數(shù)控裝置制造方法
【專利摘要】為了防止刀具與工件的干涉、且有效地利用刀具更換時(shí)間，數(shù)控裝置(1)具備：程序解析部(2)，其從加工程序(7)先讀取刀具更換指令(12)和更換后定位指令(11)并將它們分別輸出；刀具更換指令輸出部(5)，其基于刀具更換指令(12)使工作機(jī)械執(zhí)行刀具更換動(dòng)作；以及移動(dòng)指令判定部(3)和插補(bǔ)部(4)，在更換后定位指令(11)是對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，它們等待刀具更換動(dòng)作的完畢才開始基于該軸成分指令的對(duì)軸的控制，在更換后定位指令(11)是對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，它們不等待刀具更換動(dòng)作的完畢便開始基于該軸成分指令的對(duì)軸的控制。
【專利說(shuō)明】數(shù)控裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及對(duì)能夠執(zhí)行刀具更換的工作機(jī)械進(jìn)行控制的數(shù)控裝置。

【背景技術(shù)】
[0002] 當(dāng)前，存在通過(guò)用戶根據(jù)加工程序指定刀具，能夠使工作機(jī)械一邊針對(duì)每一加工 種類進(jìn)行刀具的更換一邊加工的數(shù)控裝置。用于更換刀具的一系列動(dòng)作，包括向能夠更換 刀具的位置的移動(dòng)、刀具的更換、向開始加工的位置的移動(dòng)。這些用于更換刀具的一系列 動(dòng)作所消耗的時(shí)間（刀具更換時(shí)間）是不對(duì)工件進(jìn)行加工的時(shí)間，在頻繁地進(jìn)行刀具更換 這樣的加工的情況下，刀具更換時(shí)間對(duì)加工時(shí)間造成較大影響，因此，希望縮短刀具更換時(shí) 間。
[0003] 對(duì)此，專利文獻(xiàn)1公開有如下技術(shù)：先進(jìn)行加工程序的讀取，在刀具更換指令的接 下來(lái)的指令為定位指令的情況下，同時(shí)進(jìn)行刀具更換動(dòng)作與定位動(dòng)作，從而有效地利用刀 具更換時(shí)間。
[0004] 專利文獻(xiàn)1 :日本特開平11-300577號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 然而，根據(jù)上述專利文獻(xiàn)1所記載的技術(shù)，僅通過(guò)判斷該定位指令是否為切削指 令來(lái)確定與刀具更換動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行的定位指令，因此，即使存在不可以在刀具更換動(dòng)作中 移動(dòng)的軸的定位指令的情況下，也與刀具更換動(dòng)作同時(shí)地執(zhí)行定位動(dòng)作。因此，有時(shí)產(chǎn)生無(wú) 法更換刀具、刀具與工件干涉等問(wèn)題。
[0006] 本發(fā)明就是鑒于上述情況而提出的，其目的在于獲得一種防止刀具與工件的干 涉，且有效地利用刀具更換時(shí)間的數(shù)控裝置。
[0007] 為了解決上述課題、并達(dá)成目的，本發(fā)明的特征在于，具備：程序解析部，其從加工 程序先讀取第1指令和第2指令并將它們分別輸出，其中，所述第1指令對(duì)刀具更換動(dòng)作 進(jìn)行指示，所述第2指令接著所述第1指令之后而僅對(duì)工作機(jī)械所具備的軸的定位進(jìn)行指 示；刀具更換指令輸出部，其基于所述程序解析部輸出的第1指令，使所述工作機(jī)械執(zhí)行刀 具更換動(dòng)作；以及軸控制部，在所述程序解析部輸出的第2指令是對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān) 的第1軸進(jìn)行定位的指令的情況下，其等待基于所述第1指令的刀具更換動(dòng)作的完畢，才開 始基于該第2指令的對(duì)所述第1軸的控制，在所述程序解析部輸出的第2指令是對(duì)與刀具 更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的第2軸進(jìn)行定位的指令的情況下，其不等待基于所述第1指令的刀具更換 的完畢便開始基于該第2指令的對(duì)所述第2軸的控制。
[0008] 發(fā)明效果
[0009] 本發(fā)明所涉及的數(shù)控裝置，在刀具更換指令之后的、僅執(zhí)行軸的定位的定位指令 是對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的指令的情況下，等待刀具更換動(dòng)作的完畢才開 始基于定位指令的控制，在定位指令是對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的指令的情況 下，不等待刀具更換的完畢便開始基于定位指令的控制，因此，能夠防止刀具與工件的干 涉，并能夠有效地利用刀具更換時(shí)間。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010] 圖1是表示實(shí)施方式1所涉及的數(shù)控裝置的構(gòu)成的圖。
[0011] 圖2是表示作為數(shù)控裝置1的控制對(duì)象的工作機(jī)械的機(jī)械構(gòu)成例的圖。
[0012] 圖3是說(shuō)明數(shù)控裝置1的硬件構(gòu)成例的圖。
[0013] 圖4是說(shuō)明實(shí)施方式1的程序解析部的動(dòng)作的流程圖。
[0014] 圖5-1是說(shuō)明實(shí)施方式1的移動(dòng)指令判定部的動(dòng)作的流程圖。
[0015] 圖5-2是說(shuō)明實(shí)施方式1的移動(dòng)指令判定部的動(dòng)作的流程圖。
[0016] 圖6是表示加工程序的具體例的圖。
[0017] 圖7-1是表示實(shí)施方式1的數(shù)控裝置執(zhí)行加工程序的情況下的各軸的動(dòng)作的時(shí)序 圖。
[0018] 圖7-2是表示逐個(gè)程序塊地按順序執(zhí)行加工程序的情況下的各軸的動(dòng)作的時(shí)序 圖。
[0019] 圖8是表示實(shí)施方式2所涉及的數(shù)控裝置的構(gòu)成的圖。
[0020] 圖9是說(shuō)明實(shí)施方式2的程序解析部的動(dòng)作的流程圖。
[0021] 圖10-1是說(shuō)明實(shí)施方式2的移動(dòng)指令判定部的動(dòng)作的流程圖。
[0022] 圖10-2是說(shuō)明實(shí)施方式2的移動(dòng)指令判定部的動(dòng)作的流程圖。
[0023] 圖10-3是說(shuō)明實(shí)施方式2的移動(dòng)指令判定部的動(dòng)作的流程圖。
[0024] 圖11是表示加工程序的具體例的圖。
[0025] 圖12-1是表示實(shí)施方式2的數(shù)控裝置執(zhí)行加工程序的情況下的各軸的動(dòng)作的時(shí) 序圖。
[0026] 圖12-2是表示逐個(gè)程序塊地按順序執(zhí)行加工程序的情況下的各軸的動(dòng)作的時(shí)序 圖。

【具體實(shí)施方式】
[0027] 以下，基于附圖對(duì)本發(fā)明所涉及的數(shù)控裝置的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外，本發(fā) 明并不限定于該實(shí)施方式。
[0028] 實(shí)施方式1.
[0029] 圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式1所涉及的數(shù)控裝置的構(gòu)成的圖。如圖所示，數(shù)控 裝置1具備程序解析部2、移動(dòng)指令判定部3、插補(bǔ)部4、刀具更換指令輸出部5、以及參數(shù)存 儲(chǔ)部6。
[0030] 參數(shù)存儲(chǔ)部6預(yù)先存儲(chǔ)數(shù)控裝置1控制工作機(jī)械用的各種參數(shù)。此處，作為上述 參數(shù)之一，對(duì)機(jī)械構(gòu)造信息17進(jìn)行存儲(chǔ)。機(jī)械構(gòu)造信息17是指描述與刀具更換動(dòng)作有關(guān) 的軸以及與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸是哪個(gè)軸的信息。
[0031] 圖2是表示作為數(shù)控裝置1的控制對(duì)象的工作機(jī)械的機(jī)械構(gòu)成例的圖。根據(jù)該例， 工作機(jī)械1〇〇具備刀具庫(kù)101、刀具l〇2a?102c、工作臺(tái)103。工作臺(tái)103固定有工件（未 圖示），通過(guò)X軸控制以及Y軸控制而被驅(qū)動(dòng)。裝配于刀具庫(kù)101的刀具102b通過(guò)Z軸控 制而被驅(qū)動(dòng)，對(duì)固定于工作臺(tái)103的工件進(jìn)行加工。當(dāng)將刀具102b更換為刀具102a或刀 具102c時(shí)，在使刀具102b移動(dòng)到Z軸上的刀具更換位置以后，使刀具庫(kù)101旋轉(zhuǎn)直至刀具 102a或刀具102c到達(dá)能夠通過(guò)Z軸控制而被驅(qū)動(dòng)的位置為止。在工作機(jī)械100以該方式 構(gòu)成的情況下，在刀具更換動(dòng)作中需要使Z軸在刀具更換位置靜止，因此，無(wú)法進(jìn)行任意的 驅(qū)動(dòng)。另外，在刀具更換動(dòng)作中能夠?qū)軸及Y軸進(jìn)行任意的驅(qū)動(dòng)。即，Z軸是與刀具更換 動(dòng)作有關(guān)的軸，X軸及Y軸是與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸。另外，將刀具l〇2a?102c中的能 夠基于Z軸控制而被驅(qū)動(dòng)的刀具簡(jiǎn)稱為刀具102。
[0032] 程序解析部2逐個(gè)程序塊地讀取加工程序7直至讀取到刀具更換指令12為止。如 果程序解析部2讀取到刀具更換指令12,則先讀取刀具更換指令12以后的程序塊直至讀取 到不是定位指令的指令為止。
[0033] 此外，在實(shí)施方式中，定位指令是指僅執(zhí)行定位的指令。像切削指令這樣伴隨有加 工的定位指令，不包含在本實(shí)施方式的定位指令中。另外，將刀具更換指令12之后連續(xù)的1 條以上的定位指令分別稱為更換后定位指令（更換后定位指令11)，將更換后定位指令11 以外的定位指令、伴隨有其它動(dòng)作的定位指令簡(jiǎn)稱為移動(dòng)指令10。另外，更換后定位指令 11有時(shí)由分別對(duì)多個(gè)軸進(jìn)行定位的指令構(gòu)成。將構(gòu)成更換后定位指令11的針對(duì)每個(gè)軸的 指令稱為軸成分指令。
[0034] 程序解析部2將讀取的指令中的移動(dòng)指令10以及更換后定位指令11向移動(dòng)指令 判定部3輸出，將刀具更換指令12向刀具更換指令輸出部5輸出。
[0035] 移動(dòng)指令判定部3以及插補(bǔ)部4協(xié)作，作為軸控制部起作用，該軸控制部在基于更 換后定位指令11是否為對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的指令的判斷的定時(shí)，執(zhí)行 基于該更換后定位指令11的對(duì)軸的控制。
[0036] 具體而言，對(duì)于更換后定位指令11，移動(dòng)指令判定部3基于存儲(chǔ)于參數(shù)存儲(chǔ)部6中 的機(jī)械構(gòu)造信息17,針對(duì)每條軸成分指令，判定更換后定位指令11所指示的軸是否與刀具 更換動(dòng)作有關(guān)，在所述指示的軸與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的情況下，等待刀具更換動(dòng)作的完畢， 在所述指示的軸與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的情況下，不等待刀具更換動(dòng)作完畢，將軸成分指令 作為移動(dòng)指令13向插補(bǔ)部4輸出。移動(dòng)指令判定部3通過(guò)對(duì)伺服放大器8輸出的反饋位 置15進(jìn)行確認(rèn)，能夠識(shí)別各軸處于移動(dòng)中/非移動(dòng)中。另外，對(duì)于移動(dòng)指令10,移動(dòng)指令判 定部3將該移動(dòng)指令10所包含的軸成分指令分別作為移動(dòng)指令13向插補(bǔ)部4輸出。
[0037] 并且，如果從移動(dòng)指令判定部3輸入移動(dòng)指令13,則插補(bǔ)部4基于輸入的移動(dòng)指 令13求出每個(gè)插補(bǔ)周期的移動(dòng)量14,并將該求出的每個(gè)插補(bǔ)周期的移動(dòng)量14向工作機(jī)械 100所具備的伺服放大器8輸出。
[0038] 如果從程序解析部2輸入刀具更換指令12,則刀具更換指令輸出部5向工作機(jī)械 1〇〇所具備的刀具更換裝置9發(fā)出更換刀具的指令。換言之，刀具更換指令輸出部5基于程 序解析部2輸出的刀具更換指令12使工作機(jī)械100執(zhí)行刀具更換動(dòng)作。如果刀具的更換 完畢，則刀具更換裝置9將刀具更換完畢信號(hào)16向移動(dòng)指令判定部3輸入。
[0039] 圖3是說(shuō)明數(shù)控裝置1的硬件構(gòu)成例的圖。如圖所示，數(shù)控裝置1具備運(yùn)算裝置 201、存儲(chǔ)裝置202、輸入裝置203、顯示裝置204以及工作機(jī)械連接接口（I/F)205。利用總 線將運(yùn)算裝置201、存儲(chǔ)裝置202、輸入裝置203、顯示裝置204以及工作機(jī)械連接I/F205相 互連接。
[0040] 存儲(chǔ)裝置202由非易失性存儲(chǔ)器、易失性存儲(chǔ)器、或者它們的組合構(gòu)成。存儲(chǔ)裝置 202預(yù)先存儲(chǔ)加工程序7以及數(shù)控程序206。另外，存儲(chǔ)裝置202預(yù)先存儲(chǔ)參數(shù)，并作為參 數(shù)存儲(chǔ)部6起作用。
[0041] 運(yùn)算裝置201例如為CPU (Central Processing Unit)，通過(guò)執(zhí)行數(shù)控程序206,而 作為程序解析部2、移動(dòng)指令判定部3、插補(bǔ)部4、刀具更換指令輸出部5起作用。
[0042] 輸入裝置203是接受對(duì)數(shù)控裝置1的操作、對(duì)存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置202的加工程序7 進(jìn)行編輯的輸入的輸入單元，例如由鍵盤構(gòu)成。顯示裝置204由液晶顯示器等構(gòu)成，對(duì)運(yùn)算 裝置201生成的面向用戶的顯示信息進(jìn)行顯示輸出。此外，可以由觸摸面板裝置構(gòu)成輸入 裝置203及顯示裝置204。
[0043] 工作機(jī)械連接I/F205是將工作機(jī)械100與數(shù)控裝置1連接的連接接口。具體而 言，工作機(jī)械連接I/F205向工作機(jī)械100所具備的伺服放大器8發(fā)送移動(dòng)量14,或者接受 伺服放大器8輸出的反饋位置15。另外，工作機(jī)械連接I/F205向刀具更換裝置9發(fā)送刀具 更換指令，或者接受刀具更換裝置9輸出的刀具更換完畢信號(hào)16。
[0044] 此外，雖然說(shuō)明了程序解析部2、移動(dòng)指令判定部3、插補(bǔ)部4、刀具更換指令輸出 部5由軟件實(shí)現(xiàn)的方式，但這些功能模塊中的每一個(gè)都能夠作為硬件、或者硬件與軟件的 組合實(shí)現(xiàn)。這些功能模塊作為硬件實(shí)現(xiàn)、還是作為軟件實(shí)現(xiàn)，基于針對(duì)裝置整體要求的設(shè)計(jì) 制約來(lái)確定。
[0045] 接著，說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1的數(shù)控裝置1的動(dòng)作。圖4是說(shuō)明實(shí)施方式1所 涉及的程序解析部2的動(dòng)作的流程圖。如圖所示，首先，程序解析部2讀取加工程序7中記 述的1個(gè)程序塊的指令（步驟S101)。并且，程序解析部2判定讀取的指令是否為刀具更換 指令12 (步驟S102)，在讀取的指令不是刀具更換指令12的情況下（步驟S102中為否）， 執(zhí)行后述的步驟S107的處理。
[0046] 在讀取的指令是刀具更換指令12的情況下（步驟S102中為是），程序解析部2將 刀具更換指令12向刀具更換指令輸出部5輸出（步驟S103)。并且，程序解析部2讀取下 一個(gè)程序塊（步驟S104)，判定讀取的指令是否為定位指令（S卩，更換后定位指令11)(步驟 S105)。在讀取的指令是更換后定位指令11的情況下（步驟S105中為是），程序解析部2 將該更換后定位指令11向移動(dòng)指令判定部3輸出（步驟S106)，然后，執(zhí)行步驟S104的處 理。
[0047] 在讀取的指令不是更換后定位指令11的情況下（步驟S105中為否），該讀取的指 令是移動(dòng)指令10。在該情況下，程序解析部2將該移動(dòng)指令10向移動(dòng)指令判定部3輸出 (步驟S107)，使動(dòng)作結(jié)束。
[0048] 這樣，程序解析部2將讀取的指令逐個(gè)程序塊地向與指令對(duì)應(yīng)的功能模塊輸入直 至讀取到刀具更換指令12為止，當(dāng)讀取到刀具更換指令12時(shí)，先讀取該刀具更換指令12 和更換后定位指令11，將先讀取的這些指令連續(xù)地向移動(dòng)指令判定部3輸出。
[0049] 圖5-1以及圖5-2是說(shuō)明實(shí)施方式1的移動(dòng)指令判定部3的動(dòng)作的流程圖。移動(dòng) 指令判定部3對(duì)從程序解析部2輸出的移動(dòng)指令10以及更換后定位指令11按照接收的順 序依次處理。移動(dòng)指令判定部3首先判定對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分 指令是否中止（步驟S201)。針對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的軸成分指令通過(guò)后述的步驟 S215的處理而中止。
[0050] 在對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令已中止的情況下（步驟 S201中為是），移動(dòng)指令判定部3參照刀具更換完畢信號(hào)16判定刀具更換動(dòng)作是否完畢 (步驟S202)。在刀具更換動(dòng)作完畢的情況下（步驟S202中為是），移動(dòng)指令判定部3參照 反饋位置15判定與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸是否處于移動(dòng)中（步驟S203)。在與刀具更換動(dòng) 作有關(guān)的軸未處于移動(dòng)中的情況下（步驟S203中為否），移動(dòng)指令判定部3將中止的軸成 分指令向插補(bǔ)部4輸出（步驟S204)，解除該軸成分指令的中止（步驟S205)。由此，插補(bǔ) 部4開始輸出該軸成分指令所涉及的每個(gè)插補(bǔ)周期的移動(dòng)量14。
[0051] 在對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止的情況下（步驟 S201中為否）、刀具更換動(dòng)作未完畢的情況下（步驟S202中為否）、與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的 軸處于移動(dòng)中的情況下（步驟S203中為是）、或者步驟S205的處理以后，移動(dòng)指令判定部 3判定對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令是否中止（步驟S206)。對(duì)與刀 具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令通過(guò)后述的步驟S219的處理而中止。
[0052] 在對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令中止的情況下（步驟S206 中為是），移動(dòng)指令判定部3參照反饋位置15判定與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸是否處于移動(dòng) 中（步驟S207)。在與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸未處于移動(dòng)中的情況下（步驟S207中為否）， 移動(dòng)指令判定部3將中止的軸成分指令向插補(bǔ)部4輸出（步驟S208)，解除該軸成分指令的 中止（步驟S209)。
[0053] 在對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止的情況下（步驟 S206中為否）、與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸處于移動(dòng)中（步驟S207中為是）、或者步驟S209 的處理以后，移動(dòng)指令判定部3判定處理對(duì)象的程序塊是否為更換后定位指令11 (步驟 S210)。此外，通過(guò)后述的步驟S220將處理對(duì)象按順序設(shè)定為后續(xù)輸入的程序塊。
[0054] 在處理對(duì)象的程序塊是更換后定位指令11的情況下（步驟S210中為是），移動(dòng) 指令判定部3判定該處理對(duì)象的程序塊是否包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的 軸成分指令（步驟S211)。在處理對(duì)象的程序塊包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位 的軸成分指令的情況下（步驟S211中為是），移動(dòng)指令判定部3參照刀具更換完畢信號(hào)16 判定刀具更換動(dòng)作是否完畢（步驟S212)。在刀具更換動(dòng)作完畢的情況下（步驟S212中 為是），移動(dòng)指令判定部3參照反饋位置15判定與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸是否處于移動(dòng)中 (步驟S213)。在與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸未處于移動(dòng)中的情況下（步驟S213中為否），移 動(dòng)指令判定部3將處理對(duì)象的程序塊所包含的對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸 成分指令向插補(bǔ)部4輸出（步驟S214)。
[0055] 在刀具更換動(dòng)作未完畢的情況下（步驟S212中為否）、或者與刀具更換動(dòng)作有關(guān) 的軸處于移動(dòng)中的情況下（步驟S213中為是），移動(dòng)指令判定部3不將處理對(duì)象的程序塊 所包含的對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令輸出而是中止（步驟S215)。
[0056] 在處理對(duì)象的程序塊不包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令 的情況下（步驟S211中為否），或者，在步驟S214的處理或步驟S215的處理之后，移動(dòng)指 令判定部3判定處理對(duì)象的程序塊是否包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成 分指令（步驟S216)。在處理對(duì)象的程序塊包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸 成分指令的情況下（步驟S216中為是），移動(dòng)指令判定部3通過(guò)參照反饋位置15判定與刀 具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸是否處于移動(dòng)中（步驟S217)。在與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸未處于移 動(dòng)中的情況下（步驟S217中為否），移動(dòng)指令判定部3將處理對(duì)象的程序塊包含的對(duì)與刀 具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令向插補(bǔ)部4輸出（步驟S218)。在與刀具更換 動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸處于移動(dòng)中的情況下（步驟S217中為是），移動(dòng)指令判定部3不將對(duì)與刀具 更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令輸出而是中止（步驟S219)。
[0057] 在處理對(duì)象的程序塊不包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令 的情況下（步驟S216中為否），或者，在步驟S218的處理或步驟S219的處理之后，移動(dòng)指 令判定部3將后續(xù)的程序塊作為下一個(gè)處理對(duì)象（步驟S220)，執(zhí)行步驟S201的處理。
[0058] 在處理對(duì)象的程序塊不是更換后定位指令11的情況下（步驟S210中為否），即， 在處理對(duì)象的程序塊是移動(dòng)指令10的情況下，移動(dòng)指令判定部3判定是否已將更換后定位 指令11全部輸出（步驟S221)。此外，已將更換后定位指令11全部輸出的狀態(tài)是指將構(gòu) 成更換后定位指令11的軸成分指令全部輸出的狀態(tài)。在存在未輸出的更換后定位指令11 的情況下（步驟S221中為否），移動(dòng)指令判定部3執(zhí)行步驟S201的處理。在已將更換后 定位指令11全部輸出的情況下（步驟S221中為是），參照反饋位置15,判定截至上一個(gè)程 序塊為止的指令所涉及的軸的移動(dòng)（即，截至上一個(gè)程序塊為止的動(dòng)作）是否完畢（步驟 S222)。在截至上一個(gè)程序塊為止的指令所涉及的軸的移動(dòng)未完畢的情況下（步驟S222中 為否），移動(dòng)指令判定部3再次執(zhí)行步驟S222的處理。在截至上一個(gè)程序塊為止的指令所 涉及的軸的移動(dòng)完畢的情況下（步驟S222中為是），移動(dòng)指令判定部3將作為處理對(duì)象的 程序塊的移動(dòng)指令10向插補(bǔ)部4輸出（步驟S223)，使動(dòng)作結(jié)束。
[0059] 接著，示出加工程序7的具體例并具體說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式1的數(shù)控裝置1的 動(dòng)作。圖6是表示在對(duì)實(shí)施方式1的說(shuō)明中使用的加工程序7的具體例的圖。此外，在加 工程序7的左側(cè)針對(duì)每一行所標(biāo)記的Nil?N14,表示對(duì)應(yīng)的行中記述的指令的程序塊編 號(hào)。
[0060] 程序解析部2針對(duì)圖6所示的加工程序7執(zhí)行以下處理。首先，程序解析部2通 過(guò)步驟S101的處理從加工程序7讀取Nil程序塊。并且，通過(guò)步驟S102的判定處理判定 為Nil程序塊是刀具更換指令12 (步驟S102中為是），將Nil程序塊向刀具更換指令輸出 部5輸出（步驟S103)。并且，通過(guò)步驟S104的處理，讀取作為下一個(gè)程序塊的N12程序 塊。并且，通過(guò)步驟S105的判定處理判定為N12程序塊是更換后定位指令11 (步驟S105 中為是），將N12程序塊向移動(dòng)指令判定部3輸出（步驟S106)。
[0061] 程序解析部2在輸出N12程序塊以后，通過(guò)步驟S104的處理讀取N13程序塊。并 且，通過(guò)步驟S105的判定處理判定為N13程序塊是更換后定位指令（步驟S105中為是）， 將N13程序塊向移動(dòng)指令判定部3輸出（步驟S106)。并且，通過(guò)步驟S104的處理讀取N14 程序塊。由于N14程序塊是切削指令、亦即移動(dòng)指令10,因此，通過(guò)步驟S105的判定處理判 定為N14程序塊不是更換后定位指令11 (步驟S105中為否），將N14程序塊向移動(dòng)指令判 定部3輸出（步驟S107)。
[0062] 這樣，程序解析部2將作為刀具更換指令12的Nil程序塊向刀具更換指令輸出部 5輸出，將作為更換后定位指令11的N12程序塊以及N13程序塊向移動(dòng)指令判定部3輸出， 將作為移動(dòng)指令10的N14程序塊向移動(dòng)指令判定部3輸出。
[0063] 移動(dòng)指令判定部3針對(duì)從程序解析部2傳送來(lái)的N12程序塊?N14程序塊執(zhí)行以 下處理。首先，通過(guò)步驟S201的判定處理判定為對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸 成分指令未中止（步驟S201中為否），通過(guò)步驟S206的判定處理判定為對(duì)與刀具更換動(dòng)作 無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止（步驟S206中為否）。并且，通過(guò)步驟S210的處理 判定為N12程序塊是更換后定位指令11 (步驟S210中為是）。并且，由于N12程序塊僅由 對(duì)作為與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的Z軸進(jìn)行定位的軸成分指令構(gòu)成，因此，通過(guò)步驟S211 的判定處理判定為，處理對(duì)象的程序塊（N12程序塊）包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行 定位的軸成分指令（步驟S211中為是）。并且，如果刀具更換動(dòng)作未完畢，則通過(guò)步驟S212 的判定處理判定為刀具更換動(dòng)作未完畢（步驟S212中為否），將構(gòu)成N12程序塊的軸成分 指令中止（步驟S215)。并且，通過(guò)步驟S216的判定處理判定為，處理對(duì)象的程序塊部不包 含對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令（步驟S216中為否），將后續(xù)的N13 程序塊設(shè)定為處理對(duì)象的程序塊，執(zhí)行步驟S201的判定處理。
[0064] 在該時(shí)刻，由于只有構(gòu)成Nil程序塊的、涉及Z軸的軸成分指令處于中止的狀態(tài)， 因此，移動(dòng)指令判定部3通過(guò)步驟S201的判定處理判定為，對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn) 行定位的軸成分指令中止（步驟S201中為是）。并且，如果刀具更換動(dòng)作仍未完畢，則通過(guò) 步驟S202的判定處理判定為刀具更換動(dòng)作仍未完畢（步驟S202中為否）。并且，通過(guò)步 驟S206的判定處理判定為，對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止（步 驟S206中為否）。并且，由于作為處理對(duì)象的程序塊的N13程序塊是更換后定位指令11， 因此，通過(guò)步驟S210的判定處理判定為N13程序塊是更換后定位指令11 (步驟S210中為 是）。并且，由于N13程序塊由對(duì)作為與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸的X軸以及Y軸分別進(jìn)行定 位的軸成分指令構(gòu)成，因此，通過(guò)步驟S211的判定處理判定為，處理對(duì)象的程序塊不包含 對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令（步驟S211中為否），通過(guò)步驟S216的 判定處理判定為，處理對(duì)象的程序塊包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指 令（步驟S216中為是）。并且，通過(guò)步驟S217的判定處理判定為與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸 未處于移動(dòng)中（步驟S217中為否），通過(guò)步驟S218的處理將構(gòu)成N13程序塊的X軸以及Y 軸的軸成分指令向插補(bǔ)部4輸出。并且，通過(guò)步驟S220的處理，將N14程序塊設(shè)定為處理 對(duì)象的程序塊，執(zhí)行步驟S201的處理。
[0065] 在該時(shí)刻，由于構(gòu)成Nil程序塊的涉及Z軸的軸成分指令依然處于中止的狀態(tài)，因 此，移動(dòng)指令判定部3通過(guò)步驟S201的處理判定為，與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的軸成分指 令中止（步驟S201中為是）。并且，如果刀具更換動(dòng)作仍未完畢，則通過(guò)步驟S202的判定 處理判定為刀具更換動(dòng)作仍未完畢（步驟S202中為否）。并且，由于對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú) 關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止，因此，通過(guò)步驟S206的判定處理判定為，對(duì)與刀具 更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止（步驟S206中為否）。并且，由于N14程 序塊是移動(dòng)指令10,因此，通過(guò)步驟S210的判定處理判定為N14程序塊不是更換后定位指 令11 (步驟S210中為否）。并且，在該時(shí)刻，由于構(gòu)成Nil程序塊的涉及Z軸的軸成分指令 依然處于中止的狀態(tài)，因此，在步驟S221的判定處理中判定為存在未輸出的更換后定位指 令11 (步驟S211中為否），執(zhí)行步驟S201的判定處理。
[0066] 接著，移動(dòng)指令判定部3通過(guò)步驟S201的處理判定為與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的 軸成分指令已中止（步驟S201中為是）。并且，如果刀具更換動(dòng)作完畢，則通過(guò)步驟S202 的判定處理判定為刀具更換動(dòng)作完畢（步驟S202中為是）。并且，通過(guò)步驟S203的判定 處理判定為與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸未處于移動(dòng)中（步驟S203中為否），將中止的涉及Z 軸的軸成分指令向插補(bǔ)部4輸出（步驟S204)，并且，將該涉及Z軸的軸成分指令的中止解 除（步驟S205)。并且，由于N14程序塊是移動(dòng)指令10,因此，通過(guò)步驟S210的判定處理 判定為作為處理對(duì)象的程序塊的N14程序塊不是更換后定位指令11 (步驟S210中為否）。 并且，在步驟S221的判定處理中判定為更換后定位指令11全部輸出完畢（步驟S211中為 是）。并且，通過(guò)反復(fù)執(zhí)行步驟S222的判定處理，等待Nil程序塊?N13程序塊所涉及的軸 的移動(dòng)完畢。并且，在移動(dòng)完畢以后，將作為移動(dòng)指令10的N14程序塊的切削指令向插補(bǔ) 部4輸出（步驟S223)，使動(dòng)作結(jié)束。
[0067] 圖7-1是表示數(shù)控裝置1執(zhí)行圖6所示的加工程序7的情況下的各軸的動(dòng)作的時(shí) 序圖。另外，作為實(shí)施方式1的比較例，圖7-2是表示逐個(gè)程序塊地按順序執(zhí)行加工程序7 的情況下的各軸的動(dòng)作的時(shí)序圖。如圖所示，根據(jù)實(shí)施方式1所涉及的數(shù)控裝置1，在刀具 更換動(dòng)作（Nil)的同時(shí)開始X軸、Y軸的定位動(dòng)作（N13)，在刀具更換動(dòng)作（Nil)完畢以后 開始Z軸的定位動(dòng)作（N12)。并且，在X軸以及Y軸的定位動(dòng)作（N13)和Z軸的定位動(dòng)作 (N12)完畢以后開始X軸的切削動(dòng)作（N14)。據(jù)此可知，在執(zhí)行刀具更換動(dòng)作（Nil)的過(guò)程 中并行執(zhí)行定位動(dòng)作（N13)，刀具更換時(shí)間得以有效地利用。另外，與刀具更換動(dòng)作（Nil) 并行執(zhí)行的不是涉及作為與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的Z軸的定位動(dòng)作（N12)，而是作為與 刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸的X軸或Y軸所涉及的定位動(dòng)作（N13)，因此，能夠防止刀具與工件 的干涉。與此相對(duì)，根據(jù)比較例可知，由于按順序執(zhí)行Nil程序塊?N14程序塊，因此，與采 用實(shí)施方式1的數(shù)控裝置1執(zhí)行加工程序7的情況相比，需要更多的時(shí)間。即，通過(guò)將實(shí)施 方式1用于數(shù)控裝置，能夠防止刀具102與工件的干涉，且能夠有效地利用刀具更換時(shí)間， 因此，與上述比較例相比，能夠縮短加工時(shí)間。
[0068] 此外，在以上說(shuō)明中，作為數(shù)控裝置1的控制對(duì)象的工作機(jī)械100的機(jī)械構(gòu)成例， 對(duì)示出圖2所示的機(jī)械構(gòu)成例進(jìn)行了說(shuō)明，但只要是能夠更換刀具的工作機(jī)械，無(wú)論是何 種工作機(jī)械，都能夠作為數(shù)控裝置1的控制對(duì)象。
[0069] 這樣，根據(jù)實(shí)施方式1，由于構(gòu)成為具備：程序解析部2,其從加工程序7先讀取刀 具更換指令12和更換后定位指令11并將它們分別輸出；刀具更換指令輸出部5,其基于程 序解析部2輸出的刀具更換指令12,使工作機(jī)械100執(zhí)行刀具更換動(dòng)作；以及移動(dòng)指令判 定部3和插補(bǔ)部4,在程序解析部2輸出的更換后定位指令11是對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的 軸進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，它們等待刀具更換動(dòng)作的完畢才開始基于該軸成分指 令的對(duì)軸的控制，在程序解析部2輸出的更換后定位指令11是對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸 進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，它們不等待刀具更換動(dòng)作的完畢便開始基于該軸成分指 令的對(duì)軸的控制，因此，數(shù)控裝置1能夠防止刀具102與工件的干渉，并能夠有效地利用刀 具更換時(shí)間。
[0070] 另外，指令判定部3以及插補(bǔ)部4構(gòu)成為，在程序解析部2輸出的更換后定位指令 11包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令、和對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸 進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，它們等待刀具更換動(dòng)作的完畢，才開始基于所述更換后 定位指令11所包含的對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的控制，并且，不 等待刀具更換動(dòng)作的完畢便開始基于所述更換后定位指令11所包含的對(duì)與刀具更換動(dòng)作 無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的控制，因此，即使在更換后定位指令11包含對(duì)與刀具更 換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令、和對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分 指令的情況下，數(shù)控裝置1也能夠針對(duì)每個(gè)軸調(diào)整開始控制的定時(shí)，從而能夠有效地利用 刀具更換時(shí)間。
[0071] 實(shí)施方式2.
[0072] 如上說(shuō)明，在執(zhí)行刀具更換動(dòng)作之前，使刀具向Z軸上的刀具更換位置移動(dòng)。當(dāng)?shù)?具到達(dá)向刀具更換位置移動(dòng)的中途的、確保刀具與工件不干涉的預(yù)先設(shè)定的位置時(shí)，實(shí)施 方式2的數(shù)控裝置開始對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸的定位動(dòng)作。由此，與實(shí)施方式1的數(shù) 控裝置1相比，能夠進(jìn)一步縮短加工時(shí)間。
[0073] 圖8是表示本發(fā)明的實(shí)施方式2所涉及的數(shù)控裝置的構(gòu)成的圖。此外，對(duì)實(shí)施方 式2的數(shù)控裝置la所具備的構(gòu)成要素中的、與實(shí)施方式1相比具有相同功能的構(gòu)成要素標(biāo) 注相同的名稱以及標(biāo)號(hào)，并省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0074] 實(shí)施方式2的數(shù)控裝置la具備程序解析部18、移動(dòng)指令判定部19、插補(bǔ)部4、刀具 更換指令輸出部20、以及參數(shù)存儲(chǔ)部21。
[0075] 除了機(jī)械構(gòu)造信息17以外，參數(shù)存儲(chǔ)部21還存儲(chǔ)避免干涉區(qū)域信息24。避免干 涉區(qū)域信息24是指，描述確保刀具102與工件不干涉的、與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的動(dòng)作 區(qū)域（避免干涉區(qū)域）的信息。
[0076] 程序解析部18逐個(gè)程序塊地讀取加工程序7直至讀取到刀具更換指令12為止。 如果程序解析部18讀取到刀具更換位置復(fù)位指令22,則將刀具更換位置復(fù)位指令22向移 動(dòng)指令判定部19輸出。此處，刀具更換位置復(fù)位指令22是使刀具102 (換言之，是與刀具 更換動(dòng)作有關(guān)的軸）向刀具更換位置移動(dòng)的指令。此外，將使刀具102向刀具更換位置移 動(dòng)的動(dòng)作稱為更換位置復(fù)位動(dòng)作。
[0077] 另外，如果程序解析部18讀取到刀具更換指令12,則先讀取刀具更換指令12以后 的程序塊直至讀取到不是定位指令的指令為止。并且，程序解析部18將讀取的指令中的、 移動(dòng)指令10以及更換后定位指令11向移動(dòng)指令判定部19輸出，將刀具更換指令12向刀 具更換指令輸出部20輸出。
[0078] 如果移動(dòng)指令判定部19被輸入刀具更換位置復(fù)位指令22,則將用于更換位置復(fù) 位動(dòng)作的移動(dòng)指令13向插補(bǔ)部4輸出，并且，在執(zhí)行更換位置復(fù)位動(dòng)作的過(guò)程中，當(dāng)與刀具 更換動(dòng)作有關(guān)的軸到達(dá)根據(jù)避免干涉區(qū)域信息24確定的位置時(shí)，輸出能夠并行執(zhí)行的更 換后定位指令11。并且，如果更換位置復(fù)位動(dòng)作完畢，則將刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23 向刀具更換指令輸出部20輸出。
[0079] 另外，針對(duì)移動(dòng)指令10,移動(dòng)指令判定部19將該移動(dòng)指令10所包含的軸成分指令 分別作為移動(dòng)指令13向插補(bǔ)部4輸出。另外，對(duì)于更換后定位指令11，移動(dòng)指令判定部3 基于存儲(chǔ)于參數(shù)存儲(chǔ)部21中的機(jī)械構(gòu)造信息17,針對(duì)每個(gè)軸成分指令，判定更換后定位指 令Π 所指示的軸是否與刀具更換動(dòng)作有關(guān)，在所述指示的軸與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的情況 下，等待刀具更換動(dòng)作的完畢，在所述指示的軸與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的情況下，不等待刀具 更換動(dòng)作的完畢，便將軸成分指令作為移動(dòng)指令13向插補(bǔ)部4輸出。此外，移動(dòng)指令判定 部3通過(guò)確認(rèn)伺服放大器8輸出的反饋位置15,能夠識(shí)別各軸處于移動(dòng)中/非移動(dòng)中。
[0080] 如果從程序解析部18輸入刀具更換指令12,則在更換位置復(fù)位動(dòng)作完畢以后，刀 具更換指令輸出部20向工作機(jī)械100所具備的刀具更換裝置9發(fā)出更換刀具的指令。刀 具更換指令輸出部20通過(guò)參照刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23,判定更換位置復(fù)位動(dòng)作是 否完畢。如果刀具的更換完畢，則刀具更換裝置9將刀具更換完畢信號(hào)16向移動(dòng)指令判定 部19輸入。
[0081] 圖9是說(shuō)明實(shí)施方式2所涉及的程序解析部18的動(dòng)作的流程圖。如圖所示，首先， 程序解析部18讀取加工程序7中記述的1個(gè)程序塊的指令（步驟S301)。并且，程序解析 部18判定讀取的指令是否為刀具更換位置復(fù)位指令22 (步驟S302)，在讀取的指令不是刀 具更換位置復(fù)位指令22的情況下（步驟S302中為否），執(zhí)行后述的步驟S310的處理。
[0082] 在讀取的指令是刀具更換位置復(fù)位指令22的情況下（步驟S302中為是），程序解 析部18將刀具更換位置復(fù)位指令22向移動(dòng)指令判定部19輸出（步驟S303)。并且，程序 解析部18讀取下一個(gè)程序塊（步驟S304)，判定讀取的指令是否為刀具更換指令12 (步驟 S305)。在讀取的指令不是刀具更換指令12的情況下（步驟S305中為否），程序解析部18 執(zhí)行步驟S310的處理。
[0083] 在讀取的指令是刀具更換指令12的情況下（步驟S305中為是），程序解析部18 將刀具更換指令12向刀具更換指令輸出部20輸出（步驟S306)。并且，程序解析部18讀 取下一個(gè)程序塊（步驟S307)，判定讀取的指令是否為定位指令（即，更換后定位指令11) (步驟S308)。在讀取的指令是更換后定位指令11的情況下（步驟S308中為是），程序解 析部18將該更換后定位指令11向移動(dòng)指令判定部19輸出（步驟S309)，然后，執(zhí)行步驟 S307的處理。
[0084] 在讀取的指令不是更換后定位指令11的情況下（步驟S308中為否），該讀取的 指令是移動(dòng)指令10。程序解析部18將該移動(dòng)指令10向移動(dòng)指令判定部19輸出（步驟 S310)，使動(dòng)作結(jié)束。
[0085] 圖10-1、圖10-2以及圖10-3是說(shuō)明實(shí)施方式2的移動(dòng)指令判定部19的動(dòng)作的流 程圖。移動(dòng)指令判定部19按順序處理從程序解析部18輸出的移動(dòng)指令10、更換后定位指 令11以及刀具更換位置復(fù)位指令22。移動(dòng)指令判定部19首先判定處理對(duì)象的程序塊是 否為刀具更換位置復(fù)位指令22 (步驟S401)。在處理對(duì)象的程序塊不是刀具更換位置復(fù)位 指令22的情況下（步驟S401中為否），移動(dòng)指令判定部19執(zhí)行后述的步驟S406的處理。 在處理對(duì)象的程序塊是刀具更換位置復(fù)位指令22的情況下（步驟S401中為是），移動(dòng)指令 判定部19將刀具更換位置復(fù)位指令22向插補(bǔ)部4輸出（步驟S402)。為了使刀具102的 位置移動(dòng)到刀具更換位置，插補(bǔ)部4求出每個(gè)插補(bǔ)周期的移動(dòng)量14,將求出的每個(gè)插補(bǔ)周 期的移動(dòng)量14向伺服放大器8依次輸出。
[0086] 然后，移動(dòng)指令判定部19基于使刀具102移動(dòng)的軸（即，成為與刀具更換動(dòng)作有 關(guān)的軸的Z軸）的反饋位置15和避免干涉區(qū)域，判定刀具102是否到達(dá)避免干涉區(qū)域（步 驟S403)。在刀具102未到達(dá)避免干涉區(qū)域的情況下（步驟S403中為否），移動(dòng)指令判定 部19再次執(zhí)行步驟S403的判定處理。
[0087] 在刀具102到達(dá)避免干涉區(qū)域的情況下（步驟S403中為是），移動(dòng)指令判定部19 判定是否被輸入了后續(xù)的程序塊（步驟S404)。在未輸入后續(xù)的程序塊的情況下（步驟 S404中為否），移動(dòng)指令判定部19使動(dòng)作結(jié)束。在輸入了后續(xù)的程序塊的情況下（步驟 S404中為是），移動(dòng)指令判定部19將下一個(gè)程序塊設(shè)定為處理對(duì)象（步驟S405)。
[0088] 并且，移動(dòng)指令判定部19判定對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指 令是否中止（步驟S406)。此處，由于移動(dòng)指令判定部19進(jìn)行的步驟S406?步驟S425的 處理與實(shí)施方式1中的移動(dòng)指令判定部3進(jìn)行的步驟S201?220相同，因此，省略對(duì)步驟 S406?步驟S425的處理的說(shuō)明。
[0089] 在移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S425的處理將后續(xù)的程序塊設(shè)為下一個(gè)處理對(duì) 象以后，移動(dòng)指令判定部19判定刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23是否已經(jīng)完成輸出（步驟 S426)。在未輸出刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23的情況下（步驟S426中為否），移動(dòng)指令 判定部19判定刀具102向刀具更換位置的移動(dòng)（復(fù)位）是否完畢（步驟S427)。在刀具 102向刀具更換位置的復(fù)位完畢的情況下（步驟S427中為是），移動(dòng)指令判定部19將刀具 更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23向刀具更換指令輸出部20輸出（步驟S428)。
[0090] 在將刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23輸出的情況下（步驟S426中為是）、刀具102 向刀具更換位置的復(fù)位未完畢的情況下（步驟S427中為否）、或者步驟S428的處理以后， 移動(dòng)指令判定部19執(zhí)行步驟S406的處理。
[0091] 在步驟S415的判定處理的判定結(jié)果為否、亦即處理對(duì)象的程序塊不是更換后定 位指令11的情況下，移動(dòng)指令判定部19判定更換后定位指令11是否全部輸出（步驟 S429)。在存在未輸出的更換后定位指令11的情況下（步驟S429中為否），移動(dòng)指令判定 部19執(zhí)行步驟S426的處理。在更換后定位指令11全部輸出的情況下（步驟S429中為 是），參照反饋位置15判定截至上一個(gè)程序塊為止的動(dòng)作是否完畢（步驟S430)。在截至 上一個(gè)程序塊為止的指令所涉及的軸的移動(dòng)未完畢的情況下（步驟S430中為否），移動(dòng)指 令判定部19再次執(zhí)行步驟S430的處理。在截至上一個(gè)程序塊為止的指令所涉及的軸的移 動(dòng)完畢的情況下（步驟S430中為是），移動(dòng)指令判定部19將作為處理對(duì)象的程序塊的移動(dòng) 指令10向插補(bǔ)部4輸出（步驟S431)，使動(dòng)作結(jié)束。
[0092] 接著，示出加工程序7的具體例并具體說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式2的數(shù)控裝置la的 動(dòng)作。圖11是表示在實(shí)施方式2的說(shuō)明中使用的加工程序7的具體例的圖。此外，在加工 程序7的左側(cè)針對(duì)每一行記述的N21?N25,表示在對(duì)應(yīng)的行中記述的指令的程序塊編號(hào)。
[0093] 程序解析部18針對(duì)圖11所示的加工程序7執(zhí)行以下處理。首先，程序解析部18 通過(guò)步驟S301的處理從加工程序7讀取N21程序塊。并且，通過(guò)步驟S302的判定處理判 定為讀取的N21程序塊是刀具更換位置復(fù)位指令22 (步驟S302中為是），通過(guò)步驟S303的 處理將N21程序塊向移動(dòng)指令判定部19輸出。并且，通過(guò)步驟S304的處理讀取接著N21 程序塊之后的N22程序塊。并且，通過(guò)步驟S305的判定處理判定為讀取的N22程序塊是刀 具更換指令12 (步驟S305中為是），通過(guò)步驟S306的處理將N22程序塊向刀具更換指令 輸出部20輸出。并且，通過(guò)步驟S307的處理讀取接著N22程序塊之后的N23程序塊。并 且，通過(guò)步驟S308的判定處理判定為讀取的N23程序塊是更換后定位指令11 (步驟S308 中為是），通過(guò)步驟S309的處理將N23程序塊向移動(dòng)指令判定部19輸出。此后，程序解析 部18通過(guò)步驟S307、步驟S308、是、步驟S309的循環(huán)處理和步驟S310的處理，將作為更換 后定位指令11的N24程序塊、和作為移動(dòng)指令10的N25程序塊分別向移動(dòng)指令判定部19 輸出。
[0094] 這樣，程序解析部18將作為刀具更換指令12的N22程序塊向刀具更換指令輸出 部20輸出，將作為刀具更換位置復(fù)位指令22的N21程序塊、作為更換后定位指令11的N23 程序塊以及N24程序塊、和作為移動(dòng)指令10的N25程序塊向移動(dòng)指令判定部19輸出。
[0095] 移動(dòng)指令判定部19針對(duì)從程序解析部18傳送來(lái)的N21程序塊、N23程序塊?N25 程序塊執(zhí)行以下處理。首先，移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S401的判定處理判定為作為最 初的處理對(duì)象的程序塊的N21程序塊是刀具更換位置復(fù)位指令22 (步驟S401)，通過(guò)步驟 S402的處理將刀具更換位置復(fù)位指令22向插補(bǔ)部4輸出。并且，通過(guò)反復(fù)執(zhí)行步驟S403 的判定處理，等待刀具102到達(dá)避免干涉區(qū)域，在到達(dá)之后，執(zhí)行步驟S404的判定處理，判 定為存在下一個(gè)程序塊（步驟S404中為是）。并且，通過(guò)步驟S405的處理將作為下一個(gè)程 序塊的N23程序塊設(shè)定為處理對(duì)象的程序塊。
[0096] 接著，移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S406的判定處理判定為對(duì)與刀具更換動(dòng)作有 關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止（步驟S406中為否），通過(guò)步驟S411的判定處理判定 為對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中止（步驟S411中為否）。并且， 通過(guò)步驟S415的處理判定為N23程序塊是更換后定位指令11 (步驟S415中為是）。
[0097] N23程序塊由對(duì)作為與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的Z軸進(jìn)行定位的軸成分指令、和 對(duì)作為與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸的Z軸進(jìn)行定位的軸成分指令構(gòu)成。因此，移動(dòng)指令判定 部19通過(guò)步驟S416的判定處理判定為，處理對(duì)象的程序塊（N23程序塊）包含對(duì)與刀具更 換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令（步驟S416中為是）。并且，如果刀具更換動(dòng)作未 完畢，則通過(guò)步驟S417的判定處理判定為刀具更換動(dòng)作未完畢（步驟S417中為否），將N23 程序塊中包含的涉及Z軸的軸成分指令中止（步驟S420)。并且，由于N23程序塊具有涉 及X軸的軸成分指令，因此，通過(guò)步驟S421的判定處理判定為處理對(duì)象的程序塊包含對(duì)與 刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令（步驟S421中為是）。并且，通過(guò)步驟S422 的判定處理判定為與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸未處于移動(dòng)中（步驟S422中為否），通過(guò)步驟 S423的處理將N23程序塊中包含的涉及X軸的軸成分指令向插補(bǔ)部4輸出。并且，通過(guò)步 驟S425的處理將后續(xù)的N24程序塊設(shè)定為處理對(duì)象的程序塊。
[0098] 接著，移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S426的判定處理判定為未輸出刀具更換位置 復(fù)位完畢信號(hào)23 (步驟S426中為否）。在刀具102向刀具更換位置的復(fù)位在該時(shí)刻未完畢 的情況下，通過(guò)步驟S427的判定處理判定為刀具102未復(fù)位到刀具更換位置（步驟S427 中為否）。
[0099] 在該時(shí)刻，僅N23程序塊中包含的涉及Z軸的軸成分指令已經(jīng)中止。因此，移動(dòng)指 令判定部19通過(guò)步驟S406的判定處理判定為對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成 分指令中止（步驟S406中為是）。并且，如果刀具更換動(dòng)作在該時(shí)刻未完畢，則移動(dòng)指令判 定部19通過(guò)步驟S407的判定處理判定為刀具更換動(dòng)作未完畢（步驟S407中為否）。并且， 通過(guò)步驟S411的判定處理判定為對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令未中 止（步驟S411中為否）。
[0100] 接著，移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S415的判定處理判定為，作為處理對(duì)象的程序 塊的N24程序塊是更換后定位指令11 (步驟S415中為是）。此處，N24程序塊構(gòu)成為僅包 含對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的Y軸進(jìn)行定位的軸成分指令。因此，移動(dòng)指令判定部19在步驟 S416的判定處理中判定為否，在步驟S421的判定處理中判定為是。并且，在該時(shí)刻，如果基 于構(gòu)成N23程序塊的軸成分指令的X軸的移動(dòng)未完畢，通過(guò)步驟S422的處理判定為與刀具 更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸處于移動(dòng)中（步驟S422中為是），通過(guò)步驟S424的處理將構(gòu)成N24程序 塊的對(duì)Y軸進(jìn)行定位的軸成分指令中止。并且，通過(guò)步驟S425的處理將后續(xù)的N25程序塊 設(shè)定為處理對(duì)象的程序塊。
[0101] 接著，移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S426的判定處理判定為未輸出刀具更換位置 復(fù)位完畢信號(hào)23 (步驟S426中為否）。在刀具102向刀具更換位置的復(fù)位在該時(shí)刻完畢的 情況下，通過(guò)步驟S427的判定處理判定為刀具102復(fù)位到刀具更換位置（步驟S427中為 是）。并且，通過(guò)步驟S428的處理將刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23向刀具更換指令輸出部 20輸出。由于刀具更換指令輸出部20處于通過(guò)程序解析部18進(jìn)行的步驟S306的處理已 經(jīng)接收到刀具更換指令12的狀態(tài)，因此，如果接收到刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)23,則將 刀具更換指令12向刀具更換裝置9輸出。并且，開始刀具更換動(dòng)作。
[0102] 在該時(shí)刻，N23程序塊中包含的涉及Z軸的軸成分指令、和構(gòu)成N24程序塊的涉及 Y軸的軸成分指令已經(jīng)中止。因此，移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S406的判定處理判定為對(duì) 與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令中止（步驟S406中為是）。并且，如果刀 具更換動(dòng)作在該時(shí)刻未完畢，則移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S407的判定處理判定為刀具 更換動(dòng)作未完畢（步驟S407中為否）。并且，通過(guò)步驟S411的判定處理判定為對(duì)與刀具更 換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令中止（步驟S411中為是）。并且，如果基于N23程 序塊中包含的軸成分指令的X軸的移動(dòng)在當(dāng)前未完畢，則通過(guò)步驟S412的判定處理判定為 與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸處于移動(dòng)中（步驟S412中為是）。
[0103] 當(dāng)前的作為處理對(duì)象的程序塊的N25程序塊是切削指令。因此，移動(dòng)指令判定部 19通過(guò)步驟S415的判定處理判定為處理對(duì)象的程序塊不是更換后定位指令11 (步驟S415 中為否）。并且，由于存在中止的軸成分指令，因此在步驟S429的判定處理中判定為存在未 輸出的更換后定位指令11 (步驟S429中為否）。
[0104] 接著，移動(dòng)指令判定部19在步驟S426的判定處理中判定為刀具更換位置復(fù)位完 畢信號(hào)23已經(jīng)完成輸出（步驟S426中為是）。
[0105] 在該時(shí)刻，N23程序塊中包含的涉及Z軸的軸成分指令、以及構(gòu)成N24程序塊的涉 及Y軸的軸成分指令已經(jīng)中止。因此，移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S406的判定處理判定為 對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令中止（步驟S406中為是）。并且，如果 刀具更換動(dòng)作在該時(shí)刻完畢，則移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S407的判定處理判定為刀具 更換動(dòng)作完畢（步驟S407中為是）。并且，通過(guò)步驟S408的判定處理判定為與刀具更換動(dòng) 作有關(guān)的軸未處于移動(dòng)中（步驟S408中為否）。并且，通過(guò)步驟S409的處理將中止的N23 程序塊中包含的涉及Z軸的軸成分指令向插補(bǔ)部4輸出，并且，通過(guò)步驟S410的處理將N23 程序塊中包含的涉及Z軸的軸成分指令的中止解除。并且，通過(guò)步驟S411的判定處理判定 為對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令中止（步驟S411中為是）。并且，如 果基于N23程序塊中包含的軸成分指令的X軸的移動(dòng)在當(dāng)前未完畢，則通過(guò)步驟S412的判 定處理判定為與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸處于移動(dòng)中（步驟S412中為是）。
[0106] 當(dāng)前的作為處理對(duì)象的程序塊的N25程序塊是切削指令。因此，移動(dòng)指令判定部 19通過(guò)步驟S415的判定處理判定為處理對(duì)象的程序塊不是更換后定位指令11 (步驟S415 中為否）。并且，由于存在中止的軸成分指令，因此，在步驟S429的判定處理中判定為存在 未輸出的更換后定位指令11 (步驟S429中為否）。
[0107] 接著，移動(dòng)指令判定部19在步驟S426的判定處理中判定為刀具更換位置復(fù)位完 畢信號(hào)23輸出完畢（步驟S426中為是）。
[0108] 在該時(shí)刻，僅構(gòu)成N24程序塊的涉及Y軸的軸成分指令中止。因此，移動(dòng)指令判定 部19通過(guò)步驟S406的判定處理判定為對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的定位指令未中止（步 驟S406中為否），通過(guò)步驟S411的判定處理判定為對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸的定位指令 中止（步驟S411中為是）。如果基于N23程序塊中包含的軸成分指令的X軸的移動(dòng)在該時(shí) 刻完畢，則通過(guò)步驟S412的判定處理判定為與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸未處于移動(dòng)中（步驟 S412中為否）。并且，通過(guò)步驟S413的處理將構(gòu)成N24程序塊的涉及Y軸的軸成分指令向 插補(bǔ)部4輸出，并且，通過(guò)步驟S414的處理將構(gòu)成N24程序塊的涉及Y軸的軸成分指令的 中止解除。
[0109] 移動(dòng)指令判定部19通過(guò)步驟S415的判定處理判定為處理對(duì)象的程序塊（N25程 序塊）不是更換后定位指令11 (步驟S415中為否）。并且，由于不存在中止的軸成分指令， 因此，在步驟S429的判定處理中判定為更換后定位指令11全部已經(jīng)完成輸出（步驟S429 中為是）。并且，通過(guò)反復(fù)執(zhí)行步驟S430的判定處理，等待N23程序塊以及N24程序塊所涉 及的動(dòng)作完畢。并且，在N23程序塊以及N24程序塊所涉及的動(dòng)作完畢以后，通過(guò)步驟S431 將N25程序塊的切削指令向插補(bǔ)部4輸出，使動(dòng)作結(jié)束。
[0110] 圖12-1是表示數(shù)控裝置la執(zhí)行圖11所示的加工程序7的情況下的各軸的動(dòng)作 的時(shí)序圖。另外，作為實(shí)施方式2的比較，圖12-2中示出表示逐個(gè)程序塊地按順序執(zhí)行加 工程序7的情況下的各軸的動(dòng)作的時(shí)序圖。如圖所示，根據(jù)實(shí)施方式2所涉及的數(shù)控裝置 la，如果在更換位置復(fù)位動(dòng)作（N21)中刀具102到達(dá)預(yù)先設(shè)定的避免干涉區(qū)域，則開始X軸 的定位動(dòng)作（N23)。并且，在更換位置復(fù)位動(dòng)作（N21)完畢的時(shí)刻開始刀具更換動(dòng)作（N22)， 在刀具更換動(dòng)作（N22)完畢的時(shí)刻開始Z軸的定位動(dòng)作（N23)。在X軸的定位動(dòng)作（N23) 完畢的時(shí)刻開始Y軸的定位動(dòng)作（N24)。并且，如果X軸以及Z軸的定位動(dòng)作（N23)和Y軸 的定位動(dòng)作（N24)完畢，則開始X軸的切削動(dòng)作（N25)。與此相對(duì)，根據(jù)比較例可知，由于 按順序執(zhí)行N21程序塊?N25程序塊，因此，與采用實(shí)施方式2的數(shù)控裝置la執(zhí)行加工程 序7的情況相比，需要更多的時(shí)間。另外，根據(jù)采用實(shí)施方式2的數(shù)控裝置la，由于X軸的 定位動(dòng)作（N23)的開始定時(shí)比刀具更換動(dòng)作（N22)的開始定時(shí)更提前，因此，與實(shí)施方式1 相比，能夠進(jìn)一步縮短加工時(shí)間。
[0111] 此外，在實(shí)施方式2的說(shuō)明中，在刀具102在更換位置復(fù)位動(dòng)作中到達(dá)避免干涉區(qū) 域的時(shí)刻，移動(dòng)指令判定部19將對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令輸出， 但是，只要是在從刀具102到達(dá)避免干涉區(qū)域的時(shí)刻到開始刀具更換動(dòng)作之間，在任何定 時(shí)輸出軸成分指令，都能夠使與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸的開始定時(shí)比刀具更換動(dòng)作的開始 定時(shí)提前。
[0112] 這樣，根據(jù)實(shí)施方式2,移動(dòng)指令判定部19以及插補(bǔ)部4構(gòu)成為，執(zhí)行使與刀具更 換動(dòng)作有關(guān)的軸復(fù)位到刀具更換位置的控制，在程序解析部18輸出的更換后定位指令11 是對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，在從與刀具更換動(dòng)作有關(guān) 的軸到達(dá)向刀具更換位置移動(dòng)的中途的規(guī)定位置時(shí)到開始刀具更換動(dòng)作之間，開始基于更 換后定位指令11中包含的軸成分指令的控制，因此，與實(shí)施方式1相比，數(shù)控裝置la能夠 進(jìn)一步提前更換后定位指令11所涉及的控制的開始定時(shí)，能夠進(jìn)一步縮短加工時(shí)間。
[0113] 在實(shí)施方式1、2的說(shuō)明中，移動(dòng)指令判定部3、19針對(duì)構(gòu)成更換后定位指令11的 每條軸成分指令進(jìn)行中止/解除中止的處理，從而針對(duì)每條軸成分指令使輸出定時(shí)發(fā)生變 化，但是，移動(dòng)指令判定部3、19也可以構(gòu)成為，針對(duì)每條更換后定位指令11進(jìn)行中止/解 除中止的處理，從而針對(duì)每條更換后定位指令11使輸出定時(shí)發(fā)生變化。在針對(duì)每條更換后 定位指令11使輸出定時(shí)發(fā)生變化的情況下，移動(dòng)指令判定部3、19可以構(gòu)成為，如果更換后 定位指令11至少包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令，則等待刀具更 換動(dòng)作的完畢才將該更換后定位指令11輸出，如果更換后定位指令11僅由對(duì)與刀具更換 動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令構(gòu)成，則不等待刀具更換動(dòng)作的完畢便將該更換后定 位指令11輸出。
[0114] 此外，在使移動(dòng)指令判定部3、19構(gòu)成為針對(duì)每條軸成分指令使輸出定時(shí)發(fā)生變 化的情況下，當(dāng)更換后定位指令11包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指 令和對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令時(shí)，有時(shí)能夠僅先執(zhí)行對(duì)與刀具更 換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令，因此，與使移動(dòng)指令判定部3、19構(gòu)成為針對(duì)每條 更換后定位指令11使輸出定時(shí)發(fā)生變化的情況相比，能夠更有效地使用刀具更換時(shí)間。
[0115] 另外，在實(shí)施方式1、2中，使移動(dòng)指令判定部3、19構(gòu)成為針對(duì)每條軸成分指令使 輸出定時(shí)發(fā)生變化。并且，當(dāng)輸出2條更換后定位指令11時(shí)，移動(dòng)指令判定部3、19構(gòu)成為， 在2條更換后定位指令11中的在先的更換后定位指令11不包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的 軸進(jìn)行定位的軸成分指令、且2條更換后定位指令11中的在后的更換后定位指令11包含 對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，不等待刀具更換動(dòng)作完畢便 將在后的更換后定位指令11所包含的對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令 輸出，在在先的更換后定位指令11和在后的更換后定位指令11均包含對(duì)與刀具更換動(dòng)作 無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的情況下，在基于在先的更換后定位指令11所包含的對(duì) 與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令的動(dòng)作完畢以后，將在后的更換后定位指 令11所包含的對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān)的軸進(jìn)行定位的軸成分指令輸出。由此，如圖7-1所 示，與在先的更換后定位指令11所包含的軸成分指令所涉及的控制相比，數(shù)控裝置1、la能 夠先執(zhí)行在后的更換后定位指令11所包含的軸成分指令所涉及的控制，或者如圖12-1所 示，在不等待刀具更換動(dòng)作的完畢便開始的、接著在先的更換后定位指令11所包含的軸成 分指令所涉及的控制之后而開始在后的更換后定位指令11所包含的軸成分指令所涉及的 控制，因此，數(shù)控裝置1、la能夠在盡量短的加工時(shí)間內(nèi)執(zhí)行2條更換后定位指令11所涉及 的控制。
[0116] 此外，在實(shí)施方式1、2的說(shuō)明中，將成為使刀具102移動(dòng)的軸的Z軸作為與刀具更 換動(dòng)作有關(guān)的軸，將成為使工件、即工作臺(tái)103移動(dòng)的軸的Z軸、Y軸作為與刀具更換動(dòng)作 無(wú)關(guān)的軸，但是否為與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的軸的分類不限定于此。
[0117] 工業(yè)實(shí)用性
[0118] 如上所述，本發(fā)明所涉及的數(shù)控裝置，優(yōu)選應(yīng)用于對(duì)能夠執(zhí)行刀具更換的工作機(jī) 械進(jìn)行數(shù)值控制的數(shù)控裝置。
[0119] 標(biāo)號(hào)的說(shuō)明
[0120] 1、la數(shù)控裝置
[0121] 2、18程序解析部
[0122] 3、19移動(dòng)指令判定部
[0123] 4插補(bǔ)部
[0124] 5、20刀具更換指令輸出部
[0125] 6、21參數(shù)存儲(chǔ)部
[0126] 7加工程序
[0127] 8伺服放大器
[0128] 9刀具更換裝置
[0129] 10移動(dòng)指令
[0130] 11更換后定位指令
[0131] 12刀具更換指令
[0132] 13移動(dòng)指令
[0133] 14移動(dòng)量
[0134] 15反饋位置
[0135] 16刀具更換完畢信號(hào)
[0136] 17機(jī)械構(gòu)造信息
[0137] 22刀具更換位置復(fù)位指令
[0138] 23刀具更換位置復(fù)位完畢信號(hào)
[0139] 24避免干涉區(qū)域信息
[0140] 100工作機(jī)械
[0141] 101刀具庫(kù)
[0142] 102a ?c 刀具
[0143] 103工作臺(tái)
[0144] 201運(yùn)算裝置
[0145] 202存儲(chǔ)裝置
[0146] 203輸入裝置
[0147] 204顯示裝置
[0148] 205工作機(jī)械連接I/F
[0149] 206數(shù)控程序
【權(quán)利要求】
1. 一種數(shù)控裝置，其特征在于，具備： 程序解析部，其從加工程序先讀取第1指令和第2指令并將它們分別輸出，其中，所述 第1指令對(duì)刀具更換動(dòng)作進(jìn)行指示，所述第2指令接著所述第1指令之后而僅對(duì)工作機(jī)械 所具備的軸的定位進(jìn)行指示； 刀具更換指令輸出部，其基于所述程序解析部輸出的第1指令，使所述工作機(jī)械執(zhí)行 刀具更換動(dòng)作；以及 軸控制部，在所述程序解析部輸出的第2指令是對(duì)與刀具更換動(dòng)作有關(guān)的第1軸進(jìn)行 定位的指令的情況下，其等待基于所述第1指令的刀具更換動(dòng)作的完畢才開始基于該第2 指令的對(duì)所述第1軸的控制，在所述程序解析部輸出的第2指令是對(duì)與刀具更換動(dòng)作無(wú)關(guān) 的第2軸進(jìn)行定位的指令的情況下，其不等待基于所述第1指令的刀具更換的完畢便開始 基于該第2指令的對(duì)所述第2軸的控制。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控裝置，其特征在于， 所述加工程序，在所述第1指令之前記述有使所述第1軸向刀具更換位置移動(dòng)的第3 指令， 所述軸控制部執(zhí)行基于所述第3指令的對(duì)所述第1軸的控制，在所述程序解析部輸出 的第2指令是對(duì)所述第2軸進(jìn)行定位的指令的情況下，在從所述第1軸到達(dá)基于所述第3 指令的移動(dòng)中途的規(guī)定位置時(shí)到開始基于所述第1指令的刀具更換動(dòng)作的期間，所述軸控 制部開始基于所述第2指令的對(duì)所述第2軸的控制。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的數(shù)控裝置，其特征在于， 所述軸控制部，在所述程序解析部輸出的第2指令包含對(duì)所述第1軸進(jìn)行定位的指令 和對(duì)所述第2軸進(jìn)行定位的指令的情況下，等待基于所述第1指令的刀具更換動(dòng)作的完畢， 才基于該第2指令所包含的對(duì)所述第1軸進(jìn)行定位的指令而開始對(duì)所述第1軸的控制，并 且，不等待基于所述第1指令的刀具更換動(dòng)作的完畢，便基于所述第2指令所包含的對(duì)所述 第2軸進(jìn)行定位的指令而開始對(duì)所述第2軸的控制。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的數(shù)控裝置，其特征在于， 所述程序解析部從所述加工程序先讀取2條第2指令并將它們分別輸出， 所述軸控制部， 在所述程序解析部輸出的2條第2指令中的在先的第2指令不包含對(duì)所述第2軸進(jìn)行 定位的指令、且所述2條第2指令中的在后的第2指令包含對(duì)所述第2軸進(jìn)行定位的指令 的情況下，不等待基于所述第1指令的刀具更換動(dòng)作的完畢，便開始基于所述在后的第2指 令所包含的對(duì)所述第2軸進(jìn)行定位的指令的控制， 在所述在先的第2指令以及所述在后的第2指令均包含對(duì)所述第2軸進(jìn)行定位的指令 的情況下，在基于所述在先的第2指令所包含的對(duì)所述第2軸進(jìn)行定位的指令的控制完畢 以后，開始基于所述在后的第2指令所包含的對(duì)所述第2軸進(jìn)行定位的指令的控制。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的數(shù)控裝置，其特征在于， 所述第1軸是使所述工作機(jī)械的刀具移動(dòng)的軸，所述第2軸是使工件移動(dòng)的軸。
【文檔編號(hào)】G05B19/4155GK104115079SQ201280069048
【公開日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2012年2月6日 優(yōu)先權(quán)日:2012年2月6日
【發(fā)明者】井內(nèi)幸弘, 藤野大助, 小野俊郎 申請(qǐng)人:三菱電機(jī)株式會(huì)社