遙控模型運動模式的控制方法和裝置、以及遙控模型的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種遙控模型運動模式的控制方法和裝置、以及遙控模型，其中，該方法包括：在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動；根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制。本發(fā)明通過配置多個控制模式和相應的指令集，使得遙控模型能夠在特定控制模式被觸發(fā)的情況下，實現(xiàn)自動控制，防止因為用戶操作不當而導致模型損壞或遺失的問題，有效降低了模型遙控的難度，提高了用戶體驗。
【專利說明】遙控模型運動模式的控制方法和裝置、以及遙控模型

【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及遙控模型領域，并且特別地，涉及一種遙控模型運動模式的控制方法和裝置、以及遙控模型。

【背景技術(shù)】
[0002]遙控模型(包括航模、車模、船模)目前正在被越來越多的用戶所喜愛，但是，對于遙控模型的遙控是存在一定難度的，如果用戶沒有足夠的經(jīng)驗來控制模型按照合理的方式運動，將很可能導致模型損壞。
[0003]例如，對于遙控航模的控制，主要存在三個難度較大的環(huán)節(jié):
[0004](I)起飛:在模型起飛時，因為沒有高度，也沒有足夠的速度，并且模型的姿態(tài)也不平穩(wěn)，如果要讓模型正常起飛，必須要求操作員能夠做出正確的判斷并及時操縱，而且對于控制的精確度具有較高的要求，即使是出現(xiàn)細微的差錯，也很可能導致模型損壞；
[0005](2)返航:模型在空中飛行時，往往距離地面較遠，如果操作者不能夠準確掌握航線、看不清模型的姿態(tài)、控制不好舵量，不僅不能讓模型成功返航，還會導致模型越飛越遠，最終模型無法找回，如果遇到大風等惡劣環(huán)境，很容易導致模型丟失和墜毀。
[0006](3)降落:降落時模型的飛行高度越來越低，操縱員要根據(jù)速度、高度和風速風向來及時修正，不然很可能導致模型撞到障礙物、飛出場地或者粗暴撞地。
[0007]對于諸如車模、船模等其他類型的遙控模型，同樣存在操作難度較高的類似問題。
[0008]通過以上描述可以看出，對于模型的操控，具有較高的難度，一旦操作不當，都可能導致模型損壞，不僅影響了用戶體驗，還會增加用戶的成本。
[0009]針對相關技術(shù)中模型遙控難度較高、容易損壞的問題，目前尚未提出有效的解決方案。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0010]針對相關技術(shù)中模型遙控難度較高、容易損壞的問題，本發(fā)明提出一種遙控模型運動模式的控制方法和裝置、以及遙控模型，使得遙控模型能夠根據(jù)用戶的需求，由遙控模型自動調(diào)用并完成一些指令，避免用戶進行大量操作，防止因為用戶操作不當而導致模型損壞或遺失的問題。
[0011]本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
[0012]根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種遙控模型運動模式的控制方法。
[0013]該方法包括:在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動；根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制。
[0014]其中，多個控制模式包括要求遙控模型完成特定動作的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型完成特定動作時所需的指令。
[0015]可選地，上述特定動作包括以下至少之一:起飛、返航、盤旋、降落、速降。
[0016]并且，在特定動作為返航的情況下，根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制包括:獲取遙控模型的遙控設備的方位角信息以及遙控模型的方位角信息，并根據(jù)獲取的方位角信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令以控制遙控模型返航。
[0017]此外，根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制包括:獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，并根據(jù)遙控模型當前的運動參數(shù)信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令。
[0018]另外，多個控制模式包括要求遙控模型處于預定運動姿態(tài)的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型保持在預定運動姿態(tài)下所需的指令。
[0019]并且，根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制包括:獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，在根據(jù)遙控模型當前的運動參數(shù)信息從指令集中選擇并執(zhí)行指令控制遙控模型處于預定運動姿態(tài)的前提下，執(zhí)行來自遙控模型的遙控設備的遙控指令。
[0020]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種遙控模型運動模式的控制裝置。
[0021]該裝置包括:調(diào)用模塊，用于在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動；控制模塊，用于根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制。
[0022]其中，多個控制模式包括要求遙控模型完成特定動作的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型完成特定動作時所需的指令。
[0023]可選地，上述特定動作包括以下至少之一:起飛、返航、盤旋、降落、速降。
[0024]此外，控制模塊用于獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，并根據(jù)遙控模型當前的運動參數(shù)信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令。
[0025]另外，多個控制模式包括要求遙控模型處于預定運動姿態(tài)的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型保持在預定運動姿態(tài)下所需的指令。
[0026]并且，控制模塊用于獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，在根據(jù)遙控模型當前的運動參數(shù)信息從指令集中選擇并執(zhí)行指令控制遙控模型處于預定運動姿態(tài)的前提下，執(zhí)行來自遙控模型的遙控設備的遙控指令。
[0027]根據(jù)本發(fā)明的再一方面，提供了一種遙控模型。
[0028]該遙控模型包括:傳感器，用于獲取遙控模型的運動參數(shù)信息；調(diào)用模塊，用于在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動；控制模塊，用于根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令以及傳感器獲取的遙控模型的運動參數(shù)信息，對遙控模型的運動進行控制。
[0029]其中，上述運動參數(shù)信息包括以下至少之一:方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
[0030]本發(fā)明通過配置多個控制模式和相應的指令集，使得遙控模型能夠在特定控制模式被觸發(fā)的情況下，實現(xiàn)自動控制，防止因為用戶操作不當而導致模型損壞或遺失的問題，有效降低了模型遙控的難度，提高了用戶體驗。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0032]圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控模型運動模式的控制方法的流程圖；
[0033]圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控模型運動模式的控制裝置的框圖；
[0034]圖3是傳統(tǒng)航模中遙控指令接收系統(tǒng)的功能框圖；
[0035]圖4是根據(jù)本發(fā)明實施例的航模中遙控指令接收系統(tǒng)的功能框圖。

【具體實施方式】
[0036]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術(shù)人員所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0037]根據(jù)本發(fā)明的實施例，提供了一種遙控模型運動模式的控制方法。
[0038]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控模型運動模式的控制方法包括:
[0039]步驟S101，在預先配置的多個控制模式中的(某一個或多個)控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動；
[0040]步驟S103，根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制。
[0041]其中，多個控制模式包括要求遙控模型完成特定動作的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型完成特定動作時所需的指令。
[0042]并且，需要完成的特定動作包括以下至少之一:起飛、返航、盤旋、降落、速降(快速降落)。
[0043]在根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制時，獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，并根據(jù)遙控模型當前的運動參數(shù)信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令。
[0044]其中，可選地，遙控模型的運動參數(shù)信息可以包括以下至少之一:方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
[0045]這樣，在掌握了遙控模型的運動參數(shù)信息后，就能夠時刻掌握模型的實際運動狀態(tài)，從而在保證遙控模型安全的前提下，完成各種動作。
[0046]例如，對于航模，當航模在起飛時，可以直接觸發(fā)起飛對應的控制模式，這樣，航模就能夠自動執(zhí)行起飛相關的指令，并且在起飛的過程中保持航模的姿態(tài)平穩(wěn)。
[0047]并且，在用戶指示需要完成的特定動作為返航的情況下，則可以獲取遙控模型的遙控設備的方位角信息以及遙控模型的方位角信息(例如，通過遙控設備和遙控模型上安裝的傳感器獲取)，并根據(jù)獲取的方位角信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令以控制遙控模型返航。另外，還可以在遙控模型和遙控設備上安裝GPS設備，這樣，當用戶需要模型返航時，就能夠?qū)崿F(xiàn)自動返航，在返航的過程中，同樣可以保持模型的狀態(tài)平穩(wěn)。
[0048]實際上，對于很多動作，都可以設置對應的控制模式和對應的指令集，從而避免因為這些動作對用戶操作遙控模型帶來的難度，用戶也可以隨時選擇觸發(fā)這些模式以便遙控模型自動完成這些動作，也可以選擇不觸發(fā)這些控制模式，而通過手動完成這些動作。
[0049]在具體實施例中，例如，對于航模，多個控制模式可以包括要求航模處于預定飛行控制模式(對應于不同的姿態(tài)要求，下文中在結(jié)合航模進行描述時，將這種用于控制航模處于在預定姿態(tài)的模式稱為第一飛控狀態(tài)——飛控裝置提供‘糾姿’指令，快速讓遙控模型從危急狀態(tài)恢復到平直飛行狀態(tài)、第二飛控狀態(tài)——飛控裝置提供‘增穩(wěn)’指令，抵消各種擾動，增加模型的穩(wěn)定性、和第三飛控狀態(tài)——飛控裝置關閉，模型完全依據(jù)遙控操縱指令飛行)，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制航模保持在預定運動姿態(tài)下所需的指令。在根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對航模的運動進行控制時，可以獲取航模當前的運動參數(shù)信息，在根據(jù)航模當前的運動參數(shù)信息從指令集中選擇并執(zhí)行指令控制航模處于預定運動姿態(tài)的前提下，執(zhí)行來自航模的遙控設備的遙控指令。
[0050]例如，上述預定運動姿態(tài)可以包括穩(wěn)定姿態(tài)，此時，一旦相應的控制模式被觸發(fā)，航模不僅能夠根據(jù)用戶的額外指令進行運動，并且會保證所有的運動都在保持穩(wěn)定姿態(tài)的前提下進行。
[0051 ] 根據(jù)本發(fā)明的實施例，還提供了一種遙控模型運動模式的控制裝置。
[0052]如圖2所示，根據(jù)本發(fā)明實施例的遙控模型運動模式的控制裝置包括:
[0053]調(diào)用模塊21，用于在預先配置的多個控制模式中的(某一個或多個)控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動；
[0054]控制模塊22，用于根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制。
[0055]其中，多個控制模式包括要求遙控模型完成特定動作的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型完成特定動作時所需的指令。可選地，特定動作包括以下至少之一:起飛、返航、盤旋、降落、速降(快速降落)。并且，控制模塊22可用于獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，并根據(jù)遙控模型當前的運動參數(shù)信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令。
[0056]此外，多個控制模式包括要求遙控模型處于預定運動姿態(tài)的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型保持在預定運動姿態(tài)下所需的指令。此時，控制模塊22用于獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，在根據(jù)遙控模型當前的運動參數(shù)信息從指令集中選擇并執(zhí)行指令控制遙控模型處于預定運動姿態(tài)的前提下，執(zhí)行來自遙控模型的遙控設備的遙控指令。
[0057]根據(jù)本發(fā)明的實施例，還提供了一種遙控模型。該遙控模型可以包括:
[0058]傳感器，用于獲取遙控模型的運動參數(shù)信息；
[0059]調(diào)用模塊，用于在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動；
[0060]控制模塊，用于根據(jù)調(diào)用的指令集中的指令以及傳感器獲取的遙控模型的運動參數(shù)信息，對遙控模型的運動進行控制。各部分，用于接收信號；解碼功能，用于對遙卜解，得到各通道的控制脈沖，并且，在得到感器，用于獲取航模的運動參數(shù)信息；數(shù)據(jù):理后的信息，可以對飛控指令進行修正，修，通過控制脈沖，對被控對象進行控制。唼收到的信息里面除了遙控器操縱手柄等信息。經(jīng)過數(shù)據(jù)處理以后獲得各通道的控
！指令接收系統(tǒng)的功能框圖。如圖4所示，根卜個通道的控制脈沖之前的功能組成與圖3巨，控制脈沖會觸發(fā)多個觸發(fā)器中的部分或下，三態(tài)指令發(fā)生器將產(chǎn)生控制指令，從而反觸發(fā)的情況下，起飛指令發(fā)生器將產(chǎn)生起'令發(fā)生器將產(chǎn)生返航指令；當降落觸發(fā)器令；當降速觸發(fā)器被觸發(fā)的情況下，降速指制被控對象(航模上的各個元件；、不作任何處理，不干涉接收機收到的操作&系統(tǒng)不‘幫助’操縱員練習飛行。這是為丨勺操縱水平，做出各種驚險和刺激的特技動‘關閉狀態(tài)’
V飛命令之后要符合以下幾個條件以后起飛系列起飛操縱指令。
觸發(fā)條件):
，
丨指令集中的指令)至少包括如下操縱指令以后舵面立即回中；
讓模型上升到安全高度；「案，通過配置多個控制模式和相應的指令'下，實現(xiàn)自動控制，防止因為用戶操作不當遙控的難度，提高了用戶體驗。
已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種遙控模型運動模式的控制方法，其特征在于，包括: 在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的所述控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動； 根據(jù)調(diào)用的所述指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多個控制模式包括要求遙控模型完成特定動作的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型完成所述特定動作時所需的指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述特定動作包括以下至少之一:起飛、返航、盤旋、降落、速降。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制方法，其特征在于，在所述特定動作為返航的情況下，根據(jù)調(diào)用的所述指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制包括: 獲取所述遙控模型的遙控設備的方位角信息以及所述遙控模型的方位角信息，并根據(jù)獲取的所述方位角信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令以控制所述遙控模型返航。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)調(diào)用的所述指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制包括: 獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，并根據(jù)所述遙控模型當前的運動參數(shù)信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多個控制模式包括要求遙控模型處于預定運動姿態(tài)的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型保持在所述預定運動姿態(tài)下所需的指令。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，根據(jù)調(diào)用的所述指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制包括: 獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，在根據(jù)所述遙控模型當前的運動參數(shù)信息從指令集中選擇并執(zhí)行指令控制所述遙控模型處于所述預定運動姿態(tài)的前提下，執(zhí)行來自所述遙控模型的遙控設備的遙控指令。
8.—種遙控模型運動模式的控制裝置，其特征在于，包括: 調(diào)用模塊，用于在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的所述控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動； 控制模塊，用于根據(jù)調(diào)用的所述指令集中的指令，對遙控模型的運動進行控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述多個控制模式包括要求遙控模型完成特定動作的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型完成所述特定動作時所需的指令。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的控制裝置，其特征在于，所述特定動作包括以下至少之一:起飛、返航、盤旋、降落、速降。
11.根據(jù)權(quán)利要求8-10中任一項所述的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊用于獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，并根據(jù)所述遙控模型當前的運動參數(shù)信息，從指令集中選擇并執(zhí)行指令。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述多個控制模式包括要求遙控模型處于預定運動姿態(tài)的模式，并且，該模式對應的指令集中包括用于控制遙控模型保持在所述預定運動姿態(tài)下所需的指令。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的控制裝置，其特征在于，所述控制模塊用于獲取遙控模型當前的運動參數(shù)信息，在根據(jù)所述遙控模型當前的運動參數(shù)信息從指令集中選擇并執(zhí)行指令控制所述遙控模型處于所述預定運動姿態(tài)的前提下，執(zhí)行來自所述遙控模型的遙控設備的遙控指令。
14.一種遙控模型，其特征在于，包括: 傳感器，用于獲取所述遙控模型的運動參數(shù)信息； 調(diào)用模塊，用于在預先配置的多個控制模式中的控制模式被觸發(fā)的情況下，根據(jù)預定的控制模式與指令集之間的對應關系，調(diào)用該被觸發(fā)的所述控制模式所對應的指令集，其中，每個指令集用于控制遙控模型在滿足相應控制模式要求的情況下進行運動； 控制模塊，用于根據(jù)調(diào)用的所述指令集中的指令以及所述傳感器獲取的所述遙控模型的運動參數(shù)信息，對遙控模型的運動進行控制。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的遙控模型，其特征在于，所述運動參數(shù)信息包括以下至少之一: 方位角信息、高度信息、加速度信息、角速度信息。
【文檔編號】G05D1/10GK104281152SQ201310279385
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2013年7月4日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月4日
【發(fā)明者】黃國川 申請人:上海九鷹電子科技有限公司