自動工作系統(tǒng)及其對接方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及自動行走設備與?？空緦拥膶臃椒?，所述自動行走設備上設置有圖像采集裝置，所述對接方法包括如下步驟：a.通過圖像采集裝置采集自動行走設備當前位置的環(huán)境圖像信息；b.通過所述環(huán)境圖像信息判斷自動行走設備當前位置周圍是否存在停靠站；c.當自動行走設備當前位置周圍存在停靠站時，判斷自動行走設備與停靠站是否正對；d.當自動行走設備與停靠站正對時，控制自動行走設備沿與?？空菊龑Φ姆较虺？空究拷?。本發(fā)明還提供了一種自動工作系統(tǒng)。本發(fā)明提供對接方法和自動工作系統(tǒng)可實現(xiàn)自動行走設備與?？空镜淖詣訉樱瑹o需人為操作，給生產和生活帶來極大便利。
【專利說明】自動工作系統(tǒng)及其對接方法

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種自動行走設備與停靠站自動對接的對接方法。
[0002] 本發(fā)明還涉及一種自動行走設備與停靠站組成的自動工作系統(tǒng)。

【背景技術】
[0003] 隨著科學技術的發(fā)展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可 以自動預先設置的程序執(zhí)行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業(yè)應 用及家居產品上的應用非常廣泛。工業(yè)上的應用如執(zhí)行各種功能的機器人，家居產品上的 應用如割草機、吸塵器等，這些智能設備極大地節(jié)省了人們的時間，給工業(yè)生產及家居生活 都帶來了極大的便利。但這些自動行走設備由于采用能量儲存單元供電，當能量儲存單元 的能量被用盡后，這些自動行走設備就無法工作了，此時就必須人為地把自動行走設備移 動到能為其提供能量的停靠站，為其補充能量。在一些情況下，補充能量可能需要花費數(shù)小 時的時間，人們必須等待數(shù)小時，直到補充能量完成，從而再次開啟自動行走設備，使其繼 續(xù)工作。
[0004] 為克服上述問題，必須開發(fā)一種能使自動行走設備自動對接?？空镜膶酉到y(tǒng)。


【發(fā)明內容】

[0005] 本發(fā)明所要解決的技術問題為：提供一種自動行走設備自動對接?？空镜膶臃?法。
[0006] 為解決上述技術問題，本發(fā)明提供的技術方案為：一種自動行走設備與?？空緦?接的對接方法，所述自動行走設備上設置有圖像采集裝置，?？空驹O置有底座，通過底座的 安裝平面將?？空景惭b于固定位置，所述對接方法包括如下步驟：a.通過圖像采集裝置采 集自動行走設備當前位置的環(huán)境圖像信息；b.通過所述環(huán)境圖像信息判斷自動行走設備 當前位置周圍是否存在?？空荆籧.當自動行走設備當前位置周圍存在?？空緯r，判斷自動 行走設備與停靠站是否正對；d.當自動行走設備與停靠站正對時，控制自動行走設備沿與 停靠站正對的方向朝?？空究拷?。
[0007] 優(yōu)選的，步驟b包括，bl)識別環(huán)境圖像信息中是否包含預設顏色；b2)當環(huán)境圖像 信息中包含預設顏色時，提取具有預設顏色的子區(qū)域；b3)獲取子區(qū)域的輪廓；b4)判斷子 區(qū)域的輪廓與預設輪廓是否匹配；b5)當所述子區(qū)域的輪廓與預設輪廓匹配時，判斷自動 行走設備當前位置周圍存在?？空尽?br> [0008] 優(yōu)選的，步驟b3)包括，根據(jù)預設顏色對所述子區(qū)域進行灰度處理獲得灰度圖像， 對灰度圖像進行梯度差分處理獲得子區(qū)域的輪廓。
[0009] 優(yōu)選的，步驟b4)包括，獲取表征子區(qū)域的輪廓的特征量；判斷所述特征量與預設 特征量是否匹配；根據(jù)特征量與預設特征量是否匹配的結果，判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪 廓是否匹配。
[0010] 優(yōu)選的，所述子區(qū)域的輪廓包括子區(qū)域的邊界輪廓和子區(qū)域的內部輪廓，所述特 征量表征所述子區(qū)域的邊界輪廓或內部輪廓中的至少一個。
[0011] 優(yōu)選的，所述特征量為所述子區(qū)域的邊界輪廓的參數(shù)、內部輪廓的參數(shù)、或邊界輪 廓的參數(shù)與內部輪廓的參數(shù)之間的比值中的至少一個，所述參數(shù)包括長度、高度、形狀、面 積中的至少一個。
[0012] 優(yōu)選的，所述預設輪廓根據(jù)沿與安裝平面平行的方向在預設角度范圍內?？空驹?垂直于安裝平面的平面上的投影設定。
[0013] 優(yōu)選的，所述?？空景ㄔO置在停靠站主體的外表面的特征部分，所述步驟c包 括，識別環(huán)境圖像信息中?？空镜奶卣鞑糠窒鄬Νh(huán)境圖像信息的中軸線的位置關系，判斷 所述位置關系是否滿足預設條件，當所述位置關系滿足預設條件時，判斷自動行走設備與 停靠站正對。
[0014] 優(yōu)選的，所述特征部分為停靠站的導電端子，所述導電端子用于當自動行走設備 與停靠站對接成功時電性連接?？空竞妥詣有凶咴O備。
[0015] 優(yōu)選的，所述導電端子包括第一端子和第二端子，環(huán)境圖像信息中第一端子與環(huán) 境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二端子與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二 距離，所述預設條件為環(huán)境圖像信息中第一端子和第二端子分別位于環(huán)境圖像信息的中軸 線的兩側，且第一距離與第二距離的比值為預設比值。
[0016] 優(yōu)選的，所述預設條件為所述導電端子位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
[0017] 優(yōu)選的，所述特征部分為與底座垂直設置的支撐臂，所述支撐臂沿與自動行走設 備正對的方向具有第一側邊和第二側邊，環(huán)境圖像信息中，第一側邊與環(huán)境圖像信息的中 軸線的距離為第一間隔，第二側邊與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二間隔，所述預設 條件為第一間隔與第二間隔的比值為預設比值。
[0018] 本發(fā)明還解決的技術問題為：提供一種自動工作系統(tǒng)。
[0019] 為解決上述技術問題，本發(fā)明提供的技術方案為：一種自動工作系統(tǒng)，包括?？空?和可以與?？空緦拥淖詣有凶咴O備，?？空景ǎ鬃?，包括安裝平面，通過安裝平面將 ?？空局黧w安裝于固定位置；特征部分，設置于?？空局黧w的外表面；自動行走設備包括， 圖像采集裝置，采集自動行走設備當前位置的環(huán)境圖像信息；主控模塊，接收圖像采集裝置 傳遞的環(huán)境圖像信息，包括第一判斷組件、第二判斷組件、信號發(fā)送單元以及存儲單元，存 儲單元，存儲有預設參數(shù)；第一判斷組件，根據(jù)所述環(huán)境圖像信息和預設參數(shù)判斷自動行走 設備當前位置周圍是否存在?？空荆坏诙袛嘟M件，根據(jù)所述環(huán)境圖像信息和預設參數(shù)判 斷自動行走設備與停靠站是否正對；信號發(fā)送單元，根據(jù)第一判斷組件和第二判斷組件的 判斷結果發(fā)送相應的控制信號；行走模塊，接收所述控制信號，并根據(jù)所述控制信號驅動自 動行走的行走。
[0020] 優(yōu)選的，所述預設參數(shù)包括預設輪廓，所述第一判斷組件包括顏色識別單元、區(qū)域 提取單元、輪廓獲取單元、輪廓判斷單元，所述顏色識別單元識別環(huán)境圖像信息中是否包含 預設顏色，區(qū)域提取單元提取具有預設顏色的子區(qū)域，輪廓獲取單元獲取子區(qū)域的輪廓，輪 廓判斷單元判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是否匹配，當所述子區(qū)域的輪廓與預設輪廓匹配 時，判斷自動行走設備當前位置周圍存在停靠站。
[0021] 優(yōu)選的，所述輪廓獲取單元包括灰度處理電路和梯度差分處理電路，所述灰度處 理電路根據(jù)預設顏色對所述子區(qū)域進行灰度處理獲得灰度圖像，梯度差分處理電路對灰度 圖像進行梯度差分處理獲得子區(qū)域的輪廓。
[0022] 優(yōu)選的，所述輪廓判斷單元包括特征量獲取電路、特征量匹配電路，所述特征量獲 取電路獲取表征子區(qū)域的輪廓的特征量，特征量匹配電路判斷所述特征量與預設特征量是 否匹配，當所述特征量與預設特征量匹配時，輪廓判斷單元判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓。
[0023] 優(yōu)選的，所述子區(qū)域的輪廓包括子區(qū)域的邊界輪廓和子區(qū)域的內部輪廓，所述特 征量表征所述子區(qū)域的邊界輪廓或內部輪廓中的至少一個。
[0024] 優(yōu)選的，所述特征量為所述子區(qū)域的邊界輪廓的參數(shù)、內部輪廓的參數(shù)、或邊界輪 廓的參數(shù)與內部輪廓的參數(shù)之間的比值中的至少一個，所述參數(shù)包括長度、高度、形狀、面 積中的至少一個。
[0025] 優(yōu)選的，所述預設輪廓根據(jù)沿與安裝平面平行的方向在預設角度范圍內停靠站在 垂直于安裝平面的平面上的投影設定。
[0026] 優(yōu)選的，所述預設參數(shù)包括預設條件，第二判斷組件包括特征識別單元和特征判 斷單元，特征識別單元識別環(huán)境圖像信息中?？空镜奶卣鞑糠窒鄬Νh(huán)境圖像信息的中軸線 的位置關系，特征判斷單元所述位置關系是否滿足預設條件，當所述位置關系滿足預設條 件時，第二判斷組件判斷自動行走設備與?？空菊龑?。
[0027] 優(yōu)選的，所述特征部分為?？空镜膶щ姸俗?，所述導電端子用于當自動行走設備 與?？空緦映晒r電性連接?？空竞妥詣有凶咴O備。
[0028] 優(yōu)選的，所述導電端子包括第一端子和第二端子，所述環(huán)境圖像信息中第一端子 與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二端子與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為 第二距離，所述預設條件為第一距離與第二距離的比值為預設比值。
[0029] 優(yōu)選的，所述預設條件為所述導電端子位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
[0030] 優(yōu)選的，所述特征部分為與底座垂直設置的支撐臂，所述支撐臂沿與自動行走設 備正對的方向具有第一側邊和第二側邊，環(huán)境圖像信息中，第一側邊與環(huán)境圖像信息的中 軸線的距離為第一間隔，第二側邊與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二間隔，所述預設 條件為第一間隔與第二間隔的比值為預設比值。
[0031] 本發(fā)明的有益效果為：自動行走設備無需人為干預即可與?？空究煽繉?，給生 產及生活帶來極大便利。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0032] 以上所述的本發(fā)明所解決的技術問題、技術方案以及有益效果可以通過下面的能 夠實現(xiàn)本發(fā)明的具體實施例的詳細描述，同時結合附圖描述而清楚地獲得。
[0033] 附圖以及說明書中的相同的標號和符號用于代表相同的或者等同的元件。
[0034] 圖1是一較佳實施方式的自動工作系統(tǒng)圖；
[0035] 圖2是圖1所示自動行走設備的電路模塊圖；
[0036] 圖3是圖1所示自動行走設備的總體工作流程圖；
[0037] 圖4是圖2所示第一判斷組件的電路框圖；
[0038] 圖5是圖2所示第一判斷組件判斷自動行走設備當前位置周圍是否存在?？空镜?一較佳實施方式的工作流程圖；
[0039] 圖6是圖4所示輪廓獲取單元的電路框圖；
[0040] 圖7是圖4所示輪廓判斷單元的電路框圖；
[0041] 圖8是圖1所示?？空镜牧Ⅲw圖；
[0042] 圖9是圖8所不?？空镜膫纫晥D；
[0043] 圖10是圖8所不?？空镜恼晥D；
[0044] 圖11是圖2所述第二判斷組件的電路框圖；
[0045] 圖12是圖11所示第二判斷組件判斷自動行走設備與?？空臼欠裾龑Φ牡谝惠^佳 實施方式的工作流程圖；
[0046] 圖13是圖11所示第二判斷組件判斷自動行走設備與停靠站是否正對的第二較佳 實施方式的工作流程圖；
[0047] 圖14是圖11所示第二判斷組件判斷自動行走設備與停靠站是否正對的第三較佳 實施方式的工作流程圖。
[0048] 其中：
[0049] 1、自動行走設備 13、行走模塊
[0050] 4、?？空?31、主控模塊
[0051] 5、工作區(qū)域 313、存儲單元
[0052] 6、邊界 315、第一判斷組件
[0053] 7、非工作區(qū)域 3151、顏色識別單元
[0054] 15、圖像采集裝置 3152、區(qū)域提取單元
[0055] 3153、輪廓獲取單元 319、信號發(fā)送單元
[0056] 3153a、灰度處理電路 41、導電端子
[0057] 3153b、梯度差分處理電路 411、第一端子
[0058] 3155、輪廓判斷單元 412、第二端子
[0059] 3155a、特征量獲取電路 43、底座
[0060] 3155b、特征量匹配電路 45、支撐臂
[0061] 317、第二判斷組件 451、第一側邊
[0062] 3171、特征識別單元 452、第二側邊
[0063] 3173、特征判斷單元

【具體實施方式】
[0064] 有關本發(fā)明的詳細說明和技術內容，配合【專利附圖】

【附圖說明】如下，所附附圖僅提供參考與 說明，并非用來對本發(fā)明加以限制。
[0065] 如圖1所示的自動工作系統(tǒng)包括?？空?、自動行走設備1。自動工作系統(tǒng)所在的 區(qū)域包括工作區(qū)域5、非工作區(qū)域7、以及由工作區(qū)域5及非工作區(qū)域7形成的邊界6。停 靠站4固定設置在工作區(qū)域5與非工作區(qū)域7交界的某一位置，自動行走設備1可以自動 在工作區(qū)域5內工作。在滿足特定條件時，自動行走設備1可自動返回?？空?,并自動與 停靠站4對接。自動行走設備1返回?？空?的方式可以是基于視頻技術，基于邊界，基于 GPS，基于引導線等。當自動行走設備1基于視頻技術返回?？空?時，在返回的過程中，自 動行走設備1通過圖像采集裝置獲取當前位置周圍的環(huán)境圖像信息，并監(jiān)控環(huán)境圖像信息 中是否出現(xiàn)邊界6。當環(huán)境圖像信息中出現(xiàn)邊界6時，驅動自動行走設備1在邊界6的特定 一側行走。在行走的過程中，圖像采集裝置仍實時采集自動行走設備1當前位置周圍的圖 像信息，在發(fā)現(xiàn)自動行走設備1的行走方向偏離邊界6時，調整行走角度，從而保證自動行 走設備1始終沿邊界6行走。因為停靠站4設置在工作區(qū)域5的邊界6上，自動行走設備 1若沿邊界6行走，則最終能夠返回到?？空?附近。
[0066] 以下結合圖2至圖3具體介紹自動行走設備1返回停靠站4附近后，如何實現(xiàn)與 停靠站4的自動對接。
[0067] 如圖2所示，自動行走設備1包括圖像采集裝置15,主控模塊31，行走模塊13。圖 像采集裝置15設置在自動行走設備1的外表面上，采集自動行走設備1當前位置周圍的環(huán) 境圖像信息，并將采集的環(huán)境圖像信息傳遞給主控模塊31。當自動行走設備1返回到?？?站4附近后，圖像采集裝置15可以采集到?？空?的圖像信息，因此環(huán)境圖像信息中包含 了?？空?的圖像信息。主控模塊31接收圖像采集裝置15傳遞的環(huán)境圖像信息，其包括 第一判斷組件315、第二判斷組件317、信號發(fā)送單元319以及存儲單元313。其中，存儲單 元313,存儲有預設參數(shù)；第一判斷組件315根據(jù)所述環(huán)境圖像信息和預設參數(shù)判斷自動行 走設備1當前位置周圍是否存在停靠站4 ;第二判斷組件317根據(jù)所述環(huán)境圖像信息和預 設參數(shù)判斷自動行走設備1與?？空?是否正對；信號發(fā)送單元319根據(jù)第一判斷組件315 和第二判斷組件317的判斷結果發(fā)送相應的控制信號。行走模塊13接收所述控制信號，并 根據(jù)所述控制信號驅動自動行走設備1的行走。當?shù)谝慌袛嘟M件315判斷自動行走設備1 當前位置周圍不存在停靠站4時，信號發(fā)送單元319發(fā)送控制信號給行走模塊13,使得行走 模塊13驅動自動行走設備1轉動預設角度后繼續(xù)行走。當?shù)谝慌袛嘟M件315判斷自動行 走設備1當前位置周圍存在?？空?,但第二判斷組件317判斷自動行走設備1與停靠站4 不正對時，信號發(fā)送單元319發(fā)送控制信號給行走模塊13,使得行走模塊13驅動自動行走 設備1轉動預設角度后繼續(xù)行走。當?shù)谝慌袛嘟M件315判斷自動行走設備1當前位置周圍 存在停靠站4,且第二判斷組件317判斷自動行走設備1與?？空?正對時，信號發(fā)送單元 319發(fā)送控制信號給行走模塊13,使得行走模塊13驅動自動行走設備1沿當前角度繼續(xù)行 走，實現(xiàn)自動行走設備1與?？空?的自動對接。
[0068] 自動行走設備1各模塊之間的工作方式如圖3所示。
[0069] 自動行走設備1進入步驟S500,進行初始化。
[0070] 步驟S500之后，進入步驟S502,啟動圖像采集裝置15。
[0071] 步驟S502之后，進入步驟S504,圖像采集裝置15開始采集自動行走設備1當前 位置周圍的環(huán)境圖像信息，并將采集到的環(huán)境圖像信息傳遞給主控模塊31的第一判斷組 件315和第二判斷組件317。本領域技術人員可以理解的是，圖像采集裝置15與主控模塊 31之間可以同過電性接觸的方式進行信號傳遞，也可以通過非電性接觸的方式進行信號傳 遞，圖像采集裝置15可以設置在自動行走設備1上，也可以設置在自動行走設備1以外的 其他地方。
[0072] 步驟S504之后，進入步驟S506,主控模塊31的第一判斷組件315根據(jù)接收到的環(huán) 境圖像信息和存儲單元313存儲的預設參數(shù)判斷，自動行走設備1當前位置周圍是否存在 ?？空?,當判斷結果為是時，進入步驟S508 ;反之，當判斷結果為否時，進入步驟S510。
[0073] 步驟S508中，主控模塊31的第二判斷組件317根據(jù)接收到的環(huán)境圖像信息和存 儲單元313存儲的預設參數(shù)判斷，自動行走設備1與?？空?是否正對，當判斷結果為是 時，進入步驟S512 ;反之，當判斷結果為否時，進入步驟S510。
[0074] 步驟S510中，主控模塊31的信號發(fā)送單元319接收第一判斷組件315和第二判 斷組件317發(fā)送的信號，并根據(jù)第一判斷組件315和第二判斷組件317的判斷結果發(fā)出相 應的控制信號給行走模塊13,從而控制行走模塊13驅動自動行走設備1旋轉預設的角度， 使得圖像采集裝置15能從新的角度采集自動行走設備1當前位置周圍的環(huán)境圖像信息，以 便于主控模塊31能根據(jù)新的環(huán)境圖像信息判斷自動行走設備1當前位置周圍是否存在停 靠站4。
[0075] 步驟S512中，主控模塊31的信號發(fā)送單元319接收第一判斷組件315和第二判 斷組件317發(fā)送的信號，并根據(jù)第一判斷組件315和第二判斷組件317的判斷結果發(fā)出相 應的控制信號給行走模塊13,從而控制行走模塊13驅動行走行走設備保持當前的行走方 向朝?？空?靠近，即保持沿與停靠站4正對的方向朝?？空?靠近，從而實現(xiàn)與?？空? 的自動對接。
[0076] 前述實施方式中，僅概括說明第一判斷組件315可以根據(jù)環(huán)境圖像信息和存儲單 元313存儲的預設參數(shù)判斷自動行走設備1當前位置周圍是否存在停靠站4,以下結合圖 4至圖7進行詳細介紹一種較佳的判斷自動行走設備1當前位置周圍是否存在?？空?的 實施方式。
[0077] 如圖4和5示出了一種較佳的識別自動行走設備1周圍是否存在?？空?的實施 方式，其中圖4為該實施方式的電路模塊圖，圖5為該實施方式的工作流程圖。該實施方式 中，第一判斷組件315首先通過識別環(huán)境圖像信息中是否包含預設顏色進行初步判斷自動 行走設備1周圍是否存在?？空?,然后通過提取具有預設顏色的子區(qū)域的輪廓，并將子區(qū) 域的輪廓與預設輪廓進行匹配進行精確判斷自動行走設備1周圍是否存在?？空?。
[0078] 如圖4所示，第一判斷組件315包括顏色識別單元3151、區(qū)域提取單元3152、輪 廓獲取單元3153、輪廓判斷單元3155,所述顏色識別單元3151識別圖像采集裝置15采集 的環(huán)境圖像信息中是否包含預設顏色，當環(huán)境圖像信息中包含預設顏色時，顏色識別單元 3151輸出相應的電信號給區(qū)域提取單元3152。區(qū)域提取單元3152收到顏色識別單元3151 輸出的電信號后，將具有預設顏色的子區(qū)域從環(huán)境圖像信息中提取出來，并將提取出來的 圖像信息傳遞給輪廓獲取單元3153。輪廓獲取單元3153根據(jù)區(qū)域提取單元3152傳遞的子 區(qū)域的圖像信息獲取子區(qū)域的輪廓，并將子區(qū)域的輪廓信息傳遞給輪廓判斷單元3155。輪 廓判斷單元3155將子區(qū)域的輪廓與預設輪廓進行比較，判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是 否匹配，當所述子區(qū)域的輪廓與預設輪廓匹配時，第一判斷組件315判斷自動行走設備1當 前位置周圍存在停靠站4。
[0079] 具體的，如步驟S520所示，顏色識別單元3151識別環(huán)境圖像信息中所包含的顏色 值。典型地，環(huán)境圖像信息是由若干個點信息組成，通過識別每個點信息所包含的RGB值可 以識別出各個點信息所包含的顏色值。當然，也可以通過識別HSV值來識別各個點信息所 包含的顏色值。
[0080] 步驟S520之后，進入步驟S522,顏色識別單元3151判斷環(huán)境圖像信息中是否包含 預設顏色，當判斷結果為是時，進入步驟S524,當判斷結果為否時，進入步驟S540。所述預 設顏色即為?？空?的顏色，該顏色可以通過RGB來表示，也可以通過HSV表示，具體為哪 種形式取決于顏色識別單元3151通過哪種形式識別環(huán)境圖像信息的顏色值。典型地，顏色 識別單元3151通過將環(huán)境圖像信息中各個點信息的顏色逐一地與預設顏色進行比較，即 可判斷出環(huán)境圖像信息中是否包含預設顏色。從而實現(xiàn)初步判斷自動行走設備1當前位置 周圍是否存在?？空?。
[0081] 步驟S524中，區(qū)域提取單元3152將具有預設顏色的子區(qū)域從環(huán)境圖像信息中提 取出來。典型地，可以通過顏色空間距離及相似度計算將具有預設顏色的子區(qū)域從環(huán)境圖 像信息中提取出來。具體的，由于圖像采集裝置15采集的環(huán)境圖像信息一般為RGB格式， 首先，將RGB顏色模型的圖像轉換為HSV顏色模型，然后利用顏色空間距離及相似度計算， 進行圖像顏色分割，將圖像中預設顏色的子區(qū)域設置為前景白色，其余區(qū)域設為背景黑色， 最后，將經過顏色分割后的圖像按行或列計算前景象素的個數(shù)和，再進行直方圖水平投影 或縱向投影，以確定所要顏色區(qū)域的坐標值，從而將具有預設顏色的子區(qū)域從原始的環(huán)境 圖像信息中提取出來。
[0082] 步驟S524之后，進入步驟S526,輪廓獲取單元3153獲取具有預設顏色的子區(qū)域的 輪廓。子區(qū)域的輪廓包括子區(qū)域的邊界輪廓和子區(qū)域的內部輪廓，其中子區(qū)域的邊界輪廓 與?？空?的外圍結構相對應，子區(qū)域的內部輪廓與停靠站4的外表面的特征部分的結構 相對應。典型地，輪廓獲取單元3153可以通過對圖像信息進行灰度處理及梯度差分處理， 獲取子區(qū)域的輪廓。如圖6所示，輪廓獲取單元3153進一步包括灰度處理電路3153a和梯 度差分處理電路3153b，對應的，步驟S526進一步包括步驟S528和步驟S530。
[0083] 如步驟S528所示，灰度處理電路3153a根據(jù)預設顏色對所述子區(qū)域進行灰度處理 獲得灰度圖像，并將處理結果傳遞給梯度差分處理電路3153b。
[0084] 如步驟S530所示，梯度差分處理電路3153b接收到灰度圖像后，對灰度圖像進行 梯度差分處理進而獲得子區(qū)域的輪廓。具體的，梯度差分處理電路3153b對灰度圖像進行 梯度差分處理包括兩次梯度差分處理和一次精細處理。梯度差分處理電路3153b首次對灰 度圖像進行梯度差分處理獲得子區(qū)域的紋理圖像，然后對紋理圖像進行梯度差分擴大化處 理生成輪廓帶，最后對輪廓帶進行精細化處理獲得。
[0085] 步驟S526之后，進入步驟S532,輪廓判斷單元3155判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓 是否匹配。輪廓判斷單元3155可以通過獲取子區(qū)域的輪廓的全部細節(jié)與預設輪廓的全部 細節(jié)匹配來判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是否匹配，也可以通過提取子區(qū)域的輪廓的特征 量，并判斷子區(qū)域的輪廓的特征量與預設特征量是否匹配來判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓 是否匹配，其中預設特征量為與預設輪廓相對應的特征量。本實施方式中，通過特征量的匹 配來判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是否匹配。如圖7所示，輪廓判斷單元3155包括特征量 獲取電路3155a和特征量匹配電路3155a。相應地，步驟S532進一步包括步驟S534和步驟 S536。
[0086] 如步驟S534所示，特征量獲取電路3155a獲取表征子區(qū)域的輪廓的特征量。該特 征量可以是子區(qū)域的內部輪廓的參數(shù)，也可以是子區(qū)域的邊界輪廓的參數(shù)，還可以邊界輪 廓的參數(shù)與內部輪廓的參數(shù)的比值。當然，特征量還可以是邊界輪廓的兩個參數(shù)之間的比 值或內部輪廓的兩個參數(shù)之間的比值。邊界輪廓或內部輪廓的參數(shù)可以是邊界輪廓或內部 輪廓的長度、高度、形狀、面積中的至少一個。
[0087] 如步驟S536所示，特征量匹配電路3155a判斷所述特征量與預設特征量是否匹 配，當判斷結果為是時，即所述特征量與預設特征量匹配，亦即所述子區(qū)域的輪廓與預設輪 廓匹配時，進入步驟S538,當判斷結果為否時，即所述特征量與預設特征量不匹配，亦即所 述子區(qū)域的輪廓與預設輪廓不匹配時，進入步驟S540。從而實現(xiàn)精確判斷自動行走設備1 周圍是否存在停靠站4。
[0088] 步驟S538中，第一判斷組件315判斷自動行走設備1當前位置周圍存在停靠站4。
[0089] 步驟S40中，第一判斷組件315判斷自動行走設備1當前位置周圍不存在?？空?4。
[0090] 本領域技術人員可以理解的是，判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是否匹配可以通過 判斷子區(qū)域的邊界輪廓與預設輪廓是否匹配，此時預設輪廓為?？空?的外圍輪廓，也可 以通過判斷子區(qū)域的內部輪廓與預設輪廓是否匹配，此時預設輪廓為?？空?的特征部分 的輪廓，如導電端子41、底座43等，還可以同時判斷子區(qū)域的邊界輪廓及內部輪廓與預設 輪廓是否匹配，此時預設輪廓包括停靠站4的外圍輪廓也包括?？空?的特征部分的輪廓。 在不同的匹配判斷方案中，預設輪廓的設置方法基本類似，以下結合圖8至圖10介紹預設 輪廓為停靠站4的外圍輪廓的設定方法。
[0091] 如圖8所示為?？空?的立體視圖，停靠站4包括底座43、支撐臂45和導電端子 41。底座43用于將?？空?安裝固定，其所在的平面為安裝平面。支撐臂45設置與底座 43上，與底座43垂直設置，用于安裝導電端子41。導電端子41用于在自動行走設備1與 停靠站4對接成功時電性連接?？空?和自動行走設備1。如圖9和圖10分別示出了停 靠站4的側視圖和正視圖，其中側視圖為?？空?沿底座43的寬度方向在垂直于安裝平面 的二維平面上的投影，正視圖為?？空?沿與自動行走設備1正對的方向在垂直于安裝平 面的二維平面上的投影。根據(jù)圖9和圖10可知，停靠站4沿不同方向在垂直于安裝平面的 二維平面上的投影各不相同，而自動行走設備1在接近?？空?時，可能位于?？空?不同 的側面，使得主控模塊31識別到的?？空?的外圍輪廓因相對?？空?的角度的不同而不 同，因此設定預設輪廓應根據(jù)在沿與安裝平面平行的方向上?？空?在垂直于安裝平面的 360度范圍內的投影設定。若?？空?為沿縱向對稱的結構，則僅需根據(jù)在沿與安裝平面平 行的方向上?？空?在垂直于安裝平面的180度范圍內的投影設定。若?？空?為沿縱向 對稱并且橫向對稱的結構，則僅需根據(jù)在沿與安裝平面平行的方向上停靠站4在垂直于安 裝平面的90度范圍內的投影設定。本領域技術人員可以理解的是，為獲得?？空?沿與安 裝平面平行的方向在預設角度范圍內在垂直于安裝平面的平面上的投影，可以由圖像采集 裝置15在停靠站4不同角度上采集到的?？空镜膱D像獲得，也可以由設計人員在對?？空?進行圖紙設計時，沿與安裝平面平行的方向在預設角度范圍內在垂直于安裝平面的平面上 的投影獲得。
[0092] 為實現(xiàn)自動行走設備1與停靠站4的成功對接，自動行走設備1在發(fā)現(xiàn)當前位置 周圍存在?？空?后，需進一步調整其相對停靠站4的位置，以實現(xiàn)與停靠站4正對，并沿 與停靠站4正對的方向朝?？空?靠近，從而實現(xiàn)自動對接。為判斷自動行走設備1與停 靠站4是否正對，本發(fā)明提出根據(jù)環(huán)境圖像信息中?？空?的特征部分相對環(huán)境圖像信息 的中軸線的位置關系是否滿足預設條件，來判斷自動行走設備1與?？空?是否正對。具 體地，如圖11所示，第二判斷組件317包括特征識別單元3171和特征判斷單元3173,特征 識別單元3171識別環(huán)境圖像信息中?？空?的特征部分相對環(huán)境圖像信息的中軸線的位 置關系，特征判斷單元3173所述位置關系是否滿足預設條件，當所述位置關系滿足預設條 件時，第二判斷組件317判斷自動行走設備1與停靠站4正對。
[0093] 以下結合圖12至圖14介紹基于上述判斷原理的三種較佳的判斷自動行走設備1 與?？空?是否正對的實施方式。
[0094] 圖12所示為第一種較佳的判斷自動行走設備1與?？空?是否正對的實施方式。 該實施方式中，主控模塊31根據(jù)?？空?的導電端子41在環(huán)境圖像信息中相對環(huán)境圖像 信息的中軸線的位置是否滿足預設條件，來判斷自動行走設備1與?？空?是否正對。其 中，導電端子41包括第一端子411和第二端子412,環(huán)境圖像信息中第一端子411與環(huán)境圖 像信息的中軸線的距離為第一距離，第二端子412與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二 距離，預設條件為第一端子411與第二端子412分別位于環(huán)境圖像信息的兩側，且第一距離 與第二距離的比值為預設比值。
[0095] 具體的，如步驟S580所示，特征識別單元3171識別環(huán)境圖像信息的中軸線，典型 地，通過識別環(huán)境圖像信息中各信息點的橫坐標及縱坐標來確定中軸線。
[0096] 步驟S580之后，進入步驟S582,特征識別單元3171識別環(huán)境圖像信息中?？空? 的第一端子411和第二端子412的位置。具體的，通過識別顏色來初步識別可能為第一端 子411和第二端子412的區(qū)域，然后通過識別可能為第一端子411或第二端子412的區(qū)域 的輪廓精確判斷第一端子411和第二端子412的區(qū)域，最后通過識別第一端子411和第二 端子412的區(qū)域的橫坐標和縱坐標來識別第一端子411和第二端子412的位置。具體識別 第一端子411和第二端子412的方式同圖4至圖7所述的識別停靠站4的實施方式，在此 不再贅述。
[0097] 步驟S582之后，進入步驟S584,特征識別單元3171計算第一端子411至環(huán)境圖像 信息的中軸線的第一距離，計算第二端子412至環(huán)境圖像信息的中軸線的第二距離。典型 地，通過計算第一端子411、第二端子412的橫縱坐標與環(huán)境圖像信息的中軸線的橫縱坐標 的差值分別計算第一距離和第二距離。
[0098] 步驟S584之后，進入步驟S586,特征判斷單元3173計算第一距離與第二距離的比 值。
[0099] 步驟S586之后，進入步驟S590,特征判斷單元3173將計算的比值與預設比值進行 比較。其中預設比值根據(jù)自動行走設備1與停靠站4正對時，第一端子411、第二端子412 與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離計算得到。
[0100] 步驟S590之后，進入步驟S592,特征判斷單元3173判斷計算的比值與預設比值是 否相同，當判斷結果為是時，進入步驟S594,當判斷結果為否時，進入步驟S596。步驟S592 中，可以是通過一次判斷，也可以是通過多次判斷來決定進入步驟S594或步驟S596。步驟 S594中，第二判斷組件317判斷自動行走設備1與?？空?正對。步驟S596中，第二判斷 組件317判斷自動行走設備1與?？空?不正對。
[0101] 如圖13所示為第二種較佳的判斷自動行走設備1與停靠站4是否正對的實施方 式。該實施方式中，第二判斷組件317根據(jù)?？空?的導電端子41在環(huán)境圖像信息中相對 環(huán)境圖像信息的中軸線的位置是否滿足預設條件，來判斷自動行走設備1與?？空?是否 正對。該實施方式與如圖12所不的第一較佳實施方式的區(qū)別在于，本實施方式中導電端子 41雖然包含第一端子和第二端子，但第一端子和第二端子集成在一個部件上，或者第一端 子和第二端子雖然分開設置，但該兩個端子確定的直線垂直與?？空?的安裝平面。相應 地，預設條件為，導電端子41位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
[0102] 具體的，如步驟S600所示，特征識別單元3171識別環(huán)境圖像信息的中軸線，典型 地，通過識別環(huán)境圖像信息中個信息點的橫坐標及縱坐標來確定中軸線。
[0103] 步驟S600之后，進入步驟S602,特征識別單元3171識別?？空?的導電端子41 的位置。具體識別方式同圖12所示的實施方式，在此不再贅述。
[0104] 步驟S602之后，進入步驟S604,特征判斷單元3173計算導電端子41至環(huán)境圖像 信息的中軸線的第一距離。典型地，通過計算導電端子41的橫坐標與環(huán)境圖像信息的中軸 線的橫坐標的差值計算第一距離。
[0105] 步驟S604之后，進入步驟S612,特征判斷單元3173判斷第一距離是否為零，即導 電端子41是否位于中軸線上。當判斷結果為是時，進入步驟S614,當判斷結果為否時，進 入步驟S616。步驟S612中，可以是通過一次判斷，也可以是通過多次判斷來決定進入步驟 S614或步驟S616。步驟S614中，特征判斷單元3173判斷自動行走設備1與?？空?正對。 步驟S616中，特征判斷單元3173判斷自動行走設備1與?？空?不正對。
[0106] 如圖14所示為第三種較佳的判斷自動行走設備1與停靠站4是否正對的實施方 式。該實施方式中，第二判斷組件317根據(jù)?？空?的支撐臂45在環(huán)境圖像信息中相對環(huán) 境圖像信息的中軸線的位置是否滿足預設條件，來判斷自動行走設備1與?？空?是否正 對。其中，支撐臂45沿自動行走設備1與停靠站4正對的方向具有第一側邊451和第二側 邊452,環(huán)境圖像信息中，第一側邊451與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二 側邊452與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預設條件為第一距離與第二距 離的比值為預設比值。
[0107] 具體的，如步驟S620所示，特征識別單元3171識別環(huán)境圖像信息的中軸線，典型 地，通過識別環(huán)境圖像信息中個信息點的橫坐標及縱坐標來確定中軸線。
[0108] 步驟S620之后，進入步驟S622,特征識別單元3171識別?？空?的支撐臂45的 第一側邊451和第二側邊452的位置。具體識別方式同圖12所示的實施方式，在此不再贅 述。
[0109] 步驟S622之后，進入步驟S624,特征判斷單元3173計算第一側邊451至環(huán)境圖像 信息的中軸線的第一距離，計算第二側邊452至環(huán)境圖像信息的中軸線的第二距離。典型 地，通過計算第一側邊451、第二側邊452的橫坐標與環(huán)境圖像信息的中軸線的橫坐標的差 值分別計算第一距離和第二距離。
[0110] 步驟S624之后，進入步驟S626,特征判斷單元3173計算第一距離與第二距離的比 值。
[0111] 步驟S626之后，進入步驟S630,特征判斷單元3173將計算的比值與預設比值進行 比較。其中預設比值根據(jù)自動行走設備1與停靠站4正對時，第一側邊451、第二側邊452 與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離計算得到。
[0112] 步驟S630之后，進入步驟S632,特征判斷單元3173判斷計算的比值與預設比值是 否相同，當判斷結果為是時，進入步驟S634,當判斷結果為否時，進入步驟S636。步驟S632 中，可以是通過一次判斷，也可以是通過多次判斷來決定進入步驟S634或步驟S636。步驟 S634中，第二判斷組件317判斷自動行走設備1與?？空?正對。步驟S636中，第二判斷 組件317判斷自動行走設備1與?？空?不正對。
[0113] 本發(fā)明中，自動行走設備1可以為智能割草機、騎式割草機、智能吸塵器等智能或 半智能設備。?？空?可以為控制平臺、充電站等。
【權利要求】
1. 一種自動行走設備與?？空緦拥膶臃椒?，所述自動行走設備上設置有圖像采集 裝置，?？空驹O置有底座，通過底座的安裝平面將?？空景惭b于固定位置，其特征在于，所 述對接方法包括如下步驟： a. 通過圖像采集裝置采集自動行走設備當前位置的環(huán)境圖像信息； b. 通過所述環(huán)境圖像信息判斷自動行走設備當前位置周圍是否存在?？空?； c. 當自動行走設備當前位置周圍存在?？空緯r，判斷自動行走設備與?？空臼欠裾?對； d. 當自動行走設備與?？空菊龑r，控制自動行走設備沿與?？空菊龑Φ姆较虺？?站靠近。
2. 根據(jù)權利要求1所述的對接方法，其特征在于，步驟b包括，bl)識別環(huán)境圖像信息 中是否包含預設顏色；b2)當環(huán)境圖像信息中包含預設顏色時，提取具有預設顏色的子區(qū) 域；b3)獲取子區(qū)域的輪廓；b4)判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是否匹配；b5)當所述子區(qū) 域的輪廓與預設輪廓匹配時，判斷自動行走設備當前位置周圍存在?？空?。
3. 根據(jù)權利要求2所述的對接方法，其特征在于，步驟b3)包括，根據(jù)預設顏色對所述 子區(qū)域進行灰度處理獲得灰度圖像，對灰度圖像進行梯度差分處理獲得子區(qū)域的輪廓。
4. 根據(jù)權利要求2所述的對接方法，其特征在于，步驟b4)包括，獲取表征子區(qū)域的輪 廓的特征量；判斷所述特征量與預設特征量是否匹配；根據(jù)特征量與預設特征量是否匹配 的結果，判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是否匹配。
5. 根據(jù)權利要求4所述的對接方法，其特征在于，所述子區(qū)域的輪廓包括子區(qū)域的邊 界輪廓和子區(qū)域的內部輪廓，所述特征量表征所述子區(qū)域的邊界輪廓或內部輪廓中的至少 一個。
6. 根據(jù)權利要求5所述的對接方法，其特征在于，所述特征量為所述子區(qū)域的邊界輪 廓的參數(shù)、內部輪廓的參數(shù)、或邊界輪廓的參數(shù)與內部輪廓的參數(shù)之間的比值中的至少一 個，所述參數(shù)包括長度、高度、形狀、面積中的至少一個。
7. 根據(jù)權利要求2所述的對接方法，其特征在于，所述預設輪廓根據(jù)沿與安裝平面平 行的方向在預設角度范圍內?？空驹诖怪庇诎惭b平面的平面上的投影設定。
8. 根據(jù)權利要求1所述的對接方法，其特征在于，所述停靠站包括設置在?？空局黧w 的外表面的特征部分，所述步驟c包括，識別環(huán)境圖像信息中?？空镜奶卣鞑糠窒鄬Νh(huán)境 圖像信息的中軸線的位置關系，判斷所述位置關系是否滿足預設條件，當所述位置關系滿 足預設條件時，判斷自動行走設備與?？空菊龑?。
9. 根據(jù)權利要求8所述的對接方法，其特征在于，所述特征部分為?？空镜膶щ姸俗?， 所述導電端子用于當自動行走設備與?？空緦映晒r電性連接?？空竞妥詣有凶咴O備。
10. 根據(jù)權利要求9所述的對接方法，其特征在于，所述導電端子包括第一端子和第 二端子，環(huán)境圖像信息中第一端子與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離，第二端子 與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預設條件為環(huán)境圖像信息中第一端子和 第二端子分別位于環(huán)境圖像信息的中軸線的兩側，且第一距離與第二距離的比值為預設比 值。
11. 根據(jù)權利要求9所述的對接方法，其特征在于，所述預設條件為所述導電端子位于 環(huán)境圖像信息的中軸線上。
12. 根據(jù)權利要求8所述的對接方法，其特征在于，所述特征部分為與底座垂直設置的 支撐臂，所述支撐臂沿與自動行走設備正對的方向具有第一側邊和第二側邊，環(huán)境圖像信 息中，第一側邊與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一間隔，第二側邊與環(huán)境圖像信息的 中軸線的距離為第二間隔，所述預設條件為第一間隔與第二間隔的比值為預設比值。
13. -種自動工作系統(tǒng)，包括?？空竞涂梢耘c?？空緦拥淖詣有凶咴O備，其特征在 于， 停靠站包括， 底座，包括安裝平面，通過安裝平面將?？空局黧w安裝于固定位置； 特征部分，設置于?？空局黧w的外表面； 自動行走設備包括， 圖像采集裝置，采集自動行走設備當前位置的環(huán)境圖像信息； 主控模塊，接收圖像采集裝置傳遞的環(huán)境圖像信息，包括第一判斷組件、第二判斷組 件、信號發(fā)送單元以及存儲單元， 存儲單元，存儲有預設參數(shù)； 第一判斷組件，根據(jù)所述環(huán)境圖像信息和預設參數(shù)判斷自動行走設 備當前位置周圍是否存在?？空?； 第二判斷組件，根據(jù)所述環(huán)境圖像信息和預設參數(shù)判斷自動行走設 備與?？空臼欠裾龑?； 信號發(fā)送單元，根據(jù)第一判斷組件和第二判斷組件的判斷結果發(fā)送 相應的控制信號； 行走模塊，接收所述控制信號，并根據(jù)所述控制信號驅動自動行走的行走。
14. 根據(jù)權利要求13所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述預設參數(shù)包括預設輪廓， 所述第一判斷組件包括顏色識別單元、區(qū)域提取單元、輪廓獲取單元、輪廓判斷單元，所述 顏色識別單元識別環(huán)境圖像信息中是否包含預設顏色，區(qū)域提取單元提取具有預設顏色的 子區(qū)域，輪廓獲取單元獲取子區(qū)域的輪廓，輪廓判斷單元判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓是 否匹配，當所述子區(qū)域的輪廓與預設輪廓匹配時，判斷自動行走設備當前位置周圍存在停 靠站。
15. 根據(jù)權利要求14所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述輪廓獲取單元包括灰度 處理電路和梯度差分處理電路，所述灰度處理電路根據(jù)預設顏色對所述子區(qū)域進行灰度處 理獲得灰度圖像，梯度差分處理電路對灰度圖像進行梯度差分處理獲得子區(qū)域的輪廓。
16. 根據(jù)權利要求14所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述輪廓判斷單元包括特征 量獲取電路、特征量匹配電路，所述特征量獲取電路獲取表征子區(qū)域的輪廓的特征量，特征 量匹配電路判斷所述特征量與預設特征量是否匹配，當所述特征量與預設特征量匹配時， 輪廓判斷單元判斷子區(qū)域的輪廓與預設輪廓。
17. 根據(jù)權利要求16所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述子區(qū)域的輪廓包括子區(qū) 域的邊界輪廓和子區(qū)域的內部輪廓，所述特征量表征所述子區(qū)域的邊界輪廓或內部輪廓中 的至少一個。
18. 根據(jù)權利要求17所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述特征量為所述子區(qū)域的 邊界輪廓的參數(shù)、內部輪廓的參數(shù)、或邊界輪廓的參數(shù)與內部輪廓的參數(shù)之間的比值中的 至少一個，所述參數(shù)包括長度、高度、形狀、面積中的至少一個。
19. 根據(jù)權利要求14所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述預設輪廓根據(jù)沿與安裝 平面平行的方向在預設角度范圍內?？空驹诖怪庇诎惭b平面的平面上的投影設定。
20. 根據(jù)權利要求13所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述預設參數(shù)包括預設條件， 第二判斷組件包括特征識別單元和特征判斷單元，特征識別單元識別環(huán)境圖像信息中停靠 站的特征部分相對環(huán)境圖像信息的中軸線的位置關系，特征判斷單元所述位置關系是否滿 足預設條件，當所述位置關系滿足預設條件時，第二判斷組件判斷自動行走設備與?？空?正對。
21. 根據(jù)權利要求20所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述特征部分為停靠站的導 電端子，所述導電端子用于當自動行走設備與?？空緦映晒r電性連接?？空竞妥詣有?走設備。
22. 根據(jù)權利要求21所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述導電端子包括第一端子 和第二端子，所述環(huán)境圖像信息中第一端子與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一距離， 第二端子與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第二距離，所述預設條件為第一距離與第二距 離的比值為預設比值。
23. 根據(jù)權利要求21所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述預設條件為所述導電端 子位于環(huán)境圖像信息的中軸線上。
24. 根據(jù)權利要求20所述的自動工作系統(tǒng)，其特征在于，所述特征部分為與底座垂直 設置的支撐臂，所述支撐臂沿與自動行走設備正對的方向具有第一側邊和第二側邊，環(huán)境 圖像信息中，第一側邊與環(huán)境圖像信息的中軸線的距離為第一間隔，第二側邊與環(huán)境圖像 信息的中軸線的距離為第二間隔，所述預設條件為第一間隔與第二間隔的比值為預設比 值。
【文檔編號】G05D1/02GK104111652SQ201310140775
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2013年4月22日 優(yōu)先權日:2013年4月22日
【發(fā)明者】田角峰, 劉瑜 申請人:蘇州寶時得電動工具有限公司