具有限制導(dǎo)體單元和獨(dú)立移動(dòng)單元的系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種系統(tǒng)，其具有：限制導(dǎo)體單元（12），所述限制導(dǎo)體單元設(shè)置用于發(fā)射限制信號(hào)（14）；至少部分獨(dú)立的移動(dòng)單元（16），所述移動(dòng)單元設(shè)置用于通過(guò)互相關(guān)來(lái)識(shí)別通過(guò)所述限制導(dǎo)體單元（12）的限制。本發(fā)明建議了，所述移動(dòng)單元（16）具有至少一個(gè)接收單元（18），所述接收單元設(shè)置用于接收通過(guò)所述限制信號(hào)（14）的數(shù)據(jù)傳輸。
【專(zhuān)利說(shuō)明】具有限制導(dǎo)體單元和獨(dú)立移動(dòng)單元的系統(tǒng)
【背景技術(shù)】
[0001]已經(jīng)提出了一種系統(tǒng)，其具有:限制導(dǎo)體單元，所述限制導(dǎo)體單元設(shè)置用于發(fā)射限制信號(hào)；至少部分獨(dú)立的移動(dòng)單元，所述移動(dòng)單元設(shè)置用于借助于限制信號(hào)來(lái)識(shí)別通過(guò)所述限制導(dǎo)體單元的限制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0002]本發(fā)明從以下系統(tǒng)出發(fā)，其具有:限制導(dǎo)體單元，所述限制導(dǎo)體單元設(shè)置用于發(fā)射限制信號(hào)；至少部分獨(dú)立的移動(dòng)單元，所述移動(dòng)單元設(shè)置用于通過(guò)互相關(guān)來(lái)識(shí)別通過(guò)所述限制導(dǎo)體單元的限制。
[0003]本發(fā)明提出，移動(dòng)單元具有至少一個(gè)接收單元，所述接收單元設(shè)置用于接收通過(guò)限制信號(hào)的數(shù)據(jù)傳輸。對(duì)于“限制導(dǎo)體單元”應(yīng)特別理解為這樣的單元，其借助于電導(dǎo)體的空間延展來(lái)限制至少一個(gè)側(cè)上的區(qū)域。優(yōu)選的是，限制導(dǎo)體引導(dǎo)以限制信號(hào)調(diào)制的電流。有利的是，這種電流在由限制導(dǎo)體單元所限制的區(qū)域內(nèi)造成以限制信號(hào)調(diào)制的磁場(chǎng)。對(duì)于“設(shè)置”應(yīng)特別理解為，專(zhuān)門(mén)地編程、設(shè)計(jì)和/或配備。對(duì)于“限制信號(hào)”應(yīng)特別理解為具有至少一個(gè)特性的信號(hào)，該特性在限制區(qū)域內(nèi)部與限制區(qū)域外部有所區(qū)別。優(yōu)選的是，該限制信號(hào)能在運(yùn)行時(shí)在限制區(qū)域內(nèi)被接收。優(yōu)選的是，該限制信號(hào)構(gòu)造成二進(jìn)制信號(hào)。優(yōu)選的是，該限制信號(hào)具有至少一種特別是僅設(shè)置用于相關(guān)的特性。這種特性對(duì)于自身而言不用于數(shù)據(jù)傳輸。對(duì)于“二進(jìn)制信號(hào)”應(yīng)特別理解這樣的信號(hào):所述信號(hào)恰好具有由兩個(gè)不同的信號(hào)狀態(tài)組合而成的信息。優(yōu)選的是，限制信號(hào)具有周期性循環(huán)的二進(jìn)制序列。對(duì)于術(shù)語(yǔ)“發(fā)射”應(yīng)特別理解為:限制導(dǎo)體單元將限制信號(hào)的功率輸出到包圍限制導(dǎo)體單元的空間中。對(duì)于“部分獨(dú)立”在此文中應(yīng)特別理解為，移動(dòng)單元基于其自身已經(jīng)收集的信息來(lái)確定至少一種操作方式。特別的是，移動(dòng)單元基于信息來(lái)確定這樣的操作方式:所述操作方式與相對(duì)于限制導(dǎo)體單元的運(yùn)動(dòng)相關(guān)、特別是與所達(dá)到的限制相關(guān)。優(yōu)選的是，移動(dòng)單元確定至少一個(gè)由其經(jīng)過(guò)的路徑的特征量。例如，移動(dòng)單元能在達(dá)到限制時(shí)轉(zhuǎn)向。對(duì)于“移動(dòng)”在這里應(yīng)特別理解為，所述單元在至少一個(gè)時(shí)間范圍內(nèi)相對(duì)于限制導(dǎo)體單元運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選的是，所述單元包括驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元設(shè)置用于使所述移動(dòng)單元相對(duì)于限制導(dǎo)體單元移動(dòng)。有利的是，移動(dòng)單元包括耦合器件，所述耦合器件用于與移動(dòng)的物體和/或有利的是與動(dòng)物進(jìn)行特別是可由操作人員松脫的耦合。對(duì)于“單元”應(yīng)特別理解為，對(duì)技術(shù)人員顯得有意義的移動(dòng)單元，所述移動(dòng)單元在至少一個(gè)狀態(tài)中在所設(shè)置的、在至少一個(gè)側(cè)上由限制導(dǎo)體單元所限制的區(qū)域上自由運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選的是，該單元在運(yùn)行時(shí)在所述區(qū)域內(nèi)部完成工作?？商娲蛘吒郊拥氖牵苿?dòng)單元可以設(shè)置用于阻止物體和/或有利是動(dòng)物從由限制導(dǎo)體單元所限制的區(qū)域運(yùn)動(dòng)出來(lái)。例如，該單元可以構(gòu)造成割草機(jī)器人、清潔機(jī)器人和/或其它對(duì)技術(shù)人員顯得有意義的單元?？商娲氖?，該單元例如可以構(gòu)造成狗和/或貓的項(xiàng)圈。優(yōu)選的是，移動(dòng)單元具有無(wú)線(xiàn)的能量供應(yīng)裝置、特別是蓄電池。對(duì)于“限制”應(yīng)特別理解為在至少一側(cè)上封閉以下區(qū)域的平面:在所述區(qū)域中，移動(dòng)單元在運(yùn)行時(shí)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選的是，所述限制以360度包圍區(qū)域。對(duì)于“互相關(guān)”應(yīng)特別理解為兩個(gè)信號(hào)在相似性方面的比較，其中，這些信號(hào)在時(shí)間上彼此移位。對(duì)于術(shù)語(yǔ)“識(shí)別”應(yīng)特別理解為，獨(dú)立的移動(dòng)單元接收限制信號(hào)并且通過(guò)分析處理所限制信號(hào)來(lái)求得這樣的特征量:所述特征量當(dāng)超過(guò)限制時(shí)信令化限制的至少一個(gè)超過(guò)。對(duì)于“接收單元”應(yīng)特別理解為這樣的單元:所述單元設(shè)置用于接收由限制導(dǎo)體單元所發(fā)射的功率。優(yōu)選的是，接收單元具有至少一個(gè)線(xiàn)圈，該線(xiàn)圈在運(yùn)行時(shí)接收由限制導(dǎo)體單元發(fā)射的功率。對(duì)于“數(shù)據(jù)傳輸”應(yīng)特別理解為:至少一個(gè)信息從限制導(dǎo)體單元傳輸至移動(dòng)單元和/或特別是從移動(dòng)單元傳輸至限制導(dǎo)體單元。特別的是，限制導(dǎo)體單元改變限制信號(hào)以便數(shù)據(jù)傳輸。例如，限制導(dǎo)體單元可以模擬地/數(shù)字地對(duì)限制信號(hào)進(jìn)行頻率調(diào)制、振幅調(diào)制和/或相位調(diào)制。通過(guò)根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的構(gòu)型方案可以實(shí)現(xiàn)尤其抗干擾的限制，這種限制具有在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單并且同樣尤其抗干擾的數(shù)據(jù)傳輸功能。
[0004]在另一構(gòu)型方案中建議了，限制導(dǎo)體單元設(shè)置用于發(fā)出構(gòu)造成偽隨機(jī)信號(hào)的限制信號(hào)，由此可以實(shí)現(xiàn)相對(duì)于窄帶干擾而言小的干擾靈敏度。對(duì)于“偽隨機(jī)信號(hào)”應(yīng)特別理解為這樣的信號(hào):所述信號(hào)包括具有主最大值的自相關(guān)，所述主最大值是自相關(guān)可能存在的副最大值的至少兩倍、有利為至少四倍。優(yōu)選地，限制信號(hào)具有白噪聲的統(tǒng)計(jì)特性。有利的是，限制信號(hào)具有二進(jìn)制的位模式。特別的是，限制信號(hào)構(gòu)造成對(duì)技術(shù)人員顯得有意義的限制信號(hào)、然而優(yōu)選構(gòu)造成JPL序列和/或尤其優(yōu)選為Gold序列。
[0005]此外提出，限制導(dǎo)體單元具有至少一個(gè)限制導(dǎo)體，該限制導(dǎo)體形成至少一個(gè)導(dǎo)體回線(xiàn)，由此可以在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)感應(yīng)的數(shù)據(jù)傳輸和可靠的限制。對(duì)于“限制導(dǎo)體”應(yīng)特別理解為沿著限制延伸的導(dǎo)電線(xiàn)纜。對(duì)于“導(dǎo)體回線(xiàn)”應(yīng)特別理解為包圍一個(gè)面的導(dǎo)電線(xiàn)纜。優(yōu)選的是，限制導(dǎo)體設(shè)置用于包圍大于5m2、尤其有利大于20m2的面。優(yōu)選的是，被包圍的面形成由限制導(dǎo)體單元所限制的區(qū)域。在此，限制導(dǎo)體有利地嵌入到所限制的區(qū)域的底部幾厘米處?？商娲蛘吒郊拥氖?，限制導(dǎo)體可以放置于地面上并且特別是插入到覆蓋地面的綠色植物中。
[0006]此外提出，接收單元設(shè)置用于檢測(cè)限制信號(hào)的感生部分，由此可以使用特別小的天線(xiàn)、尤其是線(xiàn)圈。特別的是，接收單元具有天線(xiàn)、優(yōu)選多個(gè)天線(xiàn)。對(duì)于“感生部分”應(yīng)特別理解為，接收單元設(shè)置用于接收感生場(chǎng)和/或電磁場(chǎng)的不活躍的分量。優(yōu)選的是，接收單元在運(yùn)行時(shí)設(shè)置在限制導(dǎo)體單元的近場(chǎng)內(nèi)。對(duì)于“近場(chǎng)”應(yīng)特別理解為，相對(duì)于場(chǎng)發(fā)送者有一定距離的場(chǎng)，該距離小于該場(chǎng)的平均波長(zhǎng)的兩倍。
[0007]此外提出，移動(dòng)單元具有計(jì)算單元，所述計(jì)算單元設(shè)置用于通過(guò)與相關(guān)位模式的互相關(guān)來(lái)分析處理限制信號(hào)，由此，可以實(shí)現(xiàn)干擾對(duì)所述接收的分析處理的尤其小的影響。對(duì)于“計(jì)算單元”應(yīng)特別理解為具有信息輸入、信息處理和信息輸出的單元。有利的是，計(jì)算單元具有至少一個(gè)處理器、一個(gè)存儲(chǔ)器、輸入和輸出器件、其它電構(gòu)件、運(yùn)行程序、調(diào)整程序、控制程序和/或計(jì)算程序。優(yōu)選的是，計(jì)算單元的這些構(gòu)件設(shè)置在一個(gè)共同的電路板上和/或設(shè)置在一個(gè)共同的殼體中。對(duì)于“相關(guān)位模式”應(yīng)特別理解為在至少一個(gè)運(yùn)行狀態(tài)中等同于由限制信號(hào)傳輸?shù)奈荒Ｊ降奈恍蛄?。?yōu)選的是，計(jì)算單元設(shè)置用于產(chǎn)生和/或存儲(chǔ)相關(guān)位模式。對(duì)于“分析處理”應(yīng)特別理解為，計(jì)算單元從限制信號(hào)的至少一個(gè)特性求得至少一個(gè)關(guān)于相對(duì)于限制導(dǎo)體單元的位置的信息。
[0008]此外提出，計(jì)算單元設(shè)置用于產(chǎn)生至少兩個(gè)不同的、用于互相關(guān)的相關(guān)位模式，由此，在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單地可以實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸和/或多個(gè)系統(tǒng)近距離地同時(shí)應(yīng)用。特別的是，數(shù)據(jù)傳輸不需要同步到以限制信號(hào)傳輸?shù)臅r(shí)鐘上。此外可以在結(jié)構(gòu)上簡(jiǎn)單地避免移動(dòng)單元由于時(shí)間受限的干擾而不實(shí)現(xiàn)指令，由此可以有利地取消返回通道。對(duì)于“不同的相關(guān)位模式”應(yīng)特別理解為至少基本上相互正交的位模式。也就是說(shuō)特別是，在兩個(gè)相同的位模式的相關(guān)時(shí)的結(jié)果的主最大值為在兩個(gè)正交的位模式的相關(guān)時(shí)的結(jié)果的主最大值的至少兩倍、有利為四倍。優(yōu)選的是，計(jì)算單元設(shè)置用于在運(yùn)行時(shí)將所接收到的限制信號(hào)與第一相關(guān)位模式和/或與第二相關(guān)位模式進(jìn)行相關(guān)。特別的是，計(jì)算單元設(shè)置用于將限制信號(hào)的一個(gè)時(shí)間段與第一相關(guān)位模式以及第二相關(guān)位模式進(jìn)行相關(guān)?？商娲氖?，計(jì)算單元設(shè)置用于將限制信號(hào)的第一時(shí)間段與第一相關(guān)位模式進(jìn)行相關(guān)并且將限制信號(hào)的第二時(shí)間段與第二相關(guān)位模式進(jìn)行相關(guān)。
[0009]在本發(fā)明的有利的構(gòu)型方案中，計(jì)算單元將工作模式配屬于第一相關(guān)位模式并且將指令配屬于第二相關(guān)位模式，由此可以達(dá)到尤其簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)。對(duì)于“工作模式”應(yīng)特別理解為移動(dòng)單元的一種運(yùn)行狀態(tài):該單元在所述運(yùn)行狀態(tài)中完成這樣的任務(wù):例如割草、清掃或者監(jiān)測(cè)住宅。對(duì)于“指令”應(yīng)特別理解為影響移動(dòng)單元行為的數(shù)據(jù)傳輸。優(yōu)選的是，所述指令造成移動(dòng)單元產(chǎn)生對(duì)技術(shù)人員顯得有意義的反應(yīng)、例如駛向一個(gè)確定的點(diǎn)、緊急停止和/或進(jìn)食。優(yōu)選的是，配屬于指令的相關(guān)位模式在完全實(shí)施所述指令期間被發(fā)送?？商娲氖?，配屬于指令的相關(guān)位模式直到確認(rèn)和/或預(yù)給定的時(shí)間間隔被發(fā)送。
[0010]此外提出，計(jì)算單元設(shè)置用于檢測(cè)通過(guò)限制信號(hào)的位模式的至少兩個(gè)不同的相位角所傳輸?shù)闹噶?，由此，在結(jié)構(gòu)上可以實(shí)現(xiàn)高的數(shù)據(jù)傳輸速度。對(duì)于“相位角”應(yīng)特別理解為，限制導(dǎo)體單元使位模式在一個(gè)周期內(nèi)的確定的位的發(fā)射時(shí)刻相對(duì)于位模式的一個(gè)之前的周期進(jìn)行移位。
[0011]此外，本發(fā)明涉及根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的獨(dú)立移動(dòng)單元。
[0012]此外，本發(fā)明從根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的限制導(dǎo)體單元出發(fā)。
[0013]此外，本發(fā)明從這樣一種方法出發(fā)，所述方法具有:至少一個(gè)限制導(dǎo)體單元，所述限制導(dǎo)體單元在運(yùn)行時(shí)發(fā)射限制信號(hào)；以及至少部分獨(dú)立的移動(dòng)單元，所述移動(dòng)單元通過(guò)互相關(guān)來(lái)識(shí)別通過(guò)限制導(dǎo)體單元的限制。
[0014]本發(fā)明提出限制導(dǎo)體單元與移動(dòng)單元之間通過(guò)限制信號(hào)的數(shù)據(jù)傳輸。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0015]由以下的【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】可得到其它的優(yōu)點(diǎn)。在附圖中示出本發(fā)明的兩個(gè)實(shí)施例。附圖、說(shuō)明書(shū)及權(quán)利要求書(shū)包括大量的組合特征。技術(shù)人員也適當(dāng)?shù)乜紤]各單個(gè)特征及總結(jié)成有意義的其它的組合。
[0016]其中:
[0017]圖1:示出了具有限制導(dǎo)體單元和移動(dòng)單元的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)；
[0018]圖2:示出了由移動(dòng)單元所接收到的限制信號(hào)和該限制信號(hào)的采樣；
[0019]圖3:示出了第一和第二實(shí)施例的所接收到的限制信號(hào)與相關(guān)位模式的互相關(guān)的結(jié)果;
[0020]圖4:示出了圖1的第一實(shí)施例的系統(tǒng)的運(yùn)行以及數(shù)據(jù)傳輸?shù)牧鞒虉D。
【具體實(shí)施方式】
[0021]圖1示出了具有限制導(dǎo)體單元12和獨(dú)立移動(dòng)單元16的系統(tǒng)10。限制導(dǎo)體單元12包括限制導(dǎo)體20和基站28?；?8具有輸入單元30和信號(hào)發(fā)生器32。信號(hào)發(fā)生器32在運(yùn)行時(shí)將限制信號(hào)14耦合至限制導(dǎo)體20。限制信號(hào)14構(gòu)造成偽隨機(jī)信號(hào)。為此，信號(hào)發(fā)生器32具有圖中未詳細(xì)示出的代碼生成器，該代碼生成器設(shè)置用于生成Gold序列。限制導(dǎo)體20形成了包圍區(qū)域34的導(dǎo)體回線(xiàn)。限制信號(hào)14耦合輸入到限制導(dǎo)體20中造成了限制導(dǎo)體20中的電流。所述電流造成了限制信號(hào)14內(nèi)部的區(qū)域34中的磁場(chǎng)36以及限制導(dǎo)體20的導(dǎo)體回線(xiàn)外部的磁場(chǎng)38。磁場(chǎng)36、38具有相對(duì)于由區(qū)域34展開(kāi)的平面相反的方向。
[0022]移動(dòng)單元16構(gòu)造成自動(dòng)割草機(jī)。移動(dòng)單元16在運(yùn)行時(shí)在由限制導(dǎo)體20所限制的區(qū)域內(nèi)自動(dòng)割草。移動(dòng)單元16具有接收單元18和驅(qū)動(dòng)單元40。驅(qū)動(dòng)單元40在運(yùn)行時(shí)使所述移動(dòng)單元運(yùn)動(dòng)。接收單元18具有計(jì)算單元22和天線(xiàn)42。天線(xiàn)42構(gòu)造成線(xiàn)圈。由此，接收單元18的天線(xiàn)42檢測(cè)所述限制信號(hào)14的感生部分。計(jì)算單元22構(gòu)造成微控制器。所述計(jì)算單元在運(yùn)行準(zhǔn)備狀態(tài)中包括相關(guān)計(jì)算程序，該相關(guān)計(jì)算程序設(shè)置用于執(zhí)行相關(guān)位模式與所接收到的限制信號(hào)14之間的互相關(guān)。為此，計(jì)算單元22具有這里圖中未詳細(xì)示出的代碼生成器，該代碼生成器設(shè)置用于生成Gold序列。計(jì)算單元22的代碼生成器在至少一個(gè)運(yùn)行狀態(tài)中生成與限制導(dǎo)體單元12的代碼生成器一樣的代碼。
[0023]計(jì)算單元22具有圖中未詳細(xì)示出的模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器，所述模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器將所接收到的、具有如圖2所示那樣數(shù)字化的采樣周期44的限制信號(hào)14。圖中所示的、所接收到的限制信號(hào)14具有干擾。模擬數(shù)字轉(zhuǎn)換器的采樣周期44小于限制信號(hào)14的一個(gè)位的周期。計(jì)算單元22將限制信號(hào)14的時(shí)間間隔46與所生成的相關(guān)位模式周期地進(jìn)行相關(guān)，該相關(guān)位模式等同于限制信號(hào)14的位模式。在圖3中示出不具有可能的干擾的相關(guān)的可能結(jié)果。當(dāng)接收單元接收到限制信號(hào)14并且限制信號(hào)14的位模式與相關(guān)位模式相符時(shí)，則該結(jié)果相應(yīng)地具有正最大值或負(fù)最大值48、50和52。當(dāng)移動(dòng)單元設(shè)置在限制區(qū)域34內(nèi)部時(shí)，則周期性循環(huán)的相關(guān)的結(jié)果例如相應(yīng)具有負(fù)最大值48。當(dāng)移動(dòng)單元16離開(kāi)了限制區(qū)域34時(shí)，則周期性循環(huán)的相關(guān)的結(jié)果在這種情況中相應(yīng)具有正最大值50，因?yàn)橛山邮諉卧?8所接收到的、位于區(qū)域34內(nèi)部以及外部的磁場(chǎng)36、38具有不同的方向。
[0024]輸入單元30具有圖中未詳細(xì)示出的操作元件,借助于所述操作元件操作人員可以給移動(dòng)單元16設(shè)定指令。為了傳輸指令，信號(hào)發(fā)生器32改變被發(fā)出的限制信號(hào)14。由此，限制信號(hào)14在傳輸指令時(shí)具有配屬所述指令的數(shù)據(jù)。移動(dòng)單元16的接收單元18分析處理限制信號(hào)14并且由此接收通過(guò)限制信號(hào)14所傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。
[0025]在第一實(shí)施例中，限制導(dǎo)體單元12的信號(hào)發(fā)生器32為了數(shù)據(jù)傳輸生成不同的位模式。這些位模式配屬于不同的指令和/或運(yùn)行狀態(tài)。移動(dòng)單元16的計(jì)算單元22在運(yùn)行時(shí)生成不同的相關(guān)位模式用于互相關(guān)。在圖4中示出了可能的運(yùn)行流程。
[0026]在初始化54之后，計(jì)算單元22借助于與工作位模式的相關(guān)來(lái)開(kāi)始搜尋工作位模式56。在此,計(jì)算單元22通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元40使移動(dòng)單元16停止。當(dāng)計(jì)算單元22已找到工作位模式時(shí)58，移動(dòng)單元16開(kāi)始進(jìn)行工作60。在此，計(jì)算單元22繼續(xù)將所接收到的信號(hào)與工作位模式進(jìn)行相關(guān)。當(dāng)計(jì)算單元22不再在所接收到的信號(hào)中發(fā)現(xiàn)工作位模式時(shí)62，計(jì)算單元22使移動(dòng)單元16停止。計(jì)算單元22開(kāi)始重新搜尋工作位模式56。
[0027]當(dāng)計(jì)算單元22沒(méi)有找到工作位模式時(shí)62，計(jì)算單元22檢查是否預(yù)給定的最大搜尋持續(xù)時(shí)間期滿(mǎn)64。當(dāng)最大搜尋持續(xù)時(shí)間沒(méi)有期滿(mǎn)時(shí)66，計(jì)算單元22繼續(xù)在限制信號(hào)14中搜尋工作位模式56。當(dāng)搜尋工作位模式的最大搜尋持續(xù)時(shí)間(在這里例如為I秒)期滿(mǎn)時(shí)68，計(jì)算單元22借助于與指令位模式的相關(guān)來(lái)搜尋另外的指令(例如返回指令)70。在搜尋所述指令位模式期間，移動(dòng)單元16停頓。
[0028]當(dāng)計(jì)算單元22已經(jīng)找到所述指令位模式時(shí)72，移動(dòng)單元16執(zhí)行該指令74。當(dāng)計(jì)算單元22沒(méi)有找到所述指令位模式時(shí)76，計(jì)算單元22檢查是否預(yù)給定的最大搜尋持續(xù)時(shí)間期滿(mǎn)78。當(dāng)搜尋所述指令位模式的最大搜尋持續(xù)時(shí)間期滿(mǎn)時(shí)80，計(jì)算單元22在這里再次搜尋工作位模式56?？商娲氖牵?jì)算單元22可以根據(jù)相同的原則來(lái)首先搜尋一個(gè)另外的指令位模式或者多個(gè)另外的指令位模式。
[0029]限制導(dǎo)體單元12的輸入單元30具有圖中未詳細(xì)示出的操作元件,該操作元件中斷所述工作位模式的發(fā)射，由此，在結(jié)構(gòu)上可以簡(jiǎn)單地實(shí)現(xiàn)移動(dòng)單元16的停止和/或暫停。另外，限制導(dǎo)體單元12的輸入單元30具有圖中未詳細(xì)示出的操作元件，借助于這個(gè)操作元件操作人員可以選擇一種運(yùn)行的工作位模式。可替代的是，工作位模式可以從出廠(chǎng)起預(yù)先設(shè)置在限制導(dǎo)體單元和移動(dòng)單元中。在另外的替代方案中，限制導(dǎo)體單元可以自動(dòng)地、特別是隨機(jī)地和/或通過(guò)以下方式選擇所述工作位模式:限制導(dǎo)體單元在由限制導(dǎo)體所接收到的信號(hào)中徹底搜尋可能由其它系統(tǒng)所具有的工作位模式。
[0030]移動(dòng)單元16在開(kāi)始運(yùn)行時(shí)探測(cè)所述工作位模式，其方式是:所述移動(dòng)單元在一個(gè)位模式集合中徹底搜尋由限制導(dǎo)體單元所發(fā)射的位模式?？商娲氖牵僮魅藛T可以將工作位模式手動(dòng)地輸入到移動(dòng)單元中。與工作位模式相關(guān)地選擇指令位模式。可替代的是，每個(gè)不同于工作位模式的、被選出的位模式可以配屬于相同的指令、尤其是返回指令。
[0031]在替代的實(shí)施例中，系統(tǒng)10的移動(dòng)單元16的計(jì)算單元22可以檢測(cè)這樣的指令:該指令通過(guò)限制信號(hào)14的單個(gè)位模式的兩個(gè)不同的相位角24、26來(lái)傳輸。限制信號(hào)14的相位角24、26在相關(guān)的結(jié)果中通過(guò)最大值48、52的不同布置來(lái)表示。計(jì)算單元22將所接收到的限制信號(hào)14與相關(guān)位模式進(jìn)行相關(guān)，所述相關(guān)位模式對(duì)應(yīng)于限制信號(hào)14的位模式。在這里，計(jì)算單元22將限制信號(hào)14的時(shí)間間隔與相關(guān)位模式周期地進(jìn)行相關(guān)，所述時(shí)間間隔對(duì)應(yīng)于限制信號(hào)14的位模式的周期。系統(tǒng)10的限制導(dǎo)體單元12改變限制信號(hào)14的位模式的相位角。如圖3中所示，相關(guān)的結(jié)果的最大值的位置由此移位。由此，限制信號(hào)14將數(shù)據(jù)傳輸至移動(dòng)單元16。
【權(quán)利要求】
1.一種系統(tǒng)，其具有:限制導(dǎo)體單元(12)，所述限制導(dǎo)體單元設(shè)置用于發(fā)射限制信號(hào)(14);至少部分獨(dú)立的移動(dòng)單元(16)，所述移動(dòng)單元設(shè)置用于通過(guò)互相關(guān)來(lái)識(shí)別通過(guò)所述限制導(dǎo)體單元(12)的限制；其特征在于，所述移動(dòng)單元(16)具有至少一個(gè)接收單元(18)，所述接收單元設(shè)置用于接收通過(guò)所述限制信號(hào)(14)的數(shù)據(jù)傳輸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述限制導(dǎo)體單元(12)設(shè)置用于發(fā)射構(gòu)造成偽隨機(jī)信號(hào)的限制信號(hào)(14)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述限制導(dǎo)體單元(12)具有至少一個(gè)限制導(dǎo)體(20)，所述至少一個(gè)限制導(dǎo)體形成至少一個(gè)導(dǎo)體回線(xiàn)。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述接收單元(18)設(shè)置用于檢測(cè)所述限制信號(hào)(14)的感生部分。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)單元(16)具有計(jì)算單元(22)，所述計(jì)算單元設(shè)置用于通過(guò)與相關(guān)位模式的互相關(guān)來(lái)分析處理所述限制信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元(22)設(shè)置用于產(chǎn)生至少兩個(gè)不同的、用于互相關(guān)的相關(guān)位模式。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元(22)將工作模式配屬于第一相關(guān)位模式并且將指令配屬于第二相關(guān)位模式。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元(22)設(shè)置用于檢測(cè)通過(guò)所述限制信號(hào)(14)的位模式的至少兩個(gè)不同的相位角(24，26)傳輸?shù)闹噶睢?br> 9.一種至少根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)的單元。
10.一種至少根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)(10)的限制導(dǎo)體單元。
11.一種方法，其具有:至少一個(gè)限制導(dǎo)體單元(12)，所述限制導(dǎo)體單元在運(yùn)行時(shí)發(fā)射限制信號(hào)(14);至少部分獨(dú)立的移動(dòng)單元(16)，所述移動(dòng)單元通過(guò)互相關(guān)來(lái)識(shí)別通過(guò)所述限制導(dǎo)體單元(12)的限制，其特征在于所述限制導(dǎo)體單元(12)與所述移動(dòng)單元(16)之間通過(guò)所述限制信號(hào)(14)的數(shù)據(jù)傳輸。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103608742SQ201280029602
【公開(kāi)日】2014年2月26日 申請(qǐng)日期:2012年4月26日 優(yōu)先權(quán)日:2011年6月17日
【發(fā)明者】S·彼得賴(lài)特, C·科赫, A·阿爾貝特 申請(qǐng)人:羅伯特·博世有限公司