專利名稱：一種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種應(yīng)用于農(nóng)業(yè)機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，尤其涉及ー種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，屬于監(jiān)控領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
農(nóng)業(yè)機(jī)器人是ー種兼具人類四肢行動(dòng)、部分信息感知和可重復(fù)編程功能的柔性自動(dòng)化或半自動(dòng)化設(shè)備，它在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境中替代人工完成各種農(nóng)業(yè)生產(chǎn)エ序，在提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)力，改變農(nóng)業(yè)生產(chǎn)模式，解決勞動(dòng)力不足和改善農(nóng)業(yè)生產(chǎn)環(huán)境等方面顯示出極大的優(yōu)越性。目前實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)器人行走主要有以下幾種方案第一類是依靠機(jī)器人自主控制技木，缺點(diǎn)是單純依靠自主控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航存在安全隱患；第二類是依靠機(jī)器人自主控制技術(shù)，兼有工作人員現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控，缺點(diǎn)是當(dāng)遇到惡劣的工作環(huán)境時(shí)，工作人員健康將受到影響且 現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控工作效率低下；第三類是通過(guò)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行有線控制，缺點(diǎn)是距離受到限制或費(fèi)用昂貴；第四類是遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)，缺點(diǎn)是工作人員時(shí)刻監(jiān)視而不便實(shí)施其他操作。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型解決的技術(shù)問(wèn)題是提供ー種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，該監(jiān)控系統(tǒng)作用在自主行走的機(jī)器人上，采用機(jī)器視覺與多傳感器融合技木，不僅完善機(jī)器人自主控制與人工監(jiān)控的協(xié)調(diào)性，而且提高該機(jī)器人的安全性、實(shí)用性和工作效率。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用了如下的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)ー種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，其根據(jù)安裝位置不同而分為室內(nèi)子系統(tǒng)和室外子系統(tǒng)。其中，室外子系統(tǒng)安裝于農(nóng)田信息采集機(jī)器人上，包括攝像頭、視頻解碼器、DSP圖像處理裝置、視頻編碼器、無(wú)線圖像信號(hào)發(fā)射裝置、14路紅外測(cè)距傳感器、傳感信號(hào)處理裝置、開關(guān)裝置、無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線命令信號(hào)接收裝置、機(jī)器人控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；室內(nèi)子系統(tǒng)置于監(jiān)控室內(nèi)，包括無(wú)線圖像信號(hào)接收裝置、PC機(jī)、麥克風(fēng)、藍(lán)牙發(fā)射裝置、藍(lán)牙接收裝置、無(wú)線命令信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置、報(bào)警裝置。在室外子系統(tǒng)中，攝像頭經(jīng)視頻解碼器與DSP圖像處理裝置相連接，DSP圖像處理裝置經(jīng)視頻編碼器與無(wú)線圖像信號(hào)發(fā)射裝置相連接，DSP圖像處理裝置、14路紅外測(cè)距傳感器、無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置、開關(guān)裝置分別與傳感信號(hào)處理裝置相連接，無(wú)線命令信號(hào)接收裝置、機(jī)器人控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)順序連接。其中，傳感信號(hào)處理裝置包括單片機(jī)I利單片機(jī)II，單片機(jī)I接收和處理14路紅外測(cè)距傳感器感測(cè)到的環(huán)境信息井根據(jù)處理的結(jié)果來(lái)判斷是否產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，單片機(jī)II則根據(jù)DSP圖像處理裝置傳來(lái)的圖像處理結(jié)果來(lái)判斷是否產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)；開關(guān)裝置用于通斷機(jī)器人自主控制系統(tǒng)的總電源；14路紅外測(cè)距傳感器分別安裝于機(jī)器人的四周，用于感測(cè)機(jī)器人四周的各種障礙。在室內(nèi)子系統(tǒng)中麥克風(fēng)與藍(lán)牙發(fā)射裝置相連接；藍(lán)牙接收裝置通過(guò)USB接ロ與PC機(jī)相連接，PC機(jī)分別通過(guò)USB接ロ、RS232串ロ與無(wú)線圖像信號(hào)接收裝置、無(wú)線命令信號(hào)發(fā)射裝置相連接；無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置與報(bào)警裝置相連接，報(bào)警裝置通過(guò)RS232串ロ與PC機(jī)相連接。ー種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)的預(yù)警方法如下a)機(jī)器人自主行走吋，14路紅外測(cè)距傳感器感測(cè)機(jī)器人周圍的障礙信息并將其傳送到傳感信號(hào)處理裝置中的單片機(jī)I ;b)單片機(jī)I將接收到的障礙信息進(jìn)行相應(yīng)的處理來(lái)獲得距離參數(shù)，再將距離參數(shù)與事先設(shè)定的距離門檻值進(jìn)行比較，若距離參數(shù)全部大于或等于所述的距離門檻值則進(jìn)入b)，否則，單片機(jī)I先通過(guò)發(fā)出斷電信號(hào)控制開關(guān)裝置切斷自主控制系統(tǒng)的總電源，同時(shí)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，并將其送到無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置，隨后進(jìn)入f);c)機(jī)器人自主行走同時(shí)，攝像機(jī)采集機(jī)器人前方的圖像經(jīng)視頻解碼器傳至DSP圖像處理裝置； d) DSP圖像處理裝置對(duì)ー幀圖像進(jìn)行數(shù)字化處理來(lái)獲得偏差參數(shù)并將其送到傳感信號(hào)處理裝置中的單片機(jī)II，單片機(jī)II將偏差參數(shù)與事先設(shè)定的偏差門檻值比較，若偏差參數(shù)小于或等于所述的偏差門檻值，則單片機(jī)II進(jìn)行計(jì)時(shí)器清零并進(jìn)入d)，否則進(jìn)入e)；e)單片機(jī)II計(jì)時(shí)，并將累計(jì)的時(shí)間與事先規(guī)定的約束時(shí)間比較，若累計(jì)的時(shí)間大于或等于約束時(shí)間，則單片機(jī)II先通過(guò)發(fā)出斷電信號(hào)控制開關(guān)裝置切斷自主控制系統(tǒng)的總電源，同時(shí)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，并將其送到無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置，隨后進(jìn)入f)，否則進(jìn)入d);f)無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置將此報(bào)警信號(hào)通過(guò)無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)送至無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置，無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置將此報(bào)警信號(hào)送到報(bào)警裝置，報(bào)警裝置檢測(cè)到報(bào)警信號(hào)后啟動(dòng)揚(yáng)聲器來(lái)產(chǎn)生警音，通知工作人員機(jī)器人自主行走系統(tǒng)出現(xiàn)問(wèn)題，隨后室外子系統(tǒng)系統(tǒng)由預(yù)警狀態(tài)轉(zhuǎn)入監(jiān)控狀態(tài)。其中，距離參數(shù)指的是各路紅外測(cè)距傳感器與各自感測(cè)方向上障礙物之間的距離；偏差參數(shù)指的是實(shí)際運(yùn)行中機(jī)器人相對(duì)于理論期望的軌跡路線的橫向偏移距離。工作人員聽到警音之后關(guān)閉揚(yáng)聲器并且打開PC機(jī)上的監(jiān)控軟件開啟監(jiān)控。監(jiān)控軟件包括視頻顯示窗ロ、傳感信號(hào)指示窗ロ、控制開關(guān)按鈕、控制選擇單擊按鈕和控制命令按鈕。工作人員根據(jù)監(jiān)控軟件視頻顯示窗口中顯示的環(huán)境信息以及傳感信號(hào)指示窗口中14路紅外測(cè)距傳感器信號(hào)指示燈的顯示做出判斷，選擇適合的控制方式，控制機(jī)器人進(jìn)行不同的運(yùn)動(dòng)。其中，控制選擇單擊按鈕包括語(yǔ)音控制選擇單擊按鈕、鼠標(biāo)控制選擇單擊按鈕和鍵盤控制選擇單擊按鈕；控制命令按鈕包括前進(jìn)、后退、停止、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)命令按鈕；傳感信號(hào)指示窗口中信號(hào)指示燈用于顯示機(jī)器人四周紅外測(cè)距傳感器感測(cè)到的結(jié)果。三種控制方式如下I)當(dāng)語(yǔ)音控制選擇單擊按鈕被單擊時(shí)，工作人員開始語(yǔ)音控制。音頻信號(hào)經(jīng)麥克風(fēng)由藍(lán)牙發(fā)射裝置無(wú)線傳輸?shù)剿{(lán)牙接收裝置，藍(lán)牙接收裝置將音頻信號(hào)通過(guò)USB串ロ傳送到PC機(jī)上。PC機(jī)首先此音頻信號(hào)進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別處理，再根據(jù)識(shí)別的結(jié)果產(chǎn)生相應(yīng)的命令信號(hào);2)當(dāng)鼠標(biāo)控制選擇單擊按鈕被單擊吋，工作人員開始用鼠標(biāo)單擊界面命令按鈕進(jìn)行控制。鼠標(biāo)單擊界面命令按鈕后，PC機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的命令信號(hào)；3)當(dāng)鍵盤控制選擇單擊按鈕被單擊時(shí)，工作人員開始操作鍵盤上特定的按鍵進(jìn)行控制。鍵盤上的按鍵被按下后，PC機(jī)產(chǎn)生相應(yīng)的命令信號(hào)。在上述的各種控制方式下，PC機(jī)產(chǎn)生的命令信號(hào)在通過(guò)RS232串ロ后依次經(jīng)過(guò)無(wú)線命令信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線命令信號(hào)接收裝置傳輸?shù)綑C(jī)器人控制器，機(jī)器人控制器根據(jù)接收到的命令信號(hào)產(chǎn)生相應(yīng)的控制信號(hào)，從而控制驅(qū)動(dòng)執(zhí)行結(jié)構(gòu)進(jìn)行不同的動(dòng)作。視頻圖像傳輸過(guò)程為攝像頭將采集到的圖像送到DSP圖像處理裝置，DSP圖像處理裝置對(duì)接收到的圖像進(jìn)行濾波等預(yù)處理以及圖像壓縮，壓縮后的圖像依次經(jīng)過(guò)無(wú)線圖像信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線圖像信號(hào)接收裝置，再通過(guò)RJ45接ロ傳輸?shù)絇C機(jī)，PC機(jī)對(duì)接收到的圖 像進(jìn)行圖像解壓縮，再將解壓縮后的圖像顯示到監(jiān)控軟件的視頻顯示窗口上。傳感信號(hào)指示窗口中信號(hào)指示燈產(chǎn)生變化過(guò)程為14路紅外測(cè)距傳感器將感測(cè)到的障礙信息傳送到傳感信號(hào)處理裝置中的單片機(jī)I，單片機(jī)I將接收到的障礙信息進(jìn)行相應(yīng)的處理來(lái)獲得14路距離參數(shù)，再將14路距離參數(shù)與事先設(shè)定的距離門檻值進(jìn)行比較。然后產(chǎn)生小于距離門檻值的距離參數(shù)所對(duì)應(yīng)的紅外測(cè)距傳感器的指示信號(hào)，這些指示信號(hào)依次經(jīng)過(guò)無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置、報(bào)警裝置，再通過(guò)RS232串ロ傳輸?shù)絇C機(jī)，PC機(jī)根據(jù)這些指示信號(hào)來(lái)使傳感信號(hào)指示窗口中對(duì)應(yīng)位置的信號(hào)指示燈變亮。本實(shí)用新型的積極效果在于多路紅外測(cè)距傳感器的安裝及布置方法能夠?qū)崟r(shí)感測(cè)機(jī)器人周圍的障礙，消除了攝像頭的視線盲區(qū)，有效地提高了報(bào)警的靈敏度并降低了撞車事件的發(fā)生率。機(jī)器視覺技術(shù)的使用可以時(shí)刻獲得機(jī)器人與理論期望的軌跡路線的橫向偏差距離，因此更能準(zhǔn)確地判斷出機(jī)器人自主行走系統(tǒng)出現(xiàn)故障的時(shí)刻，避免了不必要的麻煩。機(jī)器視覺與多傳感器融合技術(shù)在預(yù)警狀態(tài)與監(jiān)控狀態(tài)的互相彌補(bǔ)性，增加了故障報(bào)警的范圍和監(jiān)控的范圍，減少了危險(xiǎn)情況的發(fā)生，提高了監(jiān)控過(guò)程中機(jī)器人的安全性。
以下結(jié)合附圖
和實(shí)施進(jìn)ー步說(shuō)明本實(shí)用新型。圖I是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)框圖。圖2是本實(shí)用新型的監(jiān)控軟件界面示意圖。圖3是本實(shí)用新型的預(yù)警方法的一種流程示意圖。圖4是本實(shí)用新型的預(yù)警方法的另ー種流程示意圖。
具體實(shí)施方式
圖I是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)框圖。此系統(tǒng)根據(jù)安裝位置不同可分為室內(nèi)子系統(tǒng)和室外子系統(tǒng)。室外子系統(tǒng)安裝于農(nóng)田信息采集機(jī)器人上，包括攝像頭、視頻解碼器、圖像處理裝置、視頻編碼器、無(wú)線圖像信號(hào)發(fā)射裝置、14路紅外測(cè)距傳感器、傳感信號(hào)處理裝置、開關(guān)裝置、無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線命令信號(hào)接收裝置、機(jī)器人控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；室內(nèi)子系統(tǒng)置于監(jiān)控室內(nèi)，包括無(wú)線圖像信號(hào)接收裝置、PC機(jī)、麥克風(fēng)、藍(lán)牙發(fā)射裝置、藍(lán)牙接收裝置、無(wú)線命令信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置、報(bào)警裝置。在室外子系統(tǒng)中，攝像頭經(jīng)視頻解碼器與DSP圖像處理裝置相連接，DSP圖像處理裝置經(jīng)視頻編碼器與無(wú)線圖像信號(hào)發(fā)射裝置相連接，DSP圖像處理裝置、14路紅外測(cè)距傳感器、無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置、開關(guān)裝置分別與傳感信號(hào)處理裝置相連接，無(wú)線命令信號(hào)接收裝置、機(jī)器人控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)順序連接。其中，傳感信號(hào)處理裝置包括單片機(jī)I和單片機(jī)II，單片機(jī)I接收和處理14路紅外測(cè)距傳感器感測(cè)的障礙信息井根據(jù)處理的結(jié)果來(lái)決定是否產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)；單片機(jī)II根據(jù)DSP圖像處理裝置傳來(lái)的圖像處理結(jié)果來(lái)決定是否產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。開關(guān)裝置用于通斷機(jī)器人自主控制系統(tǒng)的總電源。14路紅外測(cè)距傳感器分別安裝于機(jī)器人的四周，用于感測(cè)機(jī)器人四周的各種障礙，消除攝像頭的視線盲區(qū)。在室內(nèi)子系統(tǒng)中，麥克風(fēng)與藍(lán)牙發(fā)射裝置相連接；藍(lán)牙接收裝置通過(guò)USB接ロ與PC機(jī)相連接，PC機(jī)分別通過(guò)USB接ロ、RS232串ロ與無(wú)線圖像信號(hào)接收裝置、無(wú)線命令信號(hào)發(fā)射裝置相連接；無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置與報(bào)警裝置相連接，報(bào)警裝置通過(guò)RS232串ロ與PC機(jī)相連接。圖2是本實(shí)用新型的監(jiān)控軟件界面示意圖。此監(jiān)控軟件包括視頻顯示窗ロ、傳感信號(hào)指示窗ロ、控制開關(guān)按鈕、控制選擇單擊按鈕和控制命令按鈕。其中，控制選擇單擊按 鈕包括語(yǔ)音控制選擇單擊按鈕、鼠標(biāo)控制選擇單擊按鈕和鍵盤控制選擇單擊按鈕；控制命令按鈕包括前進(jìn)、后退、停止、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)命令按鈕；傳感信號(hào)指示窗口中信號(hào)指示燈用于顯示機(jī)器人四周紅外測(cè)距傳感器感測(cè)到的結(jié)果。圖3是本實(shí)用新型的預(yù)警方法的一種流程示意圖。該系統(tǒng)的預(yù)警方法的一種流程步驟如下I)機(jī)器人自主行走；2) 14路紅外測(cè)距傳感器感測(cè)機(jī)器人周圍的障礙信息并將其傳送到傳感信號(hào)處理裝置中單片機(jī)I ;3)單片機(jī)I將接收到的障礙信息進(jìn)行相應(yīng)的處理獲得距離參數(shù)，再將這些距離參數(shù)與事先設(shè)定的距離門檻值進(jìn)行比較；4)如果這些距離參數(shù)全部大于或等于所述的距離門檻值則進(jìn)入3)，否則進(jìn)入5)；5)單片機(jī)I先通過(guò)發(fā)出斷電信號(hào)控制開關(guān)裝置切斷自主行走系統(tǒng)的總電源，同時(shí)
產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)。圖4是本發(fā)明的預(yù)警方法的另ー種流程示意圖。該系統(tǒng)的預(yù)警方法的另ー種流程步驟如下I)機(jī)器人自主行走同時(shí)，攝像機(jī)采集機(jī)器人前方的圖像經(jīng)視頻解碼器傳至DSP圖像處理裝置；2) DSP圖像處理裝置對(duì)ー幀圖像進(jìn)行數(shù)字化處理來(lái)獲得偏差參數(shù)并將其送到傳感信號(hào)處理裝置中的單片機(jī)II，單片機(jī)II將偏差參數(shù)與事先設(shè)定的偏差門檻值比較，若偏差參數(shù)小于或等于所述的偏差門檻值，則單片機(jī)II進(jìn)行計(jì)時(shí)器清零并進(jìn)入2)，否則進(jìn)入3)；3)單片機(jī)II計(jì)時(shí)，并將累計(jì)的時(shí)間與事先規(guī)定的約束時(shí)間比較，若累計(jì)的時(shí)間大于或等于約束時(shí)間，則單片機(jī)II先通過(guò)發(fā)出斷電信號(hào)控制開關(guān)裝置切斷自主控制系統(tǒng)的總電源，同時(shí)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，并將其送到無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置，隨后進(jìn)入4)，否則進(jìn)入2)；4)無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置將此報(bào)警信號(hào)通過(guò)無(wú)線傳輸網(wǎng)絡(luò)送至無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置，無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置將此報(bào)警信號(hào)送到報(bào)警裝置，報(bào)警裝置檢測(cè)到報(bào)警信號(hào)后啟動(dòng)揚(yáng)聲器來(lái)產(chǎn)生警音，通知工作人員機(jī)器人自主行走系統(tǒng) 出現(xiàn)問(wèn)題。
權(quán)利要求1.一種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，其根據(jù)安裝位置不同而分為室內(nèi)子系統(tǒng)和室外子系統(tǒng)，其特征在于所述的室外子系統(tǒng)安裝于農(nóng)田信息采集機(jī)器人上，包括攝像頭、視頻解碼器、DSP圖像處理裝置、視頻編碼器、無(wú)線圖像信號(hào)發(fā)射裝置、14路紅外測(cè)距傳感器、傳感信號(hào)處理裝置、開關(guān)裝置、無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線命令信號(hào)接收裝置、機(jī)器人控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述的室內(nèi)子系統(tǒng)置于監(jiān)控室內(nèi)，包括無(wú)線圖像信號(hào)接收裝置、PC機(jī)、麥克風(fēng)、藍(lán)牙發(fā)射裝置、藍(lán)牙接收裝置、無(wú)線命令信號(hào)發(fā)射裝置、無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置、報(bào)警裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于在所述的室外子系統(tǒng)中，攝像頭經(jīng)視頻解碼器與DSP圖像處理裝置相連接，DSP圖像處理裝置經(jīng)視頻編碼器與無(wú)線圖像信號(hào)發(fā)射裝置相連接，DSP圖像處理裝置、14路紅外測(cè)距傳感器、無(wú)線報(bào)警信號(hào)發(fā)射裝置、開關(guān)裝置分別與傳感信號(hào)處理裝置相連接，無(wú)線命令信號(hào)接收裝置、機(jī)器人控制器、驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)順序連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的一種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于所述的傳感信號(hào)處理裝置包括單片機(jī)I和單片機(jī)II，單片機(jī)I接收和處理14路紅外測(cè)距傳感器感測(cè)到的環(huán)境信息并根據(jù)處理的結(jié)果來(lái)判斷是否產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，單片機(jī)II則根據(jù)DSP圖像處理裝置傳來(lái)的圖像處理結(jié)果來(lái)判斷是否產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)；所述的開關(guān)裝置用于通斷機(jī)器人自主控制系統(tǒng)的總電源；所述的14路紅外測(cè)距傳感器分別安裝于機(jī)器人的四周，用于感測(cè)機(jī)器人四周的各種障礙。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于在所述的室內(nèi)子系統(tǒng)中，麥克風(fēng)與藍(lán)牙發(fā)射裝置相連接；藍(lán)牙接收裝置通過(guò)USB接口與PC機(jī)相連接，PC機(jī)分別通過(guò)USB接口、RS232串口與無(wú)線圖像信號(hào)接收裝置、無(wú)線命令信號(hào)發(fā)射裝置相連接；無(wú)線報(bào)警信號(hào)接收裝置與報(bào)警裝置相連接，報(bào)警裝置通過(guò)RS232串口與PC機(jī)相連接。
專利摘要一種具有遠(yuǎn)程預(yù)警功能的機(jī)器人行走監(jiān)控系統(tǒng)，作用在自主行走的機(jī)器人上，其主要包括室內(nèi)子系統(tǒng)和室外子系統(tǒng)。室外子系統(tǒng)首先處于預(yù)警狀態(tài)，其采集機(jī)器人周圍的環(huán)境信息來(lái)判斷機(jī)器人自主行走系統(tǒng)是否發(fā)生故障，若故障不發(fā)生，則該子系統(tǒng)仍處于預(yù)警狀態(tài)；否則室外子系統(tǒng)產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)并將其無(wú)線傳輸至室內(nèi)子系統(tǒng)，隨后進(jìn)入監(jiān)控狀態(tài)，而室內(nèi)子系統(tǒng)接收到報(bào)警信號(hào)后產(chǎn)生警音來(lái)通知工作人員。然后工作人員通過(guò)視頻顯示窗口和傳感信號(hào)指示窗口顯示的信息，根據(jù)實(shí)際情況選擇適合的控制方式來(lái)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的行走。本實(shí)用新型不僅完善了機(jī)器人自主控制與監(jiān)控的協(xié)調(diào)性，而且提高了機(jī)器人的安全性、實(shí)用性和工作效率。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202615237SQ20122017799
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年4月18日 優(yōu)先權(quán)日2012年4月18日
發(fā)明者楊福增, 徐新星, 陳晨宗, 蒲應(yīng)俊, 張勇, 張鵬鵬 申請(qǐng)人:西北農(nóng)林科技大學(xué)