專利名稱：礦下無人駕駛機(jī)車無線控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在極窄空間內(nèi)(如礦井下)，環(huán)境十分惡劣。粉塵濃厚，運(yùn)輸機(jī)車司機(jī)需要很厚重的防塵護(hù)具；巷道狹窄，轉(zhuǎn)彎處無法預(yù)知，需要大量人力資金保證安全；巷道內(nèi)通訊不便，需調(diào)度室人員配合各機(jī)車司機(jī)進(jìn)行工作，浪費(fèi)人力，整體工作效率偏低?，F(xiàn)有無線技術(shù)只能點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制(直接用無線模塊連接，透明協(xié)議傳輸，一對(duì)ー控制)，控制距離有限；即使加入無線中繼器，延時(shí)和無線中繼器的數(shù)量成正比，中繼器的數(shù) 量和距離成正比，距離越遠(yuǎn)，需要中繼數(shù)量越多，通信延時(shí)越長(zhǎng)，導(dǎo)致機(jī)車無法實(shí)時(shí)有效控制；中繼過多，自激現(xiàn)象嚴(yán)重(中繼在PLC不發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)也會(huì)轉(zhuǎn)發(fā)通信滯留數(shù)據(jù))；無法定位機(jī)車的位置；無法診斷各個(gè)無線模塊的故障，通信穩(wěn)定性不高；不適合復(fù)雜巷道；無法控制多臺(tái)機(jī)車。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型是為了解決現(xiàn)有的礦下無人駕駛機(jī)車的控制系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性低、無法控制多臺(tái)無人駕駛機(jī)車的問題，從而提供一種礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)。礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，它包括控制單元和M個(gè)車載単元，所述控制單元包括主PLC、總線控制器、N個(gè)無線基站和485總線；每個(gè)車載單元均包括從機(jī)、從PLC和無線信號(hào)收發(fā)模塊，所述從機(jī)通過無線信號(hào)收發(fā)模塊與無線基站進(jìn)行無線通信；從機(jī)的485控制信號(hào)輸出或輸入端與從PLC的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接；主PLC的485控制信號(hào)輸出或輸入端與總線控制器的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接；總線控制器掛接在巷道內(nèi)的485總線上；N個(gè)無線基站均掛接在巷道內(nèi)的485總線上；N為大于或等于3的整數(shù)；M為正整數(shù)。它還包括顯示屏，所述顯示屏的顯示信號(hào)輸入端與總線控制器的顯示信號(hào)輸出端連接。它還包括狀態(tài)指示模塊，所述狀態(tài)指示模塊的狀態(tài)指示信號(hào)輸入端與總線控制器的狀態(tài)指示信號(hào)輸出端連接。主PLC與總線控制器之間采用485總線進(jìn)行通信。從機(jī)與從PLC之間采用485總線進(jìn)行通信。本實(shí)用新型的礦下無人駕駛機(jī)車的控制系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性高，能夠控制多臺(tái)無人駕駛機(jī)車。

[0014]圖I是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是本實(shí)用新型包含多個(gè)車載単元的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3是具體實(shí)施方式
三的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
具體實(shí)施方式
一、結(jié)合圖I和圖2說明本具體實(shí)施方式
，礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，它包括控制單元和M個(gè)車載単元，所述控制単元包括主PLC I、總線控制器2、N個(gè)無線基站3和485總線4 ;每個(gè)車載單元均包括從機(jī)5、從PLC6和無線信號(hào)收發(fā)模塊7，所述從機(jī)5通過無線信號(hào)收發(fā)模塊7與無線基站2進(jìn)行無線通信；從機(jī)5的485控制信號(hào)輸出或輸入端與從PLC6的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接；主PLC I的485控制信號(hào)輸出或輸入端與總線控制器2的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接；總線控制器2掛接在巷道內(nèi)的485總線4上；N個(gè)無線基站3均掛接在巷道內(nèi)的485總線4上；N為大于或等于3的整數(shù)；M為正整數(shù)。原理礦下巷道內(nèi)設(shè)置多個(gè)無線基站3，組成ー個(gè)無線數(shù)據(jù)傳輸網(wǎng)絡(luò)，處于網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的不同機(jī)車可被無線基站3識(shí)別并與調(diào)度室通訊，通訊數(shù)據(jù)通過485總線4及時(shí)傳至調(diào)度室的總線控制器2內(nèi)，總線控制器2與主PLC進(jìn)行通訊，通過無線基站3的無線數(shù)據(jù)傳輸控制機(jī)車的有序運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)無人駕駛機(jī)車的無線控制。本實(shí)用新型采用的總線控制技術(shù)總線控制器接收主PLC發(fā)送的信息吋，即時(shí)給主PLC信息反饋并將主PLC發(fā)送的信息傳送到各個(gè)無線基站3，無線基站3與總線控制器2之間同樣保持實(shí)時(shí)通訊反饋?？偩€控制器2與無線基站3間的通信協(xié)議，封裝原有通信數(shù)據(jù)，使原有通信速率増加I倍，抗干擾能力増加；本實(shí)用新型能夠進(jìn)行功率探測(cè)定位，其原理為機(jī)車在巷道內(nèi)運(yùn)行過程中，機(jī)車上的從機(jī)會(huì)發(fā)射距離探測(cè)信號(hào)(不同功率、不同編碼)，總線控制器根據(jù)無線基站反饋的無線信號(hào)判斷機(jī)車的編碼和所處位置，并決定與機(jī)車通訊的相應(yīng)無線基站。機(jī)車上的從機(jī)在運(yùn)行時(shí)通過無線信號(hào)與相應(yīng)無線基站相互通訊，無線基站將存儲(chǔ)從機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)，等到總線控制器發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，立即反饋數(shù)據(jù)。本實(shí)用新型應(yīng)用了極窄空間無線通信技木在礦井下巷道的極窄空間內(nèi)，放置若干個(gè)小型無線基站，無線基站之間的間隔為100米(轉(zhuǎn)彎處間隔稍短)，為機(jī)車在巷道內(nèi)行駛提供了無線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)。RS485總線連接所有無線基站至調(diào)度室的總線控制器，保證了每個(gè)無線基站均能獨(dú)立與總線控制器實(shí)時(shí)通訊，且無線基站之間不會(huì)產(chǎn)生自激，使總線控制器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)實(shí)時(shí)有序的傳給各個(gè)無線基站?？刂茩C(jī)車行駛需要依靠?jī)膳_(tái)GE-PLC (包括主、從PLC)，主PLC與控制器相連，從PLC與機(jī)車相連，控制器固定放置調(diào)度室，可控制機(jī)車行駛。但是主從PLC之間的有線連接嚴(yán)重影響了機(jī)車的實(shí)際使用，因此本設(shè)計(jì)是在礦井下高干擾的極窄空間里實(shí)現(xiàn)主、從PLC長(zhǎng)距離無線通訊的技術(shù)方法。主、從PLC有線通信協(xié)議為標(biāo)準(zhǔn)ModBus，實(shí)現(xiàn)無線通信后，要求不改變?cè)型ㄐ艆f(xié)議，直接代替有線通信；[0027]主、從PLC數(shù)據(jù)交換機(jī)制主PLC每隔800ms發(fā)送一次命令(讀或者寫)，若從PLC有應(yīng)答(讀、寫應(yīng)答)，則主PLC發(fā)送命令周期自動(dòng)調(diào)整為400ms。無線通信平臺(tái)的搭建在礦井下巷道的極窄空間內(nèi)，放置若干個(gè)小型無線基站，無線基站之間的間隔為100米，為機(jī)車在巷道內(nèi)行駛提供了無線網(wǎng)絡(luò)信號(hào)。通訊規(guī)則總線控制器接收主PLC發(fā)送的信息時(shí)，即時(shí)給主PLC信息反饋并將主PLC發(fā)送的信息傳送到各個(gè)無線基站，無線基站與總線控制器之間同樣保持實(shí)時(shí)通訊反饋。機(jī)車上的從機(jī)在運(yùn)行時(shí)通過無線信號(hào)與相應(yīng)無線基站相互通訊，無線基站將存儲(chǔ)從機(jī)發(fā)送的數(shù)據(jù)，等到總線控制器發(fā)送數(shù)據(jù)過來時(shí)，將數(shù)據(jù)反饋回去。從PLC與從機(jī)之間采用RS485總線通訊形式銜接,通訊協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)的Modbus ；主PLC發(fā)送命令到從PLC所需要的時(shí)間150ms (包括無線通訊)，同一時(shí)刻只有一個(gè)無線基站與至多兩個(gè)從機(jī)通信(井下并排兩車通行的地方極少，大多只允許單輛車通 行)；由總線控制器查詢后決定與從機(jī)通信的無線基站，查詢占用時(shí)間220ms ；各部分硬件組成總線控制器MCU、485隔離通訊模塊、綜合狀態(tài)顯示模塊(led和led)、電源模塊；無線基站MCU、485隔離通訊模塊、無線收發(fā)一體模塊、編碼模塊、電源模塊；從機(jī)MCU、485隔離通訊模塊、電源模塊；通信平臺(tái)詳細(xì)架構(gòu)總線控制器功能1、與主PLC交換數(shù)據(jù)(交換從機(jī)的數(shù)據(jù))，采用原有ModBus協(xié)議，半雙エ通信，不同于傳統(tǒng)的無線部分，主PLC訪問，立即返回已存儲(chǔ)的從PLC狀態(tài)；2、查詢各個(gè)從機(jī)和無線基站的相對(duì)位置；3、與所有無線基站更新主PLC發(fā)送的數(shù)據(jù)；4、選定某個(gè)無線基站，更新從機(jī)上傳的數(shù)據(jù)；無線基站功能1、接收總線控制器通過485總線傳送的數(shù)據(jù)；2、接收從機(jī)發(fā)射的距離無線探測(cè)信號(hào)，并判斷從機(jī)與該無線基站的距離；3、無線交換從機(jī)存儲(chǔ)的從PLC數(shù)據(jù)和無線基站存儲(chǔ)主PLC的數(shù)據(jù)；從機(jī)功能1、通過無線收發(fā)模塊向無線基站發(fā)射距離探測(cè)信號(hào)；2、通過485總線查詢從PLC的狀態(tài)；3、通過485總線與從PLC交換數(shù)據(jù)。無線基站布置I、根據(jù)巷道寬窄、高低、有無彎道、有無強(qiáng)干擾設(shè)備，按照無線基站編號(hào)從小到大合理安放，安放距離以從機(jī)發(fā)射最大功率信號(hào)時(shí)至少被3個(gè)無線基站能接收到為基準(zhǔn)。故障診斷1、總線控制器可以顯示每個(gè)無線基站的連接狀態(tài)，當(dāng)前通信狀態(tài)；2、無線基站上可以顯示從機(jī)的連接狀態(tài)；通信中斷次數(shù)統(tǒng)計(jì)1、總線控制器連接主PLC，從機(jī)連接從PLC后，總線控制器可以記錄無線通信中斷的次數(shù)；2、通信出現(xiàn)故障后，該計(jì)數(shù)每隔370ms加1，直到通信恢復(fù)為止；3、連續(xù)兩次無線中斷，會(huì)造成一次主、從PLC通信延遲740ms，連續(xù)60s無通信延遲，中斷統(tǒng)計(jì)清零。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)I、總線控制器可控制多臺(tái)從機(jī)；2、無線基站可以探測(cè)從距離遠(yuǎn)近，判斷從機(jī)所處位置；3、總線控制器可以顯示每個(gè)連線無線基站的狀態(tài)，出現(xiàn)問題快速判斷；4、多個(gè)無線基站存在，一個(gè)總線控制器管理，不會(huì)存在自激干擾；通信穩(wěn)定性高；5、總線控制器上有在線無線基站狀態(tài)指示，各個(gè)無線基站探測(cè)到的從機(jī)定位信號(hào)6、所有的無線基站程序一祥，通過編碼模塊區(qū)分，若有損壞，可快速替換，可維護(hù)性好。
具體實(shí)施方式
ニ、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
一所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)的區(qū)別在于，它還包括顯示屏8，所述顯示屏8的顯示信號(hào)輸入端與總線控制器2的顯示信號(hào)輸出端連接。 本實(shí)用新型的顯示屏8采用液晶顯示部分，顯示無線基站在線狀態(tài)、各個(gè)無線基站接收到從機(jī)的距離探測(cè)信號(hào)、當(dāng)前與從機(jī)通信的無線基站個(gè)數(shù)及編號(hào)。
具體實(shí)施方式
三、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
一或ニ所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)的區(qū)別在干，它還包括狀態(tài)指示模塊9，所述狀態(tài)指示模塊9的狀態(tài)指示信號(hào)輸入端與總線控制器2的狀態(tài)指示信號(hào)輸出端連接。本實(shí)施方式的狀態(tài)指示模塊9為L(zhǎng)ED燈顯示部分顯示主PLC的訪問狀態(tài)、從PLC返回?cái)?shù)據(jù)狀態(tài)。
具體實(shí)施方式
四、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
三所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)的區(qū)別在于，主PLC I與總線控制器2之間采用485總線進(jìn)行通信。
具體實(shí)施方式
五、本具體實(shí)施方式
與具體實(shí)施方式
一、ニ或四所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)的區(qū)別在干，從機(jī)5與從PLC 6之間采用485總線進(jìn)行通信。本實(shí)施方式中采用的總線控制技術(shù)I、應(yīng)用位置總線控制器；2、硬件組成兩塊CPU，LCD12864液晶顯示；3、功能連接主PLC，和巷道內(nèi)所有的無線基站，監(jiān)控各個(gè)無線基站，判斷從機(jī)在巷道中大概的位置；4、優(yōu)點(diǎn)提高原ModBus通信的速率，自適用性強(qiáng)，通信延遲時(shí)間可計(jì)算；所有無線基站狀態(tài)匯總到總線管理器，通信故障可迅速排除；5、實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)無線實(shí)現(xiàn)方案主、從PLC的通信的協(xié)議是標(biāo)準(zhǔn)的ModBus，交換數(shù)據(jù)的具體實(shí)現(xiàn)是，主PLC發(fā)送讀數(shù)據(jù)命令，從PLC返回讀數(shù)據(jù)應(yīng)答；主PLC發(fā)送寫數(shù)據(jù)命令，從PLC返回寫數(shù)據(jù)應(yīng)答；只有寫數(shù)據(jù)命令和讀數(shù)據(jù)應(yīng)答包含主、從PLC交換的數(shù)據(jù)，其他均只是應(yīng)答，每次應(yīng)答的幾乎相同，在有線連接時(shí)主、從機(jī)PLC的通信模塊重復(fù)傳輸造成通信時(shí)間增加；無線通道上傳輸數(shù)據(jù)I)、主PLC的數(shù)據(jù)到從PLC主PLC發(fā)送寫命令(通過無線模塊直接發(fā)出)I f從PLC回復(fù)寫應(yīng)答(無線模塊收到后發(fā)送給從PLC，從PLC返回寫應(yīng)答，經(jīng)無線發(fā)送出去，所有PLC的寫應(yīng)答都一祥)；2)從PLC的數(shù)據(jù)到主PLC主PLC發(fā)送讀命令(通過無線模塊直接發(fā)出，所有的讀命令都ー樣)I 個(gè)從PLC回復(fù)讀應(yīng)答(無線模塊收到后發(fā)送給從PLC，從PLC返回讀應(yīng)答，經(jīng)無線發(fā)送出去)[0067]本實(shí)用新型的無線信號(hào)傳輸I、總線控制器在接收到主PLC的寫命令時(shí)，立即返回寫應(yīng)答，并將寫數(shù)據(jù)送入所有無線基站，并選擇在從機(jī)附近的無線基站發(fā)射寫數(shù)據(jù)；從機(jī)定時(shí)向從PLC發(fā)送讀數(shù)據(jù)命令，將讀應(yīng)答數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在內(nèi)存中，直到從機(jī)收到主PLC的寫命令，立即將讀應(yīng)答數(shù)據(jù)返回給無線基站；無線通道上傳輸數(shù)據(jù)主PLC發(fā)送寫命令(通過485總線發(fā)送給總線控制器，總線控制器將主PLC的數(shù)據(jù)發(fā)送給各個(gè)無線基站，通過選定的無線基站發(fā)送到從機(jī)，然后回復(fù)主PLC寫應(yīng)答命令；總線控制器收到無線基站返回的讀應(yīng)答命令，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩存中，等待主PLC讀命令發(fā)送吋，直接從緩存中讀取從PLC讀應(yīng)答命令)I 個(gè)從PLC回復(fù)讀應(yīng)答(從機(jī)收到無線基站發(fā)送的主PLC寫命令，立即向無線基站發(fā)送讀應(yīng)答命令)2、查詢各個(gè)無線基站的狀態(tài)，匯總到液晶顯示器上；3、統(tǒng)計(jì)無線數(shù)據(jù)傳輸中的錯(cuò)誤次數(shù)，并顯示在液晶顯示器上。本實(shí)用新型中采用的功率探測(cè)技術(shù)I、應(yīng)用位置從機(jī)、無線基站；2、硬件組成功率可控的無線收發(fā)模塊(核心)、MCU ;3、功能定位從機(jī)所在無線基站的相對(duì)位置；實(shí)現(xiàn)探測(cè)信號(hào)發(fā)送從機(jī)在未收到無線基站發(fā)送的信號(hào)吋，每隔0. 4s發(fā)送一次大功率探測(cè)信號(hào)和一次小功率探測(cè)信號(hào)，時(shí)間間隔30ms ;大、小功率探測(cè)信號(hào)編碼不一祥，正常情況下能收到小功率探測(cè)信號(hào)的無線基站一定能收到大功率探測(cè)信號(hào)；無線基站收到探測(cè)信號(hào)后，置位功率探測(cè)標(biāo)志位，小功率探測(cè)信號(hào)優(yōu)先；無線基站與從機(jī)正常通信吋，從機(jī)收到無線基站數(shù)據(jù)，返回?cái)?shù)據(jù)使用大功率信號(hào)發(fā)送，并以此信號(hào)作為大功率探測(cè)信號(hào)，返回信號(hào)30ms后發(fā)送小功率探測(cè)信號(hào)；探測(cè)信號(hào)的匯總總線控制器定時(shí)查詢所有無線基站的狀態(tài)，包括是否收到探測(cè)信號(hào)，收到探測(cè)信號(hào)功率大小；收集所有狀態(tài)后，參考上一次通信狀態(tài)(上一次選定的通信無線基站，通信是否完成)，判斷當(dāng)前從機(jī)所在位置，所有無線基站是否在線。本實(shí)用新型中采用的極窄空間無線通信技術(shù)現(xiàn)狀空曠平地上，普通的無線收發(fā)模塊大功率發(fā)射距離是2000米，礦井下直向通道100-150米；彎道、窄道不足50米。解決方案巷道內(nèi)每個(gè)100米放置ー個(gè)無線基站，無線基站按遞增序號(hào)排布，主PLC發(fā)送的數(shù)據(jù)通過總線控制器有線傳送到巷道內(nèi)各個(gè)無線基站，并根據(jù)信號(hào)探測(cè)篩選出的無線基站，發(fā)送到從PLC，從PLC的數(shù)據(jù)原路返回。當(dāng)然，上述說明并非是對(duì)本實(shí)用新型的限制，本實(shí)用新型也并不僅限于上述舉例，本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型的實(shí)質(zhì)范圍內(nèi)所做出的變化、改型、添加或替換，也應(yīng)屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，其特征是它包括控制單元和M個(gè)車載單元，所述控制單元包括主PLC(I)、總線控制器(2)、N個(gè)無線基站(3)和485總線(4) ;M個(gè)車載單元分別安裝在M個(gè)無人駕駛機(jī)車上； 每個(gè)車載單元均包括從機(jī)(5)、從PLC(6)和無線信號(hào)收發(fā)模塊(7)，所述從機(jī)(5)通過無線信號(hào)收發(fā)模塊(7)與無線基站(2)進(jìn)行無線通信；從機(jī)(5)的485控制信號(hào)輸出或輸入端與從PLC (6)的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接； 主PLC(I)的485控制信號(hào)輸出或輸入端與總線控制器(2)的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接；總線控制器(2)掛接在巷道內(nèi)的485總線(4)上；N個(gè)無線基站(3)均掛接在巷道內(nèi)的485總線⑷上； N為大于或等于3的整數(shù)；M為正整數(shù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，其特征在于它還包括顯示屏(8)，所述顯示屏(8)的顯示信號(hào)輸入端與總線控制器(2)的顯示信號(hào)輸出端連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，其特征在于它還包括狀態(tài)指示模塊(9)，所述狀態(tài)指示模塊(9)的狀態(tài)指示信號(hào)輸入端與總線控制器⑵的狀態(tài)指示信號(hào)輸出端連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，其特征在于主PLC(I)與總線控制器(2)之間采用485總線進(jìn)行通信。
5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，其特征在于從機(jī)(5)與從PLC (6)之間采用485總線進(jìn)行通信。
專利摘要礦下無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，涉及一種無人駕駛機(jī)車的無線控制系統(tǒng)，它是為了解決現(xiàn)有的路面無人駕駛機(jī)車的控制系統(tǒng)的控制穩(wěn)定性低、無法控制多臺(tái)無人駕駛機(jī)車且不能運(yùn)用于礦下特殊環(huán)境的問題。它的M個(gè)車載單元分別安裝在M個(gè)無人駕駛機(jī)車上；每個(gè)車載單元均包括從機(jī)、從PLC和無線信號(hào)收發(fā)模塊，每個(gè)車載單元均包括從機(jī)、從PLC和無線信號(hào)收發(fā)模塊，所述從機(jī)通過無線信號(hào)收發(fā)模塊與無線基站進(jìn)行無線通信；從機(jī)的485控制信號(hào)輸出或輸入端與從PLC的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接；主PLC的485控制信號(hào)輸出或輸入端與總線控制器的485控制信號(hào)輸入或輸出端連接；總線控制器掛接在巷道內(nèi)的485總線上；N個(gè)無線基站均掛接在巷道內(nèi)的485總線上。本實(shí)用新型適用于礦井下無人駕駛機(jī)車的無線控制。
文檔編號(hào)G05B19/418GK202583840SQ20122016070
公開日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2012年4月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月17日
發(fā)明者王修穎 申請(qǐng)人:南京世澤科技有限公司