專利名稱：基于can總線的分布式io智能控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在大型儲(chǔ)煤場(chǎng)燃料露天堆放和運(yùn)輸過程中，會(huì)產(chǎn)生大量的粉 塵飄散在空中，造成環(huán)境污染，嚴(yán)重影響周邊人們的身心健康，甚至影響周邊設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。同時(shí)，大量的煤揚(yáng)塵、自燃也造成大量的能源損耗。為加強(qiáng)煤場(chǎng)區(qū)域內(nèi)的管理工作，需要對(duì)煤場(chǎng)建立自動(dòng)的防塵防火控制系統(tǒng)。以往針對(duì)煤場(chǎng)防塵防火控制采用的人工操作或集中統(tǒng)一操作都帶來很多缺陷，采用人工操作方式，煤場(chǎng)操作工作人員需要繞著儲(chǔ)煤場(chǎng)轉(zhuǎn)一圈，耗時(shí)較長(zhǎng)；采用集中統(tǒng)一操作方式，需要將每個(gè)閥門的線纜單獨(dú)接入主控制站，存在現(xiàn)場(chǎng)施工布線復(fù)雜、線纜鋪設(shè)費(fèi)用高，控制模式單一，通訊故障斷開后不能繼續(xù)工作等一系列問題。因此，有必要設(shè)計(jì)一種新型的智能控制系統(tǒng)。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)，該基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)采用基于CAN總線的分布式IO控制，控制過程靈活方便，可靠性高。實(shí)用新型的技術(shù)解決方案如下一種基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)，包括上位機(jī)、智能IO主控裝置、智能IO分控裝置和防火防塵裝置；智能IO分控裝置和防火防塵裝置均為多個(gè)；上位機(jī)與智能IO主控裝置通過串口連接；多個(gè)智能IO分控裝置均通過CAN總線與智能IO主控裝置通信連接；多個(gè)智能IO分控裝置與多個(gè)防火防塵裝置一一對(duì)應(yīng)連接；防火防塵裝置中設(shè)有電磁閥和用于對(duì)煤場(chǎng)噴水的防塵噴槍；電磁閥受控于智能IO分控裝置，電磁閥驅(qū)動(dòng)防塵噴槍動(dòng)作。智能IO主控裝置與各智能IO分控裝置均接在同一環(huán)形供電回路上?；贑AN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)所對(duì)應(yīng)的控制方法為智能IO主控裝置實(shí)現(xiàn)上位機(jī)與智能IO分控裝置之間的信息交互一方面接收從上位機(jī)發(fā)出的用于啟動(dòng)噴水或停止噴水的噴水指令，通過CAN通信將噴水指令轉(zhuǎn)發(fā)給智能IO分控裝置，控制位于現(xiàn)場(chǎng)的防火防塵裝置中噴槍的啟停；另一方面通過CAN通信接收并返回每個(gè)智能IO分控裝置發(fā)出的自檢和狀態(tài)信息給上位機(jī)；對(duì)于每一個(gè)智能IO分控裝置，與智能IO主控裝置通信正常時(shí)，按照上位機(jī)的指令控制防火防塵裝置執(zhí)行噴水操作；與智能IO主控裝置通信中斷后，智能IO分控裝置作為一個(gè)獨(dú)立的控制器執(zhí)行定時(shí)噴水操作；此時(shí)，智能IO分控裝置為一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)，如通過響應(yīng)定時(shí)中斷執(zhí)行噴水操作[0014]各防火防塵裝置兩兩一組成對(duì)控制，每一組的2個(gè)防火防塵裝置分設(shè)在煤場(chǎng)的兩側(cè)；多組防火防塵裝置沿著煤場(chǎng)的延伸方向依次順序放置；智能IO主控裝置控制各智能IO分控裝置的過程如下當(dāng)上位機(jī)設(shè)定的啟動(dòng)時(shí)間到達(dá)時(shí)，智能IO主控裝置通過CAN總線控制第一組防火防塵裝置的防火閥開啟以實(shí)施噴水；τ (噴淋時(shí)間T可以任意設(shè)定I分鐘至24小時(shí))時(shí)間后關(guān)閉第一組防火防塵裝置的防火閥；再啟動(dòng)下一組防火防塵裝置噴水T時(shí)間，最后一組防火防塵裝置完成T時(shí)間噴水動(dòng)作后，再?gòu)牡谝唤M防火防塵裝置開始進(jìn)入下一輪噴水循環(huán)；直到實(shí)際的循環(huán)次數(shù)達(dá)到上位機(jī)設(shè)定的停機(jī)次數(shù)時(shí)，智能IO主控裝置控制所有防火防塵裝置停止噴水。智能IO主控裝置還執(zhí)行以下通信檢測(cè)過程智能IO主控裝置每次收到一條完整通信報(bào)文時(shí)通信標(biāo)志位狀態(tài)發(fā)生變化，從‘0’ 變?yōu)椤?’，或者從‘I’為‘0’，每次通信標(biāo)志位的變化都會(huì)使通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器計(jì)數(shù)加I ;并使得狀態(tài)清零標(biāo)志位置‘I’ ；通信狀態(tài)檢測(cè)定時(shí)器的定時(shí)時(shí)間為5秒，5秒循環(huán)計(jì)時(shí)，在定時(shí)器溢出時(shí)判斷通信是否正常；當(dāng)通信狀態(tài)檢測(cè)定時(shí)器計(jì)時(shí)到5秒時(shí)，且檢測(cè)到通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器計(jì)數(shù)大于O時(shí)，表明此時(shí)通信正常，并清除狀態(tài)清零標(biāo)志位，即使?fàn)顟B(tài)清零標(biāo)志位為‘0’，同時(shí)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器計(jì)數(shù)清零；當(dāng)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器從O開始計(jì)數(shù)時(shí)，通信故障檢測(cè)定時(shí)器開始計(jì)時(shí)，時(shí)間為5秒；在5秒鐘內(nèi)當(dāng)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器計(jì)數(shù)大于0，則對(duì)通信故障檢測(cè)定時(shí)器進(jìn)行復(fù)位；在5秒鐘內(nèi)當(dāng)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器計(jì)數(shù)一直為0，表明存在通信故障，同時(shí)智能IO主控裝置通過RS232串口總線向上位機(jī)報(bào)警；在通信故障解除恢復(fù)正常后，又重新開始通信檢測(cè)過程。有益效果本實(shí)用新型提出了一種基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)，所述的系統(tǒng)由上位機(jī)、智能IO主控裝置、智能IO分控裝置、防火防塵裝置等組成。上位機(jī)主要完成對(duì)設(shè)備的命令發(fā)送以及系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)的顯示、報(bào)警；智能IO主控裝置接收上位機(jī)的操作指令，通過CANBUS總線傳輸智能IO主控裝置的邏輯命令，各智能IO分控裝置運(yùn)行控制子程序完成對(duì)電磁閥的控制和聯(lián)動(dòng)保護(hù)。另外，各智能IO分控裝置在網(wǎng)絡(luò)故障的情況下，可以獨(dú)立對(duì)所控制的電磁閥進(jìn)行自動(dòng)控制，具有極高的運(yùn)行可靠性。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)就在于I、在通信故障中斷的情況下，分布在各處的智能IO分控裝置能夠自行啟動(dòng)定時(shí)程序，自動(dòng)運(yùn)行中斷控制程序，定時(shí)進(jìn)行防塵噴槍的控制?；蛘呖梢圆扇‖F(xiàn)場(chǎng)手動(dòng)操作。2、CAN與分布IO智能控制系統(tǒng)僅通過兩根CAN通信線將數(shù)據(jù)和控制信息傳輸給多臺(tái)分控裝置，能使系統(tǒng)電纜敷設(shè)便捷簡(jiǎn)單，大大降低系統(tǒng)線纜成本和維護(hù)成本。3、智能IO分控制裝置通過CAN通信返回就地控制信息，當(dāng)閥門或噴槍不能正常工作時(shí)，智能IO分控裝置的數(shù)字量輸入點(diǎn)就會(huì)處于常開狀態(tài)，通過CAN通信傳送到智能IO主控裝置，然后主控再將該故障防塵噴槍的信息發(fā)送到上位機(jī)顯示其編號(hào)和位置。
圖I為基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)框圖；圖2為智能IO分控裝置煤場(chǎng)電氣控制圖；圖2中‘DI’表示噴淋閥動(dòng)作狀態(tài)，‘0’表示關(guān)，‘I’表示開，‘D0+’表示噴淋閥驅(qū)動(dòng)電源正輸入端，‘D0-，表示噴淋閥驅(qū)動(dòng)電源負(fù)輸入端’。圖3為智能IO分控裝置與智能IO主控裝置環(huán)形供電示意圖。
具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)說明實(shí)施例I :如圖I所示，上位機(jī)系統(tǒng)和智能IO主控裝置之間采用RS485 (M0DBUS規(guī)約)方式通信，智能IO主控裝置與智能IO分控裝置之間采用CANBUS總線方式通信。所有的數(shù)據(jù)顯示和操作都可以在上位機(jī)上完成，并且還有報(bào)警，歷史趨勢(shì)和報(bào)表功能，給操作人員提供最完備的使用環(huán)境。I、控制系統(tǒng)該控制系統(tǒng)由智能IO主控裝置、智能IO分控裝置兩大部分組成。智能IO主控裝置每個(gè)煤場(chǎng)設(shè)置一個(gè)，主要任務(wù)在于完成上位機(jī)與智能IO分控裝置之間的信息交換和銜接功能。其一方面接收從上位機(jī)發(fā)出的啟動(dòng)噴水指令，通過CAN通信轉(zhuǎn)發(fā)給智能IO分控裝置，控制現(xiàn)電磁閥的啟停；另一方面通過CAN通信接收并返回每個(gè)智能IO分控裝置報(bào)來的自檢和狀態(tài)信息，以在上位機(jī)上進(jìn)行顯示。智能IO分控裝置該裝置直接安裝于現(xiàn)場(chǎng)電磁閥旁，其一方面通過CAN通信接收智能IO主控裝置發(fā)出的電磁閥啟停指令，另一方面把自身的工作狀態(tài)反饋給主控裝置。當(dāng)通信失效中斷后，智能IO分控裝置還可以作為一個(gè)獨(dú)立的控制器來定時(shí)自動(dòng)控制防塵電磁。系統(tǒng)電源采用AC220V環(huán)形供電，如圖3所示，當(dāng)切斷任何一個(gè)點(diǎn)的電源故障不影響整個(gè)供電系統(tǒng)。電磁閥控制電源也是AC220V，智能IO分控裝置內(nèi)部有一個(gè)開關(guān)控制電源控制裝置供電和控制現(xiàn)場(chǎng)電磁閥供電，這樣可以做到當(dāng)智能IO分控裝置失電時(shí)外部電磁閥也失電,而且方便調(diào)試。2、控制方式該控制系統(tǒng)的控制方式分為上位機(jī)組合控制方式和通信中斷后自動(dòng)控制方式兩種。2. I上位機(jī)組合控制方式系統(tǒng)的控制通過智能IO主控裝置來實(shí)現(xiàn)。智能IO主控裝置實(shí)現(xiàn)多個(gè)點(diǎn)組合控制，順序控制。在具體實(shí)施過程中，控制室安裝智能IO主控裝置I個(gè)，現(xiàn)場(chǎng)就地安裝智能IO分控裝置56個(gè)，分4列每列14個(gè)，分別對(duì)應(yīng)每個(gè)區(qū)域，兩側(cè)相對(duì)的2個(gè)防塵槍為I對(duì)，每個(gè)煤場(chǎng)共14對(duì)，每次開啟I對(duì)防塵槍，采用兩側(cè)2個(gè)防塵槍對(duì)噴，每對(duì)防塵槍開啟時(shí)間為2 3分鐘(開啟時(shí)間可現(xiàn)場(chǎng)調(diào)整)，第一對(duì)防塵槍噴完后，自動(dòng)關(guān)閉并依次開啟下一對(duì)，順序進(jìn)行，直至整個(gè)煤場(chǎng)噴灑一遍。如圖所示。第一列和第二列防塵槍之間是一個(gè)長(zhǎng)條形的儲(chǔ)煤區(qū)域，儲(chǔ)煤區(qū)域兩側(cè)放置防塵防火槍同時(shí)對(duì)噴，可以最大面積的覆蓋儲(chǔ)煤區(qū)域。2. 2智能IO主控裝置程序包括三個(gè)部分主控制程序和通信檢測(cè)程序。a.主控制程序參數(shù)定義M16. I :啟動(dòng)標(biāo)志位；M16. 4 :選擇標(biāo)志位；VB230 :上位機(jī)設(shè)定啟動(dòng)時(shí)間(時(shí))； VB232 :上位機(jī)設(shè)定啟動(dòng)時(shí)間(分)；VBO :上位機(jī)設(shè)定停止時(shí)間(時(shí))；VB2 :上位機(jī)設(shè)定停止時(shí)間(分)；SMB68, SMB69 :控制裝置系統(tǒng)時(shí)間；MO. 0，M2. 4 :控制位；M10. 3 :運(yùn)行程序位；M16. 3 :停止位；SSPCU0404_01 :功能塊子程序VB4 :控制循環(huán)次數(shù)；VB6:設(shè)定的停機(jī)次數(shù)；M10. 4 :循環(huán)次數(shù)停止運(yùn)行程序位；當(dāng)啟動(dòng)標(biāo)志位M16. I與選擇標(biāo)志位M16. 4有效，上位機(jī)設(shè)定的啟動(dòng)時(shí)間(VB230與VB232)到達(dá)時(shí)，控制位MO. O與M2. 4置1，即現(xiàn)場(chǎng)的第一對(duì)控制裝置開啟閥門，當(dāng)設(shè)定的停止噴射時(shí)間(VB0與VB2)達(dá)到控制裝置系統(tǒng)時(shí)間后，時(shí)間停止運(yùn)行程序位M10. 3此時(shí)為I時(shí)，停止位M16. 3置1，控制裝置自動(dòng)停止。當(dāng)上一對(duì)智能IO分控裝置停止噴射動(dòng)作時(shí)會(huì)觸發(fā)下一對(duì)智能IO分控裝置的動(dòng)作，以此循環(huán)下去，直到完成一次循環(huán)(整個(gè)煤場(chǎng)24對(duì)IO智能分控裝置都開啟一次為一次循環(huán))。當(dāng)實(shí)際的控制循環(huán)次數(shù)(VB4)達(dá)到上位機(jī)設(shè)定的停機(jī)次數(shù)(VB6)時(shí)，循環(huán)次數(shù)停止運(yùn)行程序位M10. 4此時(shí)為I，所有智能IO分控裝置停止控制。當(dāng)?shù)谝粚?duì)智能IO分控裝置中的一個(gè)開始動(dòng)作時(shí)，控制位MO. O為1，同時(shí)TO定時(shí)器開始啟動(dòng)計(jì)時(shí)功能，當(dāng)TO計(jì)時(shí)時(shí)間到達(dá)用戶設(shè)定的動(dòng)作時(shí)間后(動(dòng)作時(shí)間由VD174來設(shè)置)，控制位MO. O與M2. 4復(fù)位(即控制第一對(duì)智能IO分控裝置的控制位復(fù)位，第一對(duì)智能IO分控裝置停止動(dòng)作)。同時(shí)控制位MO. I與M2. 5置1，即現(xiàn)場(chǎng)的第二對(duì)智能IO分控裝置開始動(dòng)作，此時(shí)又觸發(fā)定時(shí)器Tl開始計(jì)時(shí)，當(dāng)Tl計(jì)時(shí)時(shí)間到達(dá)用戶設(shè)定的動(dòng)作時(shí)間后(動(dòng)作時(shí)間由VD174來設(shè)置)，控制位MO. I與M2. 5復(fù)位(即控制第二對(duì)智能IO分控裝置的控制位復(fù)位，第二對(duì)智能IO分控裝置停止動(dòng)作)。同時(shí)控制位MO. 2與M2. 6置1，即現(xiàn)場(chǎng)的第三對(duì)智能IO分控裝置開始動(dòng)作，依次循環(huán)下去。b.通信檢測(cè)程序參數(shù)定義Ml2. 8 :通信標(biāo)志位；M19. 2 :狀態(tài)清零標(biāo)志位；[0070]VB260 :通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器；T168 :通信狀態(tài)檢測(cè)定時(shí)器；T169 :通信故障檢測(cè)定時(shí)器；通信檢測(cè)程序邏輯，每次收到一條完整的通信報(bào)文時(shí)通信標(biāo)志位狀態(tài)發(fā)生變化，從‘0’變?yōu)椤?’，或者從‘I’為‘0’，每次通信標(biāo)志位的變化都會(huì)使通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器VB259計(jì)數(shù)加I。同時(shí)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器VB259計(jì)數(shù)大于O時(shí)，運(yùn)行狀態(tài)清零標(biāo)志位M19. 2置‘I’，通信狀態(tài)檢測(cè)定時(shí)器T168開始計(jì)時(shí)，時(shí)間為5秒。當(dāng)通信狀態(tài)檢測(cè)定時(shí)器T168計(jì)時(shí)到5秒時(shí)，清除狀態(tài)清零標(biāo)志位M19. 2置‘0’，同時(shí)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器VB259計(jì)數(shù)清零，等待下次通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器VB259重新計(jì)數(shù)；當(dāng)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器VB259從O開始計(jì)數(shù)時(shí)，通信故障檢測(cè)定時(shí)器T169開始計(jì)時(shí)，時(shí)間為5秒。在5秒鐘內(nèi)當(dāng)通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器VB259計(jì)數(shù)大于0，則對(duì)通信故障檢測(cè)定時(shí)器T169進(jìn)行復(fù)位；假設(shè)直到通信故障檢測(cè)定時(shí)器5秒溢出通信狀態(tài)計(jì)數(shù)存儲(chǔ)器VB259計(jì)數(shù)一直為0，狀態(tài)清零標(biāo)志位M19. 2置‘I’表示當(dāng)前處于通信故障狀態(tài)(智能IO復(fù)位或者通信恢復(fù)正常后置‘0’)，同時(shí)通過RS232 (MODBUS協(xié)議)向HMI主站報(bào)警；在通信故障解除恢復(fù)正常后，又重新開始運(yùn)行通信檢測(cè)邏輯程序。2. 3智能IO分控裝置程序包括基本功能控制程序和通信中斷后自動(dòng)控制程序。a.基本功能控制程序通信正常時(shí)控制智能IO主控裝置不斷通過CAN發(fā)送數(shù)據(jù)幀，智能IO分控裝置不斷接收主控發(fā)過來的數(shù)據(jù)幀，當(dāng)主控程序中控制位MO. O由O變?yōu)镮時(shí)，此時(shí)分控制器接收到的數(shù)據(jù)幀中MO. O位由O變?yōu)?，則常開觸點(diǎn)MO. O閉合，線圈0UT00動(dòng)作，即分控制器的第一個(gè)DO輸出，分控制器第一個(gè)DO所控制的電磁閥開始動(dòng)作。b.通信中斷后自動(dòng)控制程序(I)如果是單個(gè)智能IO分控裝置跟主機(jī)的CAN通信中斷后，通信中斷后，智能IO分控裝置中CPU內(nèi)部的定時(shí)計(jì)數(shù)器開始定時(shí)計(jì)數(shù)功能，每隔10分鐘控制開啟一次電磁閥，
直至通信恢復(fù)。(2)如果是主機(jī)端(即主控IO控制裝置)的CAN通信中斷，則按以下方式進(jìn)行控制。主機(jī)通訊故障中斷后，通訊判斷標(biāo)志位M20. 2則閉合，M20. 2由O變?yōu)镮時(shí)的上升沿同時(shí)置位MO. 0，此時(shí)由MO. O對(duì)應(yīng)控制的電磁閥開始動(dòng)作，MO. O開始動(dòng)作后，T2計(jì)時(shí)器開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)5秒后常開觸點(diǎn)T2閉合，上升沿同時(shí)復(fù)位MO. O和置位MO. 1，即由MO. O對(duì)應(yīng)控制的電磁閥停止動(dòng)作，由MO. I對(duì)應(yīng)控制的電磁閥開始動(dòng)作，MO. I對(duì)應(yīng)控制的電磁閥動(dòng)作5秒后又停止動(dòng)作，與此同時(shí)啟動(dòng)下一個(gè)電磁閥開始動(dòng)作，假設(shè)某智能IO分控裝置通信中斷后，本循環(huán)控制程序自動(dòng)跳過該智能IO分控裝置通信中斷的10，直接運(yùn)行下一臺(tái)智能IO分控裝置，就這樣依次運(yùn)行下去，直到所有電磁閥都動(dòng)作后為一個(gè)循環(huán)。而通信中斷的IO分控裝置運(yùn)行本身內(nèi)部程序自行執(zhí)行定時(shí)噴水控制。智能IO控制裝置采用專用外殼和航空接頭，具有IP67的防護(hù)等級(jí)、寬溫工作范圍，能適應(yīng)嚴(yán)酷環(huán)境。
權(quán)利要求1.一種基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機(jī)、智能IO主控裝置、智能IO分控裝置和防火防塵裝置；智能IO分控裝置和防火防塵裝置均為多個(gè)；上位機(jī)與智能IO主控裝置通過串口連接；多個(gè)智能IO分控裝置均通過CAN總線與智能IO主控裝置通信連接；多個(gè)智能IO分控裝置與多個(gè)防火防塵裝置一一對(duì)應(yīng)連接； 防火防塵裝置中設(shè)有電磁閥和用于對(duì)煤場(chǎng)噴水的防塵噴槍；電磁閥受控于智能IO分控裝置，電磁閥驅(qū)動(dòng)防塵噴槍動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)，其特征在于，智能IO主控裝置與各智能IO分控裝置均接在同一環(huán)形供電回路上。
專利摘要本實(shí)用新型提出了一種基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)，所述的系統(tǒng)由上位機(jī)、智能IO主控裝置、智能IO分控裝置、防火防塵裝置等組成。上位機(jī)主要完成對(duì)設(shè)備的命令發(fā)送以及系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)的顯示、報(bào)警；智能IO主控裝置接收上位機(jī)的操作指令，通過CANBUS總線傳輸智能IO主控裝置的邏輯命令，各智能IO分控裝置運(yùn)行控制子程序完成對(duì)除塵防火閥門的控制和聯(lián)動(dòng)保護(hù)。另外，各智能IO分控裝置在網(wǎng)絡(luò)故障的情況下，可以獨(dú)立對(duì)所控制的除塵防火閥門進(jìn)行自動(dòng)控制，具有極高的運(yùn)行可靠性。該基于CAN總線的分布式IO智能控制系統(tǒng)采用基于CAN總線的分布式IO控制，控制過程靈活方便，可靠性高。
文檔編號(hào)G05B19/418GK202795022SQ20122049341
公開日2013年3月13日 申請(qǐng)日期2012年9月25日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月25日
發(fā)明者戴侃, 陸堅(jiān), 李仲, 鄧君, 王建新 申請(qǐng)人:湖南先步信息股份有限公司