行進控制裝置以及具有該行進控制裝置的自動引導(dǎo)載具的制作方法
【專利摘要】一種行進控制裝置以及具有該行進控制裝置的自動引導(dǎo)載具，該自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置，包含發(fā)光組件、濾波組件、影像擷取單元以及運算單元。該發(fā)光組件發(fā)出一具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光，濾波組件則允許該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光通過并濾除該預(yù)定波長以外的光。影像擷取單元前端的部份區(qū)域設(shè)置有濾波組件，以令該影像擷取單元所擷取的外部影像具有因光線與該濾波組件交集而產(chǎn)生的第一區(qū)域及光線與該濾波組件不交集而產(chǎn)生的第二區(qū)域。運算單元則分別對第一區(qū)域及第二區(qū)域進行影像辨識而產(chǎn)生對應(yīng)的辨識結(jié)果，以令自動引導(dǎo)載具依據(jù)該些辨識結(jié)果進行行進控制。
【專利說明】行進控制裝置以及具有該行進控制裝置的自動引導(dǎo)載具
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本申請涉及一種移動載具的行進控制裝置，尤指一種可使用于自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]為節(jié)省人力資源、建立自動化流程以及移載物品的需求，一般的無人搬運車(Automatic Guided Vehicle, AGV)經(jīng)常被運用在制造工廠、倉儲等領(lǐng)域來進行物品的搬運。為了使無人搬運車具備自動行走的功能，皆會于無人搬運車上安裝行走控制裝置，以控制該無人搬運車自動前進、后退、停止或其它動作。
[0003]以往無人搬運車是行走在已架設(shè)好的軌道上，但這樣的方式會使無人搬運車行走的路線過于固定、毫無彈性，不能隨著需求來實時改變行走路線。若要改變AGV路線必須重新架設(shè)軌道，鋪設(shè)軌道在金錢、人力及時間上的花費則相當(dāng)可觀。故近年來自動行走技術(shù)則有無軌道固定路徑的誘導(dǎo)方式，借由檢測地面上的特定標(biāo)志形成的固定路徑，令無人搬運車可沿著該固定路徑行走，且這種特定標(biāo)志的設(shè)置點可隨著需求來進行變更。舉例來說，可將數(shù)個誘導(dǎo)帶貼在無人倉庫或工廠的地面，無人搬運車則使用可檢測該誘導(dǎo)帶的傳感器，以光學(xué)或電磁的方式，一邊檢測誘導(dǎo)帶一邊沿著誘導(dǎo)帶所形成的路徑來自動行走，誘導(dǎo)帶可隨時撕下再貼于地面不同位置，來形成不同路徑以供無人搬運車行走。
[0004]前述的自動行走技術(shù)，如遭遇到在固定路徑上有障礙物時，無人搬運車須有一機制來告知前方有障礙物，并停止行進?，F(xiàn)有解決方法為同時采用不同的傳感器，來分別進行誘導(dǎo)帶的檢測以及障礙物的檢測。在障礙物測距部份，現(xiàn)有技術(shù)采用攝影機搭配主動光源來作無人搬運車與障礙物之間的距離檢測，主動光源通常為激光結(jié)構(gòu)光源且該激光結(jié)構(gòu)光源必須與攝影機的影像中心線具有一夾角，借由觀察激光結(jié)構(gòu)光源在影像中的高度，利用結(jié)構(gòu)光與攝影機影像所成的三角關(guān)系，使用三角測距法來計算出障礙物的距離信息。然這樣方式仍存有下列問題:必須安裝兩套不同的檢測裝置來進行檢測，不但會增加無人搬運車的建置成本以及傳感器設(shè)置所耗費的材料，且無人搬運車為了容納兩套檢測裝置而有不易安裝、搬運車整體體積變大的問題。而激光線必須與攝影機的影像中心線具有一夾角，造成所欲偵測的激光線會充滿整個影像畫面，使此影像畫面僅能作單一辨識應(yīng)用。
[0005]是以，如何在現(xiàn)有無人搬運車的單一檢測裝置上，令其同時具備多種檢測功能，來增進搬運、行走效率、減少建置成本、容易安裝及裝置體積小等優(yōu)勢，為目前亟待解決的議題的一。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本申請所要解決的問題是提供一種行進控制裝置以及具有該行進控制裝置的自動引導(dǎo)載具。
[0007]本申請?zhí)峁┑倪m用于自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置，包含:發(fā)光組件，用以發(fā)出一具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光；濾波組件，其允許該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光通過且濾除該預(yù)定波長以外的光；影像擷取單元，其用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元的前端的部分區(qū)域設(shè)置有該濾波組件，以令該影像擷取單元所擷取的外部影像具有因光線與該濾波組件交集而產(chǎn)生的第一區(qū)域及光線與該濾波組件不交集而產(chǎn)生的第二區(qū)域；以及運算單元，用以對該外部影像的第一區(qū)域及第二區(qū)域分別進行影像辨識以產(chǎn)生對應(yīng)的第一辨識結(jié)果及第二辨識結(jié)果，而令該自動引導(dǎo)載具分別依據(jù)該第一辨識結(jié)果及該第二辨識結(jié)果進行行進控制。
[0008]本申請又提供一種自動引導(dǎo)載具，包含:一主體；以及一行進控制裝置，其設(shè)置于該主體上，包括:一發(fā)光組件，其用以發(fā)出一具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光；一濾波組件，其允許該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光通過且濾除該預(yù)定波長以外的光；一影像擷取單元，其用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元的前端的部分區(qū)域設(shè)置有該濾波組件，以令該影像擷取單元所擷取的外部影像具有因光線與該濾波組件交集而產(chǎn)生的第一區(qū)域及光線與該濾波組件不交集而產(chǎn)生的第二區(qū)域；以及一運算單元，用以對該外部影像的第一區(qū)域及第二區(qū)域分別進行影像辨識以產(chǎn)生對應(yīng)的第一辨識結(jié)果及第二辨識結(jié)果，而令該自動引導(dǎo)載具分別依據(jù)該第一辨識結(jié)果及該第二辨識結(jié)果進行行進控制。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本申請的自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置的架構(gòu)圖；
[0010]圖2為本申請的自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置一具體實施例的示意圖；
[0011]圖3為本申請的自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置另一具體實施例的架構(gòu)圖
[0012]圖4A至圖4B為本申請的自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置依濾波組件的設(shè)置位置而產(chǎn)生對應(yīng)的外部影像具體實施例的示意圖；
[0013]圖5為本申請的自動引導(dǎo)載具與行進控制裝置的設(shè)置位置關(guān)系圖；
[0014]圖6為將線型激光影像分割為子線型激光影像的示意圖；
[0015]圖7為激光線的垂直位置與對應(yīng)距離的關(guān)系曲線的示意圖；
[0016]圖8A為子線型激光影像的示意圖；
[0017]圖SB為未發(fā)生噪聲的線型激光影像的示意圖；
[0018]圖SC為發(fā)生噪聲的線型激光影像的示意圖；以及
[0019]圖9為采用亮度中心算法計算激光線垂直位置的示意圖。
[0020]主要組件符號說明
[0021]1、2、3、52自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置
[0022]10、20、30 發(fā)光組件
[0023]11、21、31、41 濾波組件
[0024]12、22、32、42影像擷取單元
[0025]13、23、33 運算單元
[0026]24發(fā)光組件的中心線
[0027]25影像擷取單元的中心線
[0028]26、44 結(jié)構(gòu)光
[0029]27、45 自然光
[0030]28前方空間[0031]281前方空間上半部
[0032]282前方空間下半部
[0033]29、43外部影像
[0034]291,431 第一區(qū)域
[0035]292、432 第二區(qū)域
[0036]293,433 分隔線
[0037]34輔助光源組件
[0038]4關(guān)系曲線
[0039]5自動引導(dǎo)載具
[0040]51 主體
[0041]LI線型激光影像
[0042]LI (I) ^LI (η)子線型激光影像
[0043]ND最大可容忍噪聲寬度。 【具體實施方式】
[0044]以下借由特定的具體實施例加以說明本申請的實施方式，而熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭示的內(nèi)容輕易地了解本申請的其它優(yōu)點和功效，也可借由其它不同的具體實施例加以施行或應(yīng)用。
[0045]圖1為本申請的自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置的架構(gòu)圖，本申請的自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置I包含發(fā)光組件10、濾波組件11、影像擷取單元12及運算單元13。
[0046]發(fā)光組件10用以發(fā)出一具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光，而濾波組件11則允許該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光通過，并濾除該預(yù)定波長以外的光。于一實施例中，結(jié)構(gòu)光為具有預(yù)定波長的近紅外線。由于太陽光在紅外線波長范圍700nnTl400nm內(nèi)相對于在光線波長范圍400nnT700nm內(nèi)，太陽光的能量較低，因此若采用近紅外線來作為發(fā)光組件10所發(fā)出的主動結(jié)構(gòu)光源，即可在較小的發(fā)射功率下抵抗太陽光的影響。而近紅外線波長在780nnT950nm左右時，太陽光在此波長范圍內(nèi)有較小的能量。換言之，若采用特定波長的近紅外線，將令發(fā)光組件10在最小發(fā)射功率下，達到穩(wěn)定發(fā)射該結(jié)構(gòu)光的目的。濾波組件11可為光濾波器、濾光片(filter)或鍍膜,而濾光片更具體可為低通濾光片(low-pass filter)、高通濾光片(high-pass filter)、帶通濾光片(band-pass filter)等等或其組合,本申請并不以此為限。換言之，于上述實施例中濾波組件11即是可濾除光波長范圍非780nnT950nm的光濾波器、濾光片、或者為鍍膜。
[0047]影像擷取單元12用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元12的前端的部份區(qū)域設(shè)置有該濾波組件11，以令該影像擷取單元12所擷取的外部影像具有因光線與該濾波組件11交集而產(chǎn)生的第一區(qū)域，以及光線與該濾波組件11不交集而產(chǎn)生的第二區(qū)域。于一實施例中，影像擷取單元12可為CMOS感測組件或CXD感測組件，或是采用CMOS、CXD感測組件的攝影機。借由CMOS或CCD進行感光取得該自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置I前方空間的數(shù)字信息后，再轉(zhuǎn)換成外部影像，且在濾波組件11的作用下，該外部影像上因而具有第一區(qū)域及第二區(qū)域。
[0048]運算單元13連接該影像擷取單元12并接收該外部影像，其用以對該外部影像的第一區(qū)域及第二區(qū)域分別進行影像辨識，以產(chǎn)生對應(yīng)的第一辨識結(jié)果及第二辨識結(jié)果，而令該自動引導(dǎo)載具分別依據(jù)該第一辨識結(jié)果及該第二辨識結(jié)果進行行進控制。
[0049]圖2為本申請自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置2的具體實施例的示意圖。發(fā)光組件20可發(fā)出具預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光26，而濾波組件21則可允許該結(jié)構(gòu)光26通過，并濾除非預(yù)定波長的光。在本實施例中，發(fā)光組件20所發(fā)出的具預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光26可為780nm、830nm或950nm的近紅外線，而濾波組件21即為可濾除光波長范圍非780nm、830nm或950nm的光濾波器、帶通濾光片、或者為鍍膜，并讓780nm、830nm或950nm的近紅外線通過該濾波組件21。通過濾波組件21的結(jié)構(gòu)光26和未通過濾波組件的自然光27被影像擷取單元22所擷取產(chǎn)生一外部影像29。
[0050]發(fā)光組件的中心線24平行于影像擷取單元的中心線25，且發(fā)光組件20與該影像擷取單元22面朝相同方向，明顯不同于先前技術(shù)中必須使攝影機的中心線與激光線具有一夾角的運作方式。在本實施例中，發(fā)光組件20裝設(shè)于影像擷取單元22的上方，且濾波組件21設(shè)于影像擷取單元22前端且位于影像擷取單元的中心線25上半部，影像擷取單元22用以擷取自動引導(dǎo)載具所行進方向的前方空間28，該前方空間28則分為前方空間上半部281及前方空間下半部282。發(fā)光組件20產(chǎn)生的結(jié)構(gòu)光26可為點光源或線性光源，如為線性光源，本申請并不限定發(fā)光組件20只會發(fā)出一條線性光源，亦可發(fā)出多條線性光源。結(jié)構(gòu)光26以線性光源為例，發(fā)光組件20設(shè)置于影像擷取單元22的上方，且發(fā)光組件的中心線24平行于影像擷取單元的中心線25，因此當(dāng)前方空間28出現(xiàn)一障礙物時(如本示意圖的樹)，所發(fā)出線性光源的結(jié)構(gòu)光26只會于該前方空間上半部281進行反射，不會于該前方空間下半部282進行反射。換言之，影像擷取單元的中心線25的上半畫面，只會出現(xiàn)結(jié)構(gòu)光26所產(chǎn)生的影像。另自然光27來自于自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置2所在空間的光源，如室內(nèi)燈光、陽光或環(huán)境光源，因此不論是前方空間上半部或下半部，皆會存在自然光27。
[0051]影像擷取單元22借由濾波組件21的搭配，可擷取反射該前方空間上半部281的結(jié)構(gòu)光26，在一實施例中，發(fā)光組件20所發(fā)出的結(jié)構(gòu)光26經(jīng)反射后的范圍能完整涵蓋濾波組件21所能接收結(jié)構(gòu)光26的區(qū)域。當(dāng)結(jié)構(gòu)光26通過該濾波組件21 (結(jié)構(gòu)光26與濾波組件21有交集)，經(jīng)影像擷取單元22取得該前方空間上半部281的感光數(shù)字信息后，進而產(chǎn)生外部影像29的第一區(qū)域291。換言之，外部影像29的第一區(qū)域291即是近紅外線通過該濾波組件21進入影像擷取單元22進行轉(zhuǎn)換后所產(chǎn)生的紅外線影像。而外部影像29的第二區(qū)域292則是由反射前方空間下半部282的自然光27所產(chǎn)生。因此，外部影像29的第二區(qū)域292即是自然光27直接進入影像擷取單元21進行轉(zhuǎn)換后所產(chǎn)生的一般自然光范圍的影像。
[0052]在本實施例中，第一區(qū)域291具體為外部影像29的分隔線293的上半部，第二區(qū)域292具體為外部影像29的分隔線293的下半部，其依據(jù)濾波組件21的設(shè)置位置為影像擷取單元22前端及影像擷取單元的中心線25的上半部，以令外部影像29形成第一區(qū)域291與第二區(qū)域292。換言之，本申請可利用濾波組件21的設(shè)置位置來控制外部影像29的第一區(qū)域291的范圍大小。該外部影像29被傳送至運算單元23進行運算，對外部影像29的第一區(qū)域291進行影像辨識產(chǎn)生第一辨識結(jié)果，對外部影像29的第二區(qū)域292進行影像辨識產(chǎn)生第二辨識結(jié)果。外部影像29的第一區(qū)域291乃是擷取近紅外線而產(chǎn)生的紅外線影像，依據(jù)該紅外線影像所拍攝到的物體，進行物體與自動引導(dǎo)載具之間距離的計算。因此，第一辨識結(jié)果即是應(yīng)用第一區(qū)域291的紅外線影像所計算出自動引導(dǎo)載具與障礙物之間的距離信息，以進行自動引導(dǎo)載具回避該障礙物的操作。另外部影像29的第二區(qū)域292乃是擷取自然光27所產(chǎn)生的一般自然光范圍的影像，此一般自然光范圍的影像，則可應(yīng)用于影像辨識或人臉辨識。以影像辨識為例，第二辨識結(jié)果可為辨識自動引導(dǎo)載具所在的地面上的色條，借由判斷地面上色條的向量路徑，實時導(dǎo)引自動引導(dǎo)載具行進方向。換言之，第二辨識結(jié)果可用于自動引導(dǎo)載具的導(dǎo)航操作。又第二辨識結(jié)果不僅可辨識色條，亦可辨識其它可作為導(dǎo)引自動引導(dǎo)載具的標(biāo)志，如辨識箭頭所指方向、亦可針對影像中特殊部份進行特別的辨識，如人臉辨識等，本申請并不以此為限。綜上，自動引導(dǎo)載具可依據(jù)第一辨識結(jié)果來進行避障操作，并可同時依據(jù)第二辨識結(jié)果來進行導(dǎo)航操作，達成自動引導(dǎo)載具以單一檢測裝置可同時且實時完成測距、循跡的等行進控制的功能。
[0053]于一具體實施例中，該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光為一線型激光，該線性激光平行于影像擷取單元22對應(yīng)的水平面，該第一辨識結(jié)果是指該運算單元23根據(jù)該影像擷取單元22所接收的一線型激光影像，執(zhí)行一距離感測方法后所估測與前方空間28中的障礙物的距離。
[0054]請同時參照圖6、圖7，圖6為將線型激光影像分割為子線型激光影像的示意圖，圖7為激光線的垂直位置與對應(yīng)距離的關(guān)系曲線的示意圖。前述的距離感測方法包括如下步驟:
[0055]1.運算單元23接收線型激光影像LI。
[0056]2.運算單元23將線型激光影像分割為子線型激光影像LI (I)?LI (η)，η不為零的正整數(shù)。
[0057]3.運算單元23計算子線型激光影像LI⑴?LI (η)中的第i個子線型激光影像中激光線的垂直位置，i為正整數(shù)且I寫i蘭η。
[0058]4.運算單元23根據(jù)第i個子線型激光影像LI (i)中激光線的垂直位置及一轉(zhuǎn)換關(guān)系輸出第i個距離信息。第i個距離信息例如為自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置2與前方空間28中障礙物的距離，其中轉(zhuǎn)換關(guān)系例如是一激光線的垂直位置與對應(yīng)距離的關(guān)系曲線(如圖7所示)，該關(guān)系曲線可以預(yù)先建立，例如是依序記錄不同的對應(yīng)距離，以及在不同的對應(yīng)距離時自動引導(dǎo)載具的行進控制裝置2量測到的激光線的垂直位置。
[0059]舉例來說，運算單元23根據(jù)第i個距離信息、三角函數(shù)及子線型激光影像LI (I)?LI (η)中的第j個子線型激光影像LI (j)的激光線高度輸出第j個距離信息，j為不等于i的正整數(shù)。
[0060]請再同時參閱圖6、圖8A、圖8B、圖8C，圖8A為子線型激光影像的示意圖，圖8B為未發(fā)生噪聲的線型激光影像的示意圖，圖8C為發(fā)生噪聲的線型激光影像的示意圖。運算單元23能根據(jù)線型激光影像LI中激光線的連續(xù)性動態(tài)地分割線型激光影像LI。換言的，運算單元23能根據(jù)線型激光影像LI中的各激光線段動態(tài)地將線型激光影像分割為子線型激光影像LI (I)?LI (η)。子線型激光影像LI (I)?LI (η)的寬度可能因激光線段的長短不同而改變。舉例來說，運算單元23判斷激光線的垂直位置是否發(fā)生變化。運算單元23將激光線的垂直位置連續(xù)相同的區(qū)域分割為一子線性激光影像。若激光線的垂直位置發(fā)生變化，運算單元23則從激光線的垂直位置不連續(xù)處開始計數(shù)，并將的后將激光線的垂直位置連續(xù)相同的區(qū)域分割為另一子線性激光影像。除此的外，運算單元23也能將線型激光影像LI等分分割為子線型激光影像LI (I)~LI (η)，使得子線型激光影像LI (I)~LI (η)的寬度彼此相同。舉例來說，運算單元23根[0061]
據(jù)線型激光影像LI的寬度W及最大可容忍噪聲寬度ND決定子線_光影像LI(I)~LI(n)的個數(shù)η。子線型激光影像LI(I)~LI(n)的個數(shù)η等于2iv^。需說
[0062]明的是，線型激光影像LI中發(fā)生噪聲的像素大多不會連續(xù)地位于相同水平位置。因此，為了避免噪聲被誤判為線性激光，實際應(yīng)用上能適當(dāng)?shù)囟x最大可容忍噪聲寬度ND。當(dāng)子線型激光影像中連續(xù)的數(shù)個光點大于或等于最大可容忍噪聲寬度ND，則運算單元23判斷這些光點屬于線性激光的一部份。相反地，當(dāng)子線型激光影像中連續(xù)的數(shù)個光點不大于最大可容忍噪聲寬度ND，則運算單元23判斷這些光點屬于噪聲而非線性激光的一部份。舉例來說，最大可容忍噪聲寬度ND等于3。當(dāng)子線型激光影像中連續(xù)的數(shù)個光點大于或等于3時，則運算單元23判斷這些光點屬于線性激光的一部份。相反地，當(dāng)子線型激光影像中連續(xù)的數(shù)個光點不大于3，則運算單元23判斷這些光點屬于噪聲而非線性激光的一部份。如此一來，借由將線型激光影像LI分割為子線型激光影像LI (I)~LI (η)將能進一步地降低噪聲干擾。
[0063]前述運算單元23沿第i個子線型激光影像LI(i)的垂直方向進行一直方圖(Histogram)統(tǒng)計以取得第i個子線型激光影像中的激光線的垂直位置yi。舉例來說，運算單元23沿第i個子線型激光影像LI (i)的垂直方向進行一直方圖(Histogram)統(tǒng)計每一列像素的灰階總和。當(dāng)某一列像素的灰階總和大于其它各列的灰階總和，則表示此列的灰階總和最高。也就是，激光線段位于此列像素上。
[0064]在另一實施例中，為了增加位置表示的精確度，運算單元23能進一步采用亮度中心算法來計算出小數(shù)點位置的像素值(Sub-pixel)。請參閱圖9，圖9為采用亮度中心算法計算激光線垂直位置的示意圖。運算單元23根據(jù)前述直方圖統(tǒng)計所算出的激光線的垂直位置yi做為中心位置，然后以此中心位置選擇一塊(2m+l) X (ff/n)像素的區(qū)域，再根據(jù)這塊區(qū)域中各像素坐標(biāo)及像素亮度大小，以類似計算重心的方式求出激光光點的坐標(biāo)。下列為以第一個子線型激光影像LI (I)為例的計算亮度中心公式:
【權(quán)利要求】
1.一種行進控制裝置，適用于一自動引導(dǎo)載具，其包含: 一發(fā)光組件，其用以發(fā)出一具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光； 一濾波組件，其允許該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光通過且濾除該預(yù)定波長以外的光； 一影像擷取單元，其用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元的前端的部分區(qū)域設(shè)置有該濾波組件，以令該影像擷取單元所擷取的外部影像具有因光線與該濾波組件交集而產(chǎn)生的第一區(qū)域及光線與該濾波組件不交集而產(chǎn)生的第二區(qū)域；以及 一運算單元，用以對該外部影像的第一區(qū)域及第二區(qū)域分別進行影像辨識以產(chǎn)生對應(yīng)的第一辨識結(jié)果及第二辨識結(jié)果，而令該自動引導(dǎo)載具分別依據(jù)該第一辨識結(jié)果及該第二辨識結(jié)果進行行進控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進控制裝置，其特征在于，該自動引導(dǎo)載具依據(jù)該第一辨識結(jié)果估測與障礙物的距離，以進行對應(yīng)的避障操作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的行進控制裝置，其特征在于，該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光為一線型激光，該第一辨識結(jié)果是指該影像擷取單元所接收的一線型激光影像。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的行進控制裝置，其特征在于，令該運算單元將該線型激光影像分割為多個子線型激光影像，再計算該些子線型激光影像中激光線的垂直位置，以借由一轉(zhuǎn)換關(guān)系估測與該障礙物的距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進控制裝置，其特征在于，該自動引導(dǎo)載具依據(jù)該第二辨識結(jié)果進行對應(yīng)的導(dǎo)航操作。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進控制裝置，其特征在于，該第一區(qū)域為該外部影像的分隔線的上半部，且該第二區(qū)域為該外部影像的分隔線的下半部。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行`進控制裝置，其特征在于，該濾波組件可為光濾波器、濾光片或鍍膜。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進控制裝置，其特征在于，該發(fā)光組件的中心線平行于該影像擷取單元的中心線，且該發(fā)光組件與該影像擷取單元面朝相同方向。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進控制裝置，其特征在于，通過該濾波組件而進入該影像擷取單元的光為該預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光，且未通過該濾波組件而進入該影像擷取單元的光為自然光。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行進控制裝置，其特征在于，還包含輔助光源組件，其用以發(fā)出一輔助光源，并依據(jù)擷取該外部影像的所在空間的照明狀態(tài)來調(diào)整該輔助光源的亮度、強度或范圍。
11.一種自動引導(dǎo)載具，包含: 一主體；以及 一行進控制裝置，其設(shè)置于該主體上，包括: 一發(fā)光組件，其用以發(fā)出一具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光； 一濾波組件，其允許該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光通過且濾除該預(yù)定波長以外的光； 一影像擷取單元，其用以擷取外部影像，其中，該影像擷取單元的前端的部分區(qū)域設(shè)置有該濾波組件，以令該影像擷取單元所擷取的外部影像具有因光線與該濾波組件交集而產(chǎn)生的第一區(qū)域及光線與該濾波組件不交集而產(chǎn)生的第二區(qū)域；以及 一運算單元，用以對該外部影像的第一區(qū)域及第二區(qū)域分別進行影像辨識以產(chǎn)生對應(yīng)的第一辨識結(jié)果及第二辨識結(jié)果，而令該自動引導(dǎo)載具分別依據(jù)該第一辨識結(jié)果及該第二辨識結(jié)果進行行進控制。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動引導(dǎo)載具，其特征在于，該行進控制裝置設(shè)置于該主體的前端，且朝向地面傾斜一預(yù)定角度，使該影像擷取單元擷取該地面的影像。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動引導(dǎo)載具，其特征在于，該具有預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光為一線型激光，該第一辨識結(jié)果是指該影像擷取單元所接收的一線型激光影像。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自動引導(dǎo)載具，其特征在于，令該運算單元將該線型激光影像分割為多個子線型激光影像，再計算該些子線型激光影像中激光線的垂直位置，以借由一轉(zhuǎn)換關(guān)系估測該自動引導(dǎo)載具與一障礙物的距離。
15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動引導(dǎo)載具，其特征在于，該第一區(qū)域為該外部影像的分隔線的上半部，且該第二區(qū)域為該外部影像的分隔線的下半部。
16.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動引導(dǎo)載具，其特征在于，該發(fā)光組件的中心線平行于該影像擷取單元的中心線，且該發(fā)光組件與該影像擷取單元面朝相同方向。
17.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動引導(dǎo)載具，其特征在于，通過該濾波組件而進入該影像擷取單元的光為該預(yù)定波長的結(jié)構(gòu)光，且未通過該濾波組件而進入該影像擷取單元的光為自然光。
18.根據(jù)權(quán)利要求11所述的自動引導(dǎo)載具，其特征在于，該行進控制裝置還包含輔助光源組件，用以發(fā)出一輔助光源，并依據(jù)擷取該外部影像的所在空間的照明狀態(tài)來調(diào)整該輔助光源的亮度、強 度或范圍。
【文檔編號】G05D1/02GK103713633SQ201310042535
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年2月4日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月4日
【發(fā)明者】巫震華, 韓孟儒, 郭靜宜 申請人:財團法人工業(yè)技術(shù)研究院