專利名稱：單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種對平衡車在使用過程中產生搖晃進行檢測及控制的方法。
背景技術：
電動雙輪平衡車是一種輪胎左右并行布置，采用倒立擺原理來實現(xiàn)自平衡的電動車。平衡車的運作原理主要是參照飛機平衡的原理，也就是車輛本身采用電子自衡系統(tǒng)，控制其自動平衡能力，它通過車體內置的陀螺儀和加速度傳感器來檢測人體與車體重心的變換，透過精密且高速運轉的中央微處理器計算出適當的指令后，驅動馬達來做到平衡的效果。從而控制車子的方向和速度，并且可實現(xiàn)零半徑轉向。該平衡車的具體結構可參考目前市場上銷售的單軸雙輪平衡車。目前的平衡車允許使用者在騎行時隨意搖晃，其上的控制系統(tǒng)會自動進行驅動電機處理進行平衡修正，但不能長時間在平衡車上原地來回的搖晃，原地搖晃由于電機旋轉方向調整太快，搖晃時間過久會導致電機過熱甚至損壞，從而降低平衡車的使用壽命，嚴重的還會危害到使用者的人身安全。
發(fā)明內容
本發(fā)明的目的是提供一種單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，解決如何檢測平衡車是否處于搖晃狀態(tài)并及時采取相應的保護措施，提醒用戶從而防止危險發(fā)生的技術問題。單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，當平衡車靜止時，車內的控制器設定搖擺確定值計數的參數為0，搖擺計數的參數為O ;當平衡車運行時，平衡車內的控制器采集電機上霍爾傳感器的信號，每Xms判斷電機的霍爾值，當霍爾值不少于Y時，控制器內設定的程序中前進方向的搖擺計數依次累加；當霍爾值不大于Z時，控制器內設定的程序中后退方向的搖擺計數依 次累加；每M秒控制器將判斷前進方向的搖擺計數和后退方向的搖擺計數的數值是否同時大于N，如果成立則控制器判斷車體處于搖晃狀態(tài)I次，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上加I，否則控制器判斷車體不處于搖晃狀態(tài)，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上減I ;每P秒控制器判斷搖擺確定值計數是否大于系統(tǒng)設定值，如果是則確定用戶在原地搖晃，系統(tǒng)做出保護措施；如果不是，則繼續(xù)檢測；其中，X的數值在20-500ms范圍內，Y的數值在2到50的范圍內，Z的數值在-50到-2的范圍內，M的數值在2-5的范圍內，N的數值在5-15的范圍內，P的數值在30-120的范圍內。所述的保護措施為報警指示燈亮起，蜂鳴器發(fā)出報警聲，平衡車上翹或發(fā)出抖動，阻止用戶繼續(xù)搖晃。所述控制器為MCU微控器。所述控制器為單片機。本發(fā)明的有益效果是:由于系統(tǒng)能自動檢測車體是否處于搖晃狀態(tài)，這樣根據需要自行調整，當檢測用戶在原地搖晃時，系統(tǒng)將會做出相應的保護措施。
圖1是本發(fā)明實施例1的檢測控制流程 圖2是本發(fā)明實施例2的檢測控制流程 圖3是本發(fā)明實施例3的檢測控制流程圖。
具體實施例方式實施例1:
請參考圖1，單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，當平衡車靜止時，車內的MCU微控器內設定的搖擺確定值計數的參數為0，搖擺計數的參數為O ;當平衡車運行時，MCU微控器將采集車體內的電機上的霍爾傳感器信號，每IOOms判斷電機的霍爾值，當霍爾值不少于10時，微控器內設定的程序中關于前進方向的搖擺計數依次累加；當霍爾值不大于-10時，微控器內設定的程序中關于后退方向的搖擺計數依次累加；每3秒微控器將判斷前進方向的搖擺計數和后退方向的搖擺計數的數值是否同時大于10，如果成立則微控器判斷車體處于搖晃狀態(tài)I次，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上加I，否則微控器判斷車體不處于搖晃狀態(tài)，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上減I ;每80秒微控器判斷搖擺確定值計數是否大于系統(tǒng)設定值，如果是則確定用戶在原地搖晃，系統(tǒng)做出相應的保護措施；如果不是，則繼續(xù)檢測。實施例2:
請參考圖2，單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，當平衡車靜止時，車內的控制器如單片機內設定的搖擺確定值計數為0，搖擺計數的參數為O ;當平衡車運行時，平衡車內的單片機采集電機上霍爾傳感器的信號，每20ms判斷電機的霍爾值，當霍爾值不少于2時，單片機內設定的程序中前進方向的搖擺計數依次累加；當霍爾值不大于-2時，單片機內設定的程序中后退方向的搖擺計數依次累加；每2秒單片機將判斷前進方向的搖擺計數和后退方向的搖擺計數的數值是否同時大于5，如果成立則單片機判斷車體處于搖晃狀態(tài)I次，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上加I，否則單片機判斷車體不處于搖晃狀態(tài)，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上減I ;每30秒單片機判斷搖擺確定值計數是否大于系統(tǒng)設定值，如果是則確定用戶在原地搖晃，系統(tǒng)做出相應的保護措施；如果不是，則繼續(xù)檢測。實施例3:
請參考圖3，單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，當平衡車靜止時，車內的MCU微控器內設定的搖擺確定值計數為0，搖擺計數的參數為O ;當平衡車運行時，平衡車內的微控器米集電機上霍爾傳感器的信號，每500ms判斷電機的霍爾值，當霍爾值不少于50時，微控器內設定的程序中前進方向的搖擺計數依次累加；當霍爾值不大于-50時，微控器內設定的程序中后退方向的搖擺計數依次累加；每5秒微控器將判斷前進方向的搖擺計數和后退方向的搖擺計 數的數值是否同時大于15，如果成立則微控器判斷處于搖晃狀態(tài)I次，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上加1，否則微控器判斷車體不處于搖晃狀態(tài)，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上減I ;每120秒微控器判斷搖擺確定值計數是否大于系統(tǒng)設定值，如果是則確定用戶在原地搖晃，系統(tǒng)做出相應的保護措施；如果不是， 則繼續(xù)檢測。
權利要求
1.單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，其特征在于:當平衡車靜止時，車內的控制器設定搖擺確定值計數的參數為O，搖擺計數的參數為O ;當平衡車運行時，平衡車內的控制器采集電機上霍爾傳感器的信號，每X ms判斷電機的霍爾值，當霍爾值不少于Y時，控制器內設定的程序中前進方向的搖擺計數依次累加；當霍爾值不大于Z時，控制器內設定的程序中后退方向的搖擺計數依次累加；每1秒控制器將判斷前進方向的搖擺計數和后退方向的搖擺計數的數值是否同時大于N，如果成立則控制器判斷車體處于搖晃狀態(tài)I次，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上加1，否則控制器判斷車體不處于搖晃狀態(tài)，此時搖擺確定值計數在原搖擺確定值計數的基礎上減I ;每P秒控制器判斷搖擺確定值計數是否大于系統(tǒng)設定值，如果是則確定用戶在原地搖晃，系統(tǒng)做出保護措施；如果不是，則繼續(xù)檢測；其中，X的數值在20-500ms范圍內，Y的數值在2到50的范圍內，Z的數值在-50到-2的范圍內，M的數值在2-5的范圍內，N的數值在5-15的范圍內，P的數值在30-120的范圍內。
2.依據權利要求1中所述的單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，其特征在于:所述的保護措施為報警指示燈亮起，蜂鳴器發(fā)出報警聲，平衡車上翹或發(fā)出抖動，阻止用戶繼續(xù)搖晃。
3.依據權利要求1中所述的單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，其特征在于:所述控制器為MCU微控器。
4.依據權利要求1中所述的單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，其特征在于:所述控制器為單片機。`
全文摘要
本發(fā)明公開了一種單軸雙輪平衡車的搖晃檢測控制方法，當平衡車靜止時，車內的控制器設定搖擺確定值計數的參數為0，搖擺計數的參數為0；當平衡車運行時，平衡車內的控制器采集電機上霍爾傳感器的信號，每Xms判斷電機的霍爾值，當霍爾值不少于Y時,控制器內設定的程序中前進方向的搖擺計數依次累加；當霍爾值不大于Z時,控制器內設定的程序中后退方向的搖擺計數依次累加；每M秒控制器將判斷前進方向的搖擺計數和后退方向的搖擺計數的數值是否同時大于N，如果成立則控制器判斷車體處于搖晃狀態(tài)1次。本發(fā)明可解決如何檢測平衡車是否處于搖晃狀態(tài)并及時采取相應的保護措施，提醒用戶從而防止危險發(fā)生的技術問題。
文檔編號G05D1/08GK103246288SQ20131014829
公開日2013年8月14日 申請日期2013年4月26日 優(yōu)先權日2013年4月26日
發(fā)明者應佳偉, 洪定安 申請人:杭州億腦智能科技有限公司