進(jìn)行指令平衡區(qū)域劃分。參照?qǐng)D3，本實(shí)施例對(duì)平衡區(qū)域劃分的具體方案如下堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械獨(dú)自覆蓋區(qū)域?qū)儆谠摱褕?chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配區(qū)；下述區(qū)域劃分中的區(qū)域默認(rèn)不包含堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械獨(dú)自覆蓋區(qū)域和未分配區(qū)域；分配區(qū)由于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械不能穿越，只能由某堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2作業(yè)的區(qū)域定義為該堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2的分配區(qū)。如圖3 (a)示出的第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配區(qū)，包含第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21所在的貝位(含大貝)，即包含貝49和貝48。計(jì)算區(qū)該區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令可以由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21執(zhí)行，也可以由和第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22和/或第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23作業(yè)。這個(gè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令需要控制中心I采用預(yù)設(shè)的平衡分配規(guī)則唯一地分配到某一個(gè)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令列表中，定義為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)。第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)不包含相鄰堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械所在的貝位(含大貝)。如圖3 (a)中，第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)不包含第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22所在貝21和貝22，圖3 (b)中，第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)不包含第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22所在貝57、貝56和第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23所在貝15、貝16。共享區(qū)同樣由于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械不能穿越，該區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令不能由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21執(zhí)行，只能在第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22和/或第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23大車(chē)轉(zhuǎn)場(chǎng)后才可能由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21執(zhí)行，定義為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)。第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)包含相鄰堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械6所在的貝位(含大貝)。如圖3 (a)中，第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)包含第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22所在貝21和貝22 ;圖3 (b)中，第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)包含第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22所在貝57、貝56和第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23所在貝15、貝16。共享區(qū)是邏輯區(qū)域的劃分，在該區(qū)域內(nèi)還可以有其他的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，但是在該區(qū)域內(nèi)的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械對(duì)第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21而言沒(méi)有任何其他影響，共享區(qū)的作業(yè)指令都是不能分配到第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令列表中的。基于上述實(shí)施例中劃分的平衡區(qū)域，控制中心I采用預(yù)設(shè)平衡分配規(guī)則將各平衡區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令分配到各堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械?？刂浦行姆治鲎鳂I(yè)指令指向的貝位，判斷其屬于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的哪一平衡區(qū)域；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配區(qū)的，控制中心I將作業(yè)指令設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)的，控制中心I將作業(yè)指令設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享指令；對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)的，則控制中心I比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令設(shè)為其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令。對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，控制中心I判斷第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21與相鄰的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的覆蓋區(qū)域是否重疊；對(duì)于覆蓋區(qū)域不重疊的，控制中心I將指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21覆蓋區(qū)域的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械I ;指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21覆蓋區(qū)域以外的作業(yè)指令，其對(duì)應(yīng)作業(yè)指令既不設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令，也不設(shè)為共享指令；對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊的，控制中心I比較作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的距離，將作業(yè)指令分配給距離較近的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。結(jié)合圖3示出的示例說(shuō)明如下如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21不存在分配區(qū)，且其作業(yè)區(qū)域覆蓋了其所在的堆場(chǎng)貝(含大貝)，則不管相鄰堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的作業(yè)區(qū)域如何覆蓋，控制中心I將第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21所在的堆場(chǎng)貝(含大貝)內(nèi)的作業(yè)指令都直接分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令列表。如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)內(nèi)僅由其覆蓋，控制中心I將計(jì)算區(qū)內(nèi)的作業(yè)指令全部分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令列表。如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)內(nèi)僅由相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22和/或第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23覆蓋，則控制中心I不將計(jì)算區(qū)內(nèi)的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21，該作業(yè)指令既不會(huì)列入第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令列表，也不會(huì)列入共享指令列表。如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)還被相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22和/或第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23覆蓋，但是其覆蓋區(qū)域與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的覆蓋區(qū)域不重疊，則控制中心I將第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21覆蓋區(qū)域中的作業(yè)指令全部分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令列表，相鄰堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械覆蓋區(qū)域中的作業(yè)指令不分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的的任何指令列表。如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)內(nèi)，第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的覆蓋區(qū)域和相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22和/或第三堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械23的覆蓋區(qū)域有重疊，則控制中心I對(duì)重疊區(qū)域內(nèi)的所有貝(含大貝)逐一進(jìn)行比較判斷。比較邏輯為如果重疊貝到第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的距離(間隔貝的數(shù)量)小于到相鄰第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的距離，則控制中心I將該貝的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21。如果重疊貝到第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的距離(間隔貝的數(shù)量)大于到相鄰第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的距離，則控制中心I將該貝的作業(yè)指令分配給第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22。如果重疊貝到第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的距離(間隔貝的數(shù)量)等于到相鄰第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的距離，即該重疊貝為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21計(jì)算區(qū)的中軸貝，如圖3 (a)中的貝35 (小貝)或圖3 (b)中的貝46 (大貝)和貝25，則控制中心I先不分配該中軸貝的作業(yè)指令，繼續(xù)遍歷第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21計(jì)算區(qū)內(nèi)的其他重疊貝。而對(duì)于上述對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊，且作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的距離相等的情況，控制中心I在所有第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21計(jì)算區(qū)內(nèi)的重疊貝都已經(jīng)遍歷分配完成后，控制中心I逐一遍歷每個(gè)第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21計(jì)算區(qū)的中軸貝，將指向中軸貝的作業(yè)指令分配給已分配指令數(shù)較少的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。進(jìn)一步的，對(duì)于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的已分配指令數(shù)相等的情況，控制中心I按照貝號(hào)順序，將作業(yè)指令分配給所在貝號(hào)較小的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。結(jié)合圖3 (a)所示，如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令數(shù)量小于第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的分配指令數(shù)量則中軸貝指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21。如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配指令數(shù)量大于第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的分配指令數(shù)量則中軸貝指令分配給第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22。如果第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21、第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的分配指令數(shù)量相同，則按貝號(hào)遞增方向，把中軸貝指令分配給所在貝號(hào)較小的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22。本發(fā)明還提出，至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械執(zhí)行作業(yè)指令是可以是根據(jù)操作員的控制，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位執(zhí)行作業(yè)，還可以是至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)作業(yè)指令指向的貝位及作業(yè)內(nèi)容計(jì)算堆場(chǎng)作業(yè)步驟，移動(dòng)到執(zhí)行作業(yè)的貝位；通過(guò)用戶(hù)界面向操作員發(fā)出堆場(chǎng)作業(yè)步驟及作業(yè)信息，供操作員操作堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械執(zhí)行作業(yè)指令。其中作業(yè)信息包括貨箱編號(hào)、貨箱位置、作業(yè)指令指向貝位的具體位置、吊裝方位指示燈信息。借助自動(dòng)化的智能堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械智能調(diào)配，自動(dòng)或半自動(dòng)完成堆場(chǎng)作業(yè)。參照?qǐng)D2示出的主流程示意圖，本發(fā)明還提出一種堆場(chǎng)控制方法，基于控制中心和至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械實(shí)現(xiàn)作業(yè)指令調(diào)度控制，包括步驟S1、至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制中心I連接，向控制中心I上報(bào)其所在的貝位信息；步驟S2、控制中心I接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令設(shè)置至少一優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2 ；步驟S3、至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2分別接收作業(yè)指令，通過(guò)用戶(hù)界面與操作員交互以傳達(dá)作業(yè)指令；步驟S4、至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2根據(jù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整執(zhí)行作業(yè)指令的順序，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位進(jìn)行堆場(chǎng)作業(yè)。參照?qǐng)D4示出的部分詳細(xì)流程示意圖，本發(fā)明提出一實(shí)施例，上述步驟S2包括步驟S21、控制中心I根據(jù)作業(yè)指令指向的貝位信息，判斷作業(yè)指令指向的貝位屬于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械2的哪一平衡區(qū)域；步驟S22、對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的分配區(qū)的，控制中心I將作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21 ；步驟S23、對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的共享區(qū)的，控制中心I不將作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21 ；步驟S24、對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的計(jì)算區(qū)的，則控制中心I比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令分配給其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。本發(fā)明提出的堆場(chǎng)控制方法可如前述實(shí)施例進(jìn)行作業(yè)指令的優(yōu)先級(jí)劃分，也可不對(duì)作業(yè)指令進(jìn)行優(yōu)先級(jí)劃分，直接將作業(yè)指令分配給堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械依照一定的順序排列作業(yè)指令，再依照一定的順序提取并執(zhí)行作業(yè)指令。上述一定順序可以是但不限于貝位距離遠(yuǎn)近、作業(yè)指令下達(dá)時(shí)間、作業(yè)指令完成時(shí)限、操作員人工設(shè)定等多種順序。本發(fā)明又提出一實(shí)施例，上述步驟S24包括步驟S241、控制中心I判斷第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21與相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22
的覆蓋區(qū)域是否重疊；步驟S242、對(duì)于覆蓋區(qū)域不重疊的，控制中心I僅將指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21覆蓋區(qū)域的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21 ；步驟S243、對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊的，控制中心I比較作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械22的距離，將作業(yè)指令分配給距離較近的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。本發(fā)明進(jìn)一步提出一實(shí)施例，步驟S24還包括步驟S244、對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊，且作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的距離相等的，控制中心I將作業(yè)指令分配給已分配指令數(shù)較少的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；步驟S245、對(duì)于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械21的已分配指令數(shù)相等的，控制中心I按照貝號(hào)順序，將作業(yè)指令分配給所在貝號(hào)較小的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。上述實(shí)施例的具體實(shí)現(xiàn)方式及示例參照前述實(shí)施例，此處不再贅述。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分流程，是可以通過(guò)計(jì)算機(jī)程序控制相關(guān)的硬件來(lái)完成的，所述的程序可存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，可包括如上述各方法的實(shí)施例的流程。其中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)可為磁碟、光盤(pán)、只讀存儲(chǔ)記憶體(Read-Only Memory, ROM)或隨機(jī)存儲(chǔ)記憶體(Random AccessMemory, RAM)等。以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專(zhuān)利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專(zhuān)利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng),包括控制中心和至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，其特征在于 至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制中心連接，向控制中心上報(bào)其所在的貝位信息； 控制中心接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令設(shè)置至少一優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械； 至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械分別接收作業(yè)指令，通過(guò)用戶(hù)界面與操作員交互以傳達(dá)作業(yè)指令； 至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整執(zhí)行作業(yè)指令的順序，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位進(jìn)行堆場(chǎng)作業(yè)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)，其特征在于 所述控制中心根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械所在貝位及其作業(yè)覆蓋范圍，將作業(yè)指令分為分配指令和共享指令兩個(gè)優(yōu)先等級(jí)； 分配指令排列形成分配指令列表，共享指令排列形成共享指令列表； 堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械優(yōu)先從分配指令列表中提取作業(yè)指令并執(zhí)行；執(zhí)行完分配指令，堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械再?gòu)墓蚕碇噶盍斜碇刑崛∽鳂I(yè)指令并執(zhí)行； 分配指令為高優(yōu)先級(jí)，僅在堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令列表中顯示，指定由堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械完成；分配指令可顯示在其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享指令列表中； 共享指令為所述堆場(chǎng)機(jī)械作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)指令，且不屬于高優(yōu)先級(jí)的分配指令。
3.如權(quán)利要求2所述的一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制中心根據(jù)堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息對(duì)每一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械劃分平衡區(qū)域 第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械獨(dú)自覆蓋，只能由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械作業(yè)的的貝位區(qū)域劃為所述第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配區(qū)；由第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械共同覆蓋,第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械均可作業(yè)的區(qū)域劃為所述第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械/第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)；第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械未覆蓋，無(wú)法進(jìn)行作業(yè)的區(qū)域劃為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享區(qū)。
4.如權(quán)利要求3所述的一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng),其特征在于 所述控制中心判斷作業(yè)指令指向的貝位屬于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的哪一平衡區(qū)域； 對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配區(qū)的，控制中心將作業(yè)指令設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令； 對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享區(qū)的，控制中心將作業(yè)指令設(shè)為所述第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享指令； 對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，則控制中心比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令設(shè)為其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令。
5.如權(quán)利要求3所述的一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng),其特征在于 對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，控制中心判斷第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械與相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的覆蓋區(qū)域是否重疊；對(duì)于覆蓋區(qū)域不重疊的，將指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械覆蓋區(qū)域的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械覆蓋區(qū)域以外的作業(yè)指令，其對(duì)應(yīng)作業(yè)指令既不設(shè)為第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配指令，也不設(shè)為共享指令； 對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊的，比較作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的距離，將作業(yè)指令分配給距離較近的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。
6.如權(quán)利要求1至5任意一項(xiàng)所述的一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械執(zhí)行作業(yè)指令是 至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)操作員的控制，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位執(zhí)行作業(yè)；和/或至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)作業(yè)指令指向的貝位及作業(yè)內(nèi)容計(jì)算堆場(chǎng)作業(yè)步驟，移動(dòng)到執(zhí)行作業(yè)的貝位；通過(guò)用戶(hù)界面向操作員發(fā)出堆場(chǎng)作業(yè)步驟及作業(yè)信息，供操作員操作堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械執(zhí)行作業(yè)指令。
7.一種堆場(chǎng)控制方法，基于控制中心和至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械實(shí)現(xiàn)作業(yè)指令調(diào)度控制，其特征在于 至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制中心連接，向控制中心上報(bào)其所在的貝位信息的步驟； 控制中心接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令設(shè)置至少一優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的步驟； 至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械分別接收作業(yè)指令，通過(guò)用戶(hù)界面與操作員交互以傳達(dá)作業(yè)指令的步驟； 至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整執(zhí)行作業(yè)指令的順序，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位進(jìn)行堆場(chǎng)作業(yè)的步驟。
8.如權(quán)利要求7所述的一種堆場(chǎng)控制方法，其特征在于，所述控制中心接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令分別分配給至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的步驟包括 所述控制中心根據(jù)作業(yè)指令指向的貝位信息，判斷作業(yè)指令指向的貝位屬于堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的哪一平衡區(qū)域； 對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的分配區(qū)的，控制中心將作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械； 對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的共享區(qū)的，控制中心不將作業(yè)指令分配給所述第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械； 對(duì)于作業(yè)指令指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，則控制中心比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的其他堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令分配給其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。
9.如權(quán)利要求8所述的一種堆場(chǎng)控制方法，其特征在于，所述對(duì)于堆場(chǎng)作業(yè)任務(wù)指向的貝位屬于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的計(jì)算區(qū)的，則控制中心比較第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和與其共同覆蓋計(jì)算區(qū)的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，將作業(yè)指令分配給其中一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的步驟包括 控制中心判斷第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械與相鄰的第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的覆蓋區(qū)域是否重疊； 對(duì)于覆蓋區(qū)域不重疊的，控制中心僅將指向第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械覆蓋區(qū)域的作業(yè)指令分配給第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械； 對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊的，控制中心比較作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的距離，將作業(yè)指令分配給距離較近的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。
10.如權(quán)利要求9所述的一種堆場(chǎng)控制方法,其特征在于 對(duì)于覆蓋區(qū)域重疊，且作業(yè)指令指向的貝位與第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的距離相等的，控制中心將作業(yè)指令分配給已分配指令數(shù)較少的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械； 對(duì)于第一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械和第二堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械的已分配指令數(shù)相等的，控制中心按照貝號(hào)順序，將作業(yè)指令分配給所在貝號(hào)較小的堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械。
全文摘要
本發(fā)明提出一種堆場(chǎng)控制系統(tǒng)，包括控制中心和至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械，至少一堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械通過(guò)網(wǎng)絡(luò)與控制中心連接，向控制中心上報(bào)其所在的貝位信息；控制中心接收堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息，比較堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械貝位信息與作業(yè)指令指向的貝位信息，將作業(yè)指令設(shè)置至少一優(yōu)先級(jí)，根據(jù)優(yōu)先級(jí)將作業(yè)指令分別分配給堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械；堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械分別接收作業(yè)指令，通過(guò)用戶(hù)界面與操作員交互以傳達(dá)作業(yè)指令；堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械根據(jù)優(yōu)先級(jí)調(diào)整執(zhí)行作業(yè)指令的順序，對(duì)作業(yè)指令指向的貝位進(jìn)行堆場(chǎng)作業(yè)。本發(fā)明還提出一種堆場(chǎng)控制方法。本發(fā)明可根據(jù)隨時(shí)變化的數(shù)據(jù)進(jìn)行靈活快速的調(diào)度，采用就近原則調(diào)整作業(yè)指令的優(yōu)先級(jí)，將作業(yè)指令靈活派發(fā)給相應(yīng)堆場(chǎng)設(shè)備。
文檔編號(hào)G05B19/418GK103064386SQ20121056348
公開(kāi)日2013年4月24日 申請(qǐng)日期2012年12月21日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月21日
發(fā)明者吳少聰, 楊玉林, 高磊, 龔衛(wèi)龍, 張毅, 杜俊文, 沈卓明, 盧贊新, 鐘歡, 趙佳, 周詩(shī)洋, 鄧紹英 申請(qǐng)人:招商局國(guó)際信息技術(shù)有限公司