專利名稱：機(jī)器人控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制的機(jī)器人控制器，特別是涉及在框體的內(nèi)部配置有用于對(duì)機(jī)器人所具有的交流馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的多個(gè)電路基板的機(jī)器人控制器。
背景技術(shù)：
一直以來(lái)，如專利文獻(xiàn)I所述，在機(jī)器人控制器的框體的內(nèi)部，配置有用于對(duì)交流馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制的多個(gè)電路基板。圖4是示出電路基板的配置的機(jī)器人控制器的分解立體圖，且是將框體51的一側(cè)面、亦即開(kāi)閉面板51F被從框體51拆下后的狀態(tài)的機(jī)器人控制器與其控制對(duì)象、亦即機(jī)器人一并示出的圖。如圖4所示，機(jī)器人控制器的控制對(duì)象、亦即機(jī)器人R是由例如與基體連結(jié)的多關(guān)節(jié)的臂、與該臂的末端連結(jié)的升降軸、以及與升降軸的下端連結(jié)的末梢執(zhí)行器構(gòu)成的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。在對(duì)這些多關(guān)節(jié)臂、升降軸以及末梢執(zhí)行器進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的四個(gè)交流馬達(dá)M，分別搭載有對(duì)該交流馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)位置進(jìn)行檢測(cè)的編碼器。在機(jī)器人控制器的框體51內(nèi)的底面，固定有搭載了 CPU的指令生成基板52，并且，在框體51內(nèi)的背面固定有驅(qū)動(dòng)控制基板53。指令生成基板52接收各個(gè)編碼器輸出的檢測(cè)信號(hào)，并將成為機(jī)器人R的移動(dòng)目的地的位置、機(jī)器人R的移動(dòng)速度作為位置指令、速度指令輸出。驅(qū)動(dòng)控制基板53基于上述指令生成基板52所輸出的指令生成交流馬達(dá)M的各相的電壓指令，以PWM等調(diào)制方式輸出與該電壓指令相應(yīng)的脈沖信號(hào)。相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)控制基板53直立的四個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板54經(jīng)由連接器53c與此類(lèi)驅(qū)動(dòng)控制基板53連接。進(jìn)而，四個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板54分別利用所搭載的變換器電路，基于驅(qū)動(dòng)控制基板53所輸出的脈沖信號(hào)，進(jìn)行朝交流馬達(dá)M的各相輸出的驅(qū)動(dòng)電壓的切換。專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2007 - 175856號(hào)公報(bào)然而，在以驅(qū)動(dòng)電路基板54作為輸出對(duì)象的上述驅(qū)動(dòng)控制基板53中，除了生成有用于切換驅(qū)動(dòng)電壓的脈沖信號(hào)之外，也生成有例如280V的直流電壓來(lái)作為該驅(qū)動(dòng)電壓。在此，在利用驅(qū)動(dòng)控制基板53生成切換用脈沖信號(hào)的過(guò)程中，成為基準(zhǔn)的時(shí)鐘信號(hào)以與來(lái)自指令生成基板52的位置指令、速度指令相應(yīng)的速度被調(diào)制。因此，在驅(qū)動(dòng)控制基板53中的生成上述脈沖信號(hào)的區(qū)域中，為了實(shí)現(xiàn)此類(lèi)高速計(jì)算，通常需要6層以上的多層構(gòu)造。與此相對(duì)，在將200V的交流電壓變換為例如280V的直流電壓時(shí)，由于不需要進(jìn)行上述高速計(jì)算，因此，在驅(qū)動(dòng)控制基板53中的生成驅(qū)動(dòng)電壓的區(qū)域中，通常只要有兩層左右的層疊構(gòu)造即可。然而，在驅(qū)動(dòng)控制基板53那樣的安裝基板中，由于從制造工序的觀點(diǎn)來(lái)看，難以在特定的區(qū)域改變層疊構(gòu)造的層數(shù)，因此一般安裝基板整體都以相同的層數(shù)構(gòu)成。因此，在由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的機(jī)器人控制器中，從結(jié)果來(lái)說(shuō)，由于需要使生成驅(qū)動(dòng)電壓的區(qū)域的層數(shù)比該功能所需要的層數(shù)多，因此，無(wú)疑會(huì)使驅(qū)動(dòng)控制基板的內(nèi)部構(gòu)造過(guò)分復(fù)雜。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型是為了解決上述問(wèn)題而完成的，其目的在于提供能夠使配置于框體內(nèi)的電路基板的內(nèi)部構(gòu)造簡(jiǎn)化的機(jī)器人控制器。本實(shí)用新型涉及對(duì)搭載有交流馬達(dá)的機(jī)器人進(jìn)行控制的機(jī)器人控制器，其重點(diǎn)在于，該機(jī)器人控制器具備將交流電壓的輸出電壓轉(zhuǎn)換為直流電壓亦即驅(qū)動(dòng)電壓并輸出的電源電路基板、將上述電源電路基板的輸出電壓轉(zhuǎn)換為多相交流電壓并輸出至上述交流馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)電路基板、以及將基于上述交流馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置對(duì)上述驅(qū)動(dòng)電路基板的輸出電壓進(jìn)行控制的控制信號(hào)輸出至上述驅(qū)動(dòng)電路基板的控制電路基板，上述電源電路基板和上述控制電路基板在框體內(nèi)的底面以相互并列的方式配置，上述驅(qū)動(dòng)電路基板以相對(duì)于上述電源電路基板和上述控制電路基板立起的狀態(tài)架設(shè)于上述電源電路基板和上述控制電路基板。根據(jù)本實(shí)用新型，利用電源電路基板生成輸入至驅(qū)動(dòng)電路基板的驅(qū)動(dòng)電壓，并且，利用控制電路基板生成輸入至驅(qū)動(dòng)電路基板的控制信號(hào)。在生成用于對(duì)多相交流電壓進(jìn)行控制的控制信號(hào)的過(guò)程中，需要進(jìn)行基于馬達(dá)旋轉(zhuǎn)位置的高速計(jì)算，因此，在生成此類(lèi)控制信號(hào)的控制電路基板中，其基板構(gòu)造自然成為多層構(gòu)造。另一方面，在將交流電壓的輸出電壓轉(zhuǎn)換為直流電壓的電源電路基板中，不需要進(jìn)行上述高速計(jì)算，因此，對(duì)于此類(lèi)電源電路基板，不需要多層構(gòu)造。在這一點(diǎn)，如果形成為上述結(jié)構(gòu)，則由于分別構(gòu)成具有互不相同的功能的控制電路基板和電源電路基板，因此，能夠在各個(gè)電路基板中采用與各自的要求相應(yīng)的層疊構(gòu)造。在控制電路基板和電源電路基板構(gòu)成為一個(gè)電路基板的情況下，為了使一個(gè)電路基板滿足上述相互不同的要求，需要使該電路基板多層化、復(fù)雜化，但根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠簡(jiǎn)化配置于框體內(nèi)的電路基板的層疊構(gòu)造。此外，控制電路基板和電源電路基板在框體的底面以相互并列的方式配置，并且，使用上述控制電路基板和電源電路基板的輸出的驅(qū)動(dòng)電路基板以相對(duì)于該電源電路基板和控制電路基板立起的狀態(tài)架設(shè)于電源電路基板和控制電路基板。因此，對(duì)于成為驅(qū)動(dòng)電路基板的連接目的地的兩個(gè)電路基板，能夠抑制上述兩個(gè)電路基板相互分離，結(jié)果，能夠簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)電路基板中的配線的布線，進(jìn)而能夠簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)電路基板的內(nèi)部構(gòu)造。另外，當(dāng)以電源電路基板以及控制電路基板與驅(qū)動(dòng)電路基板相互平行的方式將驅(qū)動(dòng)電路基板架設(shè)于電源電路基板以及控制電路基板時(shí)，電源電路基板和控制電路基板被驅(qū)動(dòng)電路基板覆蓋。另一方面，如果形成為上述結(jié)構(gòu)，由于能夠?qū)⒈或?qū)動(dòng)電路基板覆蓋的電源電路基板、控制電路基板的區(qū)域抑制在最小限度，因此，能夠確保各個(gè)電路基板的維護(hù)性。本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于，上述電源電路基板具有輸出上述驅(qū)動(dòng)電壓的第一輸出連接器，上述控制電路基板具有輸出上述控制信號(hào)的第二輸出連接器，上述第一輸出連接器和上述第二輸出連接器沿著一個(gè)方向并列配置，在上述驅(qū)動(dòng)電路基板的周邊中的、位于上述框體內(nèi)的底面?zhèn)鹊囊粋€(gè)邊，沿著上述一個(gè)方向并列配設(shè)有與上述第一輸出連接器嵌合安裝的第一輸入連接器、和與上述第二輸出連接器嵌合安裝的第二輸入連接器。根據(jù)本實(shí)用新型，電源電路基板與驅(qū)動(dòng)電路基板借助第一輸出連接器與第一輸入連接器的嵌合安裝而連接，控制電路基板和驅(qū)動(dòng)電路基板借助第二輸出連接器與第二輸入連接器的嵌合安裝而連接。因此，能夠在不使用用于將電路基板之間連接在一起的纜線的情況下將這些控制電路基板以及電源電路基板與驅(qū)動(dòng)電路基板直接連接，能夠在機(jī)器人控制器的框體內(nèi)節(jié)省導(dǎo)線。本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于，上述框體呈長(zhǎng)方體形狀，上述電源電路基板配置于上述框體內(nèi)的底面中的該框體的背面?zhèn)龋鲜隹刂齐娐坊迮渲糜谏鲜隹蝮w內(nèi)的底面中的該框體的正面?zhèn)龋⑶?，上述控制電路基板在上述框體的正面?zhèn)染哂泄﹣?lái)自檢測(cè)上述交流馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置的檢測(cè)器的檢測(cè)信號(hào)輸入的端口，上述端口嵌入上述框體的正面面板。根據(jù)本實(shí)用新型，在控制電路基板的正面?zhèn)扰渲糜卸丝冢硎窘涣黢R達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置的信號(hào)輸入至該端口。進(jìn)而，檢測(cè)交流馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置的檢測(cè)器與控制電路基板之間的接口亦即端口嵌入框體的正面面板。因此，與上述接口配置于機(jī)器人控制器的背面、底面的情況相比較，機(jī)器人控制器與檢測(cè)器之間的連接、切斷變得容易。此外，能夠在不使用用于將控制電路基板和端口連接在一起的纜線的情況下連接這些控制電路基板與端口，并且能夠在機(jī)器人控制器的框體內(nèi)節(jié)省導(dǎo)線。本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于，上述驅(qū)動(dòng)電路基板配置于上述框體內(nèi)的右側(cè)面和上述框體內(nèi)的左側(cè)面中的任意一方。根據(jù)本實(shí)用新型，電源電路基板、控制電路基板、驅(qū)動(dòng)電路基板分別配置于呈長(zhǎng)方體形狀的框體內(nèi)的各個(gè)側(cè)面。根據(jù)此類(lèi)結(jié)構(gòu)，由于各個(gè)電路基板所占據(jù)的空間是沿著框體的各個(gè)側(cè)壁的空間，因此，能夠抑制框體的內(nèi)部空間被電路基板劃分的情況，進(jìn)而，能夠在框體的內(nèi)部確保用于配置導(dǎo)線、電子元件所必需的連續(xù)空間。本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于，具備多個(gè)上述驅(qū)動(dòng)電路基板，上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板分別以相互平行的方式架設(shè)于上述電源電路基板和上述控制電路基板。本實(shí)用新型的重點(diǎn)在于提供一種機(jī)器人控制器，其特征在于，該機(jī)器人控制器對(duì)搭載有馬達(dá)的機(jī)器人進(jìn)行控制，其中，所述機(jī)器人控制器具備:將來(lái)自外部電源插頭的電壓轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)電壓并輸出的驅(qū)動(dòng)電壓生成基板；將所述驅(qū)動(dòng)電壓轉(zhuǎn)換為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電壓并輸出的驅(qū)動(dòng)電路基板；以及輸出用于控制所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電壓的控制信號(hào)的控制電路基板，所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板和所述控制電路基板在框體內(nèi)并列配置，所述驅(qū)動(dòng)電路基板至少平行設(shè)置有兩張，并且所述兩張的所述驅(qū)動(dòng)電路基板雙方均架設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板和所述控制電路基板。并且，在機(jī)器人控制器中，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板具有輸出所述驅(qū)動(dòng)電壓的第一輸出連接器，所述控制電路基板具有輸出所述控制信號(hào)的第二輸出連接器，所述第一輸出連接器與所述第二輸出連接器沿著一個(gè)方向并列配置。并且，在機(jī)器人控制器中，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)電路基板并列配置有嵌合安裝于所述第一輸出連接器的第一輸入連接器、和嵌合安裝于所述第二輸出連接器的第二輸入連接器。并且，在機(jī)器人控制器中，其特征在于，所述框體呈長(zhǎng)方體形狀，所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板配置于所述框體內(nèi)的背面?zhèn)龋隹刂齐娐坊迮渲糜谒隹蝮w內(nèi)的正面?zhèn)?。并且，在機(jī)器人控制器中，其特征在于，具有接收來(lái)自檢測(cè)所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置的檢測(cè)器的檢測(cè)信號(hào)的位置檢測(cè)器用端口，所述位置檢測(cè)器用端口嵌入于所述框體的正面面板。并且，在機(jī)器人控制器中，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)電路基板設(shè)置有散熱部件。并且，在機(jī)器人控制器中，其特征在于，在所述框體的側(cè)面設(shè)置有用于向所述框體內(nèi)供給來(lái)自所述外部電源插頭的電壓的外部電源連接器以及電路保護(hù)器的操作桿。并且，在機(jī)器人控制器中，其特征在于，所述外部電源連接器以及所述電路保護(hù)器的操作桿并列配置。根據(jù)本實(shí)用新型，由于多個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板分別以相互平行的方式配置，因此，與多個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板分別以相互交叉的方式配置的情況相比較，能夠減小上述多個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板所占據(jù)的空間的尺寸。進(jìn)而，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人控制器的小型化。

圖1是示出本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制器的外部構(gòu)造的立體圖。圖2是以電源的供給系統(tǒng)為中心示出同一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制器的內(nèi)部構(gòu)造的立體圖。圖3是針對(duì)同一個(gè)實(shí)施方式的機(jī)器人控制器的內(nèi)部構(gòu)造示出驅(qū)動(dòng)電路基板相對(duì)于控制電路基板和電源電路基板的配置的立體圖。圖4是將現(xiàn)有例的機(jī)器人控制器的內(nèi)部構(gòu)造與作為控制對(duì)象的機(jī)器人一同示出的立體圖。
具體實(shí)施方式
以下，參照?qǐng)D1 圖3對(duì)將本實(shí)用新型的機(jī)器人控制器具體化了的一個(gè)實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。另外，本實(shí)施方式的機(jī)器人控制器的控制對(duì)象是前面的利用圖4進(jìn)行說(shuō)明的機(jī)器人，是搭載有四個(gè)交流馬達(dá)M的水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人。因此，以下，關(guān)于機(jī)器人控制器的控制對(duì)象，標(biāo)注與先前說(shuō)明的機(jī)器人R相同的標(biāo)號(hào)，省略重復(fù)的說(shuō)明。機(jī)器人控制器的外部構(gòu)造首先，參照?qǐng)D1對(duì)機(jī)器人控制器的外部構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，在沿水平方向延伸的形成為長(zhǎng)方體形狀的框體I的正面面板1F、且是在該正面面板IF的右側(cè)端部，配置有外部電源連接器2。外部電源連接器2與機(jī)器人控制器所被設(shè)置的設(shè)備的外部電源插頭連接，將從外部電源插頭供給的200V的交流電壓供給至框體I的內(nèi)部。在正面面板IF中、在外部電源連接器2的上側(cè)，配置有電路保護(hù)器(circuit protector) 3的操作桿3a。電路保護(hù)器3的操作桿3a在框體I的內(nèi)部與外部電源連接器2連接，強(qiáng)制切換外部電源插頭所供給的200V的交流電壓向機(jī)器人控制器的供給和遮斷。另一方面，在正面面板IF的左側(cè)端部，嵌入有沿上下方向延伸的矩形狀的多相交流電壓連接器4。在多相交流電壓連接器4中，與四個(gè)交流馬達(dá)M連接的多個(gè)連接端子分別沿上下方向排列。多相交流電壓連接器4分別與上述四個(gè)交流馬達(dá)M連接，分別向該四個(gè)交流馬達(dá)M輸出多相交流電壓。在正面面板IF的下側(cè)端部中的、占據(jù)正面面板IF的左半部分的部分，嵌入有沿左右方向延伸的外部通信用的三個(gè)端口。構(gòu)成三個(gè)端口的位置檢測(cè)器用端口 11、緊急停止用端口 12、TP用端口 13分別沿著正面面板IF的下邊，從正面面板IF的左側(cè)端部開(kāi)始按照該順序以各個(gè)端口的連接端子沿左右方向排列的方式配設(shè)。位置檢測(cè)器用端口 11與檢測(cè)四個(gè)交流馬達(dá)M的各自的旋轉(zhuǎn)位置的旋轉(zhuǎn)變壓器(resolver)、編碼器等四個(gè)旋轉(zhuǎn)角度傳感器連接，分別從四個(gè)旋轉(zhuǎn)角度傳感器向該位置檢測(cè)器用端口 11輸入表示該旋轉(zhuǎn)角度傳感器檢測(cè)到的位置的位置檢測(cè)信號(hào)。緊急停止用端口 12與設(shè)置于機(jī)器人控制器的外部的緊急停止電路、安全門(mén)電路等檢測(cè)機(jī)器人控制器所被設(shè)置的環(huán)境是否處于緊急時(shí)期的裝置連接，從該裝置向緊急停止用端口 12輸入緊急停止信號(hào)。TP用端口 13與作為機(jī)器人控制器的外圍設(shè)備之一的示教器(teaching pendant)連接，從示教器向該TP用端口 13輸入在機(jī)器人R的示教中使用的數(shù)據(jù)。在正面面板IF的下側(cè)端部中的TP用端口 13的右側(cè)，朝向右側(cè)端部按順序嵌入有串行通信用的兩個(gè)端口亦即第一 USB端口 14和第二 USB端口 15、以及LAN端口 16。第一 USB端口 14經(jīng)由USB與作為機(jī)器人控制器的外圍設(shè)備之一的外部計(jì)算機(jī)連接，例如，根據(jù)來(lái)自外部計(jì)算機(jī)的請(qǐng)求，輸出表示機(jī)器人控制器中的I / O狀態(tài)等機(jī)器人控制器中的處理狀態(tài)的信號(hào)。第二 USB端口 15與例如USB存儲(chǔ)器連接，將存儲(chǔ)于機(jī)器人控制器的記錄表(log)輸出至USB存儲(chǔ)器。LAN端口 16例如經(jīng)由以太網(wǎng)(注冊(cè)商標(biāo))與機(jī)器人控制器所被設(shè)置的設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)連接，根據(jù)例如來(lái)自與網(wǎng)絡(luò)連接的外部計(jì)算機(jī)的請(qǐng)求，輸出表示機(jī)器人控制器中的處理狀態(tài)的信號(hào)。在正面面板IF的下側(cè)端部中的第二 USB端口 15與LAN端口 16之間，配設(shè)有觸發(fā)開(kāi)關(guān)15a。對(duì)于觸發(fā)開(kāi)關(guān)15a，每當(dāng)該觸發(fā)開(kāi)關(guān)15a被按壓時(shí)，允許從上述第二 USB端口 15輸出記錄表。在正面面板IF的下側(cè)端部中的右側(cè)端部，嵌入有對(duì)各種數(shù)字信號(hào)的輸入以及輸出進(jìn)行處理的I / O端口 17。I / O端口 17是配設(shè)于正面面板IF的連接器中的、左右方向的寬度以及前后方向的寬度最大的連接器。I / O端口 17與例如拍攝機(jī)器人的動(dòng)作的照相機(jī)、檢測(cè)機(jī)器人位置的傳感器等為了使機(jī)器人動(dòng)作而必需的外圍設(shè)備、配合機(jī)器人的動(dòng)作而被驅(qū)動(dòng)的外圍設(shè)備連接。進(jìn)而，從外圍設(shè)備向該I/O端口 17輸入表示機(jī)器人自身的狀態(tài)、機(jī)器人周邊的狀態(tài)的信號(hào)，并且從該I/O端口 17向外圍設(shè)備輸出表示機(jī)器人的動(dòng)作的信號(hào)。在正面面板IF中的TP用端口 13的上側(cè)嵌入有定序器端口(sequencer port)18,在定序器端口 18的上側(cè)，以能夠更換的方式安裝有冷卻用風(fēng)扇F。定序器端口 18經(jīng)由例如RS - 232C與定序器連接，從該定序器向定序器端口 18輸入用于使機(jī)器人動(dòng)作的控制信號(hào)。冷卻用風(fēng)扇F是從框體I的外部向框體I的內(nèi)部吹入外部空氣的風(fēng)扇，在該冷卻用風(fēng)扇F的外側(cè)殼體與正面面板IF之間，以能夠更換的方式夾裝有用于捕獲外部空氣所包含的塵埃、灰塵的外部空氣過(guò)濾器Fa。在正面面板IF中的LAN端口 16的上側(cè)，形成有沿上下方向延伸的矩形孔、亦即狹縫孔，在該狹縫孔嵌入有呈矩形板狀的擴(kuò)展面板1P。并且，在擴(kuò)展面板IP沿左右方向并列配設(shè)有兩個(gè)擴(kuò)展I / O端口 19。兩個(gè)擴(kuò)展I / O端口 19分別與例如拍攝作為機(jī)器人的作業(yè)對(duì)象的工件的照相機(jī)、檢測(cè)該工件的位置的傳感器等為了使機(jī)器人動(dòng)作所必需的外圍設(shè)備、配合機(jī)器人的動(dòng)作而被驅(qū)動(dòng)的外圍設(shè)備連接。進(jìn)而，從外圍設(shè)備向擴(kuò)展I / O端口 19輸入表示機(jī)器人自身的狀態(tài)、機(jī)器人周邊的狀態(tài)的信號(hào)，并從擴(kuò)展I / O端口 19向外圍設(shè)備輸出表不機(jī)器人的動(dòng)作的信號(hào)。如此，對(duì)于在不打開(kāi)框體I的內(nèi)部的狀態(tài)下進(jìn)行的下述作業(yè)，在機(jī)器人控制器的正面面板IF配置有該作業(yè)所必需的全部接口。.電源與機(jī)器人控制器的接通、以及該電源的遮斷。.機(jī)器人控制器與作為其控制對(duì)象的機(jī)器人R的連接、以及切斷。.機(jī)器人控制器與其外圍設(shè)備之間的連接、以及切斷。.冷卻用風(fēng)扇F以及外部空氣過(guò)濾器Fa的保養(yǎng)、以及檢查。機(jī)器人控制器的內(nèi)部構(gòu)造接下來(lái)，參照?qǐng)D2以及圖3對(duì)機(jī)器人控制器的內(nèi)部構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。另外，在圖2中，為了便于對(duì)機(jī)器人控制器的內(nèi)部構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明，省略了機(jī)器人控制器的框體I中的上述正面面板1F、背面面板、頂面面板，還省略了配設(shè)于正面面板IF的多相交流電壓連接器4、以及冷卻用風(fēng)扇F。并且，為了便于對(duì)各電路基板的功能及其配置進(jìn)行說(shuō)明，省略了連接電路基板之間的纜線、連接電路基板和電子元件的纜線、以及連接電子元件之間的纜線。如圖2所示，在框體I的右側(cè)面板IR配置有與電路保護(hù)器3連接、并且將200V的交流電壓轉(zhuǎn)換為直流電壓并輸出的電源供給系統(tǒng)。并且，在框體I的底面面板1B，分別配置有作為電源電路基板的驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30，進(jìn)而，在框體I的左側(cè)面板IL配置有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40。在框體I的右側(cè)面板IR的上側(cè)中央，固定有噪聲濾波器NF。噪聲濾波器NF經(jīng)由輸入纜線與電路保護(hù)器3連接，經(jīng)由輸出纜線與驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20連接。進(jìn)而，當(dāng)從電路保護(hù)器3向噪聲濾波器NF輸入200V的交流電壓時(shí)，噪聲濾波器NF從該交流電壓除去噪聲，并將除去該噪聲后的交流電壓輸出至驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20。驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20是固定于底面面板IB的背面?zhèn)鹊木匦伟鍫畹挠∷㈦娐钒澹倚纬蔀檎紦?jù)底面面板IB的背面?zhèn)鹊拇蟛糠值某叽?。?qū)動(dòng)電壓生成基板20具有層疊與底面面板IB平行的雙層印制板而成的剛性基板，在該剛性基板的上表面，安裝有用于將200V的交流電壓轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)電壓、亦即280V的直流電壓的各種電子元件。該驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20經(jīng)由輸入纜線與噪聲濾波器NF連接，且經(jīng)由輸出纜線分別與第一電源電路基板PS1、第二電源電路基板PS2、以及第三電源電路基板PS3連接。并且，驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20經(jīng)由輸出連接器與驅(qū)動(dòng)電路基板40連接。進(jìn)而，當(dāng)從噪聲濾波器NF向驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20輸入交流電壓時(shí)，驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20將該交流電壓分配給第一電源電路基板PSl、第二電源電路基板PS2、以及第三電源電路基板PS3。此外，驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20將從噪聲濾波器NF輸入的交流電壓轉(zhuǎn)換為280V的直流電壓、亦即驅(qū)動(dòng)電壓，并將該驅(qū)動(dòng)電壓輸出至驅(qū)動(dòng)電路基板40。第一電源電路基板PSl是固定于右側(cè)面板IR的背面?zhèn)壬戏降木匦伟鍫畹碾娐坊?，且是安裝有用于將200V的交流電壓轉(zhuǎn)換為15V的直流電壓的各種電子元件的安裝基板。該第一電源電路基板PSl經(jīng)由輸入纜線與驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20連接，并經(jīng)由輸出纜線與驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20連接。進(jìn)而，當(dāng)從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20向第一電源電路基板PSl分配交流電壓時(shí)，第一電源電路基板PSl將該交流電壓轉(zhuǎn)換為15V的直流電壓，并將該轉(zhuǎn)換后的直流電壓輸出至驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20。第二電源電路基板PS2是固定于右側(cè)面板IR的背面?zhèn)认路降木匦伟鍫畹碾娐坊澹沂前惭b有用于將200V的交流電壓轉(zhuǎn)換為5V的直流電壓的各種電子元件的安裝基板。該第二電源電路基板PS2經(jīng)由輸入纜線與驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20連接，并經(jīng)由輸出纜線與控制電路基板30連接。進(jìn)而，當(dāng)從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20向第二電源電路基板PS2分配交流電壓時(shí)，第二電源電路基板PS2將該交流電壓轉(zhuǎn)換為5V的直流電壓，并將該轉(zhuǎn)換后的直流電壓輸出至控制電路基板30。第三電源電路基板PS3是固定于底面面板IB中的驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20的右側(cè)的矩形板狀的電路基板，且是安裝有用于將200V的交流電壓轉(zhuǎn)換為24V的直流電壓的各種電子元件的安裝基板。該第二電源電路基板PS2經(jīng)由輸入纜線與驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20連接，并經(jīng)由輸出纜線與控制電路基板30連接。進(jìn)而，當(dāng)從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20向第三電源電路基板PS3分配交流電壓時(shí)，第三電源電路基板PS3將該交流電壓轉(zhuǎn)換為24V的直流電壓，并將該轉(zhuǎn)換后的直流電壓輸出至控制電路基板30。控制電路基板30是固定于底面面板IB的正面?zhèn)鹊木匦伟鍫畹挠∷㈦娐钒?，且形成為占?jù)底面面板IB的正面?zhèn)日w的尺寸?？刂齐娐坊?0具有由與底面面板IB平行的六層印刷基板層疊而成的剛性基板，在該剛性基板的上表面，安裝有用于基于從旋轉(zhuǎn)角度傳感器輸入的檢測(cè)信號(hào)生成用于控制驅(qū)動(dòng)電路基板40的輸出電壓的控制信號(hào)的各種電子元件。該控制電路基板30與排列在正面面板IF的下側(cè)端部的各連接器連接，經(jīng)由各連接器向該控制電路基板30輸入來(lái)自外部裝置、外圍設(shè)備的檢測(cè)信號(hào)、指令。 詳細(xì)敘述，在控制電路基板30連接有上述位置檢測(cè)器用端口 11，分別來(lái)自四個(gè)旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測(cè)信號(hào)經(jīng)由位置檢測(cè)器用端口 11被輸入至控制電路基板30。并且，在控制電路基板30連接有緊急停止用端口 12，來(lái)自外部裝置、外圍設(shè)備的緊急停止指令經(jīng)由緊急停止用端口 12被輸入至控制電路基板30。此外，在控制電路基板30連接有TP用端口13，來(lái)自示教器的示教指令經(jīng)由TP用端口 13被輸入至控制電路基板30。并且，在控制電路基板30連接有第一 USB端口 14，來(lái)自外部計(jì)算機(jī)的指令、數(shù)據(jù)經(jīng)由第一 USB端口 14被輸入至控制電路基板30。并且，在控制電路基板30連接有第二 USB端口 15,根據(jù)來(lái)自觸發(fā)開(kāi)關(guān)15a的輸入信號(hào)而從控制電路基板30輸出表不機(jī)器人控制器中的處理狀態(tài)的信號(hào)。此外，在控制電路基板30連接有LAN端口 16，經(jīng)由LAN端口 16和與該LAN端口 16連接的網(wǎng)絡(luò)而從控制電路基板30輸出表示機(jī)器人控制器中的處理狀態(tài)的信號(hào)。并且，在控制電路基板30連接有I / O端口 17，經(jīng)由I / O端口 17向控制電路基板30輸入來(lái)自外圍設(shè)備的指令、檢測(cè)信號(hào)。并且，經(jīng)由I / O端口 17從控制電路基板30輸出針對(duì)外圍設(shè)備的指令、計(jì)算結(jié)果。在控制電路基板30的上表面的背面?zhèn)龋栽谇昂蠓较蚺c上述冷卻用風(fēng)扇F相對(duì)的方式重疊有搭載了 CPU的CPU板31。CPU板31解析并執(zhí)行用于將示教位置向機(jī)器人R示教的示教程序，并且解析并執(zhí)行用于使機(jī)器人R向規(guī)定的作業(yè)位置移動(dòng)的程序。此時(shí)，CPU板31首先使用從示教器輸入的示教位置、預(yù)先設(shè)定的作業(yè)位置、從各個(gè)旋轉(zhuǎn)角度傳感器輸入的檢測(cè)結(jié)果，生成用于使機(jī)器人R向示教位置、作業(yè)位置移動(dòng)的軌道，并生成表示機(jī)器人R的移動(dòng)目的地的位置指令。接著，控制電路基板30算出用于使機(jī)器人R向位置指令所表示的位置移動(dòng)的交流馬達(dá)M的驅(qū)動(dòng)量，并且生成與所算出的驅(qū)動(dòng)量相應(yīng)的各相電壓指令。接下來(lái)，CPU板31以PWM等調(diào)制方式將與所生成的電壓指令相應(yīng)的脈沖信號(hào)作為控制信號(hào)輸出。進(jìn)而，每當(dāng)從旋轉(zhuǎn)角度傳感器向CPU板31輸入有檢測(cè)結(jié)果時(shí)，CPU板31就進(jìn)行此類(lèi)軌道的生成、與軌道相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)量的算出以及與驅(qū)動(dòng)量相應(yīng)的控制信號(hào)的輸出。在控制電路基板30的上表面的正面?zhèn)?，重疊有通信用接口基板32。在通信用接口基板32連接有定序器端口 18，從該定序器輸入用于使機(jī)器人動(dòng)作的控制信號(hào)。在控制電路基板30的上表面中的CPU板31的右側(cè)，配置有沿前后方向延伸的三個(gè)擴(kuò)展用連接器33。在三個(gè)擴(kuò)展用連接器33分別以朝上方開(kāi)口的方式沿前后方向排列有多個(gè)供銷(xiāo)嵌入的銷(xiāo)嵌合孔。進(jìn)而，當(dāng)搭載有上述擴(kuò)展I / O端口 19的擴(kuò)展電路基板的銷(xiāo)嵌入擴(kuò)展用連接器時(shí)，表示機(jī)器人周邊的狀態(tài)的信號(hào)經(jīng)由擴(kuò)展電路基板被輸入至控制電路基板30，并且，經(jīng)由擴(kuò)展電路基板從控制電路基板30輸出表示機(jī)器人的動(dòng)作的信號(hào)。并且，在控制電路基板30的上表面中的背面?zhèn)鹊挠覀?cè)端部，配置有裝配有卡片型存儲(chǔ)介質(zhì)34的存儲(chǔ)器連接器35。在卡片型存儲(chǔ)介質(zhì)34存儲(chǔ)有機(jī)器人R所具有的臂的長(zhǎng)度、連結(jié)機(jī)器人R所具有的驅(qū)動(dòng)軸和交流馬達(dá)M的減速器的減速比等機(jī)器人控制器為了使機(jī)器人R動(dòng)作所必需的各種數(shù)據(jù)。進(jìn)而，CPU板31讀取存儲(chǔ)于卡片型存儲(chǔ)介質(zhì)34的各種數(shù)據(jù)，參照該數(shù)據(jù)執(zhí)行上述軌道的生成。驅(qū)動(dòng)電路基板的連接構(gòu)造接下來(lái)，參照?qǐng)D3對(duì)驅(qū)動(dòng)電路基板40的構(gòu)造、該驅(qū)動(dòng)電路基板40與驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20及制御電路基板30之間的連接構(gòu)造進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，在驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20的上表面中的正面?zhèn)鹊淖蠖瞬?，配置有沿前后方向延伸的第一輸出連接器21。在第一輸出連接器21的上表面，以朝上方開(kāi)口的方式沿前后方向排列有多個(gè)供銷(xiāo)嵌入的銷(xiāo)嵌合孔，從該第一輸出連接器21輸出利用驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20生成的驅(qū)動(dòng)電壓、和利用第一電源電路基板PSl生成的15V的直流電壓。并且，在控制電路基板30的上表面中的背面?zhèn)鹊淖蠖瞬俊⒁嗉瓷鲜龅谝惠敵鲞B接器21的正面?zhèn)?，還配置有沿前后方向延伸的第二輸出連接器36。在第二輸出連接器36的上表面，以朝上方開(kāi)口的方式沿前后方向排列有多個(gè)供銷(xiāo)嵌入的銷(xiāo)嵌合孔，從該第二輸出連接器36輸出利用控制電路基板30生成的控制信號(hào)。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40分別以相對(duì)于驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30立起的狀態(tài)架設(shè)于上述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30。兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40形成為沿著冷卻用風(fēng)扇F的吹入方向、亦即沿前后方向延伸的矩形板狀，配置為在左右方向上相互面對(duì)并且相互平行。另外，上述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40相對(duì)于框體I的配置在左右方向相互不同，并且，成為驅(qū)動(dòng)對(duì)象的交流馬達(dá)M相互不同，另一方面，搭載于各驅(qū)動(dòng)電路基板40的電子元件的結(jié)構(gòu)彼此相同。因此，以下對(duì)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40中的配置于右側(cè)的驅(qū)動(dòng)電路基板40進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)于配置于左側(cè)的驅(qū)動(dòng)電路基板40，僅對(duì)與配置于右側(cè)的驅(qū)動(dòng)電路基板40相互不同之處進(jìn)行說(shuō)明。 驅(qū)動(dòng)電路基板40是三個(gè)邊被三個(gè)從框體I的左側(cè)面板IL向右側(cè)延伸的支承板IS支承的矩形板狀的印刷電路板，且形成為占據(jù)左側(cè)面板IL的大約一半的尺寸。驅(qū)動(dòng)電路基板40具有由與左側(cè)面板IL平行的四層印制板層疊而成的剛性基板，且安裝有用于將從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20輸出的驅(qū)動(dòng)電壓轉(zhuǎn)換為多相交流電壓的各種電子元件。在驅(qū)動(dòng)電路基板40的底邊，沿前后方向并列配設(shè)有沿前后方向延伸的第一輸入連接器41、和同樣沿前后方向延伸的第二輸入連接器42。第一輸入連接器41具有嵌入第一輸出連接器21的銷(xiāo)嵌合孔的銷(xiāo)，通過(guò)嵌入該第一輸入連接器41，將驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20的輸出電壓亦即驅(qū)動(dòng)電壓、和15V的直流電壓輸入至驅(qū)動(dòng)電路基板40。第二輸入連接器42具有嵌入第二輸出連接器36的銷(xiāo)嵌合孔的銷(xiāo)，通過(guò)嵌入該第二輸入連接器42，將來(lái)自控制電路基板30的控制信號(hào)輸入至驅(qū)動(dòng)電路基板40。另外,從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20向第一輸入連接器41輸入兩個(gè)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電壓，并且，從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20向第一輸入連接器41輸入兩個(gè)系統(tǒng)的15V的直流電壓。并且，向第二輸入連接器42輸入用于對(duì)互不相同的兩個(gè)交流馬達(dá)M進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的兩個(gè)系統(tǒng)的控制信號(hào)。在驅(qū)動(dòng)電路基板40的右側(cè)面中的上下方向的大致中央，沿前后方向并列配設(shè)有第一電源模塊43B和第二電源模塊43F。并且，在第一電源模塊43B的右側(cè)面以及第二電源模塊43F的右側(cè)面，以覆蓋上述電源模塊的整體的方式固定有用于對(duì)第一電源模塊43B和第二電源模塊43F進(jìn)行冷卻的一個(gè)散熱部件44。對(duì)于兩個(gè)電源模塊43B、43F，其在驅(qū)動(dòng)電路基板40上的配置在前后方向相互不同，并且，成為驅(qū)動(dòng)對(duì)象的交流馬達(dá)M相互不同，另一方面，搭載于各電源模塊的電路結(jié)構(gòu)彼此相同。因此，以下對(duì)兩個(gè)電源模塊43B、43F中的配置于背面?zhèn)鹊牡谝浑娫茨K43B進(jìn)行說(shuō)明，對(duì)于配置于正面?zhèn)鹊牡诙娫茨K43F，僅對(duì)與第一電源模塊43B相互不同之處進(jìn)行說(shuō)明。輸入至第一輸入連接器41的兩個(gè)系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電壓中的一方被輸入至第一電源模塊43B，并且，輸入至第一輸入連接器41的兩個(gè)系統(tǒng)的15V的直流電壓中的一方被輸入至第一電源模塊43B。此外，輸入至第二輸入連接器的兩個(gè)控制信號(hào)中的、與該第一電源模塊43B的驅(qū)動(dòng)對(duì)象對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)被輸入至第一電源模塊43B。第一電源模塊43B由驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20所輸出的15V的直流電壓驅(qū)動(dòng)。在該第一電源模塊43B，封裝有用于使驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20輸出的驅(qū)動(dòng)電壓升降的升降壓轉(zhuǎn)換器，從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20輸入的280V的驅(qū)動(dòng)電壓被升壓至適合于交流馬達(dá)M的驅(qū)動(dòng)的電壓。并且，在第一電源模塊43B封裝有變換器回路，該變換器回路由多個(gè)基于從控制電路基板30輸入的控制信號(hào)來(lái)進(jìn)行開(kāi)/關(guān)控制的開(kāi)關(guān)元件構(gòu)成。進(jìn)而，在第一電源模塊43B中，利用從控制電路基板30輸入的控制信號(hào)來(lái)對(duì)開(kāi)關(guān)元件進(jìn)行開(kāi)/關(guān)控制，由此，利用升降壓轉(zhuǎn)換器升壓后的電壓作為多相交流電壓被轉(zhuǎn)換為例如三相交流電壓。在驅(qū)動(dòng)電路基板40的上邊，沿前后方向并列配設(shè)有沿前后方向延伸的第一模塊連接器45B、和同樣沿前后方向延伸的第二模塊連接器45F。在第一模塊連接器45B的上表面，以朝上方開(kāi)口的方式沿前后方向排列有多個(gè)供銷(xiāo)嵌入的銷(xiāo)嵌合孔。第一模塊連接器45B在驅(qū)動(dòng)電路基板40的內(nèi)部與第一電源模塊43B的輸出端子連接,從該第一模塊連接器45B輸出利用上述第一電源模塊43B生成的多相交流電壓。另一方面，在第二模塊連接器45F的上表面以朝上方開(kāi)口的方式沿前后方向排列有多個(gè)供銷(xiāo)嵌入的銷(xiāo)嵌合孔。第二模塊連接器45F在驅(qū)動(dòng)電路基板40的內(nèi)部與第二電源模塊43F的輸出端子連接，從該第二模塊連接器45F輸出利用上述第二電源模塊43F生成的多相交流電壓。進(jìn)而，各個(gè)模塊連接器45B、45F經(jīng)由輸出纜線與上述多相交流電壓連接器4連接，利用各個(gè)電源模塊43B、43F生成的多相交流電壓經(jīng)由該多相交流電壓連接器4被輸出至各個(gè)交流馬達(dá)M。接下來(lái)，以下對(duì)由上述結(jié)構(gòu)構(gòu)成的機(jī)器人控制器的作用進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)從外部電源插頭經(jīng)由電路保護(hù)器3向噪聲濾波器NF輸入有200V的交流電壓時(shí)，利用噪聲濾波器NF除去噪聲后的交流電壓從噪聲濾波器NF被輸出至驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20。接下來(lái)，被輸入至驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20的交流電壓被分配至第一電源電路基板PSl、第二電源電路基板PS2以及第三電源電路基板PS3，在第一電源電路基板PSl、第二電源電路基板PS2以及第三電源電路基板PS3中被轉(zhuǎn)換為相互不同的直流電壓。并且，在驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20中，來(lái)自噪聲濾波器NF的交流電壓被轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)電壓亦即280V的直流電壓。進(jìn)而，利用第一電源電路基板PSl生成的15V的直流電壓和利用驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20生成的驅(qū)動(dòng)電壓經(jīng)由第一輸出連接器21以及第一輸入連接器41從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20分別被輸入至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40。另一方面，當(dāng)為了使機(jī)器人R移動(dòng)至作業(yè)位置而經(jīng)由I / O端口 17將來(lái)自外圍設(shè)備的檢測(cè)信號(hào)輸入至控制電路基板30時(shí)，在控制電路基板30中，經(jīng)由位置檢測(cè)器用端口 11獲得各個(gè)旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測(cè)信號(hào)。接下來(lái)，在控制電路基板30中，基于表示作業(yè)位置的位置指令和各個(gè)旋轉(zhuǎn)角度傳感器的檢測(cè)結(jié)果，生成用于使機(jī)器人R向作業(yè)位置移動(dòng)的軌道，并算出用于使機(jī)器人R沿著該軌道移動(dòng)的交流馬達(dá)M的驅(qū)動(dòng)量。進(jìn)而，在控制電路基板30中，生成與所算出的驅(qū)動(dòng)量相應(yīng)的各相的電壓指令，并經(jīng)由第二輸出連接器36以及第二輸入連接器42將與該電壓指令相應(yīng)的控制信號(hào)從控制電路基板30分別輸入至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40。接著，在驅(qū)動(dòng)電路基板40中，從驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20輸入的驅(qū)動(dòng)電壓被升壓至適合于交流馬達(dá)M的驅(qū)動(dòng)的電壓，基于從控制電路基板30輸入的控制信號(hào)的開(kāi)/關(guān)控制，該升壓后的電壓被轉(zhuǎn)換為多相交流電壓。進(jìn)而，在機(jī)器人控制器中，控制電路基板30對(duì)輸入至驅(qū)動(dòng)電路基板40的控制信號(hào)的頻率進(jìn)行控制，由此，向該交流馬達(dá)M的各相供給與交流馬達(dá)M的驅(qū)動(dòng)量相應(yīng)的電流。此時(shí)，在生成用于控制多相交流電壓的控制信號(hào)的過(guò)程中，由于需要進(jìn)行基于交流馬達(dá)M的旋轉(zhuǎn)位置的高速計(jì)算，因此，在生成此類(lèi)控制信號(hào)的控制電路基板30中，作為基板構(gòu)造自然需要多層構(gòu)造。另一方面，在將交流電壓的輸出電壓轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)電壓的驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20中，由于不需要進(jìn)行上述高速計(jì)算，因此，對(duì)于此類(lèi)驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20而言不需要多層構(gòu)造。如果形成為上述結(jié)構(gòu)，由于分別構(gòu)成具有相互不同的功能的驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30，因此，能夠在各個(gè)電路基板中采用與各個(gè)要求相應(yīng)的層疊構(gòu)造。另外，在驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30構(gòu)成為一個(gè)電路基板的情況下，為了使一個(gè)電路基板滿足上述相互不同的要求，需要使該電路基板多層化、復(fù)雜化，但根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，能夠簡(jiǎn)化配置于框體I內(nèi)的電路基板的層疊構(gòu)造。此外，驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30在框體I的底面面板IB并列配置，并且，使用上述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30的輸出的驅(qū)動(dòng)電路基板40以相對(duì)于該驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30立起的狀態(tài)架設(shè)于驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30。因此，對(duì)于成為驅(qū)動(dòng)電路基板40的連接目的地的兩個(gè)電路基板，能夠抑制上述兩個(gè)電路基板相互分離，結(jié)果，能夠簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)電路基板40中的導(dǎo)線的布線，進(jìn)而能夠簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)電路基板40的內(nèi)部構(gòu)造。另外，當(dāng)驅(qū)動(dòng)電路基板40以驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20以及控制電路基板30與驅(qū)動(dòng)電路基板40相互平行的方式架設(shè)于驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20以及控制電路基板30時(shí)，驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30被驅(qū)動(dòng)電路基板40覆蓋。另一方面，如果形成為上述結(jié)構(gòu)，由于能夠?qū)⒈或?qū)動(dòng)電路基板40覆蓋的驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20的區(qū)域、控制電路基板30的區(qū)域抑制在最小限度，因此，能夠確保針對(duì)各個(gè)電路基板的維護(hù)性。[0086]如以上所說(shuō)明，根據(jù)本實(shí)施方式的機(jī)器人控制器，能夠得到如下列舉的效果。(I)由于分別構(gòu)成驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30，因此，能夠在各個(gè)電路基板中采用與各個(gè)要求相應(yīng)的層疊構(gòu)造。因此，能夠簡(jiǎn)化配置于框體I內(nèi)的電路基板的
層疊構(gòu)造。(2)由于驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30在框體I的底面面板IB并列配置，因此，對(duì)于成為驅(qū)動(dòng)電路基板40的連接目的地的上述兩個(gè)電路基板，能夠抑制上述兩個(gè)電路基板相互分離。結(jié)果，能夠簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)電路基板40中的導(dǎo)線的布線，進(jìn)而能夠簡(jiǎn)化驅(qū)動(dòng)電路基板40的內(nèi)部構(gòu)造。(3)由于驅(qū)動(dòng)電路基板40以相對(duì)于驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30立起的狀態(tài)架設(shè)于驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30，因此，能夠確保對(duì)各個(gè)電路基板的維護(hù)性。(4)驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和驅(qū)動(dòng)電路基板40借助第一輸出連接器21與第一輸入連接器41之間的嵌合安裝而連接，控制電路基板30和驅(qū)動(dòng)電路基板40借助第二輸出連接器36與第二輸入連接器42之間的嵌合安裝而連接。因此，能夠在不使用用于將電路基板之間連接在一起的纜線的情況下將上述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20以及控制電路基板30與驅(qū)動(dòng)電路基板40直接連接，在機(jī)器人控制器的框體I內(nèi)，能夠節(jié)省導(dǎo)線。(5)對(duì)于不打開(kāi)框體I的內(nèi)部就能夠進(jìn)行的作業(yè)，位置檢測(cè)器用端口 11、緊急停止用端口 12、TP 用端口 13、第一 USB 端口 14、第二 USB 端口 15、LAN 端口 16、I / O 端口 17 等進(jìn)行該作業(yè)所必需的接口全都嵌入于框體I的正面面板1F。因此，與上述接口配置于機(jī)器人控制器的背面面板、底面面板IB的情況相比較，機(jī)器人控制器與外部設(shè)備之間的連接、切斷變得容易。(6)上述接口的連接目的地、亦即控制電路基板30配置在框體I的底面面板IB的正面?zhèn)?。如果形成為此?lèi)結(jié)構(gòu)，則能夠在不使用用于連接控制電路基板30和各個(gè)端口的纜線的情況下將上述控制電路基板30與各個(gè)端口連接，也能夠在機(jī)器人控制器的框體I內(nèi)節(jié)省導(dǎo)線。(7)驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20、控制電路基板30、驅(qū)動(dòng)電路基板40分別配置于呈長(zhǎng)方體形狀的框體I內(nèi)的各個(gè)側(cè)面。根據(jù)此類(lèi)結(jié)構(gòu)，由于各個(gè)電路基板所占據(jù)的空間是沿著框體I的各個(gè)側(cè)壁的空間，因此，抑制了框體I的內(nèi)部空間被電路基板劃分的情況，進(jìn)而，容易在框體I內(nèi)部確保用于配置導(dǎo)線、電子元件所必需的連續(xù)空間。(8)由于兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40分別以相互平行的方式配置，因此，與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40分別以相互交叉的方式配置的情況相比較，能夠減小這兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40所占據(jù)的空間的尺寸。進(jìn)而，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人控制器的小型化。另外，上述實(shí)施方式也可以基于以下方式加以實(shí)施。.多個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40也可以按照相互交叉的方式配置，即使采用此類(lèi)結(jié)構(gòu)，也能夠得到以上述(I) (7)為準(zhǔn)的效果。重點(diǎn)是，只要采用驅(qū)動(dòng)電路基板40以相對(duì)于電源電路基板、亦即驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30立起的狀態(tài)架設(shè)于驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和控制電路基板30的結(jié)構(gòu)即可。.多個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40可以構(gòu)成為分別配置于右側(cè)面板IR、以及左側(cè)面板1L，或者也可以構(gòu)成為僅配置于右側(cè)面板IR。例如，在作為控制對(duì)象的機(jī)器人具有六個(gè)交流馬達(dá)M的情況下，可以采用三個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40配置于左側(cè)面板IL側(cè)的結(jié)構(gòu)，或者采用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40配置于左側(cè)面板IL側(cè)、剩余的一個(gè)驅(qū)動(dòng)電路基板40配置于右側(cè)面板IR側(cè)的結(jié)構(gòu)。并且，在驅(qū)動(dòng)電路基板40的數(shù)量為I個(gè)的情況下，該驅(qū)動(dòng)電路基板40采用配置于右側(cè)面板IR和左側(cè)面板IL中任意一方的結(jié)構(gòu)即可。即使是此類(lèi)結(jié)構(gòu)，也能夠得到以上述
(I) (7)為準(zhǔn)的效果。并且，也可以采用I個(gè)以上的驅(qū)動(dòng)電路基板40配置于框體I的左右方向上的中央的結(jié)構(gòu)。即使是此類(lèi)結(jié)構(gòu)，也能夠得到以上述(I) (6)為準(zhǔn)的效果。.也可以采用驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20配置在框體I的底面面板IB的正面?zhèn)?，并且控制電路基?0配置在框體I的底面面板IB的背面?zhèn)鹊慕Y(jié)構(gòu)。即使是此類(lèi)結(jié)構(gòu)，也能夠得到以上述(I) (4)為準(zhǔn)的效果。并且，由于與機(jī)器人控制器連接的信號(hào)纜線、電源纜線匯集于機(jī)器人控制器的背面?zhèn)?，因此，能夠抑制這些纜線類(lèi)對(duì)機(jī)器人控制器的操作造成障礙。.也可以采用驅(qū)動(dòng)電壓生成基板20和驅(qū)動(dòng)電路基板40經(jīng)由連接纜線而連接的結(jié)構(gòu)，并且也可以采用控制電路基板30和驅(qū)動(dòng)電路基板40經(jīng)由連接纜線而連接的結(jié)構(gòu)。即使是此類(lèi)結(jié)構(gòu)，也能夠得到以上述(I) (3)為準(zhǔn)的效果，并且，能夠提高驅(qū)動(dòng)電路基板40的配置的自由度、用于將電路基板之間連接在一起的連接器的配置的自由度。.機(jī)器人控制器也能夠在框體I的內(nèi)部收納有與上述電路基板、電子元件不同的其他部件。例如，也可以采用在框體的內(nèi)部收納有再生電阻的結(jié)構(gòu)，該再生電阻用于將機(jī)器人R減速時(shí)返回機(jī)器人控制器的電壓、亦即再生能量轉(zhuǎn)換為熱量而消耗。并且，例如也可以采用在框體的內(nèi)部收納有比較器基板的結(jié)構(gòu)，該比較器基板具有在上述再生能量上升時(shí)，將再生能量以規(guī)定的電壓值供給至再生電阻的比較器功能。符號(hào)說(shuō)明:F…冷卻用風(fēng)扇；M…交流馬達(dá)洱…機(jī)器人；FA…外部空氣過(guò)濾器；NF…噪聲濾波器；PS1…第一電源電路基板；PS2…第二電源電路基板;PS3…第3電源電路基板;1…框體；1B…底面面板；1F…正面面板；1L...左側(cè)面板；1P…擴(kuò)展面板；1R…右側(cè)面板；1S…支承板；2…外部電源連接器；3…電路保護(hù)器；3a…操作桿；4…多相交流電壓連接器；1L...位置檢測(cè)器用端口 ； 12…緊急停止用端口 ； 13…TP用端口 ； 14…第一 USB端口 ； 15…第二 USB端口 ；15a…觸發(fā)開(kāi)關(guān)；16“*LAN端口 ；17...Ι / O端口 ；18…定序器端口 ；19...擴(kuò)展I / O端口 ；20...驅(qū)動(dòng)電壓生成基板；21...第一輸出連接器；30...控制電路基板；31...0Ρυ板；32…通信用接口基板；33…擴(kuò)展用連接器；34…卡片型存儲(chǔ)介質(zhì)；35…存儲(chǔ)器連接器；36…第二輸出連接器；40…驅(qū)動(dòng)電路基板；41…第一輸入連接器；42…第二輸入連接器；43...電源模塊；43Β…第一電源模塊；43F…第二電源模塊；45B…第一模塊連接器；45F…第二模塊連接器；44…散熱部件；51...框體；52…指令生成基板；53…驅(qū)動(dòng)控制基板；54…驅(qū)動(dòng)電路基板。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人控制器,其特征在于， 該機(jī)器人控制器對(duì)搭載有馬達(dá)的機(jī)器人進(jìn)行控制，其中，所述機(jī)器人控制器具備: 將來(lái)自外部電源插頭的電壓轉(zhuǎn)換為驅(qū)動(dòng)電壓并輸出的驅(qū)動(dòng)電壓生成基板； 將所述驅(qū)動(dòng)電壓轉(zhuǎn)換為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電壓并輸出的驅(qū)動(dòng)電路基板；以及輸出用于控制所述馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電壓的控制信號(hào)的控制電路基板，所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板和所述控制電路基板在框體內(nèi)并列配置，所述驅(qū)動(dòng)電路基板至少平行設(shè)置有兩張，并且所述兩張的所述驅(qū)動(dòng)電路基板雙方均架設(shè)于所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板和所述控制電路基板。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板具有輸出所述驅(qū)動(dòng)電壓的第一輸出連接器，所述控制電路基板具有輸出所述控制信號(hào)的第二輸出連接器，所述第一輸出連接器與所述第二輸出連接器沿著一個(gè)方向并列配置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制器，其特征在于， 在所述驅(qū)動(dòng)電路基板并列配置有嵌合安裝于所述第一輸出連接器的第一輸入連接器、和嵌合安裝于所述第二輸出連接器的第二輸入連接器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述框體呈長(zhǎng)方體形狀，所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板配置于所述框體內(nèi)的背面?zhèn)?，所述控制電路基板配置于所述框體內(nèi)的正面?zhèn)取?br> 5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，具有接收來(lái)自檢測(cè)所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置的檢測(cè)器的檢測(cè)信號(hào)的位置檢測(cè)器用端口，所述位置檢測(cè)器用端口嵌入于所述框體的正面面板。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述框體呈長(zhǎng)方體形狀，所述驅(qū)動(dòng)電壓生成基板配置于所述框體內(nèi)的背面?zhèn)?，所述控制電路基板配置于所述框體內(nèi)的正面?zhèn)取?br> 7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，具有接收來(lái)自檢測(cè)所述馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置的檢測(cè)器的檢測(cè)信號(hào)的位置檢測(cè)器用端口，所述位置檢測(cè)器用端口嵌入于所述框體的正面面板。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)電路基板設(shè)置有散熱部件。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)電路基板設(shè)置有散熱部件。
10.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，在所述驅(qū)動(dòng)電路基板設(shè)置有散熱部件。
11.根據(jù)權(quán)利要求1至10中任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人控制器，其特征在于， 在所述框體的側(cè)面設(shè)置有用于向所述框體內(nèi)供給來(lái)自所述外部電源插頭的電壓的外部電源連接器以及電路保護(hù)器的操作桿。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的機(jī)器人控制器，其特征在于，所述外部電源連接器以及所述電路保護(hù)器的操作桿并列配置。
專利摘要控制搭載有交流馬達(dá)的機(jī)器人的機(jī)器人控制器具備將交流電壓轉(zhuǎn)換為直流電壓即驅(qū)動(dòng)電壓并輸出的電源電路基板、將上述電源電路基板的輸出電壓轉(zhuǎn)換為多相交流電壓并輸出至上述交流馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)電路基板、以及將基于上述交流馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)位置對(duì)上述驅(qū)動(dòng)電路基板的輸出電壓進(jìn)行控制的控制信號(hào)輸出至上述驅(qū)動(dòng)電路基板的控制電路基板，上述電源電路基板和上述控制電路基板在框體內(nèi)的底面以相互并列的方式配置，上述驅(qū)動(dòng)電路基板以相對(duì)于上述電源電路基板和上述控制電路基板立起的狀態(tài)架設(shè)于上述電源電路基板和上述控制電路基板。
文檔編號(hào)G05B19/04GK203069996SQ20122051295
公開(kāi)日2013年7月17日 申請(qǐng)日期2012年3月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年3月30日
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