專利名稱：機器人執(zhí)行的數(shù)控程序的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及通過機器人執(zhí)行數(shù)控程序來操作機床(machine tool)。
背景技術(shù)：
眾所周知，通過“數(shù)控”(NC)方法來自動操作機床是利用連接到機床的編程數(shù)字計算機或可編程邏輯控制器(PLC)來形成計算機數(shù)控(CNC)機床。以NC編程語言(G代碼程序)來提供用戶程序(部分程序)，以操作CNC機床來實行生產(chǎn)過程。編程通常是以基于標準的編程語言來完成的，例如FBD (功能方塊圖)，LD (梯形圖)，ST (結(jié)構(gòu)化文本，類似于Pascal編程語言)，IL(指令表，類似于匯編語言)，以及SFC(順序功能圖)。但是，I/O尋址、存儲器組織和指令集的差異，意味著程序永遠不會在不同機床制造商之間完全可交換。通過機器人來操作機床也是眾所周知的。通常地，通過計算機執(zhí)行機器人制造商專有的軟件程序來控制機器人。NC編程語言和機器人編程語言之間的不同妨礙了機器人控制器執(zhí)行為CNC機床編寫NC語言程序。通常地，CNC機床比機器人機床需要更昂貴的機械結(jié)構(gòu)以實現(xiàn)期望的功能。對于多種機床應(yīng)用，由于NC語言已被傳統(tǒng)地使用，所以用戶要求NC編程語言來為機床編程。不幸的是機器人不能在這樣的市場中使用，因為機器人控制器不能解釋和執(zhí)行這種NC程序中的命令。另一方面，由于機器人控制的特殊性(例如，復(fù)雜的運動學(xué)算法等)，NC控制器不能容易地控制機器人。存在一些離線轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，其可以從NC程序來創(chuàng)建機器人程序。但是，這樣的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)一般只能轉(zhuǎn)換機械結(jié)構(gòu)的運動，而不能轉(zhuǎn)換“M代碼”(雜項代碼)以維護機器專用的應(yīng)用處理。由于M代碼是由用戶(機床構(gòu)建者)為他們構(gòu)建的具體機床而定義的，所以機器人控制器將不能在不知道應(yīng)該如何處理M代碼的情況下來執(zhí)行M代碼。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明，通過使用機器人臂，可以利用較不昂貴的機械結(jié)構(gòu)來制造機器。利用下面的方法，機器人控制器可以執(zhí)行以NC編程語言編寫的部分程序。步驟I)機器人控制器將NC程序轉(zhuǎn)換為機器人語言，并將該NC程序作為內(nèi)在地存儲在機器人控制器內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲器系統(tǒng)中的偽程序數(shù)據(jù)來使用。步驟2)每個M代碼(雜項代碼)均被作為使用機器人語言的子程序調(diào)用來執(zhí)行。子程序的內(nèi)容可以由用戶(系統(tǒng)集成商)自由地定義和編程，并因此可以為具體的應(yīng)用而定制該子程序的內(nèi)容。步驟3) —些M代碼被附屬于運動，其中在運動完成的時候執(zhí)行M代碼。在這種情況下，當運動已經(jīng)完成時機器人控制器以機器人語言調(diào)用相應(yīng)子程序。步驟4) I/O接口必須能夠選擇和運行程序，并監(jiān)控程序運行的狀態(tài)。由于在原始NC程序和偽機器人程序之間的行號是一一對應(yīng)的，因此使得易于創(chuàng)建用戶界面來示出當前被執(zhí)行的程序行。用于控制機器人的方法包括以下步驟:將數(shù)控語言程序存儲在與中央處理單元連接的大容量存儲設(shè)備中，數(shù)控語言程序適于由計算機數(shù)控機床來執(zhí)行以便實行生產(chǎn)過程；操作中央處理單元以便基于預(yù)先定義的轉(zhuǎn)換配置表將數(shù)控語言程序轉(zhuǎn)換為機器人語言程序，所述預(yù)先定義的轉(zhuǎn)換配置表具有離散配置指令，所述離散配置指令用來將每個數(shù)控語言位置命令轉(zhuǎn)換為機器人語言位置命令，并將每個數(shù)控語言雜項代碼命令轉(zhuǎn)換為機器人語言子程序；將機器人語言位置命令和機器人語言子程序作為機器人語言程序存儲在大容量存儲設(shè)備中；并在機器人的運行時間利用與大容量存儲設(shè)備和機器人連接的機器人控制器來執(zhí)行機器人語言程序以實行生產(chǎn)過程。


當根據(jù)附圖考慮時，從下面優(yōu)選實施例的詳細描述，本發(fā)明的上述以及其他優(yōu)勢對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說將變得容易顯而易見，在附圖中:圖1是現(xiàn)有技術(shù)的CNC機床的透視圖，所述CNC機床利用NC程序來實行對飛機機身的部分的焊接；圖2是機器人控制的機床的透視圖，所述機器人控制的機床用來實行圖1中所示的對飛機機身的部分的焊接；圖3是圖2中所示的機器人的控制系統(tǒng)的方框圖；圖4是在上電時從NC編程語言至機器人編程語言的程序轉(zhuǎn)換的第一階段的流程圖；圖5-7是用于將原始NC程序轉(zhuǎn)換為內(nèi)部機器人程序的每個程序轉(zhuǎn)換處的程序轉(zhuǎn)換的第二階段的流程圖；以及圖8是控制系統(tǒng)的方框圖，所述控制系統(tǒng)用于如圖1所示的CNC機床，其被修改以便操作如圖2所示的機器人控制的機床。
具體實施例方式下面詳細的描述和附圖描述并圖示本發(fā)明的各種示例性實施例。描述和附圖用來使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠制造和使用本發(fā)明，并且不意在以任何方式來限制本發(fā)明的范圍。就所公開的方法而言，所給出的步驟在本質(zhì)上都是示例性的，并且因此步驟的順序不是必要或關(guān)鍵的。2011年12月22日提交的美國臨時專利申請序號為61/579.288的申請通過引用并入此處。利用CNC機床來實行廣泛的各種各樣的生產(chǎn)過程，包括組裝操作。例如，在圖1中示出了 CNC機床10，所述機床10用于組裝飛機機身的部分12。機身部分12具有半圓形的橫截面，并通常通過鉚接、焊接或粘接由附接到直縱梁和弓形框架的網(wǎng)格的多個外殼板(skin sheets)或面板制成。機床10具有分別位于機身部分12的內(nèi)側(cè)和外側(cè)上的一對臂14，16。機床10可沿著與機身部分12的縱向軸平行的“X”軸17移動，以將外殼面板附接在沿著在機身部分12的相對端之間延伸的縱梁中的一個的任意所選位置上。機身部分12由框架18支撐，所述框架18可在方向19上關(guān)于水平軸旋轉(zhuǎn)。框架18安裝在一對支柱20之間。因此，機身部分12和框架18可以關(guān)于水平軸旋轉(zhuǎn)，以允許機床10在縱梁之間移動，并沿框架中的任一個附接外殼面板。然而，CNC機床10需要大且昂貴的結(jié)構(gòu)，所述結(jié)構(gòu)可以支撐和旋轉(zhuǎn)機身部分12以便實行必要的外殼附接操作。在圖2中，圖1的CNC機床10由機器人30替換來實行相同的外殼附接操作。機身部分12面對機器人30以通常的垂直定向附接到夾具32。機器人30可以在與機身部分12的縱向軸平行的移動方向17上沿著夾具移動。此外，機器人30的臂34是鉸接地以沿著機身部分12在沿著弓形框架并且位于縱梁之間的弓形路線來移動。因此，機器人控制的機床30可以被實施為作為CNC機床10的替代的較小且較不昂貴的結(jié)構(gòu)。但是，如上所解釋的那樣，CNC機床10的用戶不愿意轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人控制的機床30，因為機器人控制36不能執(zhí)行CNC機床10所使用的NC編程語言。根據(jù)本發(fā)明，圖3以方框圖的形式示出了用來將NC編程語言轉(zhuǎn)換為機器人編程語言的系統(tǒng)40。CPU(中央處理單元)42通過總線線路44訪問系統(tǒng)的每個設(shè)備。CPU42根據(jù)存儲在控制程序存儲器(ROM) 46中的控制程序來操作，所述控制程序存儲器是連接到總線44的非易失性存儲器。連接到總線44的工作存儲器(RAM) 48是為系統(tǒng)40提供工作區(qū)域以進行處理的存儲器系統(tǒng)。顯示器和鍵盤50被連接到總線44，使得操作者能夠與系統(tǒng)40交互。系統(tǒng)通過通信端口 52和總線44與離線編程系統(tǒng)54相連接，所述離線編程系統(tǒng)54與端口 52相連接。在離線編程系統(tǒng)54上，用戶或操作者以NC編程語言來創(chuàng)建“部分程序”。然后通過通信端口 52將NC程序下載到系統(tǒng)40中，并使用已建立的方法(例如，文件傳輸協(xié)議，等等)將NC程序復(fù)制到大容量存儲設(shè)備56中。大容量存儲設(shè)備56被連接到總線44并提供位置來存儲原始部分程序(處于NC語言)58、部分程序的XML(可擴展標記語言)文件60、經(jīng)過轉(zhuǎn)換的部分程序(處于機器人語言)62、和用于M代碼的子程序64?；跈C器人程序62中的運動命令，機器人臂34由連接到總線44的伺服放大器66驅(qū)動。從NC編程語言到機器人編程語言的程序轉(zhuǎn)換基于轉(zhuǎn)換配置數(shù)據(jù)表，所述轉(zhuǎn)換配置數(shù)據(jù)表源于XML文件60。該表定義NC程序58的語言元素。該表甚至可以重新定義與通常使用的語言不同的語言。該表的組成部分中的一些是:雙字母命令(Two letter Command)--是否允許兩個字母命令(默認:是的)X-前綴(X-prefix)——X位置數(shù)據(jù)的前綴字符(默認:X)X-后綴(X-suffix)—X位置數(shù)據(jù)的后綴字符(默認:〈無>)配置-前綴(Config-prefix)——配置字符串的前綴字符(默認:0)F-前綴(F-prefix)——進給速率值的前綴字符(默認:F)雜項代碼-前綴(Misc-prefix)——雜項代碼的列表和他們的管理(默認:M)聯(lián)接motype (Joint motype)-用于指定聯(lián)接motype的M代碼值(默認:〈無>)用戶巾貞數(shù)(Uframe num)-用于指定用戶巾貞數(shù)的M代碼值(默認:〈無>)等等。

程序轉(zhuǎn)換發(fā)生在處理的兩個階段中，如下:1)在上電時，系統(tǒng)40讀取XML文件60，并在工作存儲器RAM48中建立轉(zhuǎn)換配置表；以及2)在每次程序轉(zhuǎn)換時，系統(tǒng)40根據(jù)轉(zhuǎn)換配置表將原始NC程序58轉(zhuǎn)換為內(nèi)部機器人程序62。NC部分程序58的每個元素是一個字母表字母。這個步驟將基于XML文件60定義NC程序58中的每個程序元素的意義。這個轉(zhuǎn)換表是必要的，因為元素的意義可能與通常使用的典型定義不同。換句話說，例如C代碼可以具有與C代碼在NC程序語言58中通常意味著什么所不同的意義。在這個步驟中，系統(tǒng)40讀取XML文件60，并根據(jù)文件中的XML屬性創(chuàng)建轉(zhuǎn)換配置表。該轉(zhuǎn)換配置表包含用于轉(zhuǎn)換的規(guī)則。例如，在這個表中定義用于位置數(shù)據(jù)的“X”組成部分的字母。表被存儲在工作存儲器RAM48中，并保持直到系統(tǒng)40關(guān)閉，或直到加載新的XML文件。因此，這個過程通常在上電后完成一次。圖4中示出的這個處理方法的流程圖70，并包括以下步驟:步驟71-開始步驟72-打開XML數(shù)據(jù)文件60步驟73-在RAM48中為轉(zhuǎn)換配置表分配區(qū)域步驟74-讀取一行XML數(shù)據(jù)步驟75-為該行識別XML屬性判定點76- “有效？ ”，如果它是有效的XML屬性，則在“是”處分支到步驟77 ;并如果不是有效的XML屬性，則在“否”處分支到步驟78步驟77-將XML屬性存儲在轉(zhuǎn)換配置表中步驟78-宣布錯誤，并且處理通過步驟80在步驟81處中止判定點79-如果存在另一行，則在“是”處分支并返回到步驟74 ;并且如果不存在更多的行，則在“否”處分支到步驟80步驟80-關(guān)閉XML文件步驟81-結(jié)束根據(jù)轉(zhuǎn)換配置表，系統(tǒng)40將原始NC程序58轉(zhuǎn)換為內(nèi)部機器人程序62。圖5_7中將從給定的NC部分程序(用戶程序)58轉(zhuǎn)換成機器人程序62的實際處理示出為流程圖90，該流程圖90具有以下步驟:步驟91-開始步驟92-打開原始NC程序文件58判定點93-如果打開不成功，則在“否”處分支到步驟94 ;如果成功，則在“是”處分支到步驟96步驟94-宣布錯誤步驟95-退出步驟96-為邏輯語句分配輸出區(qū)域判定點97-如果分配不成功，則在“否”處分支，在步驟94宣布錯誤并在步驟95退出；如果成功，則在“是”處分支到步驟98步驟98-為位置分配輸出區(qū)域判定點99-如果分配不成功，則在“否”處分支，在步驟94宣布錯誤，并在步驟95退出；如果成功，則在“是”處分支到步驟100
步驟100-從NC程序文件58讀取一命令行步驟101-在邏輯輸出區(qū)域中創(chuàng)建條目步驟102-從命令行提取一個令牌，和跟隨令牌的變量(argument)(數(shù)字或字符串)步驟103-在轉(zhuǎn)換配置表中搜索令牌字母，并基于表數(shù)據(jù)來確定命令的類型判定點104-如果在表中找不到令牌字母，則在“否”處分支，在步驟94宣布錯誤并在步驟95退出；如果找到令牌字母，則在“是”處分支到判定點105判定點105-如果命令是“預(yù)備”類型命令(通常是“G”代碼)，則分支到步驟106 ；如果命令是“位置”類型命令(X，Y，Z，W，P，R，E或C)之一，則分支到判定點107 ;如果命令是基于轉(zhuǎn)換配置表的“另外的”有效命令，則分支到步驟111步驟106-基于命令變量存儲運動特性，并轉(zhuǎn)到判定點112判定點107-如果在位置輸出區(qū)域中不存在條目，則在“否”處分支到步驟108 ;如果條目存在，則在“是”處分支到步驟109步驟108-將條目分配到位置輸出區(qū)域中步驟109-將位置值存儲在位置輸出區(qū)域中的位置條目中步驟110-將運動命令存儲在邏輯輸出區(qū)域中的邏輯條目中步驟111-將“另外的”命令存儲在邏輯輸出區(qū)域中的邏輯條目中判定點112-如果在命令行中還存在更多命令令牌，那么在“是”處分支到步驟102 ;如果不是，則在“否”處分支到判定點113判定點113-如果在程序文件中還存在更多命令行，那么在“是”處分支到步驟100 ;如果不是，則在“否”處分支到步驟114步驟114-關(guān)閉原始NC程序文件58步驟115-創(chuàng)建輸出機器人程序文件62并打開它步驟116-編寫針對邏輯語句的報頭指示步驟117-將所有邏輯輸出條目寫入到文件中步驟118-編寫針對位置輸出的報頭指示步驟119-將所有位置輸出條目寫入到文件中步騾120-關(guān)閉輸出文件步驟121-解除所有邏輯和位置輸出條目的分配步驟122-結(jié)束關(guān)于位置表示，這樣的NC程序通常是在離線編程系統(tǒng)上創(chuàng)建的。傳統(tǒng)上，在NC程序中的位置以在每個移動節(jié)點/軸中的絕對位置值的形式給出。在典型的機床上，移動節(jié)點根據(jù)笛卡爾坐標對齊，并且每個這樣的節(jié)點的值以X、Y、Z等等給出。由于軸配置的復(fù)雜性，對于離線編程系統(tǒng)，計算機器人軸的節(jié)點角度有時比計算笛卡爾坐標系中的位置值更難。除了節(jié)點表示之外，所提出的方法可以在NC程序58中使用XYZWPR位置表示。利用XYZWPR位置表示，除了位置值，有必要指定配置值“Config”。有必要為給定的XYZWPR位置識別唯一的節(jié)點值。在提出的方法中，“Config”值被表示為注釋字符串，該注釋字符串由“C”(config)代碼指示。例如，處于XYZWPR表示的位置值可以以如下形式給出:
X123.00Y-234.562345.03W179.34Ρ-178.34R0234C(N, L，0，1，-1)。由于位置被定義為具有XYZWPR位置表示的機器人30的工具中心點(TCP)的位置，所以有必要為每個位置指定參考系。在提出的方法中，這通過程序中的特定的M代碼來實現(xiàn)，所述M代碼選擇用戶坐標系或用戶工具坐標系。例子:M23T01-要設(shè)置用戶坐標系為#1M24T02-要設(shè)置用戶工具坐標系為#2一些M代碼(雜項代碼)被定義用于特定的應(yīng)用需求的特定機床。其往往伴隨著由T代碼指定的變量。為了實現(xiàn)這種特定處理的靈活性，提出的方法為每個指定的M代碼產(chǎn)生對子程序64的調(diào)用。例如，NC程序58具有“M08T02”代碼，并經(jīng)過轉(zhuǎn)換的機器人程序62具有“調(diào)用(CALL) ”命令，例如“CALLM08 (2) ”。還要注意變量T02被作為整數(shù)參數(shù)傳遞給子程序“M08”。雜項代碼可以被指定為與運動相關(guān)。在這種情況下，在經(jīng)過轉(zhuǎn)換的機器人程序62中“CALL”命令被附接到運動，所述命令發(fā)生在機器人到達指定的目的地點的時候，通過指定定時偏移(以毫秒計)，利用偏移定時可以被調(diào)整為早點或晚點。圖8示出了控制系統(tǒng)130的方框圖，所述控制系統(tǒng)130用于如圖1所示的CNC機床10，其被修改以操作如圖2所示的機器人控制的機床。CNC機床10通過專用的PLC(可編程邏輯控制器)131控制，所述PLC連接到顯示設(shè)備132，該顯示設(shè)備132用來顯示操作者程序和狀態(tài)信息。PLC131表示有能力運行用來操作CNC機床10的NC程序的任何設(shè)備。此外，如果CNC機床可以運行NC程序，則PLC131是可選的。機器人控制的機床30連接到機器人控制器36，以便根據(jù)經(jīng)過轉(zhuǎn)換的用戶程序62來進行控制(圖3)。PLC131通過現(xiàn)場總線134連接到機器人控制器36中的PLC接口 133，用來交換信號以提供程序控制和狀態(tài)監(jiān)控。NC程序被從PLC131下載到機器人控制器36中的MD驅(qū)動56 (圖3)。機器人控制器36將NC程序轉(zhuǎn)換為處于TP語言的經(jīng)過轉(zhuǎn)換的用戶程序62，并產(chǎn)生用于M代碼的TP子程序64 (圖3)。然后機器人控制器36準備操作機器人控制的機床30以實行以NC程序具體化的生產(chǎn)過程。示教盒135連接到機器人控制器36，使得操作者可以實行通常與控制機器人相關(guān)的所有功能。根據(jù)專利法規(guī)的規(guī)定，本發(fā)明已經(jīng)描述了被認為是代表其優(yōu)選實施例的那些。但是，應(yīng)該指出的是，在不脫離其精神或范圍的情況下，本發(fā)明可以以不同于特定示出和描述的情況實施。
權(quán)利要求
1.一種用于控制機器人的方法，包括以下步驟: 將數(shù)控語言程序存儲在連接到中央處理單元的大容量存儲設(shè)備中，所述數(shù)控語言程序適于由計算機數(shù)控機床執(zhí)行以實行生產(chǎn)過程； 操作中央處理單元以便基于預(yù)先定義的轉(zhuǎn)換配置表將數(shù)控語言程序轉(zhuǎn)換為機器人語言程序，所述預(yù)先定義的轉(zhuǎn)換配置表具有離散配置指令，所述離散配置指令用來將每個數(shù)控語言位置命令轉(zhuǎn)換為機器人語言位置命令，并將每個數(shù)控語言雜項代碼命令轉(zhuǎn)換為機器人語言子程序； 將機器人語言位置命令和機器人語言子程序作為機器人語言程序存儲在大容量存儲設(shè)備中；以及 在機器人的運行時間利用與大容量存儲設(shè)備和機器人相連接的機器人控制器來執(zhí)行機器人語言程序以實行生產(chǎn)過程。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，包括將控制程序存儲在機器人控制器的控制程序存儲器中，并利用所述控制程序?qū)嵭修D(zhuǎn)換步驟。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，包括在大容量存儲設(shè)備中提供轉(zhuǎn)換規(guī)則的XML文件，以及操作中央處理單元以從XML文件創(chuàng)建轉(zhuǎn)換配置表，所述轉(zhuǎn)換配置表包含用于將數(shù)控語言程序轉(zhuǎn)換為機器人語言程序的規(guī)則。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，包括實行轉(zhuǎn)換步驟以便提供在機器人語言程序的指令行和數(shù)控語言程序的指令行之間的一一對應(yīng)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中操作步驟包括: 打開存儲在大容量存儲設(shè) 備中的數(shù)控語言程序； 為邏輯語句分配大容量存儲設(shè)備的輸出區(qū)域； 為位置分配大容量存儲設(shè)備的輸出區(qū)域； 從數(shù)控語言程序讀取命令行； 在邏輯輸出區(qū)域中為命令行創(chuàng)建條目； 從命令行提取令牌和跟隨該令牌的變量字符串； 在轉(zhuǎn)換配置表中搜索與該令牌相關(guān)聯(lián)的令牌字母； 基于轉(zhuǎn)換配置表中的數(shù)據(jù)來確定命令行的類型。
6.如權(quán)利要求5所述的方法，其中如果命令行是預(yù)備類型命令，則存儲基于命令行變量字符串的運動特性。
7.如權(quán)利要求5所述的方法，其中如果命令行是位置類型命令，則將條目分配到位置輸出區(qū)域中。
8.如權(quán)利要求5所述的方法，其中如果命令行是不同于預(yù)備類型命令或位置類型命令的有效的另外的類型命令，則將該另外的類型命令作為條目存儲在邏輯輸出區(qū)域中。
9.如權(quán)利要求1所述的方法，其中操作步驟包括: 打開存儲在大容量存儲設(shè)備中的數(shù)控語言程序； 確定數(shù)控語言程序中的每個命令行的類型； 基于命令行的類型將條目分配到邏輯輸出區(qū)域或位置輸出區(qū)域中；以及 關(guān)閉數(shù)控語言程序。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，包括:創(chuàng)建機器人程序文件； 將邏輯條目的報頭指示寫入到機器人程序文件中； 將來自邏輯輸出區(qū)域的所有邏輯條目寫到機器人程序文件； 將位置條目的報頭指示寫入到機器人程序文件中； 將來自位置輸出區(qū)域的所有位置條目寫到機器人程序文件； 關(guān)閉機器人程序文件；以及 解除所有邏輯和位置條目的分配。
11.如權(quán)利要求1所述的方法，包括向以數(shù)控語言程序描述的XYZWPR位置表示添加唯一的位置值，以產(chǎn)生相應(yīng)的機器人語言位置命令。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其中位置表示中的唯一的配置值被表示為注釋字符串O
13.如權(quán)利要求1所述的方法，包括與雜項代碼之一相關(guān)聯(lián)的定時偏移與機器人到達目的地點相關(guān)。
14.如權(quán)利要求1所述的方法，包括在機器人語言位置命令之一之前插入特定的雜項代碼，以選擇用戶坐標系和用戶工具坐標系中的一個。
15.如權(quán)利要求1所述的方法，包括在機器人語言位置命令之一之前插入特定的雜項代碼，以選擇機器人運動類型。
16.—種基于數(shù)控語言程序來 控制機器人的系統(tǒng),包括: 機器人； 機器人控制器，其與機器人相連接用于根據(jù)機器人語言程序來控制機器人； 大容量存儲設(shè)備，其與機器人控制器相連接用于存儲數(shù)控語言程序；以及控制程序，機器人控制器執(zhí)行所述控制程序以用于基于預(yù)先定義的轉(zhuǎn)換配置表將數(shù)控語言程序轉(zhuǎn)換為機器人語言程序，所述預(yù)先定義的轉(zhuǎn)換配置表具有離散配置指令，所述離散配置指令用來將每個數(shù)控語言位置命令轉(zhuǎn)換為機器人語言位置命令并將每個數(shù)控語言雜項代碼命令轉(zhuǎn)換為機器人語言子程序。
17.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述大容量存儲設(shè)備存儲機器人程序文件中的機器人語言程序，并存儲從機器人語言程序分開的機器人語言子程序。
18.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述大容量存儲設(shè)備存儲用于創(chuàng)建轉(zhuǎn)換配置表的轉(zhuǎn)換規(guī)則的XML文件，其包含用于將數(shù)控語言程序轉(zhuǎn)換為機器人語言程序的規(guī)則。
19.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，包括顯示設(shè)備，所述顯示設(shè)備與機器人控制器相連接用于顯示數(shù)控語言程序和機器人語言程序的指令行。
20.如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其中所述機器人控制器包括PLC接口，所述PLC接口用于與可編程邏輯控制器通信。
全文摘要
本發(fā)明涉及機器人執(zhí)行的數(shù)控程序。一種用于轉(zhuǎn)換處于NC編程語言的機床程序以允許機器人控制器執(zhí)行程序的系統(tǒng)和方法。根據(jù)轉(zhuǎn)換配置表，機器人控制器將NC程序轉(zhuǎn)換為機器人語言，并將經(jīng)轉(zhuǎn)換的語言作為內(nèi)在地存儲在機器人控制器內(nèi)的數(shù)據(jù)存儲器中的偽程序數(shù)據(jù)使用。NC程序中的每個M代碼(雜項代碼)被作為使用機器人語言的子程序調(diào)用來執(zhí)行。子程序的內(nèi)容可以由用戶自由地定義和編程，并因此可以為具體的應(yīng)用而定制。
文檔編號G05B19/408GK103176427SQ20121059915
公開日2013年6月26日 申請日期2012年12月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月22日
發(fā)明者A·亞納吉塔, E·李, H·D·麥吉, J·蔡 申請人:范努克機器人技術(shù)美國有限公司