移動控制方法、移動操作裝置和用于操作移動體的移動的方法
【專利摘要】本發(fā)明提供移動控制方法、移動操作裝置和用于操作移動體的移動的方法，在使移動體移動的操作中，能夠無需留意手邊，邊觀察移動體的移動邊進行操作，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行該操作。該裝置具有信號傳輸用電纜(8)、位于電纜(8)一端的操作用遙控器(9)的殼體(10)、生成與殼體(10)的方向相對應(yīng)的信號的轉(zhuǎn)動編碼器(19)以及配置在電纜(8)的另一側(cè)并基于與殼體(10)的方向相對應(yīng)的信號控制移動體(7)的移動的電機驅(qū)動控制電路(18)。與殼體(10)的方向相對應(yīng)的信號通過電纜(8)從轉(zhuǎn)動編碼器(19)提供給電機驅(qū)動控制電路(18)。因此，操作者無需留意手邊，能夠邊按下操作開關(guān)(11)，并邊觀察吊在吊鉤(7)上移動的搬運物的移動方向邊調(diào)節(jié)該操作用遙控器(9)的殼體(10)的方向，從而能夠使該搬運物沿所希望的方向移動。
【專利說明】移動控制方法、移動操作裝置和用于操作移動體的移動的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于操作移動體的移動的技術(shù)，并且更具體地涉及一種移動控制方法、移動操作裝置、移動操作方法等，利用這些方法和裝置，即使是一名新操作者也能夠容易、安全、可靠并迅速地對一個移動體的移動進行操作。
[0002]此外，以下列出本發(fā)明中使用的術(shù)語的定義和解釋。
[0003](I) “遙控器”是具有用于進行遠程操作、遠程控制等的裝置的意義的遠距離控制器的簡稱，或者是具有遠程操作、遠程控制等意義的遠距離控制的簡稱。此外，有線、無線等信號傳輸方法的差別，除非另有說明的情況，不影響“遙控器”的定義或解釋，。
[0004](2)除非另有說明的情況，“三維方向”是指上下、左右以及前后，或者是東、西、南、北、上、下全部方向或各方向。
[0005](3) “三維移動裝置”是指能夠使物體在三維方向上相對地移動的裝置。無論不構(gòu)成該裝置的物體(例如貨物或貨箱等搬運物)是否能夠在三維方向上相對地移動，能夠在三維方向上相對地移動(自行)的裝置或具有能夠在三維方向上相對地移動的構(gòu)成部件的裝置都包含在術(shù)語“三維移動裝置”中?！叭S移動裝置”的具體的實例包括以橋式起重機、車載式起重機和動臂起重機為首的起重裝置、具有握持或搭載物體的搬運臂的搬運用機器人、高空作業(yè)車(包括自行高空作業(yè)車)以及無線電控制式飛機和直升機。
[0006](4) “升降機”的具體的實例包括起重裝置的提升絞車、在搬運用機器人中的搬運臂的驅(qū)動電機、高空作業(yè)車中的動臂、直升機的主螺旋推進器。
[0007](5) “移動體”是指通過三維移動裝置能夠在三維方向上相對地移動的物體。在該裝置能夠在三維方向上相對移動(自行)的情況下，則該裝置本身相當于該“移動體”，在該裝置具有能夠在三維方向上相對移動的構(gòu)成部件的情況下，則該構(gòu)成部件相當于該“移動體”。“移動體”的具體的實例包括通過三維移動裝置能夠在三維方向上相對地移動的所有物體；起重裝置的吊鉤；搬運用機器人中的用于握持或搬運物體的搬運臂或其握持部、搭載部等相當于貨箱的部分；高空作業(yè)車的鏟斗(平臺)以及直升機的直升機主體。
[0008](6) “移動機構(gòu)”是使移動體移動的機構(gòu),包含升降機的原動機。在該移動體在三維方向上移動的情況下，能夠進行該移動的X軸電機、Y軸電機和Z軸電機相當于該“移動機構(gòu)”。
[0009](7)除非另有說明的情況，“操作用遠距離控制器的殼體的方向”中的“方向”可以是絕對方向，也可以是相對方向。例如，該操作用遠距離控制器的殼體實際上朝向的絕對的方向相當于“操作用遠距離控制器的殼體的方向”，其殼體的朝向從以基準確定的方向(可以為固定不動的方向，也可以為其自身發(fā)生改變的方向)開始偏移，由此而相對地確定的方向也相當于“操作用遠距離控制器的殼體的方向”。
[0010](8)存在將“操作用遠距離控制器”縮寫成“操作用遙控器”的情況。還存在將“操作用遠距離控制器的殼體”縮寫成“遙控器殼體”的情況。存在將“操作用遠距離控制器的殼體的方向”縮寫成“遙控器殼體的方向”或“操作用遙控器的方向”的情況?！颈尘凹夹g(shù)】
[0011]例如，如專利文獻I所示，設(shè)置在車間等天花板上的橋式起重機構(gòu)成為:在平行敷設(shè)于建筑物的天花板附近的行駛導(dǎo)軌上車輪行駛的一對凹座之間橫架大梁，該大梁具有能夠橫向移動的提升絞車。作為該提升絞車，可以是使用鋼索作為提升用支承體的電動提升機、或使用承載鏈條的電動倒鏈滑輪等。使繞掛在搬運物上的掛鉤用具鉤掛在設(shè)于從提升絞車垂下的帶鉤滑輪上的鉤子上，并進行吊起，通過橋式起重機使搬運物移動到任意位置。
[0012]這樣的橋式起重機，以往是通過依次按壓從該提升絞車吊下的有線式的遙控裝置所具有的六個按鈕(東、西、南、北、上、下)來進行操作的，但在搬運物較大的情況下，被提升絞車吊起的搬運物有可能與對從提升絞車吊下的有線式的遙控裝置進行操作的作業(yè)人員接觸，存在不十分安全的問題。
[0013]因此，為了解決這個問題，開發(fā)出了無線操縱式的遙控裝置，例如專利文獻2記載的起重機用光遙控裝置。以往的無線操縱式的遙控裝置是利用電波的裝置，難以降低成本，而該起重機用光遙控裝置容易降低成本，但存在若有遮光的物體則不能發(fā)送或接收信息的問題，對此，通過在提升絞車主體的下方配置兩個以上具有廣角的受光特性的受光器，能夠使其成為實用的起重機用光遙控裝置。
[0014]專利文獻1:日本特開2004-75284號公報
[0015]專利文獻2:日本特開平11-106179號公報
[0016]然而，現(xiàn)不考慮無線式，對于有線式的遙控裝置，尤其當將其用于涂裝車間等所使用的橋式起重機等的情況下，該遙控裝置上的按鈕被涂料等污染，從而使分辨閱讀印刻在這些按鈕上的文字(東、西、南、北、上、下)變得困難，由于必須邊注視遙控裝置邊按壓按鈕進行操作，所以無法觀察由該橋式起重機搬運的搬運物的移動，這不僅使快速而可靠地進行該項作業(yè)變得困難，而且存在即使搬運物接近遙控裝置的操作者也可能不被注意到的風險。
[0017]另外，在該遙控裝置的污染嚴重的情況下，即使一個熟練的操作者也得在先按下一次按鈕以確認由該提升絞車吊起的搬運物向哪個方向移動后，才能夠進行實際的搬運作業(yè)。而且，如果操作者是一個新手，由于很難立刻分辨出方向東、西、南、北，所以存在不能快速、可靠地進行作業(yè)的問題。
[0018]以上的問題并非橋式起重機等三維移動裝置所特有的問題，在其他三維移動裝置中也會發(fā)生。另外，這些問題不是三維移動裝置所特有的，還會出現(xiàn)在使用遙控裝置的其他移動裝置中。而且，這些問題也不是涂裝等【技術(shù)領(lǐng)域】所特有的問題，還會出現(xiàn)在存在遙控裝置的按鈕被污染的情況的其他【技術(shù)領(lǐng)域】中。這些問題也不是車間等室內(nèi)作業(yè)所特有的，在室外作業(yè)中更易發(fā)生。而且，對于一個不熟練的新手來說，使用遙控裝置，安全、可靠且迅速或有效地來操作移動體的移動，通常并不容易。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0019]本發(fā)明以解決上述問題中的至少一個為課題，目的在于提供一種技術(shù)，尤其在于提供一種移動控制方法、移動操作裝置、移動操作方法等，利用這種技術(shù)，操作用遙控器的操作者無需留意手邊的情況，能夠邊觀察移動體的移動邊進行操作，即使新手也能夠安全、可靠并迅速或有效地進行操作。
[0020]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明技術(shù)方案I的移動控制方法，用于操作移動體的移動，其特征在于，在細長部件的一端側(cè)以及另一端側(cè)分別配置有操作用遙控器以及用于使移動體移動的移動機構(gòu)，基于與所述操作用遙控器的殼體的方向相關(guān)的信號來對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制。
[0021]本發(fā)明技術(shù)方案2的移動控制方法為技術(shù)方案一的方法，其特征在于，所述操作用遙控器的殼體的方向是相對于所述細長部件而確定的方向或者以所述細長部件為基準確定的方向。
[0022]本發(fā)明技術(shù)方案3的移動控制方法為技術(shù)方案一或二的方法，其特征在于，使所述信號通過信號傳輸用電纜并從所述操作用遙控器供給到對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制的所述驅(qū)動控制裝置，該信號傳輸用電纜或者是所述細長部件，或者是配置在所述細長部件之內(nèi)。
[0023]本發(fā)明技術(shù)方案4的移動控制方法，用于操作移動體的移動，其特征在于，在作為信號傳輸用電纜或具有信號傳輸用電纜的細長部件的一端側(cè)以及另一端側(cè)分別配置有操作用遙控器以及使移動體移動的移動機構(gòu)，使與所述操作用遙控器的殼體的方向相關(guān)的信號供給到對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制的驅(qū)動控制裝置，在所述驅(qū)動控制裝置的一部分中基于所述信號生成控制信號，在所述驅(qū)動控制裝置的其余部分中基于所述控制信號對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制。
[0024]本發(fā)明技術(shù)方案5的移動控制方法為技術(shù)方案四的方法，其特征在于，該控制信號通過該信號傳輸用電纜從該驅(qū)動控制裝置的一部分提供給該驅(qū)動控制裝置的其余部分。
[0025]本發(fā)明技術(shù)方案6的移動控制方法為技術(shù)方案一到五的任何一種方法，其特征在于，所述信號是與能旋轉(zhuǎn)地安裝在該細長部件上的所述殼體的方向相關(guān)的信號。
[0026]本發(fā)明技術(shù)方案7的移動操作裝置，其特征在于，具有:作為信號傳輸用電纜或者具有信號傳輸用電纜的細長部件；配置在該細長部件的一端側(cè)的操作用遙控器的殼體；生成與該殼體的方向相關(guān)的信號的殼體方向識別機構(gòu)；以及配置在所述細長部件的另一端偵U，并基于所述信號對移動體的移動進行控制的驅(qū)動控制裝置，其中，使所述信號通過所述信號傳輸用電纜從所述殼體方向識別機構(gòu)向所述驅(qū)動控制裝置供給。
[0027]此外，作為技術(shù)方案7的一種衍生模式(技術(shù)方案7A)，其特征在于，具有:作為信號傳輸用電纜或者具有信號傳輸用電纜的細長部件；配置在該細長部件的一端側(cè)的操作用遙控器的殼體；生成與該殼體的方向相關(guān)的信號的殼體方向識別機構(gòu)；以及配置在所述細長部件的另一端側(cè)，使移動體移動的移動機構(gòu)；基于所述信號對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制的驅(qū)動控制裝置，其中，使所述信號通過所述信號傳輸用電纜向所述驅(qū)動控制裝置供
5口 O
[0028]本發(fā)明技術(shù)方案8的移動操作裝置，在技術(shù)方案7或7A的裝置中，其特征在于，所述殼體能轉(zhuǎn)動地安裝在所述細長部件上，所述殼體方向識別機構(gòu)是生成與所述殼體的方向相關(guān)的信號的裝置，所述殼體的方向相對于所述細長部件來確定或者以所述細長部件為基準來確定。
[0029]本發(fā)明技術(shù)方案9的移動操作裝置，在技術(shù)方案7(或7A)或技術(shù)方案8的裝置中，其特征在于，包括顯示裝置，該顯示裝置用于在手持所述殼體并遙控操作所述移動體的移動的操作者能夠目視的位置上顯示所述殼體相對于所述細長部件的方向。
[0030]本發(fā)明的技術(shù)方案10的用于操作該移動體的移動的方法，在使用技術(shù)方案7到9(包括技術(shù)方案7A)的任何一種的裝置的方法中，其特征在于，具有如下工序，其通過使所述殼體的方向相對于所述細長部件變化或者以所述細長部件為基準發(fā)生變化，將移動體移動到所希望的位置。
[0031]本發(fā)明技術(shù)方案11的用于操作移動體的移動的方法，在使用技術(shù)方案9的移動操作裝置進行的方法中，其特征在于，具有如下工序，將通過視覺確認在該顯示裝置上顯示的該殼體相對于該細長部件的方向、同時相對地改變該殼體相對于所述細長部件的方向，由此將移動體移動到所希望的位置。
[0032]本發(fā)明的技術(shù)方案12的三維移動裝置，其特征在于，具有移動機構(gòu)，該移動機構(gòu)配備了通過升降機在上下方向上移動移動體的Z軸電機，以及用于在該水平面內(nèi)移動該移動體的X軸電機和Y軸電機；電機驅(qū)動控制電路，用于驅(qū)動X軸電機、Y軸電機和Z軸電機中的至少一個，并用于把該移動體移動到所希望的位置；操作用遙控器，該操作用遙控器具有用于檢測遙控器殼體的方向的殼體方向識別機構(gòu)、操作開關(guān)以及上下開關(guān)，該操作開關(guān)內(nèi)置于該遙控器殼體內(nèi)，并通過上述電機驅(qū)動控制電路控制X軸電機和/或Y軸電機，以使所述遙控器殼體在它正朝向的方向上水平移動，所述上下開關(guān)內(nèi)置于該遙控器殼體內(nèi)并使該移動體上升或下降，并且該操作用遙控器通過交換由該殼體方向識別機構(gòu)檢測的該遙控器殼體的方向數(shù)據(jù)和該操作開關(guān)或該上下開關(guān)是否已經(jīng)被操作的數(shù)據(jù)而與該電機驅(qū)動控制電路進行通信。
[0033]本發(fā)明技術(shù)方案13的三維移動裝置，在技術(shù)方案12的裝置中，其特征在于，該操作用遙控器和該電機驅(qū)動控制電路之間的通信是通過使用連接該操作用遙控器和該電機驅(qū)動控制電路的通信電纜的有線通信來進行的。
[0034]本發(fā)明技術(shù)方案14的三維移動裝置，在技術(shù)方案13的裝置中，其特征在于，該通信電纜包括封閉在可彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管內(nèi)的一條通信線，并且該殼體方向識別機構(gòu)，在其旋轉(zhuǎn)連接部內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動編碼器，該旋轉(zhuǎn)連接部可轉(zhuǎn)動地將該遙控器殼體連接到電纜管的下端。
[0035]本發(fā)明技術(shù)方案15的三維移動裝置，在技術(shù)方案14的裝置中，其特征在于，該轉(zhuǎn)動編碼器是絕對編碼器。
[0036]本發(fā)明技術(shù)方案16的三維移動裝置，在技術(shù)方案12的裝置中，其特征在于，該操作用遙控器和電機驅(qū)動控制電路之間的通信是通過使用設(shè)在該操作用遙控器上的發(fā)送裝置和連接在該電機驅(qū)動控制電路上的接收裝置的無線通信來進行的，并且該殼體方向識別機構(gòu)是內(nèi)置在該遙控器殼體內(nèi)的陀螺機構(gòu)。
[0037]本發(fā)明技術(shù)方案17的三維移動裝置，在技術(shù)方案16的裝置中，其特征在于，該無線通信是由電波通信裝置來進行的。
[0038]本發(fā)明技術(shù)方案18的三維移動裝置，在技術(shù)方案17的裝置中，其特征在于，該無線通信是由光通信裝置來進行的。
[0039]本發(fā)明技術(shù)方案19的三維移動裝置，在技術(shù)方案16到18的任何一種裝置中，其特征在于，通過在使該操作用遙控器的遙控器殼體朝向規(guī)定的原方向的狀態(tài)下接通該移動機構(gòu)的主電源，該X軸電機和/或該Y軸電機和/或該Z軸電機被致動，從而該移動體被移動到規(guī)定的原位置。
[0040]本發(fā)明技術(shù)方案20的三維移動裝置，在技術(shù)方案12到19的任何一種裝置中，其特征在于，第二操作開關(guān)安裝在該遙控器殼體的設(shè)有該操作開關(guān)的面的相反的面上，通過按下該第二操作開關(guān)，該移動體在該遙控器殼體面對的方向的正相反的方向上移動。
[0041]本發(fā)明技術(shù)方案21的三維移動裝置，在技術(shù)方案12到19的任何一種裝置中，其特征在于，該操作開關(guān)是一個十字鍵，當按下該十字鍵的上部時該移動體在該水平面內(nèi)沿該遙控器殼體面對的方向移動，當按下該十字鍵的下部時該移動體在該水平面內(nèi)沿該遙控器殼體面對的方向的正相反的方向移動，當按下該十字鍵的左側(cè)時該移動體在該水平面內(nèi)向左移動并且與該遙控器殼體面對的方向成90度，并且當按下該十字鍵的右側(cè)時該移動體在該水平面內(nèi)向右移動并與該遙控器殼體面對的方向成90度。
[0042]本發(fā)明技術(shù)方案22的三維移動裝置，在技術(shù)方案12到21的任何一種裝置中，其特征在于，該操作開關(guān)是能夠分兩檔按下的開關(guān)，當用力被按下時，該操作開關(guān)被固定在壓入的狀態(tài)，并且即使之后改變該遙控器殼體的朝向，該移動體也將沿該操作開關(guān)被按下時的該遙控器殼體正在面對的方向繼續(xù)在該水平面上移動，并且當該操作開關(guān)被再次用力按下時，該操作開關(guān)復(fù)位，該移動體停止。
[0043]本發(fā)明技術(shù)方案23的三維移動裝置，其特征在于，包括:移動機構(gòu)，該移動機構(gòu)具有通過升降機使移動體在上下方向上移動的Z軸電機，以及用于在水平面內(nèi)移動該移動體的X軸電機和Y軸電機；電機驅(qū)動控制電路，用于驅(qū)動X軸電機、Y軸電機和Z軸電機的至少一個，并用于把該移動體移動到所希望的位置；以及通過通信電纜與該電機驅(qū)動控制電路連接的操作用遙控器，該通信電纜包括封閉在可彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管內(nèi)的通信線，該操作用遙控器具有固定到該通信電纜下端的長方體的遙控器殼體、分別設(shè)在該遙控器殼體的四個側(cè)面上的操作開關(guān)以及用于使該移動體上升或下降的上下開關(guān)，并且當按下這些操作開關(guān)的其中之一時，一個電信號通過該通信線被傳輸?shù)诫姍C驅(qū)動控制電路，X軸電機和Y軸電機被電機驅(qū)動控制電路驅(qū)動，并且該移動體在水平面內(nèi)沿該操作開關(guān)被按下的方向移動。
[0044]本發(fā)明技術(shù)方案24的三維移動裝置，在技術(shù)方案12到23的任何一種裝置中，其特征在于，包括顯示裝置，該顯示裝置用于在手持所述遙控器殼體并遙控操作所述移動體的移動的操作者能夠目視的位置上顯示所述遙控器殼體所朝的方向。
[0045]本發(fā)明技術(shù)方案25的操作移動體的移動的方法，在使用技術(shù)方案12到23中的任何一種的三維移動裝置對移動體的移動進行操作的方法中，其特征在于，包括如下工序，通過改變該遙控器殼體正在面對的方向而將該移動體移動到所希望的位置。
[0046]本發(fā)明技術(shù)方案26的用于操作移動體的移動的方法，在使用技術(shù)方案24的三維移動裝置操作移動體的移動的方法中，其特征在于，包括如下工序，將通過視覺確認在該顯示裝置上顯示的方向、同時改變該所述遙控器殼體的朝向，由此將移動體移動到所希望的位置。
[0047]本發(fā)明技術(shù)方案27的用于控制移動體的移動的方法，是用于控制移動裝置的驅(qū)動的移動控制方法，該移動裝置用于使移動體移動，其特征在于，通過配置在細長部件一端側(cè)的操作用遙控器，對配置在所述細長部件的另一端側(cè)的所述移動裝置的驅(qū)動進行控制，所述細長部件包括至少兩個棒狀部件以及能彎曲地連接這些棒狀部件之間的連接部件。
[0048]本發(fā)明技術(shù)方案28的用于控制移動體的移動的方法，在技術(shù)方案27的移動控制方法中，其特征在于，該移動裝置的驅(qū)動是基于與該操作用遙控器的殼體的旋轉(zhuǎn)量或旋轉(zhuǎn)方向相關(guān)的信號來控制的，該殼體被能夠轉(zhuǎn)動地圍繞配置在該細長部件的一端的所述棒狀部件的軸線地進行安裝。
[0049]本發(fā)明技術(shù)方案29的移動操作裝置，其特征在于，包括:細長部件，該細長部件具有至少兩個棒狀部件以及能彎曲地連接這些棒狀部件之間的連接部件；操作用遙控器的殼體，該殼體被能夠轉(zhuǎn)動地圍繞配置在該細長部件的一端的所述棒狀部件的軸線地進行安裝；信號生成機構(gòu)，該信號生成機構(gòu)配置在所述殼體內(nèi)，生成與該殼體圍繞該棒狀部件的軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)方向或旋轉(zhuǎn)量相關(guān)的信號；移動裝置，該移動裝置配置在所述細長部件的另一端側(cè)，用于使移動體移動；驅(qū)動控制裝置，該驅(qū)動控制裝置用于基于所述信號對所述移動裝置的驅(qū)動進行控制；以及傳輸機構(gòu)，該傳輸機構(gòu)用于通過信號傳輸用電纜或無線地向所述驅(qū)動控制裝置提供與所述殼體的旋轉(zhuǎn)方向或旋轉(zhuǎn)量相關(guān)的信號。
[0050]本發(fā)明技術(shù)方案30的移動操作裝置，在技術(shù)方案29的移動操作裝置中，其特征在于，所述信號生成機構(gòu)是用于生成與所述殼體的旋轉(zhuǎn)方向或旋轉(zhuǎn)量相關(guān)的信號的裝置，所述殼體的旋轉(zhuǎn)方向或旋轉(zhuǎn)量是對于所述殼體能夠轉(zhuǎn)動地安裝的所述棒狀部件而相對地確定的，或者是以該棒狀部件為基準而確定的。
[0051]本發(fā)明技術(shù)方案31的移動操作裝置，在技術(shù)方案29或30的移動操作裝置中，其特征在于，包括顯示裝置，該顯示裝置設(shè)置在手持所述殼體并對移動體的移動進行遙控操作的操作者能目視的位置上，并對移動體的移動方向或由該操作者選擇的方向進行顯示。
[0052]本發(fā)明技術(shù)方案32的操作用遙控器，其特征在于，包括:殼體，該殼體被能夠轉(zhuǎn)動地圍繞配置在該細長部件的一端的所述棒狀部件的軸線地進行安裝，所述細長部件具有至少兩個棒狀部件以及能彎曲地連接這些棒狀部件之間的連接部件；以及配置在該殼體內(nèi)部的信號生成機構(gòu)，用于生成與該殼體圍繞所述棒狀部件的軸線的旋轉(zhuǎn)方向或旋轉(zhuǎn)量相關(guān)的一個信號，其中該操作用遙控器控制移動裝置的驅(qū)動，該移動裝置配置在該細長構(gòu)件的另一端并基于該信號使移動體移動。
[0053]本發(fā)明技術(shù)方案33的用于控制移動體移動的方法，是用于控制移動裝置的驅(qū)動的移動控制方法，該移動裝置使移動體移動，該移動控制方法是通過配置于細長部件的一端側(cè)的操作用遙控器來對配置在該細長部件另一端側(cè)的所述移動裝置的驅(qū)動進行控制的方法，其特征在于，所述移動裝置的驅(qū)動基于一個信號來進行控制，該信號是根據(jù)設(shè)置在該操作用遙控器的殼體上的開關(guān)機構(gòu)或者與該開關(guān)機構(gòu)連動的部件與配置在所述殼體內(nèi)的所述細長部件一端的一部分或與該部分成為一體的物體、或者構(gòu)成所述細長部件一端的一部分的棒狀部件或與該棒狀部件成為一體的物體之間的距離的變化而生成的，該殼體被配置在所述細長部件的一端側(cè)并且被能夠轉(zhuǎn)動地圍繞該細長部件一端的一部分的軸線或構(gòu)成該部分的棒狀部件的軸線地進行安裝。
[0054]這里，用于生成“根據(jù)...的改變而生成的信號”中的信號的生成機構(gòu)是光學(xué)傳感器，“光學(xué)傳感器”作為“信號生成機構(gòu)”的典型實例給出，但是能夠同樣地使用“磁性傳感器”、“非接觸式傳感器”等非接觸式傳感器。
[0055]本發(fā)明技術(shù)方案34的移動控制方法，在技術(shù)方案33的移動控制方法中，用于對使移動體移動的移動裝置的驅(qū)動進行控制，該移動控制方法是通過配置于細長部件的一端側(cè)的操作用遙控器來對配置在該細長部件另一端側(cè)的所述移動裝置的驅(qū)動進行控制的方法，其特征在于，所述移動裝置的驅(qū)動基于一個光學(xué)傳感器的一個輸出信號來進行控制，該信號是根據(jù)設(shè)置在該操作用遙控器的殼體上的按鈕或者與該按鈕連動的部件與配置在所述殼體內(nèi)的所述細長部件一端的一部分或同軸地固定在該部分上的圓盤、或者構(gòu)成所述細長部件一端的一部分的棒狀部件或同軸地固定在該棒狀部件上的圓盤之間的距離的變化而輸出的，該殼體被配置在所述細長部件的一端側(cè)并且被能夠轉(zhuǎn)動地圍繞該細長部件一端的一部分的軸線或構(gòu)成該部分的棒狀部件的軸線地進行安裝。
[0056]本發(fā)明技術(shù)方案35的移動操作裝置，其特征在于，包括:細長部件；所述操作用遙控器的殼體，該殼體被能夠轉(zhuǎn)動地圍繞該細長部件一端的一部分的軸線或構(gòu)成該部分的棒狀部件的軸線進行安裝；移動裝置，該移動裝置配置在所述細長部件的另一端側(cè)，用于使移動體移動；驅(qū)動控制裝置，用于控制該移動裝置的驅(qū)動；設(shè)在該殼體上的開關(guān)機構(gòu)；生成一個信號的信號生成機構(gòu)，該信號生成機構(gòu)根據(jù)該開關(guān)機構(gòu)或與該開關(guān)機構(gòu)連動的部件與配置在所述殼體內(nèi)的所述細長部件一端的一部分或與該部分成為一體的物體、或者構(gòu)成所述細長部件一端的一部分的棒狀部件或與該棒狀部件成為一體的物體之間的距離的變化而生成一個信號；以及傳輸機構(gòu)，該傳輸機構(gòu)通過信號傳輸用電纜或無線地將該信號供給到所述驅(qū)動控制裝置。
[0057]本發(fā)明技術(shù)方案36的移動操作裝置，在技術(shù)方案35的移動操作裝置中，其特征在于，所述開關(guān)機構(gòu)是設(shè)在所述殼體上的按鈕，所述信號生成機構(gòu)包括光學(xué)傳感器，該光學(xué)傳感器為了檢測所述按鈕或與該按鈕連動的部件，而設(shè)置在被配置于所述殼體內(nèi)的所述細長部件的一端的一部分上或者被同軸地固定在該部分上的圓盤上、或者構(gòu)成所述細長部件的一端的一部分的棒狀部件上或同軸固定在該棒狀部件的圓盤上。
[0058]本發(fā)明技術(shù)方案37的操作用遙控器，其特征在于，包括:殼體，該殼體配置在細長部件的一端并且可轉(zhuǎn)動地圍繞該細長部件一端的一部分的軸線或構(gòu)成該部分的棒狀部件的軸線進行安裝；設(shè)在該殼體上的開關(guān)裝置；以及信號生成機構(gòu)，其根據(jù)該開關(guān)裝置或與這個開關(guān)裝置連動的部件和配置在該殼體內(nèi)的該細長部件一端的一部分或與這個部分成為一體的物體，或者構(gòu)成該細長部件一端的一部分的棒狀部件或與該棒狀部件成為一體的物體之間的距離的改變來生成一個信號；該操作用遙控器對配置在該細長部件另一端的移動裝置的驅(qū)動進行控制，該移動裝置基于該信號使移動體移動。
[0059]根據(jù)本發(fā)明技術(shù)方案I到11的各方式，無需留意手邊的情況，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，即使新手也能容易、安全、可靠并迅速地進行對該移動體的移動進行操作。在技術(shù)方案I到11的各方式中的“驅(qū)動控制裝置”的一個實例是用于對使移動體移動的驅(qū)動機構(gòu)進行控制的裝置。
[0060]本發(fā)明技術(shù)方案I到11的作用效果如下。
[0061](I)本發(fā)明技術(shù)方案I的移動控制方法，操作用遙控器和用于使移動體移動的移動機構(gòu)分別配置在細長部件的一端和另一端，并且該移動機構(gòu)的驅(qū)動是基于與該操作用遙控器的殼體的方向相關(guān)的一個信號來控制的。
[0062](1-1)這里的“細長部件”是長度大于截面的有效直徑或平均直徑的部件，并且意指在其內(nèi)部能夠安裝信號傳輸用電纜的物體。該“細長部件”的一個條件是信號傳輸用電纜能夠安裝在其內(nèi)部，但是截面無需是封閉管的形式(O形)，也可以是U形或C形，也就是說，可以有沿長度方向?qū)?nèi)部暴露到外部的裂口或未密封的部分。
[0063]另外，外觀截面的有效表面積無需保持恒定，并且形狀可以是直棒或彎棒形狀。其中彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜或電纜管，或者可自由彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜或電纜管對應(yīng)于該“細長部件”，但是易于彎曲或扭轉(zhuǎn)不是該“細長部件”的條件，除非另有明確說明。
[0064]“彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管”或“可自由彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管”的典型實例是JIS-C8309中明確規(guī)定的金屬制可撓電線管和乙烯覆面金屬制可撓電線管，更具體地講，可以使用三桂制作所(Sankei Manufacturing)制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。
[0065](1-2) “該操作用遙控器殼體的方向”能夠使用壓電陀螺、光纖陀螺等陀螺機構(gòu)來進行檢測。
[0066]而且，即使是不直接對應(yīng)“該操作用遙控器殼體的方向”的信號，只要能夠應(yīng)用它來找出該方向，也包括在“與該操作用遙控器殼體的方向相關(guān)的信號”之內(nèi)。例如，“該操作用遙控器殼體的方向”能夠通過該遙控器殼體的方向(位移矢量)從一個預(yù)設(shè)的基準位置處的改變的矢量合成來找出。因此，對應(yīng)該遙控器殼體方向的改變的信號，只要能夠使用它來找出該方向就包括在“與該操作用遙控器殼體的方向相關(guān)的信號”之內(nèi)。
[0067](1-3)以上的(1-1)和(1-2)中的術(shù)語和表達式的解釋適用于本發(fā)明的方式。
[0068](1-4)只要將該信號可靠地提供給該驅(qū)動控制裝置，用于檢測該遙控器殼體的方向的機構(gòu)和/或用于基于該檢測結(jié)果生成與該操作用遙控器的殼體的方向相關(guān)的信號的機構(gòu)即可安裝在該細長部件的一端，即配置了該操作用遙控器的一側(cè)，也可以安裝在該細長部件的另一端，即配置了該驅(qū)動控制裝置的一側(cè)。如果這些機構(gòu)中至少一個安裝在該細長部件的一端，那么能將其安裝在該遙控器殼體之內(nèi)。
[0069]當用于檢測該操作用遙控器殼體的方向的機構(gòu)安裝在該細長部件的另一端時，例如邏輯上有可能基于在該細長部件另一端的該細長部件的位移計算出該遙控器殼體的方向。然而，在這種情況下，由于該細長部件的長度、橫向彈性系數(shù)、彎曲剛性等材料力學(xué)的性能、與該遙控器殼體連接的情況等因素會導(dǎo)致計算誤差變大，因此，在計算時有時會比較困難。于是，優(yōu)選地通過將用于檢測該操作用遙控器殼體的方向的機構(gòu)基本上安裝在該細長部件的一端，即安裝在配置有該操作用遙控器的一側(cè)來實現(xiàn)。
[0070]上述的陀螺機構(gòu)是用于檢測至少該操作用遙控器殼體的方向的裝置，并且鑒于它的功能，它應(yīng)該安裝在該細長部件的一端，也就是說，安裝在配置有該操作用遙控器的一側(cè)，尤其設(shè)置在該遙控器殼體內(nèi)部。
[0071](1-5)在技術(shù)方案I的移動控制方法中，移動體的移動是根據(jù)該操作用遙控器的殼體的方向來控制的。
[0072]因此，手持該操作用遙控器的操作者能夠通過將該遙控器殼體的方向改變到欲使移動體要移動的方向來將使移動體在希望的方向上移動。此時，該操作者無需太過注意該操作用遙控器上的這些按鈕的操作，并且無需將視線從該移動體移開。同時，由于在該遙控器殼體上的按鈕和開關(guān)減少，操作該操作用遙控器變得更加容易，并且即使該遙控器殼體表面受到污染，按下錯誤的按鈕或開關(guān)的頻率也將減少。
[0073]這樣，利用技術(shù)方案1，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種移動控制方法，利用該方法，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0074](2)在本發(fā)明技術(shù)方案2的移動控制方法中，與該遙控器殼體的方向相關(guān)的一個信號被提供給該驅(qū)動控制裝置，所述遙控器殼體的方向是指相對于該細長部件確定的或者使用該細長部件作為基準而確定的，并且該移動體的移動基于這個信號來進行控制。于是，操作者能夠記住該細長部件的位置并且將該位置作為基準來移動遙控器殼體，因此能夠更加準確地感知到或覺察到該遙控器殼體的方向。
[0075]因此，手持操作用遙控器的操作者能夠更加容易、可靠并迅速地將遙控器殼體的方向改變到移動體要被移動的方向上，并且能夠更有效地沿這個希望的方向移動該移動體。此時，該操作者無需太過注意操作用遙控器上的按鈕的操作，并且無需將視線從該移動體移開。同時，由于在遙控器殼體上的按鈕和開關(guān)減少，所以操作該操作用遙控器變得更加容易，即使遙控器殼體表面受到污染，按下錯誤的按鈕或開關(guān)的頻率也會減少。
[0076]這樣，根據(jù)該技術(shù)方案2，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種移動控制方法，利用該方法即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對移動體的移動進行操作。
[0077](3)在本發(fā)明技術(shù)方案3的移動控制方法中，與遙控器殼體的方向相關(guān)的一個信號通過信號傳輸用電纜從該操作用遙控器提供給驅(qū)動控制裝置，該信號傳輸用電纜或者是該細長部件，或者配置在該細長部件內(nèi)。
[0078]因此，根據(jù)技術(shù)方案3，電纜不會造成操作者在操作上的不便并不會干擾操作者的操作，并且獲得了與技術(shù)方案I和2相同的作用效果。
[0079]在本發(fā)明技術(shù)方案1、2的方法中，對于如何將與遙控器殼體的方向相關(guān)的信號從操作用遙控器提供給驅(qū)動控制裝置沒有限制，可以通過有線方式或無線方式來完成。對此，在技術(shù)方案3的方法中，使用了有線方式，而且，該信號傳輸用電纜兼作為該細長部件或者被配置在該細長部件內(nèi)。因此，盡管應(yīng)用了一種有線方式，也無需擔心如何安裝電纜。
[0080](4)在本發(fā)明技術(shù)方案4的移動控制方法中，操作用遙控器和用于使移動體移動的移動機構(gòu)分別配置在細長部件的一端和另一端，該細長部件或者是信號傳輸用電纜或者配備了信號傳輸用電纜，與該操作用遙控器的殼體的方向相關(guān)的一個信號被提供給控制該移動機構(gòu)的驅(qū)動的驅(qū)動控制裝置，該驅(qū)動控制裝置的一部分基于所述信號生成一個控制信號，并且該驅(qū)動控制裝置的其余部分基于所述控制信號來控制該移動機構(gòu)的驅(qū)動。
[0081]同樣，對于技術(shù)方案4的移動控制方法,與技術(shù)方案I的方法相同，該移動體的移動是根據(jù)該操作用遙控器的殼體的方向來進行控制的。
[0082]因此，手持操作用遙控器的操作者能夠通過將遙控器殼體的方向改變到該移動體要移動的方向上并由此使移動體在希望的方向上移動。此時，該操作者無需太過注意該操作用遙控器上的這些按鈕的操作，并且也無需將視線從該移動體移開。同時，由于在該遙控器殼體上的按鈕和開關(guān)減少，所以操作該操作用遙控器變得更加容易，即使該遙控器殼體表面受到污染，按下錯誤的按鈕或開關(guān)的頻率也會減少。這樣，根據(jù)該技術(shù)方案3，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種移動控制方法，利用該方法，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0083]而且，在本發(fā)明技術(shù)方案I到3的方法中，該操作用遙控器配置在該細長部件的一端，該驅(qū)動控制裝置配置在另一端。相比之下，在技術(shù)方案4的方法中，該驅(qū)動控制裝置的一部分也配置在該細長部件的一端。于是，用于控制移動體的移動所必需的調(diào)節(jié)和維護工作能夠通過調(diào)節(jié)和維護配置在該細長部件的一端的裝置或設(shè)備來完成。
[0084]在實現(xiàn)了技術(shù)方案4的方法的裝置中，可以構(gòu)成為將該驅(qū)動控制裝置的一部分組裝入該操作用遙控器內(nèi)。
[0085](5)在本發(fā)明技術(shù)方案5的移動控制方法中，將在配置于該細長部件的一端的驅(qū)動控制裝置的一部分中生成的一個控制信號通過該信號傳輸用電纜提供給該驅(qū)動控制裝置的其余部分。
[0086]在技術(shù)方案4的方法中，對如何將由該驅(qū)動控制裝置的一部分生成的控制信號提供給該驅(qū)動控制裝置的其余部分的方式?jīng)]有限制，可以通過有線方式或無線方式來完成。相反，在技術(shù)方案5的方法中，使用了一種有線方式，而且，該信號傳輸用電纜或者兼作為該細長部件或者配置在該細長部件內(nèi)。因此，盡管應(yīng)用了一種有線方式，也無需擔心如何安裝電纜。
[0087](6)在本發(fā)明技術(shù)方案6的移動控制方法中，與該遙控器殼體的方向相關(guān)的信號是與可轉(zhuǎn)動地安裝在該細長部件上的該遙控器殼體的方向相關(guān)的信號。
[0088](6-1)為了在該細長部件上可轉(zhuǎn)動地安裝該遙控器殼體，細長部件和遙控器殼體可以經(jīng)由旋轉(zhuǎn)連接部進行連接，該旋轉(zhuǎn)連接部是利用能夠進行這種設(shè)置的已知機構(gòu)構(gòu)成的。如果將轉(zhuǎn)動編碼器設(shè)在旋轉(zhuǎn)連接部內(nèi)，并且通過該轉(zhuǎn)動編碼器來測定遙控器殼體向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)了多少度，那么涉及這種測定數(shù)據(jù)的信號相當于“與可轉(zhuǎn)動地安裝在該細長部件的遙控器殼體的方向相關(guān)的信號”。只要將這個信號提供給驅(qū)動控制裝置，移動體的移動就能夠基于從驅(qū)動控制裝置輸出的控制信號來進行控制。
[0089](6-2)因此，手持操作用遙控器的操作者能夠通過將遙控器殼體的方向改變到欲使移動體移動的方向上，從而使移動體在所希望的方向上移動。此時，操作者無需太過注意該操作用遙控器上的這些按鈕的操作，并且無需將視線從該移動體移開。同時，由于在遙控器殼體上的按鈕和開關(guān)減少，所以操作該操作用遙控器變得更加容易，即使遙控器殼體表面受到污染，按下錯誤的按鈕或開關(guān)的頻率也會減少。
[0090]這樣，根據(jù)技術(shù)方案6，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種移動控制方法，利用該方法，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0091](6-3)優(yōu)選地，將彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管或者可自由彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管作為細長部件。只要使用這種電纜管，通過使其彎曲，就能夠在遠離該移動體正下方的位置上操作該操作用遙控器，由于無需靠近移動體，所以確保了操作者的安全性，另外，即使移動該操作用遙控器，電纜管也不會轉(zhuǎn)動，因此轉(zhuǎn)動編碼器的基準點(原點)不會偏移。于是，只要使用該轉(zhuǎn)動編碼器來測定遙控器殼體向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)了多少，并且將涉及這種測定數(shù)據(jù)的一個信號提供給驅(qū)動控制裝置，對移動體的移動就能夠更加精確地進行控制。
[0092](6-4)還可使用絕對編碼器作為轉(zhuǎn)動編碼器。利用普通的轉(zhuǎn)動編碼器僅能夠來測定遙控器殼體的轉(zhuǎn)動方向和角度，但是利用絕對編碼器能夠測定該遙控器殼體實際上正在面對的絕對方向。因此，從該編碼器的輸出信號求出該遙控器殼體的方向的計算變得更加簡單，所以優(yōu)選。[0093](7)本發(fā)明技術(shù)方案7的移動操作裝置包括:細長部件，該細長部件或者是信號傳輸用電纜或者是配備了信號傳輸用電纜；配置在該細長部件的一端的操作用遙控器的殼體；用于生成與該殼體的方向相關(guān)的信號的殼體方向識別機構(gòu)；以及驅(qū)動控制裝置，該驅(qū)動控制裝置配置在該細長部件的另一端并基于所述信號控制移動體的移動，其中該信號通過信號傳輸用電纜從殼體方向識別機構(gòu)提供給驅(qū)動控制裝置。
[0094](7-1) “殼體方向識別機構(gòu)”的典型實例包括壓電陀螺、光纖陀螺等陀螺機構(gòu)、轉(zhuǎn)動編碼器以及絕對編碼器，但不限于此。
[0095](7-2)在該技術(shù)方案7的移動操作裝置中，移動體的移動根據(jù)該操作用遙控器的殼體的方向被控制。
[0096]因此，手持操作用遙控器的操作者能夠通過將遙控器殼體的方向改變到欲使移動體移動的方向上從而使移動體在所希望的方向上移動。此時，操作者無需太過注意該操作用遙控器上的這些按鈕的操作，并且無需將視線從該移動體移開。同時，由于在該遙控器殼體上的按鈕和開關(guān)減少，所以操作該操作用遙控器變得更加容易，即使該遙控器殼體表面受到污染，按下錯誤的按鈕或開關(guān)的頻率也會減少。
[0097]這樣，根據(jù)該技術(shù)方案7，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，這樣就能夠獲得一種移動操作裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0098](7-3)此外，在技術(shù)方案7A的移動操作裝置中，包括:細長部件，該細長部件是信號傳輸用電纜或者配備了信號傳輸用電纜；配置在該細長部件的一端的操作用遙控器的殼體；用于生成與該殼體的方向相關(guān)的信號的殼體方向識別機構(gòu)；配置在該細長部件的另一端并使移動體移動的移動機構(gòu)；以及驅(qū)動控制裝置，該驅(qū)動控制裝置基于所述信號控制移動體的驅(qū)動，該信號通過該信號傳輸用電纜被提供給該驅(qū)動控制裝置。根據(jù)該方式，具有與技術(shù)方案7相同的作用效果。
[0099](8)在技術(shù)方案8的移動操作裝置中，該操作用遙控器的殼體可轉(zhuǎn)動地安裝在該細長部件上，并且該殼體方向識別機構(gòu)是用于生成與該殼體的方向相關(guān)的信號的裝置，殼體的方向相對于細長部件被確定或者以細長部件作為基準被確定。
[0100](8-1)首先，在技術(shù)方案8的裝置中，遙控器殼體可轉(zhuǎn)動地安裝在該細長部件上。為了在細長部件上可轉(zhuǎn)動地安裝遙控器殼體，該細長部件和遙控器殼體可以通過旋轉(zhuǎn)連接部進行連接，該旋轉(zhuǎn)連接部是利用能夠進行這種設(shè)置的已知機構(gòu)構(gòu)成的。只要將作為殼體方向識別機構(gòu)的該轉(zhuǎn)動編碼器設(shè)在該旋轉(zhuǎn)連接部內(nèi)，并通過該轉(zhuǎn)動編碼器來測定該遙控器殼體向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)了多少，并且將與這種測定數(shù)據(jù)有關(guān)的信號提供給驅(qū)動控制裝置，則基于從驅(qū)動控制裝置輸出的控制信號來控制該移動體的移動。
[0101]因此，只要使用技術(shù)方案8的裝置，手持該操作用遙控器的操作者能夠通過將該遙控器殼體的方向改變到欲使移動體移動的方向上，從而使移動體在所希望的方向上移動。
[0102]此外，此時，優(yōu)選使用彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管或者可自由彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管作為該細長部件(參見上面的(6-3))，并且可將絕對編碼器作為轉(zhuǎn)動編碼器(參見上面的(6-4)),在這方面,與技術(shù)方案5相同,省略說明。
[0103](8-2)下面，在技術(shù)方案8的裝置中，殼體方向識別機構(gòu)生成與殼體的方向相關(guān)的一個信號，該殼體的方向相對于細長部件被確定或者以該細長部件作為基準被確定，并且將這個信號提供給該驅(qū)動控制裝置。于是，操作者能夠記住該細長部件的位置并且以該位置作為基準來移動遙控器殼體，因此遙控器殼體的方向能夠被更加準確地感知或覺察到。
[0104]因此，手持操作用遙控器的操作者能夠更加容易、可靠并迅速地將該遙控器殼體的方向改變到欲使該移動體移動的方向上，并且能夠更有效地使移動體沿希望的方向移動。
[0105](8-3)另外，操作者無需太過注意操作用遙控器上的這些按鈕的操作，并且無需將視線從該移動體移開。同時，由于在該遙控器殼體上的按鈕和開關(guān)減少，操作操作用遙控器變得更加容易，即使遙控器殼體表面受到污染，按下錯誤的按鈕或開關(guān)的頻率也會減少。
[0106]這樣，根據(jù)該技術(shù)方案8，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種移動操作裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0107](9)在本發(fā)明技術(shù)方案9的移動操作裝置中，包括:顯示機構(gòu)，該顯示機構(gòu)用于在手持該遙控器殼體并遙控操作移動體的移動的操作者能夠目視的位置上顯示該遙控器殼體正在面對的方向。
[0108](9-1)這里的“在操作者能夠目視的位置”是指該操作者操作該操作用遙控器時，進入其視野之內(nèi)的一個位置。例如，該位置的典型實例包括:當操作者掃視他的手邊時進入視野之內(nèi)的遙控器殼體或鄰近的細長部件的一個合適的位置、當操作者眺望該移動體時進入視野之內(nèi)的移動體上的一個合適的位置、或者是在天花板上、墻面上的其他位置，但是在所有這些實例中，一個先決條件是該位置是不會負面影響操作用遙控器的操作并且不會阻礙移動體移動的位置。用于顯示該遙控器殼體正在面對的方向的顯示機構(gòu)的典型實例包括以字母、符號、數(shù)字、箭頭、不同顏色或陰影、閃光等進行顯示的電子布告牌或方向指示器，但是只要該顯示能夠使操作者覺察到或感知到所述方向，就無特別的限制。
[0109](9-2)這樣，操作者能夠邊通過顯示機構(gòu)的顯示確定操作用遙控器的殼體的朝向邊操作操作用遙控器，所以無需連續(xù)地監(jiān)視操作用遙控器來確認其殼體的朝向。另外，由于此時操作者不會大幅改變視野，能夠邊從顯示機構(gòu)的顯示中確認手邊的遙控器殼體的朝向邊監(jiān)視該移動體的移動，所以，操作變得更加容易，并且該工作變得更加有效率，也能夠更加安全地進行作業(yè)。
[0110]這樣，根據(jù)該技術(shù)方案9，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種移動操作裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0111](10)本發(fā)明技術(shù)方案10的移動體的移動的方法，包括如下工序，其通過使所述操作用遙控器的殼體的方向相對于所述細長部件變化或者以所述細長部件為基準發(fā)生變化，將移動體移動到所希望的位置。
[0112]因此，操作者能夠記住該細長部件的位置并且以該位置作為基準來移動該遙控器殼體，因此遙控器殼體的方向能夠更加準確地被感知到或覺察到。于是，手持該操作用遙控器的操作者能夠更加容易、可靠并迅速地將該遙控器殼體的方向改變到欲使該移動體移動的方向，并且能夠更有效地使移動體沿這個希望的方向移動。此時，操作者無需太過注意操作用遙控器上的這些按鈕的操作，并且無需將視線從該移動體移開。同時，由于在遙控器殼體上的按鈕和開關(guān)減少，操作該操作用遙控器變得更加容易，即使遙控器殼體表面受到污染，按下錯誤的按鈕或開關(guān)的頻率也會減少。
[0113]這樣，根據(jù)技術(shù)方案10，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0114](11)本發(fā)明技術(shù)方案11的移動體的移動操作方法，其特征在于，包括以下工序:將通過視覺確認在該顯示裝置上顯示的該殼體相對于該細長部件的方向、同時相對地改變該殼體相對于所述細長部件的方向，由此將移動體移動到所希望的位置。
[0115]因此，操作者能夠通過顯示機構(gòu)的顯示邊確定該操作用遙控器的殼體的朝向邊操作該操作用遙控器，所以無需連續(xù)地監(jiān)視手中的操作用遙控器來確認其殼體的朝向。另外，由于此時操作者不會大幅改變他的視野，能夠邊從顯示機構(gòu)的顯示中確認手中的遙控器殼體的朝向邊監(jiān)視該移動體的移動，所以操作更加容易，并且該工作更加有效率，也能夠更安全地進行作業(yè)。
[0116]這樣，根據(jù)該技術(shù)方案11，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地對該移動體的移動進行操作。
[0117]利用本發(fā)明技術(shù)方案12到26，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察移動體的移動邊進行操作，因此，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地在三維方向上對移動體的移動進行操作。
[0118]本發(fā)明技術(shù)方案12到26的作用效果如下。在技術(shù)方案12到26中的“電機驅(qū)動控制電路”包括在技術(shù)方案I到11的“驅(qū)動控制裝置”中。
[0119](12)本發(fā)明技術(shù)方案12的三維移動裝置，具有:移動機構(gòu)，該移動機構(gòu)配備了通過升降機在上下方向上移動移動體的Z軸電機，以及用于在該水平面內(nèi)移動該移動體的X軸電機和Y軸電機；電機驅(qū)動控制電路，用于驅(qū)動X軸電機、Y軸電機和Z軸電機中的至少一個，并用于把該移動體移動到所希望的位置；操作用遙控器，該操作用遙控器具有用于檢測遙控器殼體的方向的殼體方向識別機構(gòu)、操作開關(guān)以及上下開關(guān)，該操作開關(guān)內(nèi)置于該遙控器殼體內(nèi)，并通過上述電機驅(qū)動控制電路控制X軸電機和/或Y軸電機，以使所述遙控器殼體在它正朝向的方向上水平移動，所述上下開關(guān)內(nèi)置于該遙控器殼體內(nèi)并使該移動體上升或下降，并且該操作用遙控器通過交換由該殼體方向識別機構(gòu)檢測的該遙控器殼體的方向數(shù)據(jù)和該操作開關(guān)或該上下開關(guān)是否已經(jīng)被操作的數(shù)據(jù)而與該電機驅(qū)動控制電路進行通信。
[0120]因此，操作者將操作用遙控器握在手中并監(jiān)視移動體，同時邊使該遙控器殼體朝向欲使移動體在水平面內(nèi)移動的方向邊連續(xù)地按壓操作開關(guān)，由此，操作者就能夠在不將視線從該移動體上移開的情況下將移動體水平移動到所希望的位置。通過對遙控器殼體上的上下開關(guān)進行操作，移動體能夠被降落到所希望的位置。
[0121]因此，根據(jù)技術(shù)方案12，即使新手也能夠快速、安全并可靠地進行操作，并且由于在遙控器殼體上僅有兩個(當上下開關(guān)成為一體時)或三個(當上下開關(guān)中上升開關(guān)和下降開關(guān)分開時)開關(guān)，即使該遙控器殼體的表面被污染，也不可能按錯開關(guān)。這樣，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作。
[0122](13)在本發(fā)明技術(shù)方案13的三維移動裝置中，該操作用遙控器和該電機驅(qū)動控制電路之間的通信通過使用連接該操作用遙控器和該電機驅(qū)動控制電路的通信電纜的有線通信來完成。通過使用有線操作方式，無需如上述專利文獻2那樣安裝無線通信裝置，能夠得到簡單的結(jié)構(gòu)。同時，通過使用壓電陀螺、光纖陀螺等陀螺機構(gòu)作為殼體方向識別機構(gòu)，即使在通信電纜扭轉(zhuǎn)的情況下，也能夠準確地檢測出遙控器殼體的方向，并能夠使移動體在所希望的方向上水平移動。
[0123]因此，操作者握住操作用遙控器并監(jiān)視移動體，同時邊使遙控器殼體朝向欲使該移動體在水平面內(nèi)移動的方向邊連續(xù)按壓操作開關(guān)，由此，操作者能夠在無需將視線從該移動體上移開的情況下將該移動體水平移動到所希望的位置。通過對該遙控器殼體的上下開關(guān)進行操作，移動體能夠被降落到所希望的位置。
[0124]因此，根據(jù)技術(shù)方案13，即使新手也能夠快速、安全并可靠地進行操作，另外，由于在遙控器殼體上僅有兩個(當上下開關(guān)成為一體時)或三個(當上下開關(guān)中上升開關(guān)和下降開關(guān)分開時)開關(guān)，所以即使該遙控器殼體的表面被污染，也不可能按錯開關(guān)。這樣，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，這樣就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作。
[0125](14)在本發(fā)明技術(shù)方案14的三維移動裝置中，該通信電纜包括封閉在可彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管內(nèi)的通信線，并且該殼體方向識別機構(gòu)包括設(shè)在旋轉(zhuǎn)連接部內(nèi)的轉(zhuǎn)動編碼器，該旋轉(zhuǎn)連接部可轉(zhuǎn)動地將該遙控器殼體連接到電纜管的下端。
[0126]“彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管”或“可自由彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管”的具體的實例是JIS-C8309中明確規(guī)定的金屬制可撓電線管和乙烯覆面金屬制可撓電線管。例如，可以使用三桂制作所(Sankei Manufacturing)制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。尤其，“彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管”不限于這些具體的實例，只要它可彎曲但不扭轉(zhuǎn)就能夠使用。
[0127]通過使該電纜管彎曲，能夠在遠離該移動體正下方的位置上操作該操作用遙控器，并且由于無需靠近該移動體，所以確保了操作者的安全性。同時，由于電纜管彎曲但不扭轉(zhuǎn)，即使移動該操作用遙控器，電纜管也不會旋轉(zhuǎn)，因此作為殼體方向識別機構(gòu)的轉(zhuǎn)動編碼器的基準點(原點)不會偏移。因此，通過設(shè)在該旋轉(zhuǎn)連接部內(nèi)的轉(zhuǎn)動編碼器能夠?qū)υ撨b控器殼體向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)了多少進行測定，該測定數(shù)據(jù)通過通信線被發(fā)送到電機驅(qū)動控制電路，并且該電機驅(qū)動控制電路能夠基于接收到的測定數(shù)據(jù)控制X軸電機和/或Y軸電機，以使移動體在水平面內(nèi)沿該遙控器殼體正面對的方向移動。
[0128]因此，操作者握住操作用遙控器并監(jiān)視移動體，同時邊使該遙控器殼體朝向欲使移動體在該水平面內(nèi)移動的方向邊連續(xù)按壓操作開關(guān)，由此，操作者能夠在不將視線從移動體上移開的情況下將移動體水平移動到所希望的位置。通過對遙控器殼體上的上下開關(guān)進行操作，移動體能夠被降落到所希望的位置。
[0129]因此，即使新手也能夠快速、安全并可靠地進行操作，并且由于在該遙控器殼體上僅有兩個(當上下開關(guān)成為一體時)或三個(當上下開關(guān)中上升開關(guān)和下降開關(guān)分開時)開關(guān)，即使遙控器殼體的表面被污染，也不可能按錯開關(guān)。
[0130]這樣，通過技術(shù)方案14，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作。
[0131](15)在本發(fā)明技術(shù)方案15的三維移動裝置中，將絕對編碼器作為轉(zhuǎn)動編碼器。
[0132]這里的“絕對編碼器“不僅如普通轉(zhuǎn)動編碼器那樣測定旋轉(zhuǎn)方向和角度，還能夠檢測該遙控器殼體實際上正在面對的絕對方向。
[0133]由此，即使在因工作結(jié)束或中斷等切斷三維移動裝置的主電源的情況下，在再次接通該三維移動裝置的主電源時，通過該絕對編碼器能夠立刻檢測出該遙控器殼體正在面對的方向，因此無需在每次切斷或接通主電源時進行復(fù)位，并且操作能夠立即開始。
[0134]因此，操作者握住操作用遙控器并監(jiān)視移動體，同時邊使該遙控器殼體朝向欲使移動體在該水平面內(nèi)移動的方向邊連續(xù)地壓住操作開關(guān)，由此，操作者能夠在不將視線從該移動體上移開的情況下將該移動體水平移動到所希望的位置。通過操作該遙控器殼體上的上下開關(guān)，該移動體能夠被降落到所希望的位置。
[0135]因此，即使新手也能夠快速、安全并可靠地操作，并且由于在該遙控器殼體上僅有兩個(當上下開關(guān)成為一體時)或三個(當上下開關(guān)中上升開關(guān)和下降開關(guān)分開時)開關(guān)，即使遙控器殼體的表面被污染也不可能按錯開關(guān)。
[0136]這樣，通過技術(shù)方案15，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且無需在每次切斷或接通該主電源時進行復(fù)位，因此操作能夠馬上開始。
[0137](16)在本發(fā)明技術(shù)方案16的三維移動裝置中，操作用遙控器和電機驅(qū)動控制電路之間的通信是通過使用設(shè)在操作用遙控器上的發(fā)送裝置和連接在該電機驅(qū)動控制電路上的接收裝置的無線通信來進行的，并且該殼體方向識別機構(gòu)是內(nèi)置在遙控器殼體內(nèi)的陀螺機構(gòu)。
[0138]壓電陀螺、光纖陀螺等能夠被用作該陀螺機構(gòu)。該遙控器殼體可以為任何形狀，例如平板形、圓板形、長方體或立方體，并且該遙控器殼體的主視面或前端部分可以通過做記號等使遙控器殼體的方向變得顯而易見。同時，操作開關(guān)可以設(shè)在該遙控器殼體的任何位置上。
[0139]該技術(shù)方案16的三維移動裝置，相對于技術(shù)方案13到15的三維移動裝置為有線操作方式的情況來說，其最大特征是為無線遙控操作式。即，通過設(shè)在該操作用遙控器上的陀螺機構(gòu)檢測該遙控器殼體正在面對的絕對方向，將該數(shù)據(jù)通過無線信號由發(fā)送裝置傳輸?shù)浇邮昭b置，該電機驅(qū)動控制電路接收這個信號，且X軸電機和Y軸電機被控制，以使移動體向該遙控器殼體的方向水平移動。
[0140]因此，無需像有線遙控操作式那樣擔心如何安裝通信電纜，并且該移動體能夠從遠離它正下方(起重機裝置、直升機等情況)的一個位置進行操作，所以操作者的安全性得到改善，并且操作也更加容易。
[0141]如果該遙控器殼體的朝向超過該陀螺機構(gòu)的檢測極限，則移動體將不再能夠正確地被該操作用遙控器移動，這可能有危險。為了防止這種情況發(fā)生，必須配置成:如果遙控器殼體的朝向超過陀螺機構(gòu)的檢測極限，則即使操作者按下該操作用遙控器上的操作開關(guān)，移動體也不會移動。
[0142]這樣，通過該技術(shù)方案16，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且利用該裝置，操作者的安全性得到了改善，操作也更加容易。
[0143](17)在本發(fā)明技術(shù)方案17的三維移動裝置中，利用電波通信裝置來實現(xiàn)無線通信。這里的術(shù)語“電波”指的是頻率約為數(shù)THz左右或以下的電磁波，并且包括長波、中波、短波、超短波和微波。
[0144]通過該技術(shù)方案17，即使障礙物位于該發(fā)送裝置與接收裝置之間，通過利用電波的無線通信也能夠進行可靠的通信，因此，手持操作用遙控器的操作者能夠從一個安全并最容易操作的位置對該移動體進行移動操作。這樣，通過使用電波作為無線通信機構(gòu)，獲得了一個三維移動裝置，該三維移動裝置無論在何處操作該操作用遙控器非常易于使用，并且，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且該裝置無論在何處操作該操作用遙控器非常容易使用。
[0145](18)本發(fā)明技術(shù)方案18的三維移動裝置，利用光通信裝置來實現(xiàn)無線通信。這里的術(shù)語“光”指的是波長為約Inm?約Imm之間的電磁波，并且不限于可見光線，還包括紅外線和紫外線。
[0146]與電波不同，光波的劣勢在于如果在發(fā)送裝置(發(fā)光裝置)和接收裝置(光接收裝置)之間有一個障礙物，那么一個信號的發(fā)送將被阻隔，但是優(yōu)勢是一個光通信裝置比一個電波通信裝置便宜得多。因此，能夠廉價地構(gòu)筑一個通過無線通信進行的三維移動裝置的操作系統(tǒng)。
[0147]這樣，根據(jù)技術(shù)方案18，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且利用該裝置能夠廉價地構(gòu)建基于無線通信的操作系統(tǒng)。
[0148](19)本發(fā)明技術(shù)方案19的三維移動裝置，通過在使操作用遙控器的遙控器殼體朝向規(guī)定的原方向的狀態(tài)下接通主電源，X軸電機和/或Y軸電機和/或Z軸電機被致動，并且該移動體被移動到規(guī)定的原位置。
[0149]在無線操作方式的三維移動裝置的情況下，在切斷或接通該三維移動裝置的主電源時，由于不能像技術(shù)方案15的三維移動裝置那樣使用絕對編碼器，因此需要使用復(fù)位的機構(gòu)。特別是在車載起重機等情況下，其必要性更大。
[0150]因此，該三維移動裝置的主電源被切斷時，使該操作用遙控器的遙控器殼體成為朝向規(guī)定的原方向的狀態(tài)，使設(shè)在該操作用遙控器上的主電源開關(guān)或者設(shè)在其他位置上的主電源開關(guān)被打開，并且X軸電機、Y軸電機和Z軸電機的至少一個被驅(qū)動,使該移動體移動到規(guī)定的原位置，由此，能夠進行復(fù)位操作，指示該操作用遙控器的遙控器殼體從該時刻所朝方向的數(shù)據(jù)由內(nèi)置于該遙控器殼體的陀螺機構(gòu)來測定，并且通過無線發(fā)送。
[0151]尤其，在無線操作方式的三維移動裝置中，實際上能夠相反地利用該操作用遙控器必須具有獨自的電源這一事實，并且使該操作用遙控器的電源為可充電電池，并且當該操作用遙控器被設(shè)于充電器內(nèi)時，只要使遙控器殼體朝向規(guī)定的原方向，就能夠更可靠地進行該復(fù)位操作。[0152]這樣，通過該技術(shù)方案19，能獲得該三維移動裝置，通過該裝置，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察移動體的移動邊進行操作，因此，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且在每次主電源被切斷和接通時都能夠可靠地完成復(fù)位。
[0153](20)在本發(fā)明技術(shù)方案20的三維移動裝置中，第二操作開關(guān)設(shè)在該遙控器殼體的與設(shè)有操作開關(guān)的面相反的面上，并且當按下這個第二操作開關(guān)時，該移動體在該遙控器殼體面對的方向的正相反的方向上移動。
[0154]在技術(shù)方案12到19的三維移動裝置中，該遙控器殼體必須被轉(zhuǎn)動360度以便使該移動體向該水平面內(nèi)的360度的任何方向上移動，但是在技術(shù)方案20的三維移動裝置中，僅通過在180度的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動該遙控器殼體，就能夠使該移動體在該水平面內(nèi)的360度的任何方向上移動。
[0155]因此，操作者操作該三維移動裝置就更加容易，并且可以在操作者處于舒適的姿勢并移動較短的距離的條件下進行操作。另外，能夠在操作者始終朝向該移動體的方向的條件下移動該移動體，并且由于該移動體移動時，操作者從來不會將他的背部轉(zhuǎn)向該移動體，所以安全性也得到提高。
[0156]這樣，通過技術(shù)方案20，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，操作者能夠以更加舒適的姿勢，移動距離更短且更安全地進行操作。
[0157](21)本發(fā)明技術(shù)方案21的三維移動裝置，該操作開關(guān)是一個十字鍵，當按下該十字鍵的上部時該移動體在該水平面內(nèi)沿該遙控器殼體面對的方向移動，當按下該十字鍵的下部時該移動體在該水平面內(nèi)沿與該遙控器殼體面對的方向的正相反的方向移動，當按下該十字鍵的左部時該移動體在該水平面內(nèi)向左移動并且與該遙控器殼體面對的方向成90度，并且當按下該十字鍵的右部時，該移動體在該水平面內(nèi)向右移動并與該遙控器殼體面對的方向成90度。
[0158]技術(shù)方案12到19的三維移動裝置中，該遙控器殼體必須被轉(zhuǎn)動360度以便使該移動體在該水平面內(nèi)的360度的任何方向上移動，在技術(shù)方案20的三維移動裝置中，需要使該遙控器殼體轉(zhuǎn)動180度，但在技術(shù)方案21的三維移動裝置中，僅通過使該遙控器殼體在90度的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，就能夠使該移動體在該水平面內(nèi)的360度的任何方向上移動。
[0159]因此，操作者操作該三維移動裝置更加容易，并且能夠在操作者處于更加舒適的姿勢且移動更短的距離的條件下操作該三維移動裝置。同時，能夠在操作者始終朝向移動體的方向的條件下移動該移動體，并且由于在該移動體移動時操作者從來不會將他的背部轉(zhuǎn)向該移動體，所以安全性也得到提高。
[0160]這樣，通過技術(shù)方案21，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，操作者能夠以更舒適的操作姿勢，移動更短且更安全地進行操作。
[0161](22)在本發(fā)明技術(shù)方案22的三維移動裝置中，該操作開關(guān)是一個能夠分兩檔按下的開關(guān)，當它被用力按入時，該操作開關(guān)被固定在按入的狀態(tài)中，并且即使隨后該遙控器殼體的朝向改變，該移動體也將繼續(xù)在該水平面上沿該操作開關(guān)被按下時遙控器殼體所面對的方向移動，并且當該操作開關(guān)被再次用力按入時，操作開關(guān)復(fù)位并且移動體停止。
[0162]如果設(shè)計成，即使手握操作用遙控器的操作者使遙控器殼體的方向與欲使移動體在水平面內(nèi)移動的方向一致從而按下操作開關(guān)，操作者也必須使遙控器殼體持續(xù)保持在朝向該方向的狀態(tài)的話，則會對操作者產(chǎn)生負擔。由于這種原因，如果該操作開關(guān)是能夠分兩檔按下的開關(guān)，從而當用力按入時該操作開關(guān)被固定在被按入的狀態(tài)，并且即使隨后該遙控器殼體的朝向發(fā)生改變，該移動體的水平移動的方向也不會改變，那么將不再需要保持該遙控器殼體處在一個固定不變的朝向，這樣大大減輕了操作者的負擔。在欲使移動體停止時，該操作開關(guān)通過再次用力按壓而復(fù)位。
[0163]這樣，通過該技術(shù)方案22，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且操作者的負擔也大大減輕。
[0164](23)本發(fā)明技術(shù)方案23的三維移動裝置包括移動機構(gòu)，該移動機構(gòu)具有通過升降機使移動體在上下方向上移動的Z軸電機，以及用于在水平面內(nèi)移動該移動體的X軸電機和Y軸電機；電機驅(qū)動控制電路，用于驅(qū)動X軸電機、Y軸電機和Z軸電機的至少一個，并用于把該移動體移動到所希望的位置；以及通過通信電纜與該電機驅(qū)動控制電路連接的操作用遙控器，該通信電纜包括封閉在可彎曲但不扭轉(zhuǎn)的電纜管內(nèi)的通信線，該操作用遙控器具有固定到該通信電纜下端的長方體的遙控器殼體、分別設(shè)在該遙控器殼體的四個側(cè)面上的操作開關(guān)以及用于使該移動體上升或下降的上下開關(guān)，并且當按下這些操作開關(guān)的其中之一時，一個電信號通過該通信線被傳輸?shù)诫姍C驅(qū)動控制電路，X軸電機和Y軸電機被電機驅(qū)動控制電路驅(qū)動，并且該移動體在水平面內(nèi)沿該操作開關(guān)被按下的方向移動。
[0165]由此，監(jiān)視移動體，同時當對應(yīng)該移動體要被移動的方向的操作開關(guān)在設(shè)于該遙控器殼體的側(cè)面的這四個操作開關(guān)之中被按下時，并且當該移動體要被移動的方向相對于該長方體的遙控器殼體傾斜時，通過交替地按下兩個操作開關(guān)，該移動體在水平面內(nèi)呈鋸齒形被移動，由此，操作者能夠在不將視線從該移動體移開的條件下將該移動體移動到所希望的位置。操作該遙控器殼體上的上下開關(guān)并降下該移動體，由此，該移動體能夠被降落到所希望的位置。
[0166]因此，即使新手也能夠迅速、安全并可靠地操作該三維移動裝置，并且由于該遙控器殼體的每個側(cè)面上僅設(shè)有一個操作開關(guān)，即使該遙控器殼體的表面被污染，也完全不可能按錯開關(guān)。
[0167]另外，在技術(shù)方案23的三維移動裝置中，與技術(shù)方案12到22的三維移動裝置不同，不使用如殼體方向識別機構(gòu)(轉(zhuǎn)動編碼器、陀螺機構(gòu)等)那樣的昂貴部件，為比較簡單的結(jié)構(gòu)，所以，能夠使成本更低。
[0168]而且，在技術(shù)方案23的三維移動裝置中，遙控器殼體的各側(cè)面無需平行于該三維移動裝置的X軸和Y軸。然而，如果使該遙控器殼體的各側(cè)面平行于該三維移動裝置的X軸和Y軸，那么當該移動體在X軸方向上水平移動時，操作者只需要連續(xù)按住一個操作開關(guān)即可，并且當該移動體沿Y軸方向水平移動時，僅需要連續(xù)按住一個操作開關(guān)即可，因此對于操作者來說操作更加容易，更優(yōu)選。
[0169]這樣，通過技術(shù)方案23，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且成本能夠降低。
[0170](24)在本發(fā)明技術(shù)方案24的三維移動裝置中，包括顯示裝置，該顯示裝置用于在手持所述遙控器殼體并遙控操作所述移動體的移動的操作者能夠目視的位置上顯示所述遙控器殼體所朝的方向。此外，“操作者能夠目視的位置”的意義和解釋與上面所給出的相同(參見上面的(9-1))。
[0171]因此，操作者能夠邊通過該顯示機構(gòu)的顯示確認該操作用遙控器的殼體的朝向邊操作該操作用遙控器，所以不必通過連續(xù)監(jiān)視手中的操作用遙控器來確認其殼體的朝向。另外，由于此時操作者不會大幅改變他的視野，能夠邊從顯示機構(gòu)的顯示中確認手中的遙控器殼體的朝向邊監(jiān)視移動體的移動，所以，操作變得更加容易，并且該工作變得更加有效率，也能夠更加安全地進行作業(yè)。
[0172]這樣，通過技術(shù)方案24，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此就獲得了一種三維移動裝置，利用該裝置，即使新手也能夠容易、安全、可靠、迅速并有效地在三維方向上操作該移動體的移動。
[0173](25)在本發(fā)明技術(shù)方案25的移動體的移動操作方法中，包括如下工序，通過改變該遙控器殼體正在面對的方向而將該移動體移動到所希望的位置。因此，根據(jù)技術(shù)方案25，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地在三維方向上操作該移動體的移動。
[0174](26)本發(fā)明技術(shù)方案26的移動體的移動操作方法，包括如下工序，將通過視覺確認在該顯示裝置上顯示的方向、同時改變該所述遙控器殼體的朝向，由此將移動體移動到所希望的位置。
[0175]因此，操作者能夠邊通過該顯示機構(gòu)的顯示確認該操作用遙控器的殼體的朝向邊操作該操作用遙控器，所以無需通過連續(xù)地監(jiān)視手中的操作用遙控器來確認該殼體的朝向。另外，由于此時操作者不會大幅改變他的視野，能夠邊從該顯示機構(gòu)上的顯示中確認手中的遙控器殼體的朝向邊監(jiān)視該移動體的移動，所以，操作變得更加容易，并且該工作變得更加有效率，也能夠更加安全地進行作業(yè)。
[0176]這樣，通過技術(shù)方案26，操作者無需留意手中的操作用遙控器，能夠邊觀察該移動體的移動邊進行操作，因此即使新手也能夠容易、安全、可靠、迅速并有效地在三維方向上操作該移動體的移動。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0177]圖1是表示作為本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0178]圖2是表示作為本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置的橋式起重機的作為升降機的提升絞車的結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0179]圖3(a)是表示本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置中的操作用遙控器的遙控器殼體部分的立體圖，圖3(b)是表示本發(fā)明的實施方式一的變形例的三維移動裝置中的操作用遙控器的遙控器殼體部分的立體圖。
[0180]圖4是表示作為本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置的橋式起重機內(nèi)的控制機構(gòu)的框圖。[0181]圖5是表示作為本發(fā)明的實施方式二的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0182]圖6是表示本發(fā)明的實施方式二的三維移動裝置內(nèi)的操作用遙控器的立體圖。
[0183]圖7是表示作為本發(fā)明的實施方式三的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0184]圖8是表示本發(fā)明的實施方式三的三維移動裝置內(nèi)的操作用遙控器的立體圖。
[0185]圖9是表示本發(fā)明的實施方式三的三維移動裝置的變形例內(nèi)的操作用遙控器的立體圖。
[0186]圖10是表示作為本發(fā)明的實施方式四的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0187]圖11是表示實施方式四的三維移動裝置內(nèi)的操作用遙控器的立體圖；
[0188]圖12是表示作為本發(fā)明的實施方式五的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0189]圖13(a)是表示本發(fā)明的實施方式五的三維移動裝置內(nèi)的操作用遙控器的遙控器殼體的整體結(jié)構(gòu)的主視圖，并且圖13(b)表示左側(cè)視圖。
[0190]圖14是表示本發(fā)明的實施方式五的三維移動裝置內(nèi)的操作用遙控器的控制的框圖。
[0191]圖15是表示作為本發(fā)明的實施方式六的三維移動裝置的橋式起重機內(nèi)的控制機構(gòu)的框圖。
[0192]圖16是表示作為本發(fā)明的實施方式七的三維移動裝置的橋式起重機內(nèi)的控制機構(gòu)的框圖。
[0193]圖17是作為本發(fā)明實施方式八的三維移動裝置的橋式起重機的概要主視圖。
[0194]圖18是表示作為本發(fā)明實施方式九的三維移動裝置的橋式起重機內(nèi)使用的操作用遙控器的概要結(jié)構(gòu)的縱剖視圖。
[0195]圖19是沿圖18的A-A線的剖視圖。
[0196]圖20是圖18的操作用遙控器的縱剖端面圖。
[0197]圖21為沿圖20的B-B線的剖視圖。
[0198]圖22是表示按壓圖18中操作用遙控器的按鈕與方向指令之間關(guān)系的說明圖。
[0199]圖23是表示按壓圖18中操作用遙控器的按鈕與方向指令之間關(guān)系的說明圖。
[0200]圖24是表示在將光學(xué)傳感器合并入該操作用遙控器時，作為實施方式的三維移動裝置的橋式起重機內(nèi)的控制機構(gòu)的框圖。
[0201]圖25是表示作為圖24中的三維移動裝置的橋式起重機的動作的流程圖。
[0202]圖26是表示在作為圖24中的三維移動裝置的橋式起重機的動作中，由變換器指示的驅(qū)動電壓的計算的說明圖。
[0203]附圖標記說明
[0204]1、1A、1B、1C、1D 三維移動裝置(橋式起重機)
[0205]2A、2B 行駛導(dǎo)軌
[0206]3A、3B 凹座
[0207]4 橋式起重機大梁[0208]5、29 升降機(提升絞車)
[0209]6 支承鋼索
[0210]7 移動體(吊鉤)
[0211]8 通信電纜
[0212]9、9A、35、40、40A、45、50 操作用遙控器
[0213]10、36、41、46、51 遙控器殼體
[0214]11、47A、47B、47C、47D 操作開關(guān)
[0215]11A、38A、43A、48A、53A 上升開關(guān)
[0216]11B、38B、43B、48B、53B 下降開關(guān)
[0217]IlC 第二操作開關(guān)
[0218]12 旋轉(zhuǎn)連接部
[0219]13 橫向移動電機(Y軸電機)
[0220]16 卷繞電機(Z軸電機)
[0221]37、42、52 操作開關(guān)(十字鍵)
[0222]43 上下開關(guān)
【具體實施方式】
[0223]現(xiàn)在參照【專利附圖】

【附圖說明】本發(fā)明的實施方式。
[0224]實施方式一
[0225]首先，參考圖1到圖4來說明本發(fā)明實施方式一的三維移動裝置。
[0226]圖1是表示作為本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。圖2是表示作為本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置的、作為橋式起重機的升降機的提升絞車的結(jié)構(gòu)的圖。圖3(a)是表示本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置中的、操作用遙控器的遙控器殼體部分的立體圖，圖3(b)是表示本發(fā)明的實施方式一的變形例涉及的三維移動裝置中的、操作用遙控器的遙控器殼體部分的立體圖。圖4是表示作為本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置的、橋式起重機中的控制機構(gòu)的框圖。
[0227]如圖1所示，作為本發(fā)明的實施方式一的三維移動裝置的橋式起重機I構(gòu)成為，在平行地敷設(shè)于建筑物的天花板附近的行駛導(dǎo)軌2A、2B上經(jīng)由車輪行駛的一對凹座3A、3B之間橫架起重機大梁4，該起重機大梁4具有能夠橫向移動的作為升降機的提升絞車5，在由作為升降機的提升絞車5卷起的支承鋼索6的前端固定作為移動體的吊鉤7。
[0228]這樣，由于橋式起重機I配置成:使起重機大梁4大致垂直地橫架于行駛導(dǎo)軌2A、2B上，并且使前端具有吊鉤7的提升絞車5在起重機大梁4上移動，因此，它適合作為本發(fā)明的三維移動裝置，本發(fā)明的三維移動裝置以移動機構(gòu)為中心，該移動機構(gòu)具有使作為移動體的吊鉤7在上下方向移動的Z軸電機，以及用于在水平面內(nèi)移動的X軸電機和Y軸電機。
[0229]作為細長部件的彎曲但不扭轉(zhuǎn)的通信電纜8從提升絞車5吊下到靠近地面，并且通信電纜8的下端經(jīng)由旋轉(zhuǎn)連接部12連接到遙控器殼體10，該旋轉(zhuǎn)連接部12能夠相對于通信電纜8自由旋轉(zhuǎn)。這里，彎曲但不扭轉(zhuǎn)的通信電纜8在其彎曲且不扭轉(zhuǎn)的電纜管內(nèi)內(nèi)置有通信線，殼體方向識別機構(gòu)，在電纜管的下端，在自由旋轉(zhuǎn)地連接遙控器殼體10的旋轉(zhuǎn)連接部12內(nèi)設(shè)有轉(zhuǎn)動編碼器?！翱蓮澢也慌まD(zhuǎn)的電纜管”具體是指JIS-C8309中規(guī)定的金屬制可撓電線管和乙烯覆面金屬制可撓電線管，例如，可以使用三桂制作所制造的普利卡管或防水普利卡管(商品名)。
[0230]兩檔按鈕式的操作開關(guān)11設(shè)在長方體的遙控器殼體10的主視面，當輕按操作開關(guān)11時，操作開關(guān)11不被固定，并且放開后在彈力的作用下復(fù)位，在用力按壓時，操作開關(guān)11被保持在壓入的狀態(tài)，并且在下一次用力按壓后通過彈力復(fù)位。作為殼體方向識別機構(gòu)的光學(xué)式的轉(zhuǎn)動編碼器被內(nèi)置于旋轉(zhuǎn)連接部12內(nèi)。實施方式一的操作用遙控器9由具有這些操作開關(guān)11的遙控器殼體10和旋轉(zhuǎn)自由地將遙控器殼體10連接到通信電纜8的旋轉(zhuǎn)連接部12構(gòu)成。
[0231]如圖2所示，提升絞車5具有夾持橋式起重機大梁4設(shè)置的一對車輪14。這些車輪14被橫向移動用電機(Y軸電機)13驅(qū)動并旋轉(zhuǎn)，由此，提升絞車5沿橋式起重機大梁4橫向移動。在這些橫向移動單元上通過支承部件15懸掛支承有提升絞車主體17，在提升絞車主體17上安裝有用于卷繞或放開支承鋼索6的卷繞用電機(Z軸電機)16。
[0232]分別未圖示的行駛用車輪和行駛用電機(X軸電機)設(shè)在凹座3A、3B上，該凹座3A、3B支承圖1所示的橋式起重機大梁4的兩端并在行駛導(dǎo)軌2A、2B上行駛。另外，在圖2中示出的提升絞車主體17中內(nèi)置有電機驅(qū)動控制電路，該電機驅(qū)動控制電路用于根據(jù)操作用遙控器9的操作來驅(qū)動X軸電機、Y軸電機13和Z軸電機16。
[0233]下面通過參照圖3 (a)說明實施方式一的操作用遙控器9的結(jié)構(gòu)。如圖3 (a)所示，遙控器殼體10經(jīng)由旋轉(zhuǎn)連接部12以360度自由旋轉(zhuǎn)的方式安裝在通信電纜8上，在遙控器殼體10的主視面的大致中央設(shè)有大的操作開關(guān)11，并且在其上下設(shè)有作為上下開關(guān)的上升開關(guān)IlA和下降開關(guān)11B。
[0234]如上所述，在旋轉(zhuǎn)連接部12內(nèi)部設(shè)有作為殼體方向識別機構(gòu)的光學(xué)式轉(zhuǎn)動編碼器，該光學(xué)式轉(zhuǎn)動編碼器對遙控器殼體10相對于基準方向(在實施方式一中，如圖1所示的朝向遙控器殼體10與橋式起重機大梁4平行的方向)向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)多少度進行測定，并使該旋轉(zhuǎn)角度的數(shù)據(jù)作為電信號通過內(nèi)置于通信電纜8中的通信線，從而傳送到內(nèi)置于提升絞車主體17中的電機驅(qū)動控制電路。
[0235]這里，當輕按操作開關(guān)11時，指示操作開關(guān)11已被輕按的電信號通過內(nèi)置于通信電纜8中的通信線被發(fā)送到內(nèi)置于提升絞車主體17中的電機驅(qū)動控制電路，在該電機驅(qū)動控制電路的控制下，X軸電機和/或Y軸電機13被致動，作為移動體的吊鉤7向與遙控器殼體10的方向正好相反的方向，也就是說向與遙控器殼體10的主視面正好相反的方向水平移動。
[0236]通過參照圖1到圖4對該電機驅(qū)動控制電路的控制進行說明。
[0237]如圖1以及圖4所示，在構(gòu)成操作用遙控器9的遙控器殼體10上設(shè)有操作開關(guān)
11、上升開關(guān)IlA和下降開關(guān)11B，在旋轉(zhuǎn)連接部12中內(nèi)置有作為殼體方向識別機構(gòu)的轉(zhuǎn)動編碼器(光學(xué)式轉(zhuǎn)動編碼器)19。而且，內(nèi)置于提升絞車主體17中的電機驅(qū)動控制電路18由微型計算機20 (以下稱作“微機”)和變換器(或接觸器)21構(gòu)成。
[0238]這里的微型計算機20具有CPU (中央處理器)、ROM、RAM等存儲裝置、輸入/輸出(I/o)裝置，接收來自遙控器殼體10并通過通信電纜8內(nèi)的通信線發(fā)送的電信號，并進行必要的計算處理，并且將處理結(jié)果作為電信號輸出到變換器(或接觸器)21。微機20可以是已知的單片機，或者可以由多個芯片、元件和零件組成。
[0239]光學(xué)式轉(zhuǎn)動編碼器19對遙控器殼體10相對于通信電纜8從原位置向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)多少度進行測定，并且將測定值作為電信號通過通信電纜8內(nèi)的通信線發(fā)送到微機20。而且，當按下操作開關(guān)11時，規(guī)定的電信號通過通信電纜8內(nèi)的通信線被發(fā)送到微機20，微機20向變換器(或接觸器)21發(fā)送控制信號，變換器(或接觸器)21根據(jù)該控制信號向X軸電機23和/或Y軸電機13供給驅(qū)動電流，X軸電機23和/或Y軸電機13被驅(qū)動，作為移動體的吊鉤7向遙控器殼體10所朝向的方向移動。
[0240]包括變換器21和微機20的電機驅(qū)動控制電路18執(zhí)行X軸電機23和/或Y軸電機13的驅(qū)動控制，接觸器22控制Z軸電機16的驅(qū)動。
[0241 ] 因此，構(gòu)成了包括電機驅(qū)動控制電路18和接觸器22的驅(qū)動控制裝置61，這個驅(qū)動控制裝置61和操作用遙控器9構(gòu)成了包括圖1的通信電纜8的移動操作裝置60。
[0242]另外，X軸電機23、Y軸電機13和Z軸電機16相當于移動機構(gòu)62。
[0243]這里，當使用變換器21時，由于能夠?qū)Ρ还┙o到X軸電機23和Y軸電機13的驅(qū)動電流的大小進行無檔控制，所以，能夠使提升絞車5在遙控器殼體10所朝方向上直線移動，但當使用接觸器21時，由于被供給到X軸電機23和Y軸電機13的驅(qū)動電流的大小總是保持恒定值，所以，提升絞車5的吊鉤7僅能夠在平行于行駛導(dǎo)軌2A、2B的方向、平行于橋式起重機大梁4的方向以及他們中間的方向總計八個方向上移動。因此，仔細觀察，提升絞車5的吊鉤7是在遙控器殼體10所朝方向上鋸齒形地行駛移動。
[0244]此外，當按壓設(shè)于操作用遙控器9上的作為上下開關(guān)的上升開關(guān)IlA和下降開關(guān)IlB時，規(guī)定的電信號通過通信電纜8內(nèi)的通信線，與電機驅(qū)動控制電路18同樣地被發(fā)送到內(nèi)置于提升絞車主體17中的接觸器22，并且驅(qū)動電流從接觸器22被供給到Z軸電機16，當按壓上升開關(guān)IlA時，Z軸電機16卷起支承鋼索6并進行使吊鉤7上升的動作，當按壓下降開關(guān)IlB時，Z軸電機16放開支承鋼索6并進行使吊鉤7下降的動作。
[0245]因此，操作圖1所示的橋式起重機I的操作者，首先按下操作用遙控器9的下降開關(guān)IlB以使Z軸電機16動作從而使吊鉤7下降，并使吊鉤7勾掛在置于地面上的搬運物上，然后按下上升開關(guān)IIA以使Z軸電機16動作并卷起支承鋼索6，從而將搬運物提升到對水平方向上的移動沒有阻礙的高度。然后，操作者將遙控器殼體10朝向欲使該搬運物移動的方向，輕按操作開關(guān)11，并且在邊觀察勾掛在吊鉤7上進行移動的搬運物的移動方向的同時邊對遙控器殼體10的朝向進行微調(diào)，由此，能夠使搬運物向所希望的方向平行移動。
[0246]當操作者停止按壓操作開關(guān)11時，操作開關(guān)11通過彈力復(fù)位，提升絞車5的吊鉤
7停止。另外，在確認了該搬運物正沿所希望的方向移動之后，操作者用力按操作開關(guān)11，這樣操作開關(guān)11被保持在按下的狀態(tài)，此后不再傳送遙控器殼體10的方向的電信號，即使改變遙控器殼體10的朝向，提升絞車5的吊鉤7的移動方向也不會發(fā)生變化。
[0247]這樣，在將由提升絞車5的吊鉤7懸掛的搬運物水平移動到所希望的位置后，操作者放開操作開關(guān)11 (持續(xù)輕按的情況)或再次用力按壓操作開關(guān)11 (使操作開關(guān)11固定的情況)以使操作開關(guān)11復(fù)位，從而使提升絞車5的吊鉤7停止，通過按壓下降開關(guān)11B，Z軸電機16在使吊鉤7下降的方向上動作，支承鋼索6被放開，搬運物通過其自身重量下降并降落到規(guī)定的位置。
[0248]這樣，在本實施方式一的橋式起重機I中，通過按壓操作開關(guān)11使提升絞車5的吊鉤7在遙控器殼體10的方向上移動，因此，操作者無需觀察手邊的情況，而只要邊觀察該搬運物的移動方向邊調(diào)整遙控器殼體10的朝向即可，因此，能夠不使視線從勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物移開地將該搬運物移動到所希望的位置。
[0249]因此，即使新手也能夠快速、安全并可靠地操作橋式起重機1，并且由于遙控器殼體10僅有三個開關(guān)(操作開關(guān)11、上升開關(guān)IlA和下降開關(guān)11B)，所以即使遙控器殼體10由于被用于涂裝車間等而被污染，也不可能按錯開關(guān)。
[0250]這樣，由于無需觀察手邊的情況，所以操作者能夠在邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物的移動的同時邊進行操作，因此，能夠得到即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作的橋式起重機I。
[0251]在本實施方式一中說明了如下的情況，即，使操作開關(guān)11成為能夠分兩檔被按下的開關(guān)，當用力按下時，操作開關(guān)11被固定在按入的狀態(tài)，此后即使遙控器殼體10的朝向發(fā)生改變，提升絞車5的吊鉤7的移動方向也不改變，但也可以為如下方式，即不必分兩檔按入開關(guān)，而是在按壓操作開關(guān)11期間追隨遙控器殼體10的朝向從而使提升絞車5的吊鉤7的移動方向發(fā)生改變。
[0252]下面，參照圖3(b)對本實施方式一的變形例的起重機裝置的操作用遙控器進行說明。
[0253]上述本實施方式一的操作用遙控器9圖3(a)所示僅有一個操作開關(guān)11，因此，為了使提升絞車5的吊鉤7后退，需要將遙控器殼體10旋轉(zhuǎn)180度，并按下操作開關(guān)11。即，為了使提升絞車5的吊鉤7在水平面內(nèi)的所有方向上移動，需要將遙控器殼體10旋轉(zhuǎn)360度。
[0254]對此，如圖3(b)所示，在本實施方式一的變形例的操作用遙控器9A中，在操作開關(guān)11的背面設(shè)有第二操作開關(guān)11C。當按下第二操作開關(guān)IlC時，以使提升絞車5的吊鉤7沿與遙控器殼體10的方向反方向(180度方向)移動的方式，在圖4中的微機20中進行控制。
[0255]由此，在欲使提升絞車5的吊鉤7后退時，能夠通過不移動遙控器殼體10而按下第二操作開關(guān)IIC準確地使提升絞車5的吊鉤7后退。因此，通過并用兩個操作開關(guān)11和11C，在欲使提升絞車5的吊鉤7在水平面內(nèi)的所有方向上移動時，僅通過使遙控器殼體10在180度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)即可。
[0256]這樣，在本實施方式一的變形例的橋式起重機中，能夠邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上進行搬運的搬運物的移動的同時邊進行操作，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，操作者的移動距離短，且能夠更輕松地進行操作。
[0257]此外，對于本實施方式一的變形例，使操作開關(guān)11和/或第二操作開關(guān)IlC可以為分兩檔按入操作的開關(guān)，在用力按壓時，該開關(guān)被固定在壓入的狀態(tài)，并且此后即使遙控器殼體10的朝向發(fā)生，提升絞車5的吊鉤7的移動方向也不會改變，也可以為如下方式，SP在按壓操作開關(guān)11和/或第二操作開關(guān)IlC期間，提升絞車5的吊鉤7的移動方向追隨遙控器殼體10的朝向并發(fā)生改變。
[0258]實施方式二
[0259]下面，參照圖5和圖6對作為本發(fā)明的實施方式二的三維移動裝置的橋式起重機進行說明。[0260]圖5是表示作為本發(fā)明的實施方式二的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。
[0261]圖6是表示本發(fā)明的實施方式二的三維移動裝置中的操作用遙控器的立體圖。
[0262]本實施方式二的橋式起重機1A，除了操作用遙控器35的部分之外，具有與圖1所不的實施方式一的橋式起重機I相同的外觀，對相同的部分標注與圖1相同的符號并省略詳細的說明。另外，除了操作開關(guān)的結(jié)構(gòu)不同之外，電機驅(qū)動控制電路的構(gòu)成也與圖4所示的實施方式一中的情況相同，所以適當參照圖4并省略詳細說明。
[0263]如圖5所示，在實施方式二的橋式起重機IA中，如實施方式一中所述，在使用彎曲但不扭轉(zhuǎn)的管的通信電纜8的下端安裝有操作用遙控器35，該操作用遙控器35具有與實施方式一不同的平板狀的遙控器殼體36。遙控器殼體36經(jīng)由旋轉(zhuǎn)連接部12自由旋轉(zhuǎn)地安裝在通信電纜8上，在遙控器殼體36的主視面上，作為操作開關(guān)的十字鍵37被設(shè)在中央。
[0264]下面，參照圖6說明操作用遙控器35的結(jié)構(gòu)。
[0265]如圖6所示，在本實施方式二的操作用遙控器35中，在遙控器殼體36的主視面，如上所述的作為操作開關(guān)的十字鍵37被設(shè)在中央，在十字鍵37的上下設(shè)有作為上下開關(guān)的上升開關(guān)38A和下降開關(guān)38B。這里，十字鍵37的上部37A、下部37B、左部37C和右部37D均為分兩檔按入的類型，在輕按時，它們在松開后通過彈力復(fù)位，并且當用力按壓時，它們固定在被按入的狀態(tài)，并且當再次用力按壓時通過彈力復(fù)位。
[0266]如圖4所示，在旋轉(zhuǎn)連接部12的內(nèi)部設(shè)有轉(zhuǎn)動編碼器(光學(xué)式轉(zhuǎn)動編碼器)19，該轉(zhuǎn)動編碼器19將遙控器殼體36相對于通信電纜8從初始位置(在本實施方式二中，如圖5所示，遙控器殼體36朝向與橋式起重機大梁4平行的方向)向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)以及旋轉(zhuǎn)多少度的數(shù)據(jù)作為電信號通過通信電纜8內(nèi)的通信線發(fā)送到提升絞車主體17內(nèi)的微型計算機20。
[0267]這里，作為圖6所示的操作開關(guān)的十字鍵37以如下方式被微型計算機20和變換器(或接觸器)21控制，即:當按下上部37A時，提升絞車5的吊鉤7沿遙控器殼體36的方向水平移動，當按下下部37B時，提升絞車5的吊鉤7沿與遙控器殼體36的方向的反方向(180度方向)水平移動，當按下左部37C時，提升絞車5的吊鉤7沿與遙控器殼體36的方向成90度向左的方向水平移動，當按下右部37D時，提升絞車5的吊鉤7沿與遙控器殼體36的方向成90度向右的方向水平移動。
[0268]因此，能夠僅通過使遙控器殼體36在從初始位置向右方向或向左方向的90度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，來使提升絞車5的吊鉤7在水平面內(nèi)360度的所有方向上移動。
[0269]這樣，當使提升絞車5的吊鉤7水平移動到所希望位置后，松開(持續(xù)輕按的情況)或再次用力按壓(用力按壓并被固定的情況)作為操作開關(guān)的十字鍵37以使十字鍵37復(fù)位從而使提升絞車5的吊鉤7停止，并通過按壓下降開關(guān)38B，使電信號通過通信電纜
8內(nèi)的通信線被發(fā)送到提升絞車主體17內(nèi)的接觸器22，通過接觸器22向Z軸電機16供給驅(qū)動電流，Z軸電機16在使吊鉤7下降的方向被驅(qū)動，支承鋼索6被放開，搬運物通過自身重量下降并降落到規(guī)定的位置。
[0270]這樣，在本實施方式二的橋式起重機IA中，由于通過操作作為操作開關(guān)的十字鍵37的上部37A、下部37B、左部37C或右部37D，提升絞車5的吊鉤7就會在相對于遙控器殼體36的方向的規(guī)定的方向上移動，因此，操作者無需留意手邊的情況，只要邊觀察該搬運物的移動方向邊調(diào)整遙控器殼體36的朝向即可，所以能夠不將視線從勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物移開地將搬運物移動到所希望的位置。
[0271]這樣，在本實施方式二的橋式起重機IA中，操作者無需留意手邊的情況，就能夠邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上進行搬運的搬運物的移動邊進行操作，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且能夠更輕松地進行操作。
[0272]對于實施方式二，說明了以下情況，S卩，使作為操作開關(guān)的十字鍵37的各部分37A、37B、37C和37D成為分兩檔按入的類型，當用力按壓時，它們固定在被壓入的狀態(tài)，并且此后即使遙控器殼體36的朝向發(fā)生改變，提升絞車5的吊鉤7的移動方向也不改變，但也可以為以下方式，即無需使開關(guān)成為分兩檔按入的類型，可以在按壓十字鍵37的各部分37A、37B、37C和37D期間，使提升絞車5的吊鉤7的移動方向追隨遙控器殼體36的朝向而發(fā)生改變。
[0273]實施方式三
[0274]下面參照圖7到圖9對作為本發(fā)明的實施方式三的三維移動裝置的橋式起重機進行說明。
[0275]圖7是表示本發(fā)明的實施方式三的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。圖8是表示本發(fā)明的實施方式三的三維移動裝置中的操作用遙控器的立體圖。圖9是表示本發(fā)明的實施方式三的變形例的三維移動裝置中的操作用遙控器的立體圖。
[0276]此外，本發(fā)明的實施方式三的橋式起重機IB除了操作用遙控器40的部分之外，具有與圖1所示的實施方式一的橋式起重機I相同的外觀，因此對于相同的部分采用與圖1相同的符號并且不再詳述。另外，除了操作開關(guān)的結(jié)構(gòu)不同以及轉(zhuǎn)動編碼器是絕對編碼器之外，電機驅(qū)動控制電路的結(jié)構(gòu)也與圖4所示的實施方式一的情況相同，所以適當參照圖4省略詳細說明。
[0277]如圖7所示，在作為實施方式三的三維移動裝置的橋式起重機IB中，如實施方式一中所述，在使用彎曲但不扭轉(zhuǎn)的管的通信電纜8的下端安裝有與實施方式一和實施方式二不同的操作用遙控器40，該操作用遙控器40具有平板狀的遙控器殼體41，該遙控器殼體41設(shè)有把手部分。遙控器殼體41經(jīng)由旋轉(zhuǎn)連接部12旋轉(zhuǎn)自由地安裝在垂直于扁平面的通信電纜8上，在在遙控器殼體41的上表面，作為操作開關(guān)的十字鍵42設(shè)在中央。
[0278]下面，參照圖8說明操作用遙控器40的結(jié)構(gòu)。
[0279]如圖8所示，在本實施方式三的操作用遙控器40中，在遙控器殼體41的上表面設(shè)有作為操作開關(guān)的十字鍵42，在遙控器殼體41的前端設(shè)有兼用作把手的旋轉(zhuǎn)式的上下開關(guān)43。在按壓十字鍵42的上部42a、下部42b、左部42c和右部42d中的任意一個期間，規(guī)定的電信號會通過通信電纜8內(nèi)的通信線被發(fā)送到微型計算機20，十字鍵的各部分在被松開后通過彈力復(fù)位。
[0280]另外，上下開關(guān)43被設(shè)計成在操作者用一只手按壓遙控器殼體41且通過另一只手不施力時不旋轉(zhuǎn)，或向右轉(zhuǎn)動時，吊鉤7上升，向左轉(zhuǎn)動時，吊鉤7下降,可以在上下開關(guān)43的表面上與箭頭同時示出“上升”、“下降”的文字，以便更好地觀察。此外，這種顯示可以通過刻印來完成。
[0281]而且，在旋轉(zhuǎn)連接部12中內(nèi)置有作為殼體方向識別機構(gòu)的轉(zhuǎn)動編碼器(光學(xué)式絕對編碼器)19，該轉(zhuǎn)動編碼器19將遙控器殼體41相對于通信電纜8位于從初始位置開始旋轉(zhuǎn)了多少度后的位置的角度的絕對信息的數(shù)據(jù)作為電信號通過通信電纜8內(nèi)的通信線發(fā)送到提升絞車主體17內(nèi)的微型計算機20。而且，遙控器殼體41如想象線(點劃線)和箭頭所不那樣，能夠相對于通信電纜8向360度的任意方向轉(zhuǎn)動,但是無論朝向哪個方向，都通過圖4所示的微機20進行如下控制，即在對作為操作開關(guān)的十字鍵42的上部42a進行按壓時，提升絞車5的吊鉤7沿該時刻操作開關(guān)42的上部42a所朝方向移動。
[0282]即，通過轉(zhuǎn)動編碼器(絕對編碼器)19，遙控器殼體41當前所朝方向的數(shù)據(jù)被不斷地發(fā)送到微機20，所以當指示作為操作開關(guān)的十字鍵42的上部42a被按壓的電信號被發(fā)送到微機20時，微機20將一個控制信號發(fā)送到變換器(或接觸器)21，以使提升絞車5的吊鉤7沿該時刻遙控器殼體41所朝方向前進，隨之驅(qū)動電流從變換器(或接觸器)21被供給到X軸電機23以及Y軸電機13。
[0283]同樣進行如下控制，當按下作為操作開關(guān)的十字鍵42的下部42b時，控制提升絞車5的吊鉤7使其沿與該時刻遙控器殼體41所朝方向相反的方向水平移動；當按下十字鍵42的左部42c時，控制提升絞車5的吊鉤7使其沿相對于該時刻遙控器殼體41所朝方向90度向左的方向水平移動；當按下十字鍵42的右部42d時，控制提升絞車5的吊鉤7使其沿相對于該時刻遙控器殼體41所朝方向90度向右的方向水平移動。
[0284]因此，僅通過使遙控器殼體41從初始位置向右或向左在90度的范圍旋轉(zhuǎn)，就能夠使提升絞車5的吊鉤7在水平面內(nèi)360度的所有方向上移動，并且，由于操作者能夠在易操作的位置上繞入地進行操作，因此，移動距離變短，操作更輕松。
[0285]這樣，在使提升絞車5的吊鉤7水平移動到所希望的位置后，松開作為操作開關(guān)的十字鍵42以使提升絞車5的吊鉤7停止，并且通過使上下開關(guān)43向左旋轉(zhuǎn)，電信號通過通信電纜8被發(fā)送到提升絞車主體17內(nèi)的接觸器22，通過接觸器22驅(qū)動電流被供給到Z軸電機16，Z軸電機16在使吊鉤7下降的方向被驅(qū)動，并且支承鋼索6被放開，從而搬運物通過其自身重量下降到規(guī)定的位置。
[0286]這樣，在本實施方式三的橋式起重機IB中，通過按壓作為操作開關(guān)的十字架42的上部42a、下部42b、左部42c、右部42d，提升絞車5的吊鉤7相對于遙控器殼體41的方向在規(guī)定的方向上移動，因此，操作者無需留意手邊的情況，只要邊觀察搬運物的移動方向邊調(diào)整遙控器殼體41的朝向即可，所以操作者能夠不將視線從勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物移開地將該搬運物移動到所希望的位置。
[0287]這樣，在本實施方式三的橋式起重機IB中，操作者無需留意手邊的情況，能夠邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物的移動邊進行操作，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，而且能夠更輕松地進行操作。
[0288]而且，在本實施方式三的橋式起重機IB中，作為殼體方向識別機構(gòu)使用絕對編碼器，也就是說使用不僅如通常的轉(zhuǎn)動編碼器那樣單純地測定轉(zhuǎn)動方向和角度的編碼器，而且使用能夠檢測當前所朝向的絕對方向的編碼器，由此，即使在因工作結(jié)束或中斷等原因而切斷橋式起重機IB的主電源的情況下，由于在再次接通橋式起重機IB的主電源時，通過該絕對編碼器能夠立刻檢測出遙控器殼體41所朝的方向，所以，無需在每次切斷或接通橋式起重機IB的主電源時進行復(fù)位操作，能夠馬上開始橋式起重機IB的操作。
[0289]下面參照圖9說明本實施方式三的變形例的操作用遙控器40A。如圖9所示，本實施方式三的變形例的操作用遙控器40A的整體結(jié)構(gòu)與圖8中示出的操作用遙控器40類似。不同的是，固定在遙控器殼體41上的把手44不旋轉(zhuǎn)，且不兼作提升絞車主體17的上下開關(guān)，取而代之地如圖9所示，在遙控器殼體41的側(cè)面獨立設(shè)有上升開關(guān)43A和下降開關(guān) 43B。
[0290]因此，操作者無需如圖8所示那樣，在使把手(上下開關(guān))43旋轉(zhuǎn)時，在仔細確認向哪一側(cè)旋轉(zhuǎn)吊鉤7才能夠下降后再進行操作，在使提升吊鉤7上升時，只要按壓圖9所示的上升開關(guān)43A即可，另外，在欲使吊鉤7下降時，只要按壓下降開關(guān)43B即可，所以，能夠迅速地進行判斷，通過提升絞車主體17進行的吊鉤7的升降操作變得更容易。
[0291]這樣，在本實施方式三的變形例的橋式起重機以及操作用遙控器40A中，能夠邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上進行搬運的搬運物的移動邊進行操作，即使新手也能夠容易、安全、可靠地進行操作，并且也能夠更可靠且迅速地進行升降操作。
[0292]對于本實施方式三，說明以下的情況，S卩，在按壓作為操作開關(guān)的十字鍵42的各部分42a、42b、42c、42d期間，作為移動體的吊鉤7的移動方向追隨遙控器殼體41的朝向發(fā)生改變，但也可以為如下情況，即使十字鍵42的各部分42a、42b、42c、42d成為分兩檔按入的類型，在用力按壓時這些部分被固定在壓入的狀態(tài)下，此后即使遙控器殼體41的朝向改變，作為移動體的吊鉤7的移動方向也不改變。
[0293]實施方式四
[0294]下面參照圖10和圖11對作為本發(fā)明的實施方式四的三維移動裝置的橋式起重機進行說明。
[0295]圖10是表示作為本發(fā)明的實施方式四的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。圖11是表示本實施方式四的三維移動裝置中的操作用遙控器的立體圖。
[0296]此外，本實施方式四的橋式起重機1C，除了操作用遙控器45的部分之外，具有與圖1所示的實施方式一中的橋式起重機I相同的外觀，因此對相同的部分標注與圖1相同的符號并且不再詳述。
[0297]如圖10所示，在本實施方式四的橋式起重機IC中，在如實施方式一所述那樣使用彎曲但不扭轉(zhuǎn)的管的通信電纜8的下端安裝有操作用遙控器45，該操作用遙控器45具有與實施方式一到三不同的長方體形狀的遙控器殼體46。遙控器殼體46不能旋轉(zhuǎn)地固定安裝在通信電纜8上，在遙控器殼體46的長方體的各側(cè)面分別設(shè)有操作開關(guān)47A、47B、47C、47D。
[0298]下面，參照圖11說明操作用遙控器45的結(jié)構(gòu)。如圖11所示，在本實施方式四的操作用遙控器45中，如上所述，在通信電纜8的下端固定有遙控器殼體46，在遙控器殼體46的四個側(cè)面分別設(shè)有操作開關(guān)47A、47B、47C、47D。另外，在設(shè)有操作開關(guān)47A的側(cè)面上，在操作開關(guān)47A的上下設(shè)有作為上下開關(guān)的上升48A和下降開關(guān)48B。
[0299]而且，設(shè)有操作開關(guān)47A、47C的側(cè)面平行于橋式起重機IC的行駛導(dǎo)軌2A、2B，設(shè)置有操作開關(guān)47B、47D的側(cè)面平行于橋式起重機IC的起重機凹座3A、3B。
[0300]而且，在提升絞車主體17內(nèi)作為控制設(shè)備僅設(shè)有接觸器，并進行如下控制，即驅(qū)動電流被供給到各橫向移動用電機(Y軸電機)13或設(shè)在凹座3A、3B上的未圖示的X軸電機23，以使在按下控制開關(guān)47A時，圖1所示的提升絞車5的吊鉤7沿橋式起重機大梁4向凹座3A側(cè)移動；在按下操作開關(guān)47C時，提升絞車5的吊鉤7沿橋式起重機大梁4向凹座3B側(cè)移動；在按下操作開關(guān)47B時，橋式起重機大梁4向圖1的右上方移動；在按下操作開關(guān)47D時，橋式起重機大梁4向圖1的左下方移動。
[0301]因此，操作橋式起重機IC的操作者能夠邊觀察勾掛在吊鉤7上的搬運物邊按壓遙控器殼體46的四個操作開關(guān)47A、47B、47C、47D中的某一個，由此，尤其在欲使搬運物向斜向移動的情況下，通過交替、斷續(xù)地按壓操作開關(guān)47A、47B、47C、47D中的某兩個，能夠使提升絞車5的吊鉤7以鋸齒形的方式向所希望的方向移動，從而能夠使該搬運物移動。
[0302]這樣，在使提升絞車5的吊鉤7水平移動到所希望的位置后，松開操作開關(guān)47A、47B、47C、47D以使提升絞車5的吊鉤7停止，并且通過按壓下降開關(guān)48B而向Z軸電機16提供驅(qū)動電流，從而Z軸電機16在使吊鉤7下降的方向被驅(qū)動，支承鋼索6被放開，該搬運物通過其自身重量下降到規(guī)定的位置。
[0303]這樣，在本實施方式四的橋式起重機IC中，由于通過按壓操作開關(guān)47A、47B、47C、47D，提升絞車5的吊鉤7沿各開關(guān)被按壓的方向移動，因此，操作者無需留意手邊的情況，只要邊觀察搬運物的移動方向邊按壓操作開關(guān)47A、47B、47C、47D中的某一個即可，因此，操作者能夠不將視線從勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物移開地將搬運物移動到所希
望的位置。
[0304]而且，在本實施方式四的橋式起重機IC中，與實施方式一到三不同,是一種不使用光學(xué)式轉(zhuǎn)動編碼器或微型計算機等高級裝置的簡單的結(jié)構(gòu)，因此，能夠使裝置更加廉價，并且容易設(shè)置在小型車間中等。
[0305]這樣，在本實施方式四的橋式起重機IC中，由于無需留意手邊的情況，能夠邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物的移動邊進行操作，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作，并且能夠降低成本。
[0306]實施方式五
[0307]下面參照圖12到圖14對作為本發(fā)明的實施方式五的三維移動裝置的橋式起重機進行說明。圖12是表示作為本發(fā)明的實施方式五的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖。圖13(a)是表示本發(fā)明的實施方式五的三維移動裝置中的操作用遙控器的遙控器殼體的整體結(jié)構(gòu)的主視圖，圖13(b)是左側(cè)視圖。圖14是表示本發(fā)明的實施方式五的三維移動裝置中的操作用遙控器的控制結(jié)構(gòu)的框圖。
[0308]此外，本實施方式五的橋式起重機ID除了沒有通信電纜8，以及除了提升絞車內(nèi)的電機驅(qū)動控制電路的結(jié)構(gòu)和操作用遙控器50的部分之外，具有與圖1所示的實施方式一的橋式起重機I相同的外觀，因此對相同的部分標注與圖1相同的符號并且不再詳述。
[0309]如圖12所示，與上述實施方式一到四中的橋式起重機都為使用了通信電纜8的有線操作式相比，實施方式五的橋式起重機ID最顯著的不同是它為無線操作式。
[0310]S卩，在本實施方式五中，如圖14所示，在遙控器殼體51內(nèi)內(nèi)置有電波發(fā)送裝置30，在提升絞車29內(nèi)內(nèi)置有電波接收裝置31，通過按壓遙控器殼體51的作為操作開關(guān)的十字鍵52等，其數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換成無線信號并作為無線電波從電波發(fā)送裝置30被發(fā)送，電波接收裝置31接收這個電波并將它轉(zhuǎn)換成一個電信號，并且這個電信號被輸入到電機驅(qū)動控制電路28內(nèi)的微型計算機20中的輸入/輸出(I/O)端口，從而進行作為移動體的吊鉤7的移動控制。
[0311]因此，盡管變得稍昂貴，但由于從設(shè)置了橋式起重機ID的建筑內(nèi)的任何位置都能夠控制吊鉤7的移動，所以，能夠得到更加安全且非常易于使用的橋式起重機1D。[0312]首先，參照圖14對遙控器殼體51以及提升絞車29的內(nèi)部結(jié)構(gòu)進行說明。如圖14所示，在本實施方式五中，在遙控器殼體51中也內(nèi)置有微型計算機27(以下稱作“微機”)，并且該微機27與微機20同樣，具有CPU (中央處理器)、ROM、RAM等存儲裝置、輸入/輸出(I/O)裝置。而且，在遙控器殼體51中內(nèi)置有壓電陀螺25和地磁傳感器26，通過壓電陀螺25并憑借遙控器殼體51的旋轉(zhuǎn)檢測出遙控器殼體51所朝的方位。
[0313]另外，除了操作開關(guān)52、上升開關(guān)53A、下降開關(guān)53B之外，還設(shè)有重置按鈕55，在通過壓電陀螺25進行方位檢測出現(xiàn)偏差時，通過按壓該重置按鈕55，能夠?qū)⒂傻卮艂鞲衅?6精確測定的正北方位重新設(shè)為壓電陀螺25的基準方向(方位O度的方向)。
[0314]來自這些壓電陀螺25、地磁傳感器26、操作開關(guān)52、上升開關(guān)53A、下降開關(guān)53B和重置按鈕55的電信號被輸入到微機27，并根據(jù)存儲在微機27的存儲裝置內(nèi)的程序進行計算處理后，將結(jié)果作為控制信號發(fā)送到發(fā)送裝置30，并且從發(fā)送裝置30作為電波被發(fā)送。
[0315]另一方面，在提升絞車29的內(nèi)部與圖4同樣內(nèi)置有微型計算機20，從接收裝置31輸入一個電信號，該接收裝置31接收從發(fā)送裝置30發(fā)出的電波，并且根據(jù)存儲在微機20的存儲裝置內(nèi)的程序進行計算處理，此后控制信號作為電信號被發(fā)送到變換器(或接觸器)21以及接觸器22，從變換器(或接觸器)21向X軸電機23以及Y軸電機13供給與該控制信號相應(yīng)的驅(qū)動電流，并從接觸器22向Z軸電機16供給驅(qū)動電流。
[0316]下面參照圖13(a)和圖14對本實施方式五中作為移動體的吊鉤7的移動方向的控制的具體內(nèi)容進行說明。在圖13(a)中，遙控器殼體51被保持成基本水平。如圖13(a)所不，當遙控器殼體51的前端相對于壓電陀螺25的O度方向(正北方向)以角度Θ偏向西方時，按壓作為操作開關(guān)的十字鍵52，則壓電陀螺25檢測出該相對于正北方向以角度Θ偏向西方的情況，且將該數(shù)據(jù)信號發(fā)送到微機27。
[0317]這樣，在微機27中判定遙控器殼體51相對于正北方向以Θ角度偏向西方的情況以及十字鍵52的上部被按壓的情況，同時一個控制信號被發(fā)送裝置30發(fā)送，以使吊鉤7相對于正北方向以角度Θ向西移動。接收裝置31收到來自發(fā)送裝置30的作為無線電波發(fā)送的控制信號，隨后，從接收裝置31發(fā)送的控制信號通過微機20作為一個電信號被發(fā)送到變換器21，并從變換器21向X軸電機23以及Y軸電機13分別供給需要的驅(qū)動電流，從而使提升絞車29相對于正北方向以角度Θ向西移動。
[0318]另外，在圖13(a)中，當按壓作為操作開關(guān)的十字鍵52的右部52A時，在微機27中判斷遙控器殼體51相對于正北方向以角度Θ偏向西方的情況以及十字鍵52的右部52A被按壓的情況，從而由發(fā)送裝置30發(fā)送一個控制信號，以使吊鉤7相對于正北方向以角度(Θ-90)向西移動，即以角度(90-Θ)向東移動。通過接收到該控制信號的微機20控制變換器21，并向X軸電機23以及Y軸電機13分別供給需要的驅(qū)動電流，從而使吊鉤7相對于正北方向以角度(90-Θ)向東移動。
[0319]此外，在圖13(a)中，遙控器殼體51雖被基本上保持水平，但即使遙控器殼體51向前后方向或向左右方向傾斜，通過壓電陀螺25也能檢測出遙控器殼體51在水平面內(nèi)朝向哪個方向，并同樣能夠進行使作為移動體的吊鉤7移動的控制。不過，若遙控器殼體51在前后方向或左右方向傾斜大致90度以上，則由于不能通過壓電陀螺25進行方位的修正，所以即使按壓十字鍵52，作為移動體的吊鉤7也將不移動。[0320]因此，對本實施方式五的橋式起重機ID進行操作的操作者，首先在遠離被置于地面上的搬運物以及提升絞車29的吊鉤7的位置上按壓操作用遙控器50的十字鍵52的上部、下部、左部、右部中的某一個，并使遙控器殼體51朝向合適的方向，由此，使提升絞車29的吊鉤7移動到搬運物的正上方。然后，如圖13(b)所示那樣，通過按壓設(shè)于遙控器殼體51的左側(cè)面上的下降開關(guān)53B，使Z軸電機16被驅(qū)動，從而使吊鉤7下降到到達搬運物。
[0321]然后,操作者使吊鉤7靠近搬運物并勾掛住搬運物,再使其向遠離該搬運物的位置移動，如圖13(b)所示那樣，通過按壓設(shè)于遙控器殼體51的左側(cè)面的上升開關(guān)53A，使Z軸電機16被驅(qū)動從而使吊鉤7上升，從而將搬運物提升到對水平移動不產(chǎn)生阻礙的高度。然后，按壓操作用遙控器50的十字鍵52的上部、下部、左部、右部中的某一個，并使遙控器殼體51朝向合適的方向，由此，將提升絞車29的吊鉤7水平移動到搬運地點的正上方。使提升絞車29的吊鉤7移動到搬運地點的正上方之后，松開操作用遙控器50的十字鍵52從而使提升絞車29的吊鉤7停止，通過按壓下降開關(guān)53B，使Z軸電機16被驅(qū)動，從而使吊鉤7下降，并將搬運物卸貨到規(guī)定的搬運地點。
[0322]這樣，在本實施方式五的橋式起重機ID中，由于通過無線電波使提升絞車29的吊鉤7移動，因此，操作者能夠從安裝有橋式起重機ID的建筑內(nèi)的任何位置對橋式起重機ID進行操作，而且，由于無需留意手邊的情況，能夠邊觀察搬運物的移動邊進行操作，所以，即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地操作橋式起重機1D。
[0323]這里，對于壓電陀螺25來說，與時間同樣地，由于在方位的檢測中出現(xiàn)偏差的情況較多，因此，當操作者判斷在方位的檢測中出現(xiàn)偏差的情況下，通過如圖13(b)所示那樣按壓設(shè)于遙控器殼體51的左側(cè)面的重置按鈕55，能夠?qū)⒂傻卮艂鞲衅?6精確地檢測到的正北的方位作為壓電陀螺25的基準方向(方位O度的方向)進行重新設(shè)置。
[0324]此外，在本實施方式五的橋式起重機ID中，對為了修正方位檢測的偏差而使用地磁傳感器26的情況進行了說明，但如果在設(shè)有橋式起重機ID的建筑內(nèi)能夠準確地知曉東西南北各方位的情況下，也無需使用地磁傳感器26，在使操作用遙控器50的遙控器殼體51朝向正北方向的狀態(tài)下，通過按壓重置按鈕55，能夠?qū)蚀_的正北方向作為壓電陀螺25的基準方向(方位O度的方向)進行復(fù)位。
[0325]另外，在本實施方式五中，對以下情況進行了說明，即在按壓作為操作開關(guān)的十字鍵52的52A等各部分期間，作為移動體的吊鉤7的移動方向追隨遙控器殼體51的朝向而改變，但是也可以為以下情況:使十字鍵52的52A等部分成為分兩檔按入的類型，在用力按入的情況下，這些部分被固定在按入的狀態(tài)下，即使隨后遙控器殼體51的朝向發(fā)生改變，提升絞車29的吊鉤7的移動方向也不改變。
[0326]而且，在本實施方式五中，對作為無線通信的方法使用電波無線通信裝置的情況進行了說明，但也可以用光波代替電波。與電波不同，光波的劣勢在于，如果在發(fā)送裝置(發(fā)光裝置)和接收裝置(受光裝置)之間存在障礙物，則會阻礙信號的發(fā)送，但光波通信裝置與電波通信裝置相比其優(yōu)勢在于廉價得多。因此，能夠廉價地構(gòu)建基于無線通信的橋式起重機的操作系統(tǒng)。
[0327]另外，在作為本實施方式五的三維移動裝置的橋式起重機ID中，由于為無線操作式，操作用遙控器50必須獨自具有電源，在使操作用遙控器50的電源為充電電池，并將操作用遙控器50放置在該充電器上的情況下，只要以使遙控器殼體51的朝向平行(或垂直)于橋式起重機ID的行駛導(dǎo)軌2A、2B的方式將充電器固定在該建筑內(nèi)即可。
[0328]因此，當由于工作結(jié)束或中斷等而切斷橋式起重機ID的主電源時，通過將操作用遙控器50放置在充電器上,就能夠使遙控器殼體51成為朝向規(guī)定的原方向的狀態(tài),使設(shè)于操作用遙控器50上的主電源開關(guān)或設(shè)于其他位置的主電源開關(guān)接通，并驅(qū)動X軸電機23、Y軸電機13和Z軸電機16從而使吊鉤7移動到規(guī)定的原位置，由此，能夠進行復(fù)位操作，即使反復(fù)進行橋式起重機ID的主電源的切斷、接通操作，也能夠可靠地進行復(fù)位操作。
[0329]在上面的各實施方式中，僅對作為本發(fā)明的三維移動裝置的橋式起重機的例子進行了說明，但是本發(fā)明的三維移動裝置不限于橋式起重機，還能夠用于更大的范圍，例如以移動式港口起重機、車載型起重機、懸臂起重機等為首的各種起重機裝置，以及高空作業(yè)車(包括自行式高空作業(yè)車)、無線電控制式的飛機或直升機等。
[0330]另外，在以上各實施方式中，僅對將電機驅(qū)動控制電路配置在提升絞車內(nèi)的例子進行了說明，但是電機驅(qū)動控制電路不限于配置在提升絞車內(nèi)，也可以配置在提升絞車附近的殼體內(nèi)。
[0331]在實施本發(fā)明時，關(guān)于三維移動裝置的其他部分的結(jié)構(gòu)、形狀、數(shù)量、材料、尺寸、連接關(guān)系等不限于以上實施方式中限定的內(nèi)容，可以任意的形態(tài)。
[0332]實施方式六
[0333]對本發(fā)明的實施方式六的三維移動裝置進行說明。該實施方式六除了表示作為三維移動裝置的橋式起重機中的控制機構(gòu)的框圖不同以外，與上述的實施方式一相同。因此，僅對表示該框圖的圖15進行說明，省略其他的說明。
[0334]圖15是表示作為實施方式六的三維移動裝置的橋式起重機中的控制機構(gòu)的框圖。圖1、圖2、圖3(a)、(b)分別是表示作為本實施方式六的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖、表示作為橋式起重機的升降機的提升絞車的結(jié)構(gòu)的圖、以及表示橋式起重機操作用遙控器以及其變形例的遙控器殼體部分的立體圖，由于這些早已在實施方式一中進行了說明，所以這里僅對圖15進行說明。
[0335]在圖15中，9表不操作用遙控器，10表不遙控器殼體，11表不操作開關(guān)，IlA表不上升開關(guān)，IlB表示下降開關(guān)，13表示Y軸電機，16表示Z軸電機，18表示電機驅(qū)動控制電路，19表轉(zhuǎn)動編碼器,20表微機,2IA表變換器,23表不X軸電機。此外,轉(zhuǎn)動編碼器19能夠由陀螺機構(gòu)代替。另外，變換器21實際上是將用于分別控制X軸電機23、Y軸電機13和Z軸電機16的驅(qū)動的三個變換器組合后的裝置。
[0336]來自操作開關(guān)11、上升開關(guān)11Α、下降開關(guān)IlB以及轉(zhuǎn)動編碼器19的輸出信號被輸入到微機20。這些信號通過作為細長部件的或配置于細長部件內(nèi)的信號傳輸用電纜8被供給到微機20。
[0337]基于這些輸入信號，在微機20中生成用于控制變換器21的控制信號。該控制信號有三種類型，分別與用于控制X軸電機23、Υ軸電機13以及Z軸電機16的各驅(qū)動或旋轉(zhuǎn)速度的變換器21的動作相對應(yīng)。變換器21基于這三種控制信號對X軸電機23、Y軸電機13以及Z軸電機16的各交流電源的頻率和電壓進行控制。由此，各電機的旋轉(zhuǎn)被控制。其結(jié)果是，在橋式起重機I中，通過按壓操作開關(guān)11，提升絞車5的吊鉤7在遙控器殼體10的方向上移動。
[0338]因此，由于操作者通過按壓操作開關(guān)11而使提升絞車5的吊鉤7在遙控器殼體10的方向上移動，所以，操作者無需留意手邊的情況，只要邊觀察搬運物的移動方向邊調(diào)節(jié)遙控器殼體10的朝向即可，這就意味著操作者能夠不將視線從勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物移開地將搬運物移動到所希望的位置。
[0339]因此，即使新手也能夠快速、安全并可靠地操作橋式起重機1，另外，由于遙控器殼體10上僅有三個開關(guān)(操作開關(guān)11、上升開關(guān)IlA和下降開關(guān)11B)，即使由于在涂裝車間等地點使用而使遙控器殼體10被污染，也不可能按錯開關(guān)。而且，由于無需留意手邊的情況，操作者能夠邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上進行搬運的搬運物的移動邊進行操作，得到即使新手也能夠容易、安全、可靠并迅速地進行操作的橋式起重機I。
[0340]實施方式七
[0341]對本發(fā)明的實施方式七的三維移動裝置進行說明。與實施方式六同樣，實施方式七也是除了表示作為三維移動裝置的橋式起重機中的控制機構(gòu)的框圖不同以外，與上述的實施方式一相同。因此，僅對表示該框圖的圖16進行說明，省略其他的說明。
[0342]圖16是表示作為本發(fā)明的實施方式七的三維移動裝置的橋式起重機中的控制機構(gòu)的框圖。圖1、圖2以及圖3(a)、(b)分別是表示作為本實施方式七的三維移動裝置的橋式起重機的整體結(jié)構(gòu)的立體圖、表示作為橋式起重機的升降機的提升絞車的結(jié)構(gòu)的圖以及表示橋式起重機操作用遙控器及其變形例的遙控器殼體部分的立體圖，由于這些早已在實施方式一中進行了說明，這里僅對圖16進行說明。
[0343]在圖16中，9表不操作用遙控器，10表不遙控器殼體，11表不操作開關(guān)，IlA表不上升開關(guān)，IlB表示下降開關(guān)，13表示Y軸電機，16表示Z軸電機，18表示電機驅(qū)動控制電路，19表示轉(zhuǎn)動編碼器，20表示微機，21和22A各表示變換器(或接觸器)，23表示X軸電機。此外，轉(zhuǎn)動編碼器19能夠由陀螺機構(gòu)代替。另外，變換器21實際上是將用于控制X軸電機23和Y軸電機13的各驅(qū)動的兩個變換器進行組合后的裝置。
[0344]來自操作開關(guān)11、上升開關(guān)11A、下降開關(guān)IlB和轉(zhuǎn)動編碼器19的輸出信號被輸入到微機20。這些信號通過作為細長部件的或配置在細長部件內(nèi)的信號傳輸用電纜8被供給到微機20?；谶@些輸入信號，在微機20中生成用于控制變換器21以及變換器22k的控制信號。
[0345]該控制信號有三種類型，分別與用于控制X軸電機23、Y軸電機13以及Z軸電機16的各驅(qū)動或旋轉(zhuǎn)速度的變換器21和變換器22A的動作相對應(yīng)。而且，這三種控制信號通過作為細長部件的或配置在細長部件內(nèi)的信號傳輸用電纜8被供給到變換器21和變換器22A。
[0346]變換器21和22A基于各控制信號來控制X軸電機23、Y軸電機13以及Z軸電機16的各交流電源的頻率和電壓。由此，各電機的旋轉(zhuǎn)被控制。其結(jié)果是，在橋式起重機I中，通過按壓操作開關(guān)11，提升絞車5的吊鉤7在遙控器殼體10的方向上移動。
[0347]基于這些輸入信號，在微機20中生成用于控制變換器21和變換器22A的控制信號。該控制信號有三種類型，分別與用于控制X軸電機23、Y軸電機13以及Z軸電機16的各驅(qū)動或旋轉(zhuǎn)速度的變換器21的動作相對應(yīng)。變換器21和以及變換器22Α基于這三種控制信號來控制X軸電機23，Y軸電機13以及Z軸電機16的各交流電源的頻率和電壓。由此，各電機的旋轉(zhuǎn)被控制。其結(jié)果是，在橋式起重機I中，通過按壓操作開關(guān)11，提升絞車5的吊鉤7在遙控器殼體10的方向上移動。[0348]因此，由于操作者通過按壓操作開關(guān)11而使提升絞車5的吊鉤7沿遙控器殼體10的方向移動，因此操作者無需留意手邊的情況，只要邊觀察搬運物的移動方向邊調(diào)節(jié)遙控器殼體10的朝向即可，這意味著操作者能夠不將視線從勾掛在提升絞車5的吊鉤7上的搬運物移開地將搬運物移動到所希望的位置。
[0349]因此，即使新手也能夠快速、安全并可靠地操作橋式起重機1，另外，由于遙控器殼體10上僅有三個開關(guān)(操作開關(guān)11、上升開關(guān)IlA和下降開關(guān)11B)，即使由于在涂裝車間等地點使用而使遙控器殼體10被污染，也不可能按錯開關(guān)。而且，操作者無需留意手邊的情況，能夠邊觀察勾掛在提升絞車5的吊鉤7上進行搬運的搬運物的移動邊進行操作，因此，能夠得到即使新手也能容易、安全、可靠并迅速地操作的橋式起重機I。
[0350]此外，在圖4和圖15所示的控制機構(gòu)的框圖中，微機20構(gòu)成驅(qū)動控制裝置(尤其是電機驅(qū)動控制電路)的一部分，但在圖16所示的框圖中，微機20構(gòu)成操作用遙控器9的一部分。即，在圖16所示的控制機構(gòu)中，在細長部件8的一端側(cè)配置有作為操作用遙控器和驅(qū)動控制裝置的一部分的微機20，在其另一端側(cè)組裝有作為驅(qū)動控制裝置的其余部分的變換器(或接觸器)21和22k以及作為移動機構(gòu)的X軸電機23、Y軸電機13和Z軸電機16，并一體構(gòu)成。通過這樣的結(jié)構(gòu)，能夠使操作用遙控器9多功能化，另外，通過對配置于細長部件的一端側(cè)的裝置、設(shè)備進行調(diào)整和維護管理，還具有能夠完成移動體的移動控制過程中所需的大部分調(diào)節(jié)以及維護管理的其次的優(yōu)點。
[0351]實施方式八
[0352]下面，對作為本發(fā)明的實施方式八的三維移動裝置的橋式起重機I進行說明。
[0353]圖17(a)是表示本實施方式的橋式起重機的概要主視圖，對與圖1的實施方式相同的結(jié)構(gòu)標注相同的符號并省略重復(fù)的說明，下面以不同點為中心進行論述。
[0354]在該實施方式中，若從提升絞車5延伸到遙控器殼體10的通信電纜其本身是柔軟的，或者成為其外殼的細長部件是柔軟的，則會通過其自重而下垂，還考慮到彎曲的部分會遮擋操作者的視野、以及與搬運物相干涉的不良情況。因此，在本實施方式中，通過具有一定程度剛性的細長部件對通信電纜主體進行支承，并對遙控器殼體10的移動賦予自由度。
[0355]在圖中，作為細長部件的彎曲但不扭轉(zhuǎn)的通信電纜從提升絞車5垂下至地面附近，在該細長部件的下端連接有遙控器殼體10。
[0356]另外，在從提升絞車5垂下的支承鋼索6上經(jīng)由支承機構(gòu)7-1固定有作為搬運物的貨物N。
[0357]而且，作為上述細長部件，通過通過與其他實施方式中相同的材料形成通信電纜，但本實施方式的特征之處在于，該細長部件由具有至少兩根棒狀部件和能彎曲地連接這些棒狀部件之間的連接部件的細長部件形成。
[0358]具體來說，該細長部件除了可以使用如金屬制可撓電線管以及乙烯覆面金屬制可撓電線管那樣的在細長部件的內(nèi)部通過通信電纜的結(jié)構(gòu)以外，還可以使用不具有管狀的結(jié)構(gòu)，截面為圓形、橢圓形或卵形的棒狀部件。
[0359]在本實施方式中，如圖所示，作為細長部件，將B1、B2、B3和B4四根棒狀部件配置在串聯(lián)方向上，并通過連接部件65、66和67對它們進行連接。
[0360]各連接部件可以采用相同結(jié)構(gòu)的部件，若說明連接部件67，則可以利用典型的萬向接頭(自由接頭)作為該連接部件67。即，萬向接頭是在兩個軸的軸端形成二叉的叉狀端部，并分別將各自的叉狀端部與一個十字形零件的正交的兩個軸可轉(zhuǎn)動地對遇連接的部件。
[0361]由此，遙控器殼體10能夠相對于沿細長部件B4的長度方向延伸的假想的中心軸C，圍繞箭頭所示的軸旋轉(zhuǎn)，而且如虛線所示，遙控器殼體10能夠相對于軸C彎曲規(guī)定角度。
[0362]因此，由于如前所述那樣在遙控器殼體10內(nèi)形成有用于生成與遙控器殼體10的旋轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)動)方向或旋轉(zhuǎn)量相關(guān)的信號的信號生成機構(gòu)，所以基于該信號進行控制，從而能夠根據(jù)遙控器殼體10的旋轉(zhuǎn)方向或旋轉(zhuǎn)量使作為搬運物的貨物N移動。
[0363]此外，對于根據(jù)遙控器殼體10的旋轉(zhuǎn)方向或旋轉(zhuǎn)量確定的貨物N的搬運方向來說，例如優(yōu)選地，在設(shè)置有橋式起重機I的房間的天花板附近設(shè)置一種設(shè)備，該設(shè)備使用LED (發(fā)光二極管)等合適的發(fā)光機構(gòu)，在該貨物N被運送來之前進行方向顯示。
[0364]圖17 (a)、圖17 (b)是表示從提升絞車5延伸到遙控器殼體10的通信電纜主體的配置方法的說明圖。
[0365]如圖17(a)所示，將通信電纜主體L配置成與細長部件B2、B3大致平行，并將該平行部分的規(guī)定位置通過粘結(jié)等方法固定在對應(yīng)的細長部件上。不將通信電纜主體L固定在與連接B2、B3的連接部件66相對應(yīng)的位置上，而是使通信電纜主體L較大地迂回，從而使連接部件66在移動時具有自由度。
[0366]而且，盡管需要使通信電纜主體L的長度比細長部件長，但其長度不是極端的長，具有難以在通信電纜主體L上產(chǎn)生松弛部分的優(yōu)點。
[0367]在圖17(c)所示的例子中示出了如下結(jié)構(gòu)，使通信電纜主體L顯著地長于細長部件B2、B3,并且在避開連接部件66的位置上，將通信電纜主體L局部固定在細長部件B2、B3的一部分上。該情況下，具有通信電纜主體L容易相對于細長部件B2、B3進行裝拆的優(yōu)點。
[0368]實施方式九
[0369]圖18和圖19示出了與操作用遙控器9的具體結(jié)構(gòu)相關(guān)的實施方式。
[0370]圖18是表示操作用遙控器9的概要結(jié)構(gòu)的縱剖視圖，圖19是沿圖18A-A線的剖視圖，圖20表示圖18的操作用遙控器9的詳細結(jié)構(gòu)的的縱剖端面圖。
[0371]在這些圖中，操作用遙控器9具有作為縱向貫穿遙控器殼體10的內(nèi)部的物體的主軸71,遙控器殼體10構(gòu)成為能夠如箭頭C所示圍繞該主軸71的軸相對地旋轉(zhuǎn)或自由旋轉(zhuǎn)。
[0372]主軸71與在圖17等中說明的細長部件8-1或構(gòu)成該細長部件的多根棒狀部件中的、位于下端的棒狀部件B4的下端部形成為一體，或者以沿該棒狀部件B4的長度方向延伸的方式連結(jié)或結(jié)合在棒狀部件B4的下端部上。
[0373]另外，在本實施方式中，遙控器殼體10例如經(jīng)由圖20所示的球軸承72、72等圍繞該主軸71的軸線相對于主軸71旋轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)動。在主軸71的下端附件，編碼器73被固定配置在主軸71上，編碼器73的旋轉(zhuǎn)軸與遙控器殼體10結(jié)合或成為一體。
[0374]沿主軸71的長度方向以等間隔配置有多個圓盤。在本實施方式中設(shè)有三個圓盤，在各圓盤81、82、83的圓周上以等間隔配置有信號生成機構(gòu)。
[0375]在本實施方式中，信號生成機構(gòu)例如配置有由成對的受光元件組成的多個光學(xué)傳感器。作為該信號的生成機構(gòu)，除了光學(xué)傳感器以外，還能夠使用“磁性傳感器”、“非接觸式傳感器”等非接觸式傳感器。
[0376]在本實施方式中，如圖19所示，在各圓盤81、82、83上，如符號91、92、93、94所示那樣，設(shè)有四個光學(xué)傳感器。
[0377]而在遙控器殼體10的一個面(將這一面稱為“表面”)上，與上述各圓盤對應(yīng)地，在縱向以等間隔并列配置一列作為開關(guān)機構(gòu)的按鈕74、75、76。盡管在圖18省略了圖示，但是如圖20所示，這樣的按鈕也如符號77、78、79所示那樣設(shè)在背面?zhèn)取?br> [0378]各按鈕作為與其連動的部件，在遙控器殼體10內(nèi)具有與按鈕成為一體的擋板。由于這些按鈕都具有相同的結(jié)構(gòu)，所以僅以按鈕76為例進行說明，如圖20所示，按鈕76能夠構(gòu)成為:從遙控器殼體10露出的按鈕76通過盤簧那樣的彈壓機構(gòu)向外側(cè)被彈壓，并例如被構(gòu)成為兩檔按鈕。也就是說，當輕按按鈕76時，其不被固定，并在松開后憑借彈壓力復(fù)位，若用力按壓，則按鈕76被保持在壓入的狀態(tài)，當再次用力按壓后復(fù)位。在遙控器殼體10內(nèi)，與按鈕76成為一體的擋板86與該按鈕76的移動連動地進退。
[0379]參照圖21。
[0380]如該圖所示，與上述按鈕76連動的擋板86在其內(nèi)端具有比圓盤83的圓周大的形成為圓弧的曲面，在按鈕被按入時，擋板86被插入到以90度的間隔設(shè)在圓盤83上的某個光學(xué)傳感器的發(fā)光元件的光路內(nèi)。另外，與擋板86相對地設(shè)置的、并與圖20的按鈕79成為一體設(shè)置的擋板89也為相同的結(jié)構(gòu)。
[0381]因此，當按鈕79被按入時，擋板89被插入到以90度的間隔設(shè)在圓盤83上的某個光學(xué)傳感器的發(fā)光元件的光路內(nèi)，并且當該按鈕通過彈壓力的作用復(fù)位后，擋板89從光學(xué)傳感器的光路移出。
[0382]由此，當按鈕79被按入時，來自發(fā)光元件的光線被擋板89的與光學(xué)傳感器相對的面反射，該光學(xué)傳感器的反射光入射到受光元件，則進行光電變換并作為電信號被檢測出。
[0383]S卩，如圖21所示，在圖21(c)的狀態(tài)中，如果遙控器殼體10的朝向為0度，則進行如下旋轉(zhuǎn)檢測，在圖21(a)中遙控器殼體10的轉(zhuǎn)動或旋轉(zhuǎn)為45度，在圖21(b)中為22.5度。
[0384]圖22和圖23示出了按鈕的按入和方向指令之間的關(guān)系。邊結(jié)合參照圖20邊進行說明。
[0385]在俯視圖中，使在一個方向上長的長方體狀的遙控器殼體10的左側(cè)作為前進方向、右側(cè)作為后退方向。
[0386]在圖22(a)中，當使遙控器殼體10在圖中位于水平位置的狀態(tài)下按下按鈕76，擋板86沿箭頭a的方向移動，光學(xué)傳感器92被接通，由此，作出向前進方向A的移動指令。
[0387]與此相反，在圖22(b)中，當按下按鈕79時，擋板89沿箭頭b的方向移動，光學(xué)傳感器94被接通，由此，作出向后退方向B的移動指令。
[0388]相對于此，在圖23(a)中，當使遙控器殼體10在圖中成為從水平位置傾斜約45度的狀態(tài)下按下按鈕76，擋板86沿箭頭a的方向移動，光學(xué)傳感器92、93同時被接通，因此，作出向斜前進方向A的移動指令。
[0389]另外，在圖23(b)中，當按下按鈕79時，擋板89沿箭頭b的方向移動，光學(xué)傳感器91、94同時被接通，由此作出向斜后退方向B的移動指令。
[0390]這樣，根據(jù)本實施方式，通過與編碼器73的旋轉(zhuǎn)檢測位置的關(guān)系，檢測出殼體當前所朝的方向，結(jié)合該編碼器73的角度信息，并通過檢測表面?zhèn)鹊陌粹o是否被按壓，以及背面?zhèn)鹊陌粹o是否被按壓，能夠判斷出前進、后退的指令。
[0391]此外，在本實施方式中，由于電氣零件尤其是電路和電源機構(gòu)經(jīng)由細長部件配置在主軸71上，所以能夠?qū)崿F(xiàn)遙控器殼體10不受信號線等的影響地沒有限制地轉(zhuǎn)動或旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)。
[0392]另外，由于無論前進或后退等按鈕是否被操作，都總能夠通過遙控器殼體10的朝向檢測出編碼器73的角度信息，因此，如上所述，能夠根據(jù)遙控器殼體10的朝向，在行進開始之前，在設(shè)于車間等地點的顯示機構(gòu)上廣泛地通知起重機行進的方向。
[0393]此外，在本實施方式中，雖將光學(xué)傳感器與主軸71 一起設(shè)在旋轉(zhuǎn)的圓盤上,但是也可以將光學(xué)傳感器設(shè)在與按鈕一體地進退的擋板一側(cè)，還可以在主軸71側(cè)設(shè)置在光學(xué)傳感的光路中插入、移出的開關(guān)機構(gòu)。
[0394]圖24是表示將上述光學(xué)傳感器組裝入操作用遙控器的情況下的、作為實施方式的三維移動裝置的橋式起重機中的控制機構(gòu)的框圖，圖24基本上與圖4的結(jié)構(gòu)相同，其一部分被更詳細地示出。因此，以下避開與圖4的結(jié)構(gòu)重復(fù)的說明，以特征部分為中心進行說明。
[0395]來自編碼器73的角度信息和來自光學(xué)傳感器的控制開關(guān)11-1的開關(guān)信息通過信號傳輸用驅(qū)動器/接收器111被發(fā)送到輸入接口 102，并且經(jīng)由該輸入接口 102被輸入到微機20。
[0396]例如設(shè)于圖1的行駛導(dǎo)軌2A、2B等端部等上的未圖示的限位開關(guān)101的信號被輸入到輸入接口 102，在超過導(dǎo)軌上的行駛范圍的情況下，該信號經(jīng)由輸入接口 102被輸入到微機20，以使行駛停止。
[0397]微機20根據(jù)經(jīng)過信號傳輸用驅(qū)動器/接收器111被輸入的來自編碼器73的角度信息和來自光學(xué)傳感器的控制開關(guān)11-1的開關(guān)信息，與其指令相適應(yīng)地，對移動機構(gòu)62所必需的指令信息進行運算，并通過D/A (數(shù)字/模擬)轉(zhuǎn)換器105將該指令信息轉(zhuǎn)換成指令電壓，并賦予X軸和Y軸的各速度變換器速度控制器109和110。各速度變換器速度控制器109和110驅(qū)動X軸電機23和Y軸電機13。
[0398]另外，微機20還向提升絞車驅(qū)動器108發(fā)出指令，驅(qū)動Z軸電機16。而且，微機20經(jīng)由變換器電源控制器107控制變換器73。
[0399]優(yōu)選地,微機20基于來自編碼器73的角度信息和來自光學(xué)傳感器的控制開關(guān)11-1的開關(guān)信息，在設(shè)于車間內(nèi)的作為顯示機構(gòu)106的顯示器上顯示起重機的行進方向，能夠在車間內(nèi)大范圍地通知該行進方向。
[0400]圖25是表示作為圖24的三維移動裝置的橋式起重機的動作的流程圖。
[0401]通過接通電源，系統(tǒng)啟動(STl)，通過微機20執(zhí)行系統(tǒng)的診斷步驟，判斷該系統(tǒng)是否正常(ST2)。這里，若得到肯定的結(jié)果，微機20經(jīng)由變換器電源控制器107接通編碼器73的電源(ST3)，判斷該編碼器73是否正常(ST4)。
[0402]這里，若得到肯定的結(jié)果，則顯示該系統(tǒng)能夠正常運行(ST5)，并且從其角度信息確認編碼器73的當前位置和狀態(tài)(ST6)。
[0403]這里，作為編碼器，可以是普通的轉(zhuǎn)動編碼器，但是優(yōu)選使用絕對編碼器。
[0404]S卩，普通的轉(zhuǎn)動編碼器僅能夠測定遙控器殼體10的旋轉(zhuǎn)方向和角度，但絕對編碼器能夠測定該遙控器殼體實際所朝向的絕對方向。
[0405]因此，能夠從電源接通時開始總輸出絕對角度，無需進行原點復(fù)位的操作，并且只要編碼器主體不結(jié)束旋轉(zhuǎn)，絕對角度輸出將一直保持正確。因此，從該編碼器的輸出信號求出遙控器殼體的方向的計算變得更加簡化，所以優(yōu)選。
[0406]在該狀態(tài)下，若通過作為操作用遙控器的移動操作裝置60按下某個按鈕，則微機20如上所述，會計算起重機的行進方向并發(fā)出必要的指令(ST8)。
[0407]這里，基于從編碼器73算出的角度來參照圖26的說明圖。
[0408]在該圖中，對向X軸和Y軸的各速度變換器速度控制器109、110輸出速度指令的方法進行了說明。
[0409]在本實施方式中，在負IOV(伏特)到IOV的電壓輸入范圍內(nèi)，編碼器73通常能夠與該電壓成比例地將電機輸出控制在從停止狀態(tài)到最高速度的范圍內(nèi)(此外，負側(cè)為反轉(zhuǎn))。
[0410]在該圖中從0度方向看去，在使起重機在順時針250度的方向行駛時，
[0411 ] X 軸速度=-cos20 度 X 10 (V) = -9.4 (V)
[0412]Y 軸速度=_sin20 度 X 10 (V) = -3.4 (V)
[0413]通過將以上電壓輸入到X軸和Y軸的各速度變換器速度控制器109、110中，能夠使其在圖中箭頭A的方向上行駛。
[0414]接下來，若斷開按鈕(ST9)時，輸入到X軸和Y軸的各速度變換器速度控制器109、110中的電壓也被斷開，行駛停止(STlO)。
[0415]在本實施方式中，使用變換器作為電機驅(qū)動控制電路。
[0416]但是，“變換器”是用于進行起重機中使用的交流感應(yīng)電機的速度、轉(zhuǎn)矩和制動控制等的電機驅(qū)動器，除此之外，還可以使用用于驅(qū)動伺服電機的“伺服驅(qū)動器”，用于驅(qū)動步進電機的“步進電機驅(qū)動器”等，并且電機和驅(qū)動器的組合能夠根據(jù)使用模式的要求而改變。
[0417]在這種情況下，例如在各軸使用伺服電機和伺服驅(qū)動器的情況下，該微機能夠在數(shù)值上對由X軸、Y軸和Z軸構(gòu)成的作為起重機操作范圍內(nèi)的立方體(虛擬范圍)的所有位置進行把握。
[0418]因此，能夠得到如下的系統(tǒng)，即當進行在某兩點間反復(fù)的作業(yè)時，使該兩點的位置信息或更多地點的位置信息分別存儲在該微機內(nèi)，在操作者執(zhí)行動作指令之前，能夠調(diào)用需要的地點，并通過發(fā)出動作指令，能夠簡單地將該起重機移動到指定的地點。另外，有可能構(gòu)建一個系統(tǒng)，其中通過多點記錄將登錄的點作為一個通過點，并使起重機跟隨預(yù)先確定的軌跡運動。
[0419]本發(fā)明的范圍不限于以上給出的實施方式或不受這些實施方式的限制。以上給出的不同的實施方式可以彼此組合，另外，也可以省略一部分并進行組合，還可以組合其他未說明的技術(shù)要素。
【權(quán)利要求】
1.一種移動控制方法，用于操作移動體的移動，其特征在于，在細長部件的一端側(cè)以及另一端側(cè)分別配置有操作用遙控器以及用于使移動體移動的移動機構(gòu)，基于與所述操作用遙控器的殼體的方向相關(guān)的信號來對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制。
2.如權(quán)利要求1所述的移動控制方法，其特征在于，所述操作用遙控器的殼體的方向是相對于所述細長部件而確定的方向或者以所述細長部件為基準確定的方向。
3.如權(quán)利要求1或2所述的移動控制方法，其特征在于，使所述信號通過信號傳輸用電纜并從所述操作用遙控器供給到對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制的所述驅(qū)動控制裝置，該信號傳輸用電纜或者是所述細長部件，或者是配置在所述細長部件之內(nèi)。
4.一種移動控制方法，用于操作移動體的移動，其特征在于，在作為信號傳輸用電纜或具有信號傳輸用電纜的細長部件的一端側(cè)以及另一端側(cè)分別配置有操作用遙控器以及使移動體移動的移動機構(gòu)，使與所述操作用遙控器的殼體的方向相關(guān)的信號供給到對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制的驅(qū)動控制裝置，在所述驅(qū)動控制裝置的一部分中基于所述信號生成控制信號，在所述驅(qū)動控制裝置的其余部分中基于所述控制信號對所述移動機構(gòu)的驅(qū)動進行控制。
5.如權(quán)利要求1到4中的任何一項所述的移動控制方法，其特征在于，所述信號是與能轉(zhuǎn)動地安裝在所述細長部件上的所述殼體的方向相關(guān)的信號。
6.一種移動操作裝置，其特征在于，包括: 作為信號傳輸用電纜或者具有信號傳輸用電纜的細長部件；配置在該細長部件的一端側(cè)的操作用遙控器的殼體；生成與該殼體的方向相關(guān)的信號的殼體方向識別機構(gòu)；以及配置在所述細長部件的另一端側(cè)，并基于所述信號對移動體的移動進行控制的驅(qū)動控制裝置，其中，使所述信號通過所述信號傳輸用電纜從所述殼體方向識別機構(gòu)向所述驅(qū)動控制裝置供給。
7.如權(quán)利要求6所述的移動操作裝置，其特征在于，所述殼體能轉(zhuǎn)動地安裝在所述細長部件上，所述殼體方向識別機構(gòu)是生成與所述殼體的方向相關(guān)的信號的裝置，所述殼體的方向相對于所述細長部件來確定或者以所述細長部件為基準來確定。
8.如權(quán)利要求6或7所述的移動操作裝置，其特征在于，包括顯示裝置，該顯示裝置用于在手持所述殼體并遙控操作所述移動體的移動的操作者能夠目視的位置上顯示所述殼體相對于所述細長部件的方向。
9.一種操作移動體的移動的方法，其使用權(quán)利要求6至8中的任何一項所述的移動操作裝置對移動體的移動進行操作，其特征在于，具有如下工序，其通過使所述殼體的方向相對于所述細長部件變化或者以所述細長部件為基準發(fā)生變化，將移動體移動到所希望的位置。
10.一種操作移動體的移動的方法，其使用權(quán)利要求8所述的移動操作裝置對移動體的移動進行操作，其特征在于，具有如下工序，將通過視覺確認在該顯示裝置上顯示的該殼體相對于該細長部件的方向、同時相對地改變該殼體相對于所述細長部件的方向，由此將移動體移動到所希望的位置。
【文檔編號】G05D3/00GK103488183SQ201310306698
【公開日】2014年1月1日 申請日期:2008年2月14日 優(yōu)先權(quán)日:2007年2月14日
【發(fā)明者】山口藤起, 小川宏二 申請人:株式會社五合