專利名稱：一種一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于伺服技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)是以電能為直接能源的伺服機(jī)構(gòu)，它是應(yīng)用最早的一種伺服機(jī)構(gòu)，早在自動(dòng)駕駛儀問(wèn)世的時(shí)候，首先就是采用伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)操縱控制面的，從而構(gòu)成了最早的電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的主要優(yōu)點(diǎn)是故障率低、可靠性較高；加工的精度要求較低，所以成本較低；使用和維護(hù)方便。其主要缺點(diǎn)是由于伺服電動(dòng)機(jī)的電氣時(shí)間常數(shù)和機(jī)械轉(zhuǎn)動(dòng)慣量都比較大，因此電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的快速性較差，或是在較寬頻帶下電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性較差，同時(shí)在大功率條件下實(shí)現(xiàn)較為困難。現(xiàn)有電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)通常由伺服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和伺服控制器兩部分組成，特別是采用諧波減速器作為伺服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)時(shí)，均通過(guò)伺服控制器驅(qū)動(dòng)、控制獨(dú)立的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)作?！?br>
實(shí)用新型內(nèi)容鑒于上述已有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型的目的是設(shè)計(jì)一種采用諧波減速器與伺服控制器一體的電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)，以減小電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的體積。一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)，包括諧波減速器、功放板I、功放板II、控制板、電機(jī)、角度傳感器，其特征在于，所述功放板I和功放板II分別安裝于所述諧波減速器的兩側(cè)面，所述控制板安裝于所述諧波減速器10的頂面，所述角度傳感器安裝于所述諧波減速器的背面，所述電機(jī)安裝于所述諧波減速器的底面，構(gòu)成了一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步的，本實(shí)用新型還包括諧波減速器殼體，所述諧波減速器安裝在諧波減速器殼體內(nèi)，所述功放板I、功放板II和控制板分別安裝在所述諧波減速器殼體外部。本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn)I.采用了結(jié)構(gòu)、控制器一體化設(shè)計(jì)；2.采用一體化設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，減小了電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)體積和重量；3.采用一體化式伺服機(jī)構(gòu)，有效提高了電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的功率體積比。

圖I為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)主視圖。圖2為部分去掉減速器殼體后的左側(cè)向視圖。圖3為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)后視圖。圖4為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)俯視圖。圖5為本實(shí)用新型的減速器殼體視圖。圖中I.電機(jī),2.第一螺釘,3.功放板1,4.第二螺釘,5.后蓋板,6.減速器殼體，
7.第三螺釘，8.插頭，9.插座IV，10.諧波減速器，11.第四螺釘，12.插座I，13.上蓋板，14.左蓋板，15.功率管，16.第五螺釘，17.固定夾，18.第六螺釘，19.插座II，20.右蓋板，21.角度傳感器，22.壓板，23.插座III，24.功放板II，25.控制板。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)舉例說(shuō)明。結(jié)合圖I、圖2、圖3、圖4、圖5所示，電機(jī)I與諧波減速器10連接，帶動(dòng)諧波減速器10轉(zhuǎn)動(dòng)；諧波減速器10轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)通過(guò)角度傳感器21將轉(zhuǎn)動(dòng)的角度反饋給伺服系統(tǒng)，從而形成系統(tǒng)控制閉環(huán)。伺服機(jī)構(gòu)控制電路中的功放板I 3、功放板II 24、控制板25通過(guò)第二螺釘4安裝在減速器殼體6上，其中控制板25通過(guò)焊裝在兩端的插頭8與功放板I 3、功放板II 24上的插座IV 9連接在一起，電機(jī)I通過(guò)自帶插頭與插座II 19連接在一起，上一級(jí)電路通過(guò)插座I 12與插座III 23實(shí)現(xiàn)連接，給伺服系統(tǒng)供電、施加控制信號(hào)。功率管15通過(guò)壓板22和第五螺釘16固定在減速器殼體6上，并焊裝到功放板13、功放板II 24上， 功率管15通過(guò)減速器殼體6進(jìn)行散熱。功放板I 3、功放板II 24和控制板25安裝到減速器殼體6后，將后蓋板5、上蓋板13、左蓋板14、右蓋板20通過(guò)第三螺釘7安裝到減速器殼體6上對(duì)控制電路進(jìn)行保護(hù)。角度傳感器21通過(guò)兩個(gè)固定夾17和第六螺釘18安裝在減速器殼體6上，并通過(guò)導(dǎo)線焊接到功放板II 24上。在實(shí)施例中，功放板I 3和功放板II 24分別安裝于諧波減速器10殼體的兩側(cè)面，控制板25安裝于諧波減速器10的頂端面，角度傳感器21安裝于諧波減速器10的背部?jī)?nèi)腔中，安裝在功放板I 3和功放板II 24上的功率管15通過(guò)壓板固定在諧波減速器10的殼體上，并通過(guò)殼體進(jìn)行散熱。在實(shí)施例中，控制板25與功放板I 3和功放板II 24之間分別通過(guò)兩對(duì)插頭8和插座IV 9連接，控制板25、功放板I 3和功放板II 24相互之間可進(jìn)行獨(dú)立拆卸。最后所應(yīng)說(shuō)明的是，以上具體實(shí)施方式
僅用以說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
權(quán)利要求1.一種一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu),包括諧波減速器、功放板I、功放板II、控制板、電機(jī)、角度傳感器，其特征在于，所述功放板I和功放板II分別安裝于所述諧波減速器的兩側(cè)面，所述控制板安裝于所述諧波減速器(10)的頂面，所述角度傳感器安裝于所述諧波減速器的背面，所述電機(jī)安裝于所述諧波減速器的底面，構(gòu)成了一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括諧波減速器殼體，所述諧波減速器安裝在諧波減速器殼體內(nèi)，所述功放板I、功放板II和控制板分別安裝在所述諧波減速器殼體外部。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)，包括諧波減速器、功放板I、功放板II、控制板、電機(jī)、角度傳感器，其特征在于,所述功放板I和功放板II分別安裝于所述諧波減速器的兩側(cè)面，所述控制板安裝于所述諧波減速器10的頂面，所述角度傳感器安裝于所述諧波減速器的背面，所述電機(jī)安裝于所述諧波減速器的底面，構(gòu)成了一體化式電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型采用了結(jié)構(gòu)、控制器一體化設(shè)計(jì)，減小了電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)體積和重量；有效提高了電動(dòng)伺服機(jī)構(gòu)的功率體積比。
文檔編號(hào)G05B19/04GK202720472SQ20122034111
公開日2013年2月6日 申請(qǐng)日期2012年7月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月13日
發(fā)明者王永輝, 李家君, 李文偉, 白會(huì)彥, 張祎 申請(qǐng)人:湖北三江航天紅峰控制有限公司