魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明揭示了一種魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)包括：分裂波束換能器，完成聲波和電信號的轉(zhuǎn)換，實現(xiàn)聲波的發(fā)射及接收；投飼單元，接收投飼控制指令，對養(yǎng)殖魚類進(jìn)行投飼；信號采集處理及控制單元，接收換能器采集的回波信號，分析處理后，得到魚群密度的表征值，根據(jù)表征值隨時間的變化生成投飼控制指令傳送至投飼單元進(jìn)行投飼控制。本發(fā)明的系統(tǒng)及方法可以對投飼水域內(nèi)的魚群的攝食行為進(jìn)行實時監(jiān)測分析，實現(xiàn)按需投飼，減小飼料的浪費。
【專利說明】魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及信息化魚類養(yǎng)殖的技術(shù)，特別涉及魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著大水面網(wǎng)箱集約化養(yǎng)殖規(guī)模的不斷擴(kuò)大，養(yǎng)殖過程越來越依賴于人工投飼飼料，養(yǎng)殖中的飼料成本占整個養(yǎng)殖成本比重大。以羅非魚養(yǎng)殖為例，飼料成本可達(dá)到70%-80%及以上。在養(yǎng)殖過程中，飼料投飼技術(shù)的高低直接影響飼料的轉(zhuǎn)化率及養(yǎng)殖效果。因此，提高魚類投飼過程中的精細(xì)化水平對于提高產(chǎn)量、降低養(yǎng)殖成本和餌料系數(shù)有重要意義。
[0003]傳統(tǒng)魚類的投飼方法主要利用人工判別投飼法，主要是通過在投飼過程中人工觀察魚類攝食行為，即“先急速，后緩和，直到平靜；先水面，后水底；先大魚，后小魚；先中間，后兩邊。當(dāng)水面平靜，沒有明顯的搶食現(xiàn)象，80%的魚已經(jīng)離去或在周邊漫游沒有攝食欲望時，停止投飼”來對每次投飼量進(jìn)行控制。而目前廣泛應(yīng)用的人工判別投飼法投飼過程依賴人工觀察，易受人主觀性影響，不能適應(yīng)現(xiàn)代集約化養(yǎng)殖的需求。
[0004]中國專利文獻(xiàn)CN101655706B提出了一種用于養(yǎng)魚網(wǎng)箱的超聲投飼監(jiān)控系統(tǒng)及投飼方法，主要利用設(shè)置于網(wǎng)箱的超聲波換能器發(fā)出超聲波脈沖，接收遇到該網(wǎng)箱內(nèi)的剩余飼料而反射回的回波生成回波信號，根據(jù)回波信號判別是否需要投飼。但是由于飼料的顆粒本身體積不大，會出現(xiàn)無法檢測到飼料或者被其他浮游生物干擾的情況，因此容易造成投飼過量的情況，不適用于對養(yǎng)殖全過程進(jìn)行投飼控制。
[0005]由以上分析可見，現(xiàn)有的養(yǎng)殖魚類的投飼方法，不能使投飼適量，容易導(dǎo)致飼料浪費，難以滿足集約化養(yǎng)殖的需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006](一)要解決的技術(shù)問題
[0007]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是:如何對魚類的攝食行為實時監(jiān)測分析，根據(jù)分析結(jié)果進(jìn)行投飼控制，實現(xiàn)按需投飼，避免投飼不足或浪費。
[0008](二)技術(shù)方案
[0009]作為本發(fā)明的一方面，提供了一種魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括分裂波束換能器、信號采集處理及控制單元、投飼單元，其中:
[0010]所述分裂波束換能器，置于水中，與所述信號采集處理及控制單元相連，根據(jù)信號采集處理及控制單元發(fā)送的信號，向投飼水域發(fā)射聲波，接收反射回來的聲波轉(zhuǎn)換為回波信號再傳送給所述信號采集處理及控制單元；
[0011]所述信號采集處理及控制單元，與所述分裂波束換能器、所述投飼單元相連，將所述分裂波束換能器探測到的回波信號轉(zhuǎn)換為回聲圖像，分析處理回聲圖像，得到魚群密度的表征值，根據(jù)表征值隨時間的變化生成投飼控制指令，發(fā)送給投飼單元；
[0012]所述投飼單元，與所述信號采集處理及控制單元相連，接收投飼控制指令并根據(jù)投飼控制指令進(jìn)行投飼操作；投飼單元包括警告裝置，若投飼開始后在一段設(shè)定的容許時間后沒有接到投飼控制指令，則發(fā)出警告信息。
[0013]優(yōu)選地，所述分裂波束換能器的內(nèi)部基元分為四個象限，生成四個象限的回波信號。
[0014]優(yōu)選地，所述信號采集處理及控制單元處理四個象限的回波信號，得到四個象限的回聲圖像，組成一個整體回聲圖像，計算一段時間區(qū)間內(nèi)的整體回聲圖像的平均目標(biāo)強度，作為魚群密度的表征值，根據(jù)魚群密度的表征值和魚群密度的表征值隨時間的變化生成減小投飼量或停止投飼的投飼控制指令；
[0015]優(yōu)選地，所述魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)還包括旋轉(zhuǎn)單元，與所述信號采集處理及控制單元相連，所述分裂波束換能器固定于所述旋轉(zhuǎn)單元，所述旋轉(zhuǎn)單元接收所述信號采集處理及控制單元的旋轉(zhuǎn)控制指令帶動所述分裂波束換能器在水平和豎直方向旋轉(zhuǎn)。
[0016]優(yōu)選地，其中所述信號采集處理及控制單元包括:探測信號發(fā)射模塊，通過探測信號發(fā)生器及功率放大器向所述換能器輸出發(fā)射聲波的信號；回波信號處理模塊，接收分裂波束換能器探測到的回波信號，經(jīng)限幅、前置放大、帶通濾波、檢波后形成魚類的回聲圖像；回聲圖像處理與控制模塊，將回聲圖像進(jìn)行處理分析，生成投飼控制指令。
[0017]作為本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明提供了一種魚類養(yǎng)殖投飼控制方法，其特征在于，該方法主要包括步驟:
[0018]SI:向投飼水域投飼，并從水中向投飼水域發(fā)射聲波，接收反射回來的聲波，轉(zhuǎn)換為回波信號，生成回聲圖像；
[0019]S2:分析處理回聲圖像，得到在一段時間區(qū)間上的魚群密度的表征值。
[0020]S3:根據(jù)魚群密度的表征值和魚群密度的表征值在多段時間區(qū)間上的變化，生成投飼控制指令，根據(jù)投飼控制指令進(jìn)行投飼。
[0021]優(yōu)選地，其中步驟SI中向投飼水域發(fā)射聲波前還包括:
[0022]調(diào)整發(fā)射聲波的方位，以使發(fā)射的聲波對準(zhǔn)投飼水域。
[0023]優(yōu)選地，其中步驟S2包括:
[0024]計算一段時間區(qū)間上的回聲圖像的平均目標(biāo)強度，作為該段時間區(qū)間的魚群密度的表征值
[0025]優(yōu)選地，其中步驟S3包括:
[0026]S3.1:在連續(xù)的多個時間區(qū)間內(nèi)，若每一個在后的時間區(qū)間與每一個在前的時間區(qū)間相比，魚群密度持續(xù)減小，則生成減小投飼量的投飼控制指令，投飼減小；
[0027]S3.2:生成減小投飼量的投飼控制指令之后，若在多個時間區(qū)間內(nèi)，每一個在后的時間區(qū)間與每一個在前的時間區(qū)間相比，魚群密度仍然減小，則生成停止投飼的投飼控制指令，投飼停止。
[0028](三)有益效果
[0029]本發(fā)明的系統(tǒng)，通過采用分裂波束換能器對魚類的攝食行為進(jìn)行監(jiān)測，并對回聲圖像進(jìn)行分析計算，可以得到反映魚類攝食行為的密度的表征值，從而量化反映魚群的攝食行為，根據(jù)表征值在時間上的變化，對魚類養(yǎng)殖進(jìn)行按需投飼控制，防止飼料不足或浪費；通過采用旋轉(zhuǎn)單元，可以在水平和豎直方向旋轉(zhuǎn)分裂波束換能器，在信號采集處理及控制單元的控制下，方便地達(dá)到選定的或符合要求的方位，因而能實現(xiàn)更好的測定。[0030]本發(fā)明的方法，通過對回聲圖像進(jìn)行分析計算，可以得到反映魚類攝食行為的魚群密度的表征值，從而量化反映魚群的攝食行為，根據(jù)這些表征值在時間上的變化，對魚類養(yǎng)殖進(jìn)行按需投飼控制，防止飼料不足或浪費；通過計算一段時間區(qū)間內(nèi)的投飼水域的整體回聲圖像的平均目標(biāo)強度，可以減小偶然因素帶來的誤差；調(diào)整發(fā)射聲波的方位，可以使得測量結(jié)果更準(zhǔn)確。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0031]圖1是按照本發(fā)明一個實施例的魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖；
[0032]圖2是按照本發(fā)明一個實施例的魚類養(yǎng)殖投飼控制方法的流程圖。
【具體實施方式】
[0033]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明的實施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實施例用于說明本發(fā)明，但不能用來限制本發(fā)明的范圍。
[0034]本發(fā)明的基本原理是回聲探測原理，與光波、電磁波相比，聲波在水中傳播損失小，傳播距離遠(yuǎn)，是水下小型目標(biāo)探測與識別的最佳手段?；芈曁綔y時換能器將電子信號轉(zhuǎn)換成聲波脈沖并發(fā)射到水中，聲波在水中傳播過程中遇到障礙物時，由于物體的聲阻抗率與水介質(zhì)的不同，該物體會對入射聲波產(chǎn)生散射及反射作用，部分聲音信號反向散射至分裂波束換能器，如果信號水平超過用戶選擇的閾值，會被分裂波束換能器接收轉(zhuǎn)化為電子信號并傳輸至信號采集處理及控制單元，生成回波信號。根據(jù)聲波發(fā)射后收到目標(biāo)回波信號的間隔時間和聲波在水中的傳播速度(1500m/s，標(biāo)準(zhǔn)條件下)，可測得目標(biāo)所處的位置，對回波信號強弱和結(jié)構(gòu)加以分析，可估算出目標(biāo)強度。相比單波束或者多波束陣列，利用分裂波束技術(shù)可以確定目標(biāo)在波束中的位置，并根據(jù)波束的指向性對偏離聲軸的回波信號進(jìn)行補償，從而實現(xiàn)對魚類目標(biāo)強度的客觀估測，測量結(jié)果更為精確。
[0035]目標(biāo)強度是水聲學(xué)評估的一個重要參數(shù)，它是一個度量目標(biāo)物體聲波反射性能的參數(shù)，其物理意義上與反射系數(shù)較為接近。目標(biāo)強度的定義是在距離目標(biāo)的聲學(xué)中心Im處，由目標(biāo)反射回來的聲強與同一方向上入射聲強之比，取以10為底的對數(shù)后再乘以10。目標(biāo)強度(TS)表示為:
[0036]TS=IO XIg(Ir/Ii)=20 XIg(Pr/Pi) (I)
[0037](I)式中Ir、Ii為反射聲強和入射聲強，Pr、Pi為反射聲壓和入射聲壓。后來有學(xué)者又將目標(biāo)強度定義為:
[0038]TS=20Xlg(o /4 31) (2)
[0039](2)式中，TS表示目標(biāo)強度(dB)，σ表示目標(biāo)物體的水聲學(xué)截面(m2)。σ可以看作是目標(biāo)物體對入射波產(chǎn)生散射的聲學(xué)等效面積。
[0040]本發(fā)明的另一個基本原理是魚群攝食行為的規(guī)律。當(dāng)投飼時，魚會集中到投飼水域攝食，魚群的密度會增大；魚攝食完畢沒有攝食欲望時，就會從投飼水域散開，此時魚群的密度會減小。
[0041]回聲圖像的目標(biāo)強度能反映投飼水域魚的密度，因此可以利用水聲圖像分析魚類攝食行為，并根據(jù)分析結(jié)果生成投飼控制指令。
[0042]如圖1所示，示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括:信號采集處理及控制單元4、投飼單元3、旋轉(zhuǎn)單元2、分裂波束換能器I。
[0043]分裂波束換能器I的內(nèi)部基元分為四部分，構(gòu)成四個象限，分裂波束換能器I固定于旋轉(zhuǎn)單元2，與信號采集處理及控制單元4相連，置于水中，根據(jù)信號采集處理及控制單元4發(fā)送的信號，向投飼水域發(fā)射聲波，接收反射回來的聲波轉(zhuǎn)換為回波信號再傳送給所述信號采集處理及控制單元4。相比單波束或者多波束陣列，利用分裂波束技術(shù)可以確定目標(biāo)在波束中的位置，并根據(jù)波束的指向性對偏離聲軸的回波信號進(jìn)行補償，從而實現(xiàn)對魚類目標(biāo)強度的客觀估測，測量結(jié)果更為精確。
[0044]投飼單元3，與信號采集處理及控制單元4相連，用于接收其投飼控制指令來對魚類投飼。投飼單元3包括警告裝置，若投飼開始后在一段設(shè)定的容許時間后沒有接到投飼控制指令，則發(fā)出警告信息。警告裝置例如為微處理器控制的信號燈或音頻設(shè)備，警告信息例如為光、聲音等。
[0045]旋轉(zhuǎn)單元2，與信號采集處理及控制單元4相連，并接收其旋轉(zhuǎn)控制指令帶動分裂波束換能器I旋轉(zhuǎn)。
[0046]信號采集處理及控制單元4，與分裂波束換能器1、旋轉(zhuǎn)單元2、投飼單元3相連，包括:探測信號發(fā)射模塊41，包括功率放大器、濾波器、探測信號發(fā)生器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器，用于通過探測信號發(fā)生器及功率放大器向分裂波束換能器I輸出檢測信號；回波信號處理模塊42，包括前置信號放大器、帶通濾波器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、檢波電路、限幅電路，用于接收換能器探測到的回波信號，調(diào)理回波信號，經(jīng)限幅、前置放大、帶通濾波、檢波后形成魚類的回聲圖像；回聲圖像處理與控制模塊43，包括控制器、人機(jī)界面，分析處理分裂波束換能器I探測到的回波信號，得到表征魚群密度的表征值，根據(jù)表征值隨時間的變化生成投飼控制指令，發(fā)送給投飼單元3。
[0047]信號采集處理及控制單元4具體如此處理回波信號:其處理四個象限的回波信號，得到四個象限的回聲圖像，組成一個整體回聲圖像，計算一段時間區(qū)間內(nèi)的整體回聲圖像的平均目標(biāo)強度，作為魚群密度的表征值，并根據(jù)魚群密度的表征值隨時間的變化生成減小投飼量或停止投飼的投飼控制指令。
[0048]計算一段時間區(qū)間內(nèi)的整體回聲圖像的平均目標(biāo)強度，例如可選取該段時間多個時間點上測得的目標(biāo)強度，剔除幾個偏大偏小的值，剩下的值平均計算即得到平均目標(biāo)強度。
[0049]本發(fā)明的系統(tǒng)，通過采用分裂波束換能器對魚類的攝食行為進(jìn)行監(jiān)測，并對回聲圖像進(jìn)行分析計算，可以得到反映魚類攝食行為的密度的表征值，從而量化反映魚群的攝食行為，根據(jù)表征值在時間上的變化，對魚類養(yǎng)殖進(jìn)行按需投飼控制，防止飼料不足或浪費；通過采用旋轉(zhuǎn)單元，可以在水平和豎直方向旋轉(zhuǎn)分裂波束換能器，在信號采集處理及控制單元的控制下，方便地達(dá)到選定的或符合要求的方位，因而能實現(xiàn)更好的測定。
[0050]如圖2所示，示出了根據(jù)本發(fā)明一個實施例的魚類養(yǎng)殖投飼控制方法，該方法包括以下步驟:
[0051]SI:向投飼水域投飼，并從水中向投飼水域發(fā)射聲波，接收反射回來的聲波，轉(zhuǎn)換為回波信號，生成回聲圖像；
[0052]S2:分析處理回聲圖像，得到在一段時間區(qū)間上的魚群密度的表征值。
[0053]S3:根據(jù)魚群密度的表征值在多段時間區(qū)間上的變化，生成投飼控制指令，根據(jù)投飼控制指令進(jìn)行投飼。
[0054]在實施例中，在步驟SI中向投飼水域發(fā)射聲波前還包括:
[0055]調(diào)整發(fā)射聲波的方位，以使發(fā)射的聲波對準(zhǔn)投飼水域。
[0056]步驟S2可包括:計算一段時間區(qū)間上的回聲圖像的平均目標(biāo)強度，作為該段時間區(qū)間的魚群密度的表征值。
[0057]計算一段時間區(qū)間的回聲圖像的平均目標(biāo)強度，例如可選取該段時間多個時間點上測得的目標(biāo)強度，剔除幾個偏大偏小的值，剩下的值平均計算即得到平均目標(biāo)強度。
[0058]在實施例中，步驟S3可包括:
[0059]S3.1:在連續(xù)的多個時間區(qū)間內(nèi)，若每一個在后的時間區(qū)間與每一個在前的時間區(qū)間相比，魚群密度持續(xù)減小，則生成減小投飼量的投飼控制指令，投飼減小；
[0060]S3.2:生成減小投飼量的投飼控制指令之后，若在多個時間區(qū)間內(nèi)，每一個在后的時間區(qū)間與每一個在前的時間區(qū)間相比，魚群密度仍然減小，則生成停止投飼的投飼控制指令，投飼停止。
[0061]在實施例中，步驟S3還可以包括:
[0062]S3.3:從投飼開始經(jīng)過一段設(shè)定的容許時間后，若仍然沒有生成停止投飼的投飼控制指令，則發(fā)出提示出現(xiàn)故障的警告信息。
[0063]上述時間區(qū)間的長度和個數(shù)以及容許時間的長度，可以由操作人員設(shè)定，例如將時間區(qū)間設(shè)定為與完成一份飼料的投放操作需要的時間相對應(yīng)，時間區(qū)間的個數(shù)例如設(shè)定為3或4，容許時間的長度可以設(shè)定為平常完成整個投飼操作需要的時間的1.2倍左右。
[0064]本發(fā)明的方法，通過對回聲圖像進(jìn)行分析計算，可以得到反映魚類攝食行為的魚群密度的表征值，從而量化反映魚群的攝食行為，根據(jù)表征值在時間上的變化，對魚類養(yǎng)殖進(jìn)行按需投飼控制，防止飼料不足或浪費；調(diào)整發(fā)射聲波的方位，可以使得測量結(jié)果更準(zhǔn)確。
[0065]毫無疑義的是，本發(fā)明的系統(tǒng)可以實現(xiàn)本發(fā)明的方法的部分或全部步驟，本發(fā)明的方法也可采用本發(fā)明的所有可能組成和結(jié)構(gòu)的系統(tǒng)。
[0066]以上實施例僅用于說明本發(fā)明，而非對本發(fā)明的限制。盡管參照實施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行各種組合、修改或者等同替換，都不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求的保護(hù)范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包括分裂波束換能器、信號采集處理及控制單元、投飼單元，其中: 所述分裂波束換能器，置于水中，與所述信號采集處理及控制單元相連，根據(jù)信號采集處理及控制單元發(fā)送的信號，向投飼水域發(fā)射聲波，接收反射回來的聲波轉(zhuǎn)換為回波信號再傳送給所述信號采集處理及控制單元； 所述信號采集處理及控制單元，與所述分裂波束換能器、所述投飼單元相連，將所述分裂波束換能器探測到的回波信號轉(zhuǎn)換為回聲圖像，分析處理回聲圖像，得到魚群密度的表征值，根據(jù)表征值隨時間的變化生成投飼控制指令，發(fā)送給投飼單元； 所述投飼單元，與所述信號采集處理及控制單元相連，接收投飼控制指令并根據(jù)投飼控制指令進(jìn)行投飼操作；投飼單元包括警告裝置，若投飼開始后在一段設(shè)定的容許時間后沒有接到投飼控制指令，則發(fā)出警告信息。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于集約化養(yǎng)殖魚類攝食行為分析的魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)，其特征在于，所述分裂波束換能器的內(nèi)部基元分為四個象限，生成四個象限的回波信號。
3.如權(quán)利要求2所述的魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)，其特征在于，所述信號采集處理及控制單元處理四個象限的回波信號，得到四個象限的回聲圖像，組成一個整體回聲圖像，計算一段時間區(qū)間的整體回聲圖像的平均目標(biāo)強度，作為魚群密度的表征值，根據(jù)該表征值隨時間的變化生成減小投飼量或停止投飼的投飼控制指令。
4.如權(quán)利要求1所述的魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)，還包括旋轉(zhuǎn)單元，與所述信號采集處理及控制單元相連，所述分裂波束換能器固定于所述旋轉(zhuǎn)單元，所述旋轉(zhuǎn)單元接收所述信號采集處理及控制單元的旋轉(zhuǎn)控制指令帶動所述分裂波束換能器在水平和豎直方向旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4其中任一項的魚類養(yǎng)殖投飼控制系統(tǒng)，其中所述信號采集處理及控制單元包括: 探測信號發(fā)射模塊，通過探測信號發(fā)生器及功率放大器向所述分裂波束換能器輸出發(fā)射聲波的信號； 回波信號處理模塊，接收分裂波束換能器探測到的回波信號，經(jīng)限幅、前置放大、帶通濾波、檢波后形成魚類的回聲圖像； 回聲圖像處理與控制模塊，將回聲圖像進(jìn)行處理分析，生成投飼控制指令。
6.—種魚類養(yǎng)殖投飼控制方法,其特征在于,該方法包括: S1:向投飼水域投飼，并從水中向投飼水域發(fā)射聲波，接收反射回來的聲波，轉(zhuǎn)換為回波信號，生成回聲圖像； S2:分析處理回聲圖像，得到在一段時間區(qū)間上的魚群密度的表征值。 S3:根據(jù)魚群密度的表征值在多段時間區(qū)間上的變化，生成投飼控制指令，根據(jù)投飼控制指令進(jìn)行投飼。
7.根據(jù)權(quán)利要求6的魚類養(yǎng)殖投飼控制方法，其中步驟SI中向投飼水域發(fā)射聲波前還包括: 調(diào)整發(fā)射聲波的方位，以使發(fā)射的聲波對準(zhǔn)投飼水域。
8.根據(jù)權(quán)利要求6的魚類養(yǎng)殖投飼控制方法，其中步驟S2包括: 計算一段時間區(qū)間上的回聲圖像的平均目標(biāo)強度，作為該段時間區(qū)間的魚群密度的表征值。
9.根據(jù)權(quán)利要求6-8其中一任項的魚類養(yǎng)殖投飼控制方法，其中步驟S3包括: S3.1:在連續(xù)的多個的時間區(qū)間，若每一個在后的時間區(qū)間與每一個在前的時間區(qū)間相比，魚群密度持續(xù)減小，則生成減小投飼量的投飼控制指令，投飼減小； S3.2:生成減小投飼量的投飼控制指令之后，若在多個時間區(qū)間內(nèi)，每一個在后的時間區(qū)間與每一個在前的時間區(qū)間相比，魚群密度仍然減小，則生成停止投飼的投飼控制指令，投飼停止。
10.根據(jù)權(quán)利要求9的魚類養(yǎng)殖投飼控制方法，步驟S3還可以包括: S3.3:從投飼開始經(jīng)過一段設(shè)定的容許時間后，若仍然沒有生成停止投飼的投飼控制指令，則發(fā)出提示出現(xiàn)故障的警告信息`。
【文檔編號】G05B19/418GK103499954SQ201310436162
【公開日】2014年1月8日 申請日期:2013年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月23日
【發(fā)明者】周超, 楊信廷, 孫傳恒, 杜曉偉, 李文勇 申請人:北京農(nóng)業(yè)信息技術(shù)研究中心