一種自動(dòng)檢測(cè)控制方法及系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明適用于工業(yè)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，提供了一種自動(dòng)檢測(cè)控制方法及系統(tǒng)，所述方法包括：根據(jù)來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令；將最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人根據(jù)最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作。本發(fā)明通過(guò)采集系統(tǒng)相關(guān)信息，根據(jù)相關(guān)信息對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的通信電子產(chǎn)品的測(cè)試環(huán)節(jié)采用人工操作的方法，存在一定的錯(cuò)誤概率并整體協(xié)調(diào)和綜合控制效果不好的問(wèn)題。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種自動(dòng)檢測(cè)控制方法及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于工業(yè)控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種自動(dòng)檢測(cè)控制方法及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前我國(guó)國(guó)內(nèi)的通訊電子產(chǎn)品制造企業(yè)，在產(chǎn)品的制作和組裝階段，自動(dòng)化程度 相對(duì)較好，但是在成品、半成品的功能測(cè)試階段，由于其環(huán)節(jié)的復(fù)雜性，絕大部分的工廠，基 本上仍停留在人工作業(yè)的狀態(tài)下，通常情況如下：1、作業(yè)人員從流水線上取下待測(cè)產(chǎn)品，手 動(dòng)放入到測(cè)試設(shè)備中，點(diǎn)擊測(cè)試啟動(dòng)；2、測(cè)試作業(yè)完成后，作業(yè)人員點(diǎn)擊設(shè)備開(kāi)啟按鈕，取 出已測(cè)完的產(chǎn)品。3、作業(yè)人員根據(jù)測(cè)試設(shè)備得出的結(jié)果，人為將其分別放置在"合格"與"不 合格"區(qū)域內(nèi)。這種作業(yè)方式存在以下幾種缺陷：1、操作人員數(shù)量多：為保證上級(jí)生產(chǎn)的 產(chǎn)品能夠及時(shí)地在測(cè)試階段被消化，故一條產(chǎn)線上常配備多臺(tái)測(cè)試設(shè)備同時(shí)作業(yè)，操作人 員的數(shù)量則相應(yīng)的增加，通常為3-4人，由于生產(chǎn)企業(yè)普遍存在多班交替，所以人工成本相 應(yīng)倍增。2、存在人為錯(cuò)誤隱患：雖然設(shè)備測(cè)試結(jié)果明確，但是由于是由工人根據(jù)測(cè)試結(jié)果 進(jìn)行分選，那么其中將存在人為判斷失誤而導(dǎo)致的將產(chǎn)品放錯(cuò)區(qū)域的隱患，加上人工作業(yè) 疲勞，以及注意力不集中，那么這種錯(cuò)誤出現(xiàn)的概率將會(huì)上升。3、影響全套系統(tǒng)的自動(dòng)化建 設(shè)：由于本工位人工干預(yù)成份較大，那么在產(chǎn)線自動(dòng)化系統(tǒng)的整體構(gòu)建上，不利于系統(tǒng)的 整體協(xié)調(diào)與綜合控制。
[0003] 因此現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題是，通信電子產(chǎn)品的測(cè)試環(huán)節(jié)采用人工操作的方法，人 力資源消耗大，存在一定的錯(cuò)誤概率并整體協(xié)調(diào)和綜合控制效果不好。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種自動(dòng)檢測(cè)控制方法及系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有技術(shù)存 在的通信電子產(chǎn)品的測(cè)試環(huán)節(jié)采用人工操作的方法，人力資源消耗大，存在一定的錯(cuò)誤概 率并整體協(xié)調(diào)和綜合控制效果不好的問(wèn)題。
[0005] 本發(fā)明的實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種自動(dòng)檢測(cè)控制方法，所述方法包括以下步 驟：
[0006] 從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息；
[0007] 根據(jù)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息，更新屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息并寫(xiě)入數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)文件；
[0008] 從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允 許取放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允 許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令；
[0009] 將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人根據(jù)所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí) 行指令執(zhí)行操作。
[0010] 本發(fā)明的實(shí)施例的另一目的在于提供一種自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：
[0011] 讀取單元，用于從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息和屏蔽盒是否允許取放 測(cè)試件信息；
[0012] 更新單元，用于根據(jù)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息，更新屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件 信息并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件；
[0013] 計(jì)算單元，用于從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息 和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息 和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令；
[0014] 發(fā)送單元，用于將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人根據(jù)所 述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作。
[0015] 本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)自動(dòng)檢測(cè)屏蔽盒狀態(tài)和來(lái)料傳感器狀態(tài)，根據(jù)屏蔽盒狀態(tài)和來(lái) 料傳感器狀態(tài)計(jì)算出最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令，并通過(guò)所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令控制機(jī)器人抓 取工作，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確控制機(jī)器人完成抓取工作，解決了現(xiàn)有技術(shù)存在的通信電子產(chǎn)品的測(cè) 試環(huán)節(jié)采用人工操作的方法，人力資源消耗大，存在一定的錯(cuò)誤概率并整體協(xié)調(diào)和綜合控 制效果不好的問(wèn)題。
【專(zhuān)利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0016] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述 中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些 實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附 圖獲得其他的附圖。
[0017] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)檢測(cè)控制方法所適用的系統(tǒng)組網(wǎng)結(jié)構(gòu)圖；
[0018] 圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)檢測(cè)控制方法所適用系統(tǒng)的線程連接關(guān)系示意 圖；
[0019] 圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)檢測(cè)控制方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0020] 圖4是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的系統(tǒng)自檢方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0021] 圖5是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的系統(tǒng)自檢方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0022] 圖6是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的系統(tǒng)自檢方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0023] 圖7是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的界面更新方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0024] 圖8是本發(fā)明另一實(shí)施例提供的機(jī)器人初始化方法的實(shí)現(xiàn)流程圖；
[0025] 圖9是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)的模塊結(jié)構(gòu)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026] 為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì) 本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并 不用于限定本發(fā)明。
[0027] 圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)檢測(cè)控制方法所適用的系統(tǒng)組網(wǎng)結(jié)構(gòu)圖。
[0028] 圖1中，所述系統(tǒng)包括工業(yè)計(jì)算機(jī)、屏蔽盒、可編程邏輯控制器（Programmable Logic Controller, PLC)、測(cè)試電腦、機(jī)器人和工業(yè)攝像機(jī)。
[0029] 工業(yè)計(jì)算機(jī)用于獲取屏蔽盒、來(lái)料傳感器、測(cè)試電腦、機(jī)器人和工業(yè)攝像機(jī)的狀態(tài) 信息及相關(guān)參數(shù)，將所述狀態(tài)信息及相關(guān)參數(shù)存儲(chǔ)于工業(yè)計(jì)算機(jī)共享內(nèi)存中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文 件，當(dāng)然也可以用其他文件方式來(lái)存儲(chǔ)上述狀態(tài)信息及相關(guān)參數(shù)；根據(jù)所述狀態(tài)信息及相 關(guān)參數(shù)，工業(yè)計(jì)算機(jī)還用于計(jì)算出最佳的執(zhí)行策略并按照所述最佳的執(zhí)行策略控制屏蔽 盒、來(lái)料傳感器、測(cè)試電腦、機(jī)器人和工業(yè)攝像機(jī)，工業(yè)計(jì)算機(jī)不與來(lái)料傳感器直接連接，而 是與PLC連接，PLC連接著信號(hào)輸入裝置設(shè)備包括來(lái)料傳感器，其他傳感器根據(jù)需要配置。
[0030] 屏蔽盒為一種可以打開(kāi)的自動(dòng)設(shè)備，用于為待測(cè)試產(chǎn)品提供屏蔽外界電磁干擾的 環(huán)境，工業(yè)計(jì)算機(jī)通過(guò)串口對(duì)其實(shí)施控制并獲取其狀態(tài)，屏蔽盒一共有10個(gè)，當(dāng)然也可以 根據(jù)系統(tǒng)的規(guī)模對(duì)屏蔽盒的數(shù)量進(jìn)行調(diào)整，在圖1中僅示出了屏蔽盒1、屏蔽盒2和屏蔽盒 10。
[0031] 測(cè)試電腦通過(guò)測(cè)試儀器、測(cè)試治具和多組探針深入到屏蔽盒內(nèi)部，圖1上屏蔽盒 和測(cè)試電腦之間的連線表示測(cè)試電腦通過(guò)測(cè)試儀器、測(cè)試治具和多組探針深入到屏蔽盒內(nèi) 部；測(cè)試電腦一共有10臺(tái)，分別一一對(duì)應(yīng)深入到屏蔽盒1至屏蔽盒10,在圖1中僅示出了 測(cè)試電腦1、測(cè)試電腦2和測(cè)試電腦10。
[0032] PLC連接來(lái)料傳感器、指示燈、物料傳送設(shè)備和機(jī)器人的輸入輸出端口，在圖1中 未畫(huà)出所述連接，PLC獲取來(lái)料傳感器的狀態(tài)，同時(shí)可以控制指示燈、物料傳送設(shè)備和機(jī)器 人，對(duì)機(jī)器人的輸入輸出端口發(fā)送命令控制器機(jī)器人的開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)、暫停、停止和繼續(xù)等動(dòng) 作。
[0033] 來(lái)料傳感器用于通過(guò)感應(yīng)的方式檢測(cè)判斷是否來(lái)料。
[0034] 機(jī)器人用于接收PLC的命令和工業(yè)計(jì)算機(jī)的指令，根據(jù)PLC的命令實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的 開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)、暫停、停止和繼續(xù)等基本功能，根據(jù)工業(yè)計(jì)算機(jī)的指令以及機(jī)器人預(yù)存指令和 操作的對(duì)應(yīng)關(guān)系將指令解析為操作；指令包括指令代碼和指令參數(shù)，當(dāng)然有些指令也可以 不需要指令參數(shù)，例如指令"012"指示機(jī)器人自動(dòng)返回工作原點(diǎn)，至于機(jī)器人如何采用最 優(yōu)路徑返回工作原點(diǎn)，由機(jī)器人內(nèi)部模塊計(jì)算得出；帶指令參數(shù)的指令的格式為"指令代 碼；指令參數(shù)"，各個(gè)指令參數(shù)之間用分號(hào)隔開(kāi)，對(duì)本實(shí)施例中使用到的幾個(gè)指令進(jìn)行說(shuō)明 如下：
[0035] "003"指令，格式為："003 ;屏蔽盒號(hào)"，該指令用于當(dāng)設(shè)備運(yùn)行之初，屏蔽盒內(nèi)無(wú) 測(cè)試物件，直接將待測(cè)試物件放入屏蔽盒；
[0036] "004"指令，格式為："004 ;屏蔽盒號(hào)；屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值"，該指令用于測(cè)試物 件已經(jīng)完成測(cè)試，來(lái)料傳感器檢測(cè)沒(méi)有來(lái)料，來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為未來(lái)料時(shí)，機(jī)器人根據(jù) 屏蔽盒的屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值，將屏蔽盒內(nèi)的測(cè)試物件取出放置到預(yù)設(shè)合格物件放置點(diǎn)或 不合格物件放置點(diǎn)；
[0037] "005"指令，格式為："005 ;屏蔽盒號(hào)；屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值"，該指令用于機(jī)器人 執(zhí)行"由來(lái)料處拿起待測(cè)試物件-運(yùn)行至目標(biāo)屏蔽盒-從盒中取出已測(cè)試完物件-將待測(cè) 試物件放入屏蔽盒-根據(jù)屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值將已測(cè)試完物件放置到預(yù)設(shè)合格物件放置 點(diǎn)或預(yù)設(shè)不合格物件放置點(diǎn)"的操作；所述"005"指令包括"003"指令和"004"指令的內(nèi) 容，但是對(duì)于當(dāng)設(shè)備運(yùn)行之初，屏蔽盒內(nèi)無(wú)測(cè)試物件，直接將待測(cè)試物件放入屏蔽盒或待測(cè) 試物件已經(jīng)完成測(cè)試，來(lái)料傳感器檢測(cè)沒(méi)有來(lái)料，來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為未來(lái)料時(shí)，機(jī)器人 根據(jù)屏蔽盒的屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值，將屏蔽盒內(nèi)的測(cè)試物件取出放置到預(yù)設(shè)合格物件放置 點(diǎn)或預(yù)設(shè)不合格物件放置點(diǎn)的情況時(shí)，依然執(zhí)行"005"指令會(huì)降低系統(tǒng)的效率；
[0038] 屏蔽盒號(hào)為1至5的屏蔽盒放置在機(jī)器人的左邊，屏蔽盒號(hào)為6-10的屏蔽盒在機(jī) 器人的右邊，機(jī)器人在執(zhí)行指令時(shí)，對(duì)于帶有屏蔽盒號(hào)參數(shù)為1-5的屏蔽盒用左手系的機(jī) 械手進(jìn)行操作，對(duì)于帶有屏蔽盒參數(shù)為6-10的屏蔽盒用右手系的機(jī)械手進(jìn)行操作，節(jié)省了 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的時(shí)間和距離；對(duì)于"005"指令同時(shí)要進(jìn)行取出和放入操作，在機(jī)械手上放置 兩套抓取裝置同時(shí)進(jìn)行取出和放入操作。
[0039] 在本實(shí)施例中，機(jī)器人執(zhí)行操作的路徑和運(yùn)行方式通過(guò)機(jī)器人編程系統(tǒng)，寫(xiě)入機(jī) 器人自身的控制器，機(jī)器人只要接收到正確的指令，經(jīng)過(guò)解析指令就可以執(zhí)行正確的操作， 此種方式降低了工業(yè)計(jì)算機(jī)對(duì)機(jī)器人的復(fù)雜操作進(jìn)行控制的負(fù)荷，有效利用了機(jī)器人自身 資源。
[0040] 工業(yè)攝像機(jī)用于定位待測(cè)試物件，幫助機(jī)器人準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物件。
[0041] 工業(yè)計(jì)算機(jī)和屏蔽盒、PLC、測(cè)試電腦、機(jī)器人以及工業(yè)攝像機(jī)構(gòu)成星型網(wǎng)路通 路，每個(gè)通路保持各自傳輸?shù)莫?dú)立性和實(shí)時(shí)性，對(duì)每一個(gè)通路創(chuàng)建一個(gè)獨(dú)立的線程，并通過(guò) 多線程共享工業(yè)計(jì)算機(jī)上面存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件來(lái)保持對(duì)所述屏蔽盒、來(lái)料傳感器、測(cè)試 電腦、機(jī)器人以及工業(yè)攝像機(jī)狀態(tài)更新的及時(shí)性；具體來(lái)說(shuō)，工業(yè)計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)掃描屏蔽盒、 PLC、機(jī)器人和工業(yè)攝像機(jī)的狀態(tài)信息，并通過(guò)測(cè)試電腦獲取屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息，實(shí)時(shí)地 將所述屏蔽盒、來(lái)料傳感器、機(jī)器人和工業(yè)攝像機(jī)狀態(tài)信息以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息寫(xiě)入 到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件
[0042] 屏蔽盒狀態(tài)信息包括：屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息、屏蔽盒預(yù)動(dòng)作命令信息、屏蔽盒是否 允許取放測(cè)試件信息，所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息包括：屏蔽盒號(hào)和與所述屏蔽盒號(hào)對(duì)應(yīng)的 屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值，所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值包括：打開(kāi)、關(guān)閉和未工作，所述屏蔽盒預(yù) 動(dòng)作命令信息包括：屏蔽盒號(hào)和與所述屏蔽盒號(hào)對(duì)應(yīng)的屏蔽盒預(yù)動(dòng)作命令取值，所述屏蔽 盒預(yù)動(dòng)作命令取值包括：打開(kāi)和關(guān)閉，所述屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息包括：屏蔽盒 號(hào)和屏蔽盒號(hào)對(duì)應(yīng)的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值，所述屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取 值包括：允許和不允許；因?yàn)楣灿?0個(gè)屏蔽盒，因此屏蔽盒號(hào)為從1至10 ;
[0043] 來(lái)料傳感器信息包括來(lái)料傳感器狀態(tài)取值，所述來(lái)料傳感器取值包括：未來(lái)料和 已來(lái)料；
[0044] 機(jī)器人狀態(tài)信息包括機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)取值、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制取值、機(jī)器人正 在操作目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值、機(jī)器人工作狀態(tài)信息和機(jī)器人指令配置信息，所述機(jī)器人當(dāng)前 狀態(tài)取值包括：待機(jī)、正在運(yùn)行和暫停，所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)控制取值包括：運(yùn)動(dòng)和停止， 用于控制機(jī)器人啟動(dòng)和停止，所述機(jī)器人正在操作的目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值包括1至10,所述 目標(biāo)屏蔽盒號(hào)與屏蔽盒號(hào)是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，例如機(jī)器人進(jìn)行操作，讀取到的所述機(jī)器人 正在操作的目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值為5,則機(jī)器人對(duì)屏蔽盒號(hào)為5的屏蔽盒進(jìn)行操作，所述機(jī)器 人工作狀態(tài)信息包括機(jī)器人未開(kāi)機(jī)、機(jī)器人已開(kāi)機(jī)但系統(tǒng)未自動(dòng)運(yùn)行或機(jī)器人已開(kāi)機(jī)且系 統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行，所述機(jī)器人指令配置信息用于接收機(jī)器人狀態(tài)控制指令，具體是指在主 監(jiān)控軟件界面，用戶(hù)點(diǎn)擊"開(kāi)機(jī)"、"關(guān)機(jī)"、"暫停"或"繼續(xù)"按鈕，通過(guò)上述點(diǎn)擊按鈕動(dòng)作修 改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指令配置信息，所述機(jī)器人指令配置信息包括：開(kāi)機(jī)、重置后開(kāi) 機(jī)、暫停、繼續(xù)和關(guān)機(jī)。。
[0045] 工業(yè)攝像機(jī)狀態(tài)信息包括視覺(jué)模塊工作狀態(tài)取值，所述視覺(jué)模塊工作狀態(tài)取值包 括未工作和正在工作；
[0046] 屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息包括屏蔽盒號(hào)和屏蔽盒號(hào)對(duì)應(yīng)的屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值，所述 屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值包括：合格、不合格和無(wú)。
[0047] 線程連接關(guān)系如圖2所示。
[0048] 如圖2所示，所述工業(yè)計(jì)算機(jī)安裝了主監(jiān)控軟件和機(jī)器視覺(jué)軟件，所述主監(jiān)控軟 件運(yùn)行后啟動(dòng)了 PLC監(jiān)控線程、測(cè)試電腦通訊線程、屏蔽盒通訊線程、機(jī)器視覺(jué)軟件通訊線 程、機(jī)器人命令傳輸線程和機(jī)器人狀態(tài)信息傳輸線程；所述機(jī)器視覺(jué)軟件運(yùn)行后啟動(dòng)了主 監(jiān)控軟件通訊線程和機(jī)器人通訊線程。
[0049] 其中，PLC監(jiān)控線程通過(guò)不間斷地主動(dòng)循環(huán)發(fā)送查詢(xún)命令，根據(jù)獲取的結(jié)果，實(shí)時(shí) 地變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中來(lái)料傳感器信息和其它傳感器信息，其它傳感器視具體實(shí)際應(yīng)用環(huán) 境所需傳感器來(lái)部署，該P(yáng)LC線程另外一個(gè)作用就是不間斷地掃描數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中機(jī)器人 控制信息，所述機(jī)器人控制信息包括：開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)、暫停、停止和繼續(xù)，當(dāng)所述機(jī)器人控制信 息發(fā)生變化需要機(jī)器人狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，PLC通過(guò)遠(yuǎn)程輸入輸出端口控制機(jī)器人開(kāi)機(jī)、關(guān) 機(jī)、暫停、停止和繼續(xù)等動(dòng)作。
[0050] 測(cè)試電腦通訊線程稱(chēng)為通訊線程組，在本實(shí)施例中有10臺(tái)測(cè)試電腦，因此有10個(gè) 測(cè)試電腦通訊線程，在10個(gè)測(cè)試電腦通訊線程中，工業(yè)計(jì)算機(jī)的IP地址是不變的，工業(yè)計(jì) 算機(jī)作為服務(wù)端，測(cè)試電腦作為客戶(hù)端，工業(yè)計(jì)算機(jī)實(shí)時(shí)地接收屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息，并將 所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中。
[0051] 屏蔽盒通訊線程用于實(shí)時(shí)地獲取屏蔽盒狀態(tài)信息，在每個(gè)屏蔽盒上裝上串口控 件，當(dāng)然工業(yè)計(jì)算機(jī)也需要安裝一個(gè)串口擴(kuò)展卡，所述串口擴(kuò)展卡提供RS232端口來(lái)與屏 蔽盒進(jìn)行連接；屏蔽盒是被動(dòng)設(shè)備，需要工業(yè)計(jì)算機(jī)不斷地發(fā)送查詢(xún)命令，來(lái)獲取屏蔽盒狀 態(tài)息。
[0052] 機(jī)器視覺(jué)軟件通訊線程被主監(jiān)控軟件用來(lái)與主監(jiān)控軟件通訊線程通訊。
[0053] 機(jī)器人命令傳輸線程用于向機(jī)器人發(fā)送命令，在機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)自行關(guān)閉。
[0054] 機(jī)器人狀態(tài)信息傳輸線程，用于主動(dòng)地發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)查詢(xún)命令，也可以被動(dòng)接 受機(jī)器人發(fā)過(guò)來(lái)的狀態(tài)信息。
[0055] 主監(jiān)控軟件通訊線程被機(jī)器視覺(jué)軟件用來(lái)與機(jī)器視覺(jué)軟件通訊線程通訊。
[0056] 機(jī)器人通訊線程被機(jī)器視覺(jué)軟件用來(lái)與機(jī)器人通訊，機(jī)器視覺(jué)軟件通過(guò)USB驅(qū)動(dòng) 工業(yè)攝像機(jī)獲取待測(cè)試物件的坐標(biāo)，并將所述待測(cè)試物件的坐標(biāo)通過(guò)所述機(jī)器人通訊線程 發(fā)送至機(jī)器人，并接受機(jī)器人的反饋。
[0057] 本發(fā)明實(shí)施例提供了自動(dòng)檢測(cè)控制方法，所述方法如圖3所示，具體步驟包括：
[0058] 在步驟S301中，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息和屏蔽盒是否允許 取放測(cè)試件信息。
[0059] 需要說(shuō)明的是，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件只是存儲(chǔ)信息的介質(zhì)，可以采用數(shù)據(jù)庫(kù)或者其他信 息存儲(chǔ)的方式來(lái)替代。
[0060] 在本實(shí)施例中，在所述步驟S301之前，需要進(jìn)行系統(tǒng)自檢、界面更新、機(jī)器人初始 化和系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定。
[0061] 在步驟S302中，根據(jù)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息，更新屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件 信息并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
[0062] 在本實(shí)施例中，具體實(shí)現(xiàn)所述S302的方法是，當(dāng)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為未工 作，強(qiáng)制將該屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值更改為不允許，例如屏蔽盒號(hào)為5的屏蔽盒 對(duì)應(yīng)的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為未工作，直接將屏蔽盒號(hào)5對(duì)應(yīng)的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試 件取值更改為不允許。本步驟的目的是將沒(méi)有工作的屏蔽盒所對(duì)應(yīng)的屏蔽盒是否允許取放 測(cè)試件取值更改為不允許，后續(xù)讀取到不允許這一取值后，直接不考慮機(jī)器人對(duì)屏蔽盒的 操作。
[0063] 在步驟S303中，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息 和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息 和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí) 行指令。
[0064] 需要說(shuō)明的是，來(lái)料傳感器主要判斷是否有待測(cè)試物件需要機(jī)器人去處理，檢測(cè) 到有待測(cè)試物件時(shí)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中來(lái)料傳感器狀態(tài)取值從未來(lái)料更新為已來(lái)料，所述 待測(cè)試物件是指待測(cè)試的電路板或者其他待測(cè)試的電子器件。
[0065] 在本實(shí)施例中，所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令是指根據(jù)當(dāng)前環(huán)境和我們的算法計(jì)算出 來(lái)的最合理的、最有效率的指令，所述最合理、最優(yōu)效率的指令是指機(jī)器人根據(jù)所述指令能 夠最合理、最有效率的完成任務(wù)。
[0066] 可選的，實(shí)現(xiàn)所述S303的方法包括：
[0067] 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為未來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的更改后的屏蔽盒是否允 許取放測(cè)試件取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值；
[0068] 如果更改后的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取 值不為空，計(jì)算得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令，所述取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令 包括取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物價(jià)指令對(duì)應(yīng)的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取 值。
[0069] 在本實(shí)施例中，當(dāng)傳感器檢測(cè)到?jīng)]有待測(cè)試物件時(shí)，屏蔽盒允許取放測(cè)試物件且 屏蔽盒有測(cè)試結(jié)果，這個(gè)情況說(shuō)明檢測(cè)工作處于結(jié)尾階段，僅僅需要機(jī)器人取走屏蔽盒內(nèi) 的測(cè)試物件，根據(jù)屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值，將測(cè)試物件放置到預(yù)設(shè)合格物件放置點(diǎn)或預(yù)設(shè)不 合格物件放置點(diǎn)，當(dāng)屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值為合格，將測(cè)試物件放置到合格物件放置點(diǎn)，否則 放置到不合格物件放置點(diǎn)，上述"004"指令將發(fā)送給機(jī)器人，機(jī)器人解析所述"004"指令， 并執(zhí)行"004"指令對(duì)應(yīng)的操作。
[0070] 可選的，實(shí)現(xiàn)所述S303的方法包括：
[0071] 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為已來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的更改后的屏蔽盒是否允 許取放測(cè)試件信息取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值；
[0072] 如果更改后的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié) 果信息取值不為空，計(jì)算得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令，所述 取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令包括取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試 物件指令對(duì)應(yīng)的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值；
[0073] 如果更改后的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取 值為空，計(jì)算得到指令為放入待測(cè)試物件指令，所述放入待測(cè)試物件指令包括放入待測(cè)試 物件指令對(duì)應(yīng)的代碼和目標(biāo)屏蔽盒號(hào)。
[0074] 在本實(shí)施例中，當(dāng)有來(lái)料時(shí)，分為兩種情況，一種情況是剛開(kāi)始進(jìn)行測(cè)試，另一種 情況是測(cè)試工作進(jìn)行過(guò)程中，剛開(kāi)始進(jìn)行測(cè)試時(shí)，由于屏蔽盒內(nèi)還沒(méi)有測(cè)試物件，計(jì)算得到 的指令為放入待測(cè)試物件指令，即上述的"003"指令；另一種情況是測(cè)試工作進(jìn)行過(guò)程中， 既需要放入待測(cè)試物件，又需要取走已經(jīng)測(cè)試完成物件，計(jì)算得到的指令為取出屏蔽盒內(nèi) 測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令，即上述的"005"指令。
[0075] 在步驟S304中，將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人根據(jù)所 述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作。
[0076] 需要說(shuō)明的是，如果計(jì)算出最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令為空時(shí)，不發(fā)送給機(jī)器人。
[0077] 本發(fā)明實(shí)施例通過(guò)獲取屏蔽盒狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和來(lái)料傳感器狀態(tài) 信息，計(jì)算出最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令，并通過(guò)所述指令控制機(jī)器人準(zhǔn)確地執(zhí)行操作。
[0078] 可選的，在所述步驟S301之前還包括：
[0079] 將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)取值更改為正在運(yùn)行，以使得PLC監(jiān)控線程 通過(guò)讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件，通知PLC向機(jī)器人發(fā)送命令關(guān)閉手動(dòng)調(diào)試機(jī)器人功能。
[0080] 本步驟的有益效果是為了在機(jī)器人開(kāi)始運(yùn)行之前，將存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人當(dāng)前狀 態(tài)取值改為正在運(yùn)行，以使得機(jī)器通過(guò)讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件，關(guān)閉手動(dòng)調(diào)試機(jī)器人功能，避免 外界對(duì)機(jī)器人運(yùn)行的干擾，保證機(jī)器人運(yùn)行的安全。
[0081] 可選的，上述方法還包括：
[0082] 將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令對(duì)應(yīng)的屏蔽盒號(hào)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人正在 操作的目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值中，使得其它設(shè)備不對(duì)屏蔽盒進(jìn)行操作。
[0083] 本步驟的有益效果是，通過(guò)將屏蔽盒號(hào)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人正在操作的 目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值中，當(dāng)其它設(shè)備讀取到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人正在操作的目標(biāo)屏蔽盒 號(hào)取值，就不會(huì)對(duì)所述目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值對(duì)應(yīng)的屏蔽盒進(jìn)行操作，避免了其它設(shè)備對(duì)屏蔽 盒進(jìn)行干擾，這里其它設(shè)備是指機(jī)器人以外的設(shè)備，例如讀取到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人 正在操作的目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值，就不會(huì)向所述目標(biāo)屏蔽盒號(hào)對(duì)應(yīng)屏蔽盒連接的測(cè)試電腦發(fā) 送測(cè)試的指令。
[0084] 可選的，所述方法還包括：
[0085] 當(dāng)機(jī)器人根據(jù)所述最優(yōu)機(jī)器人指令執(zhí)行操作時(shí)，控制工業(yè)攝像機(jī)獲取待測(cè)試物件 的坐標(biāo)，并將所述待測(cè)試物件的坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)器人，以使得機(jī)器人可以準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物 件。
[0086] 在本實(shí)施例中，通過(guò)更改工業(yè)攝像機(jī)狀態(tài)信息中的視覺(jué)模塊工作狀態(tài)取值為正在 工作，當(dāng)工業(yè)攝像機(jī)讀取視覺(jué)模塊工作狀態(tài)取值后被驅(qū)動(dòng)開(kāi)始工作，幫助機(jī)器人準(zhǔn)確定位 待測(cè)試物件的坐標(biāo)，并將所述待測(cè)試物件的坐標(biāo)發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人可以準(zhǔn)確抓 取待測(cè)試物件，并且如果機(jī)器人沒(méi)有準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物件時(shí)，可以請(qǐng)求工業(yè)攝像機(jī)再次提 供定位幫助，通過(guò)多次反復(fù)來(lái)到達(dá)機(jī)器人準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物件的效果。
[0087] 本步驟通過(guò)工業(yè)攝像機(jī)的定位，幫助機(jī)器人準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物件，達(dá)到了對(duì)機(jī)器 人準(zhǔn)確控制的有益效果。
[0088] 本發(fā)明另一實(shí)施例提供了系統(tǒng)自檢方法，所述方法如圖4所示，具體步驟包括：
[0089] 在步驟S401中，接收機(jī)器人狀態(tài)控制指令，可以更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指 令配置信息，所述機(jī)器人指令配置信息包括開(kāi)機(jī)、重置后開(kāi)機(jī)、暫停、繼續(xù)和關(guān)機(jī)。
[0090] 需要說(shuō)明的是，接收機(jī)器人狀態(tài)控制指令是指在主監(jiān)控軟件界面，用戶(hù)點(diǎn)擊"開(kāi) 機(jī)"、"關(guān)機(jī)"、"暫停"或"繼續(xù)"按鈕，通過(guò)上述點(diǎn)擊按鈕動(dòng)作修改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人 指令配置信息。
[0091] 在步驟S402中，PLC監(jiān)控線程與PLC建立通訊連接，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中讀取機(jī)器 人指令配置信息。
[0092] 在步驟S403中，PLC監(jiān)控線程判斷機(jī)器人指令配置信息是否為零，是則執(zhí)行S406， 否則執(zhí)行S404。
[0093] 在步驟S404中，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC的數(shù)據(jù)寄存器D0和D2。
[0094] 需要說(shuō)明的是，所述數(shù)據(jù)寄存器D0控制PLC輸出端0至7位，所述D2控制PLC輸 出端8至15位，通過(guò)改寫(xiě)D0控制系統(tǒng)運(yùn)行指示燈、報(bào)警以及物料傳送設(shè)備等外部裝置，通 過(guò)改寫(xiě)D2控制機(jī)器人的開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)、暫停和繼續(xù)等，在更改D0和D2后將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的 機(jī)器人指令配置信息清零，避免在下一循環(huán)時(shí)被誤觸發(fā)；
[0095] 在步驟S405中，PLC監(jiān)控線程更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
[0096] 在本實(shí)施例中，所述機(jī)器人的工作狀態(tài)信息包括機(jī)器人未開(kāi)機(jī)、機(jī)器人已開(kāi)機(jī)但 系統(tǒng)未自動(dòng)運(yùn)行或機(jī)器人已開(kāi)機(jī)且系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行。
[0097] 在步驟S406中，PLC監(jiān)控線程讀取PLC的數(shù)據(jù)寄存器D1。
[0098] 在本實(shí)施例中，所述數(shù)據(jù)寄存器D1實(shí)時(shí)存放PLC輸入端的狀態(tài)值，包括來(lái)料傳感 器狀態(tài)信息和其它傳感器信息，將所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
[0099] 在步驟S407中，PLC監(jiān)控線程讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息，判斷系 統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息是否為零，若否則執(zhí)行S408,若是則循環(huán)執(zhí)行S401。
[0100] 需要說(shuō)明的是，若否則表示系統(tǒng)運(yùn)行有出錯(cuò)，若是則表示運(yùn)行沒(méi)有出錯(cuò)。
[0101] 在步驟S408中，PLC監(jiān)控線程讀取機(jī)器人工作狀態(tài)信息，判斷是否為機(jī)器人工作 狀態(tài)信息為機(jī)器人已開(kāi)機(jī)但系統(tǒng)未自動(dòng)運(yùn)行或機(jī)器人已開(kāi)機(jī)且系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行，若是， 則執(zhí)行S409，若否，則執(zhí)行S410。
[0102] 在步驟S409中，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器D0和D2，將變更后的機(jī)器人工 作狀態(tài)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
[0103] 在本實(shí)施例中，改寫(xiě)D2的目的是為了機(jī)器人在系統(tǒng)故障下，通過(guò)PLC控制機(jī)器人 暫停或者關(guān)機(jī)。
[0104] 在步驟S410中，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器D0。
[0105] 在本實(shí)施例中，因?yàn)闄C(jī)器人工作狀態(tài)為機(jī)器人未開(kāi)機(jī)，因此不需要改寫(xiě)D2,僅僅改 寫(xiě)D0,由PLC發(fā)出警報(bào)。
[0106] 本發(fā)明另一實(shí)施例提供了系統(tǒng)自檢方法，所述方法如圖5所示，具體步驟包括：
[0107] 在步驟S501中，測(cè)試電腦通訊線程與測(cè)試電腦建立通訊連接。
[0108] 在步驟S502中，獲取連接成功的測(cè)試電腦信息。
[0109] 在步驟S503中，將所述連接成功的測(cè)試電腦信息寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
[0110] 本發(fā)明另一實(shí)施例提供了系統(tǒng)自檢方法，所述方法如圖6所示，具體步驟包括：
[0111] 在步驟S601中，屏蔽盒通訊線程連接屏蔽盒。
[0112] 在步驟S602中，屏蔽盒通訊線程向屏蔽盒發(fā)送狀態(tài)查詢(xún)命令，獲取屏蔽盒當(dāng)前狀 態(tài)，根據(jù)屏蔽盒反饋信息執(zhí)行相應(yīng)步驟，若接收到的信息是屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，則執(zhí)行 S603,若接收到的信息是屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為關(guān)閉，則執(zhí)行S604,若接收屏蔽盒反饋信息超 時(shí)，則執(zhí)行S605。
[0113] 在步驟S603中，當(dāng)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀 態(tài)取值為打開(kāi)。
[0114] 在步驟S604中，當(dāng)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為關(guān)閉，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀 態(tài)取值為關(guān)閉；
[0115] 向發(fā)送屏蔽盒開(kāi)啟命令后，再次查詢(xún)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)，若屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)， 變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為打開(kāi)，若接收屏蔽盒反饋信息超時(shí)，則執(zhí)行 S605。
[0116] 需要說(shuō)明的是，所述步驟S604的目的是打開(kāi)屏蔽盒，然后變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的 屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值，起到了初始化屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息的效果。
[0117] 在步驟S605中，當(dāng)接收屏蔽盒反饋信息超時(shí)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀 態(tài)取值變更為未工作。
[0118] 需要說(shuō)明的是，在所述步驟S605中，對(duì)于沒(méi)有反饋信息的屏蔽盒，在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文 件中將屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值變更為未工作，不會(huì)通知機(jī)器人對(duì)該屏蔽盒進(jìn)行操作，節(jié)約了 系統(tǒng)資源。
[0119] 本發(fā)明另一實(shí)施例提供了界面更新方法，所述方法如圖7所示，具體步驟包括：
[0120] 在步驟S701中，界面更新線程掃描數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)。
[0121] 需要說(shuō)明的是，界面更新線程也是由主監(jiān)控軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)，因?yàn)榕c其他線程沒(méi)有連 接關(guān)系，因此未在圖2中出現(xiàn)。
[0122] 在步驟S702中，當(dāng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)變化，立即根據(jù)所 述數(shù)據(jù)變化更新界面內(nèi)容。
[0123] 本發(fā)明另一實(shí)施例提供了機(jī)器人初始化方法，所述方法如圖8所示，具體步驟包 括：
[0124] 在步驟S801中，機(jī)器人狀態(tài)信息傳輸線程與機(jī)器人建立通訊連接。
[0125] 在本實(shí)施例中，與機(jī)器人建立通訊連接就是與機(jī)器人控制器建立通訊連接。
[0126] 在步驟S802中，向機(jī)器人發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)信息查詢(xún)指令，以使得機(jī)器人反饋狀態(tài) 信息。
[0127] 在本實(shí)施例中，向機(jī)器人發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)信息查詢(xún)指令的是機(jī)器人狀態(tài)信息傳輸 線程，也可以理解為工業(yè)計(jì)算機(jī)，機(jī)器人狀態(tài)信息查詢(xún)指令為"001"指令，機(jī)器人根據(jù)所述 指令反饋?zhàn)约旱臓顟B(tài)信息。
[0128] 在步驟S803中，接收機(jī)器人反饋的機(jī)器人狀態(tài)信息，根據(jù)所述機(jī)器人狀態(tài)信息在 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中記錄機(jī)器人前8位輸出狀態(tài)和機(jī)器人是否返回原點(diǎn)信息。
[0129] 本發(fā)明實(shí)施例提供了自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)，所述系統(tǒng)如圖9所示，具體包括：
[0130] 讀取單元91，用于從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息和屏蔽盒是否允許取 放測(cè)試件信息；
[0131] 更新單元92,用于根據(jù)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息，更新屏蔽盒是否允許取放測(cè)試 件信息并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件；
[0132] 計(jì)算單元93,用于從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信 息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信 息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令；
[0133] 發(fā)送單元94,用于將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人根據(jù) 所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作。
[0134] 進(jìn)一步的，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件用于存儲(chǔ)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息、屏蔽盒是否允許取 放測(cè)試件信息、來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、機(jī)器人狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息、機(jī)器人指令 配置信息和機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
[0135] 進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)還包括：
[0136] 關(guān)閉手動(dòng)調(diào)試單元，用于將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)取值更改為正在運(yùn) 行，以使得PLC監(jiān)控線程通過(guò)讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件，通知PLC向機(jī)器人發(fā)送命令關(guān)閉手動(dòng)調(diào)試 機(jī)器人功能。
[0137] 進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)還包括：
[0138] 保護(hù)單元，用于將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令對(duì)應(yīng)的屏蔽盒號(hào)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中 的機(jī)器人正在操作的目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值中，使得其它設(shè)備不對(duì)屏蔽盒進(jìn)行操作。
[0139] 進(jìn)一步的，所述更新單元92包括：
[0140] 第一更新模塊921，用于當(dāng)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為未工作，強(qiáng)制將該屏蔽盒是 否允許取放測(cè)試件取值更改為不允許并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
[0141] 進(jìn)一步的，所述計(jì)算單元93用于：
[0142] 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為未來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的屏蔽盒是否允許取放測(cè) 試件取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值；
[0143] 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值不為空， 計(jì)算得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令，所述取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令包括取出屏 蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令對(duì)應(yīng)的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值。
[0144] 進(jìn)一步的，所述計(jì)算單元93用于：
[0145] 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為已來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的屏蔽盒是否允許取放測(cè) 試件信息取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值；
[0146] 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取 值不為空，計(jì)算得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令，所述取出屏蔽 盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令包括取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令 對(duì)應(yīng)的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值；
[0147] 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值為空，計(jì) 算得到指令為放入待測(cè)試物件指令，所述放入待測(cè)試物件指令包括放入待測(cè)試物件指令對(duì) 應(yīng)的代碼和目標(biāo)屏蔽盒號(hào)。
[0148] 進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)還包括：
[0149] 獲取坐標(biāo)單元，用于當(dāng)機(jī)器人根據(jù)所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作時(shí)，控制工 業(yè)攝像機(jī)獲取待測(cè)試物件的坐標(biāo)，并將所述待測(cè)試物件的坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)器人，以使得機(jī)器 人可以準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物件。
[0150] 進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)還包括：
[0151] 系統(tǒng)自檢單元、界面更新單元，機(jī)器人初始化單元和系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定單元。
[0152] 進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)自檢單元用于：
[0153] 接收機(jī)器人狀態(tài)控制指令，可以更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指令配置信息；
[0154] PLC監(jiān)控線程與PLC建立通訊連接，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中讀取機(jī)器人指令配置信息；
[0155] PLC監(jiān)控線程判斷機(jī)器人指令配置信息是否為零；
[0156] 當(dāng)機(jī)器人指令配置信息不為零時(shí)，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC的數(shù)據(jù)寄存器D0和D2， 所述數(shù)據(jù)寄存器D0控制PLC輸出端0至7位，所述D2控制PLC輸出端8至15位，通過(guò)改 寫(xiě)D0控制系統(tǒng)運(yùn)行指示燈、報(bào)警以及物料傳送設(shè)備等外部裝置，通過(guò)改寫(xiě)D2控制機(jī)器人的 開(kāi)機(jī)、關(guān)機(jī)、暫停和繼續(xù)等，在更改D0和D2后將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指令配置信息清 零，避免在下一循環(huán)時(shí)被誤觸發(fā)；
[0157] PLC監(jiān)控線程更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人的工作狀態(tài)信息，所述機(jī)器人的工作 狀態(tài)信息包括機(jī)器人未開(kāi)機(jī)、機(jī)器人已開(kāi)機(jī)但系統(tǒng)未自動(dòng)運(yùn)行或機(jī)器人已開(kāi)機(jī)且系統(tǒng)進(jìn)入 自動(dòng)運(yùn)行；
[0158] PLC監(jiān)控線程讀取PLC的數(shù)據(jù)寄存器D1，所述數(shù)據(jù)寄存器D1實(shí)時(shí)存放PLC輸入端 的狀態(tài)值，包括來(lái)料傳感器狀態(tài)信息和其它傳感器信息，將所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息寫(xiě)入 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件；
[0159] PLC監(jiān)控線程讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息，判斷系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息 是否為零；
[0160] 當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息不為零時(shí)，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器D0和D2,將變 更后的機(jī)器人工作狀態(tài)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
[0161] 進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)自檢單元用于：
[0162] 與測(cè)試電腦建立通訊連接；
[0163] 獲取連接成功的測(cè)試電腦信息；
[0164] 將所述連接成功的測(cè)試電腦信息寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
[0165] 進(jìn)一步的，所述系統(tǒng)自檢單元用于：
[0166] 連接屏蔽盒；
[0167] 向屏蔽盒發(fā)送狀態(tài)查詢(xún)命令，獲取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)；
[0168] 當(dāng)接收屏蔽盒反饋的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前 狀態(tài)取值為打開(kāi)；
[0169] 當(dāng)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為關(guān)閉，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為關(guān)閉， 向屏蔽盒發(fā)送開(kāi)啟命令，再次查詢(xún)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)，若屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，變更數(shù)據(jù)存 儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為打開(kāi)；
[0170] 當(dāng)接收屏蔽盒反饋信息超時(shí)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值變更為未 工作。
[0171] 進(jìn)一步的，所述界面更新模塊用于：
[0172] 掃描數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)；
[0173] 當(dāng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)變化，立即根據(jù)所述數(shù)據(jù)變化更新 界面內(nèi)容。
[0174] 進(jìn)一步的，所述機(jī)器人初始化模塊用于：
[0175] 掃描數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)；
[0176] 當(dāng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)變化，立即根據(jù)所述數(shù)據(jù)變化更新 界面內(nèi)容。
[0177] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解為上述實(shí)施例所包括的各個(gè)模塊只是按照功能邏 輯進(jìn)行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能即可；另外，各功能模 塊的具體名稱(chēng)也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0178] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員還可以理解，實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例快速進(jìn)入應(yīng)用方法中的全部或 部分步驟是可以通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可以在存儲(chǔ)于系統(tǒng)可讀取 存儲(chǔ)介質(zhì)中，所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，包括R0M/RAM等。
[0179] 以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精 神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種自動(dòng)檢測(cè)控制方法，其特征在于，所述方法包括： 從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息； 根據(jù)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息，更新屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ) 文件； 從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允許取 放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允許取 放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令； 將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人根據(jù)所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指 令執(zhí)行操作。
2. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件用于存儲(chǔ)屏蔽盒當(dāng)前狀 態(tài)信息、屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息、來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、機(jī)器人狀態(tài)信息、屏蔽盒 測(cè)試結(jié)果信息、機(jī)器人指令配置信息和機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
3. 如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏蔽盒狀態(tài)信息 和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息之前還包括： 將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)取值更改為正在運(yùn)行，以使得PLC監(jiān)控線程通過(guò) 讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件，通知PLC向機(jī)器人發(fā)送命令關(guān)閉手動(dòng)調(diào)試機(jī)器人功能。
4. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令對(duì)應(yīng)的屏蔽盒號(hào)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人正在操作 的目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值中，使得其它設(shè)備不對(duì)屏蔽盒進(jìn)行操作。
5. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息，更新屏 蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件包括： 當(dāng)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為未工作，強(qiáng)制將該屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值更改 為不允許并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
6. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài) 信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài) 信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令 包括： 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為未來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件 取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值； 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值不為空，計(jì)算 得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令，所述取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令包括取出屏蔽盒 內(nèi)測(cè)試物件指令對(duì)應(yīng)的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值。
7. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài) 信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài) 信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令 包括： 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為已來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件 信息取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值； 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值不 為空，計(jì)算得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令，所述取出屏蔽盒內(nèi) 測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令包括取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令對(duì)應(yīng) 的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值； 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值為空，計(jì)算得 到指令為放入待測(cè)試物件指令，所述放入待測(cè)試物件指令包括放入待測(cè)試物件指令對(duì)應(yīng)的 代碼和目標(biāo)屏蔽盒號(hào)。
8. 如權(quán)利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括： 當(dāng)機(jī)器人根據(jù)所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作時(shí)，控制工業(yè)攝像機(jī)獲取待測(cè)試物件 的坐標(biāo)，并將所述待測(cè)試物件的坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)器人，以使得機(jī)器人可以準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物 件。
9. 如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài) 信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息之前還包括： 系統(tǒng)自檢、界面更新、機(jī)器人初始化和系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定。
10. 如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)自檢包括： 接收機(jī)器人狀態(tài)控制指令，可以更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指令配置信息； PLC監(jiān)控線程與PLC建立通訊連接，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中讀取機(jī)器人指令配置信息； PLC監(jiān)控線程判斷機(jī)器人指令配置信息是否為零； 當(dāng)機(jī)器人指令配置信息不為零時(shí)，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC的數(shù)據(jù)寄存器D0和D2,所 述數(shù)據(jù)寄存器D0控制PLC輸出端0至7位，所述D2控制PLC輸出端8至15位，通過(guò)改寫(xiě) D0控制系統(tǒng)運(yùn)行指示燈、報(bào)警以及物料傳送設(shè)備等外部裝置，通過(guò)改寫(xiě)D2控制機(jī)器人的開(kāi) 機(jī)、關(guān)機(jī)、暫停和繼續(xù)等，在更改D0和D2后將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指令配置信息清零， 避免在下一循環(huán)時(shí)被誤觸發(fā)； PLC監(jiān)控線程更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人的工作狀態(tài)信息，所述機(jī)器人的工作狀態(tài) 信息包括機(jī)器人未開(kāi)機(jī)、機(jī)器人已開(kāi)機(jī)但系統(tǒng)未自動(dòng)運(yùn)行或機(jī)器人已開(kāi)機(jī)且系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng) 運(yùn)行； PLC監(jiān)控線程讀取PLC的數(shù)據(jù)寄存器D1，所述數(shù)據(jù)寄存器D1實(shí)時(shí)存放PLC輸入端的狀 態(tài)值，包括來(lái)料傳感器狀態(tài)信息和其它傳感器信息，將所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息寫(xiě)入數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)文件； PLC監(jiān)控線程讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息，判斷系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息是否 為零； 當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息不為零時(shí)，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器D0和D2,將變更后 的機(jī)器人工作狀態(tài)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
11. 如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)自檢包括： 與測(cè)試電腦建立通訊連接； 獲取連接成功的測(cè)試電腦信息； 將所述連接成功的測(cè)試電腦信息寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
12. 如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述系統(tǒng)自檢包括： 連接屏蔽盒； 向屏蔽盒發(fā)送狀態(tài)查詢(xún)命令，獲取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)； 當(dāng)接收屏蔽盒反饋的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài) 取值為打開(kāi)； 當(dāng)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為關(guān)閉，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為關(guān)閉，向屏 蔽盒發(fā)送開(kāi)啟命令，再次查詢(xún)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)，若屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文 件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為打開(kāi)； 當(dāng)接收屏蔽盒反饋信息超時(shí)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值變更為未工 作。
13. 如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述界面更新包括： 掃描數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)； 當(dāng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)變化，立即根據(jù)所述數(shù)據(jù)變化更新界面 內(nèi)容。
14. 如權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人初始化包括： 與機(jī)器人建立通訊連接； 向機(jī)器人發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)信息查詢(xún)指令，以使得機(jī)器人反饋狀態(tài)信息； 接收機(jī)器人反饋的機(jī)器人狀態(tài)信息，根據(jù)所述機(jī)器人狀態(tài)信息在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中記錄 機(jī)器人前8位輸出狀態(tài)和機(jī)器人是否返回原點(diǎn)信息。
15. -種自動(dòng)檢測(cè)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括： 讀取單元，用于從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息和屏蔽盒是否允許取放測(cè)試 件信息； 更新單元，用于根據(jù)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)信息，更新屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息 并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件； 計(jì)算單元，用于從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件讀取來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏 蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，根據(jù)所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息和屏 蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息，計(jì)算最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令； 發(fā)送單元，用于將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令發(fā)送給機(jī)器人，以使得機(jī)器人根據(jù)所述最 優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作。
16. 如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件用于存儲(chǔ)屏蔽盒當(dāng)前 狀態(tài)信息、屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息、來(lái)料傳感器狀態(tài)信息、機(jī)器人狀態(tài)信息、屏蔽 盒測(cè)試結(jié)果信息、機(jī)器人指令配置信息和機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
17. 如權(quán)利要求16所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括： 關(guān)閉手動(dòng)調(diào)試單元，用于將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)取值更改為正在運(yùn)行， 以使得PLC監(jiān)控線程通過(guò)讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件，通知PLC向機(jī)器人發(fā)送命令關(guān)閉手動(dòng)調(diào)試機(jī) 器人功能。
18. 如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括： 保護(hù)單元，用于將所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令對(duì)應(yīng)的屏蔽盒號(hào)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī) 器人正在操作的目標(biāo)屏蔽盒號(hào)取值中，使得其它設(shè)備不對(duì)屏蔽盒進(jìn)行操作。
19. 如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述更新單元包括： 第一更新模塊，用于當(dāng)所述屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為未工作，強(qiáng)制將該屏蔽盒是否允許 取放測(cè)試件取值更改為不允許并寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
20. 如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元用于： 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為未來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件 取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值； 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值不為空，計(jì)算 得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令，所述取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件指令包括取出屏蔽盒 內(nèi)測(cè)試物件指令對(duì)應(yīng)的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值。
21. 如權(quán)利要求19所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述計(jì)算單元用于： 當(dāng)來(lái)料傳感器狀態(tài)取值為已來(lái)料時(shí)，讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件的屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件 信息取值和屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值； 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件信息取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值不 為空，計(jì)算得到指令為取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令，所述取出屏蔽盒內(nèi) 測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令包括取出屏蔽盒內(nèi)測(cè)試物件并放入待測(cè)試物件指令對(duì)應(yīng) 的指令代碼、目標(biāo)屏蔽盒號(hào)以及屏蔽盒測(cè)試結(jié)果信息取值； 如果屏蔽盒是否允許取放測(cè)試件取值為允許且所述屏蔽盒測(cè)試結(jié)果取值為空，計(jì)算得 到指令為放入待測(cè)試物件指令，所述放入待測(cè)試物件指令包括放入待測(cè)試物件指令對(duì)應(yīng)的 代碼和目標(biāo)屏蔽盒號(hào)。
22. 如權(quán)利要求20或21所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括： 獲取坐標(biāo)單元，用于當(dāng)機(jī)器人根據(jù)所述最優(yōu)機(jī)器人執(zhí)行指令執(zhí)行操作時(shí)，控制工業(yè)攝 像機(jī)獲取待測(cè)試物件的坐標(biāo)，并將所述待測(cè)試物件的坐標(biāo)發(fā)送至機(jī)器人，以使得機(jī)器人可 以準(zhǔn)確抓取待測(cè)試物件。
23. 如權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：系統(tǒng)自檢單元、界面更 新單元，機(jī)器人初始化單元和系統(tǒng)參數(shù)設(shè)定單元。
24. 如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)自檢單元用于： 接收機(jī)器人狀態(tài)控制指令，可以更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指令配置信息； PLC監(jiān)控線程與PLC建立通訊連接，從數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中讀取機(jī)器人指令配置信息； PLC監(jiān)控線程判斷機(jī)器人指令配置信息是否為零； 當(dāng)機(jī)器人指令配置信息不為零時(shí)，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC的數(shù)據(jù)寄存器D0和D2,所 述數(shù)據(jù)寄存器D0控制PLC輸出端0至7位，所述D2控制PLC輸出端8至15位，通過(guò)改寫(xiě) D0控制系統(tǒng)運(yùn)行指示燈、報(bào)警以及物料傳送設(shè)備等外部裝置，通過(guò)改寫(xiě)D2控制機(jī)器人的開(kāi) 機(jī)、關(guān)機(jī)、暫停和繼續(xù)等，在更改D0和D2后將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人指令配置信息清零， 避免在下一循環(huán)時(shí)被誤觸發(fā)； PLC監(jiān)控線程更改數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人的工作狀態(tài)信息，所述機(jī)器人的工作狀態(tài) 信息包括機(jī)器人未開(kāi)機(jī)、機(jī)器人已開(kāi)機(jī)但系統(tǒng)未自動(dòng)運(yùn)行或機(jī)器人已開(kāi)機(jī)且系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng) 運(yùn)行； PLC監(jiān)控線程讀取PLC的數(shù)據(jù)寄存器D1，所述數(shù)據(jù)寄存器D1實(shí)時(shí)存放PLC輸入端的狀 態(tài)值，包括來(lái)料傳感器狀態(tài)信息和其它傳感器信息，將所述來(lái)料傳感器狀態(tài)信息寫(xiě)入數(shù)據(jù) 存儲(chǔ)文件； PLC監(jiān)控線程讀取數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息，判斷系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息是否 為零； 當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行出錯(cuò)信息不為零時(shí)，PLC監(jiān)控線程改寫(xiě)PLC數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器DO和D2,將變更后 的機(jī)器人工作狀態(tài)寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的機(jī)器人工作狀態(tài)信息。
25. 如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)自檢單元用于： 與測(cè)試電腦建立通訊連接； 獲取連接成功的測(cè)試電腦信息； 將所述連接成功的測(cè)試電腦信息寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件。
26. 如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)自檢模塊用于： 連接屏蔽盒； 向屏蔽盒發(fā)送狀態(tài)查詢(xún)命令，獲取屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)； 當(dāng)接收屏蔽盒反饋的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài) 取值為打開(kāi)； 當(dāng)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為關(guān)閉，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為關(guān)閉，向屏 蔽盒發(fā)送開(kāi)啟命令，再次查詢(xún)屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)，若屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)為打開(kāi)，變更數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文 件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值為打開(kāi)； 當(dāng)接收屏蔽盒反饋信息超時(shí)，將數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件中的屏蔽盒當(dāng)前狀態(tài)取值變更為未工 作。
27. 如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述界面更新模塊用于： 掃描數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)； 當(dāng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)變化，立即根據(jù)所述數(shù)據(jù)變化更新界面 內(nèi)容。
28. 如權(quán)利要求23所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人初始化模塊用于： 掃描數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)； 當(dāng)監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)文件與界面內(nèi)容有關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)變化，立即根據(jù)所述數(shù)據(jù)變化更新界面 內(nèi)容。
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK104062945SQ201310086439
【公開(kāi)日】2014年9月24日 申請(qǐng)日期:2013年3月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月18日
【發(fā)明者】張朵 申請(qǐng)人:張朵