一種限位糾錯(cuò)方法、裝置、控制器及伺服控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N限位糾錯(cuò)方法、裝置、控制器及伺服控制系統(tǒng)，為負(fù)載設(shè)置電氣限位開(kāi)關(guān)，電氣限位開(kāi)關(guān)在負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)被觸發(fā)，當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)中哪個(gè)被觸發(fā)，通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度，計(jì)算各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)的參考角度差值的絕對(duì)值，確定與參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)，通過(guò)第一機(jī)械角度、與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。本申請(qǐng)能及時(shí)對(duì)角度計(jì)算的錯(cuò)誤進(jìn)行糾正。
【專利說(shuō)明】一種限位糾錯(cuò)方法、裝置、控制器及伺服控制系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及伺服控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種限位糾錯(cuò)方法、裝置、控制器及伺服控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在伺服控制系統(tǒng)中，絕對(duì)位置傳感器是將信號(hào)或數(shù)據(jù)進(jìn)行編制、轉(zhuǎn)換為可用以通訊、傳輸和存儲(chǔ)的信號(hào)形式的設(shè)備，具體的，絕對(duì)位置傳感器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，通過(guò)正余弦通道的反饋信號(hào)計(jì)算得到一個(gè)絕對(duì)的固定位置。
[0003]伺服控制系統(tǒng)通常包括:控制器、驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、負(fù)載和絕對(duì)位置傳感器。其中，控制器向驅(qū)動(dòng)器發(fā)送控制指令，驅(qū)動(dòng)器接收到控制器發(fā)送的控制指令后向電機(jī)發(fā)送驅(qū)動(dòng)指令，驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作，電機(jī)帶動(dòng)負(fù)載旋轉(zhuǎn)，絕對(duì)位置傳感器采集負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息，將負(fù)載的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息反饋給控制器，控制器根據(jù)絕對(duì)位置傳感器反饋的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息調(diào)整控制指令。需要說(shuō)明的是，負(fù)載的正常旋轉(zhuǎn)范圍在-90°到90°之間，如果超出這個(gè)范圍，則認(rèn)為系統(tǒng)出現(xiàn)故障，此時(shí)，控制器需要及時(shí)調(diào)整控制指令，避免讓負(fù)載在錯(cuò)誤的方向上繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，造成更大的工作誤差。為了防止負(fù)載超出正常工作范圍，可設(shè)置機(jī)械限位開(kāi)關(guān)，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度在負(fù)載的正常工作范圍外，如95度和-95度。
[0004]發(fā)明人在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明創(chuàng)造的過(guò)程中發(fā)現(xiàn):絕對(duì)位置傳感器在工作過(guò)程中其結(jié)構(gòu)可能發(fā)生變化，包括軸向竄動(dòng)、徑向偏移等，這些變化容易造成絕對(duì)位置傳感器返回給控制器的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息為錯(cuò)誤的信息，進(jìn)一步導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)角度可能超出正常工作范圍，雖然通過(guò)設(shè)置機(jī)械限位開(kāi)關(guān)可避免負(fù)載過(guò)度偏離正常工作范圍，但是仍有一段范圍是無(wú)法避免的，例如，當(dāng)負(fù)載轉(zhuǎn)到90度和-95度之間時(shí)，由于絕對(duì)位置傳感器無(wú)法正確反饋負(fù)載轉(zhuǎn)過(guò)的角度，因此，控制器不能及時(shí)調(diào)整控制指令，以至于負(fù)載在錯(cuò)誤的方向上偏離的越遠(yuǎn)，直到旋轉(zhuǎn)到95度時(shí)觸發(fā)機(jī)械限位開(kāi)關(guān)才停止。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]有鑒于此，本發(fā)明提供了一種限位糾錯(cuò)方法、裝置、控制器及伺服控制系統(tǒng)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中絕對(duì)位置傳感器在工作過(guò)程中其結(jié)構(gòu)發(fā)生變化導(dǎo)致絕對(duì)位置傳感器返回給控制器的轉(zhuǎn)動(dòng)角度信息錯(cuò)誤，進(jìn)一步導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)范圍角度超出正常工作范圍的問(wèn)題，其技術(shù)方案如下:
[0006]一種限位糾錯(cuò)方法，應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，為所述伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)所述負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，所述正電氣限位開(kāi)關(guān)或所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，所述絕對(duì)位置傳感器設(shè)置有多個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道設(shè)置有多個(gè)精通道；
[0007]所述方法包括:
[0008]檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)；
[0009]當(dāng)檢測(cè)到所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)；
[0010]通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度；
[0011]計(jì)算所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與預(yù)先設(shè)定的與所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度的差值的絕對(duì)值，其中，所述參考角度大于等于a -360/M/2并且小于等于a +360/M/2, a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為所述絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)；
[0012]從所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與所述參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)；
[0013]通過(guò)所述第一機(jī)械角度、所述與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定所述絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。
[0014]可選的，上述方法還包括:
[0015]在檢測(cè)到所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉；
[0016]在確定出與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)后，控制所述驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟。
[0017]其中，通過(guò)所述第一機(jī)械角度、所述與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定所述絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度，包括:
[0018]通過(guò)[(m*360+0 )/3]* (N/360)計(jì)算精通道號(hào) f ；
[0019]通過(guò)f*360/N+FEA/N計(jì)算與精通道號(hào)f對(duì)應(yīng)的精通道的機(jī)械角度；
[0020]其中，0為第一機(jī)械角度，m為與所述第一機(jī)械角度0對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)，F(xiàn)EA為通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)計(jì)算得到的該精通道的反正切變量，N為精通道的通道數(shù)。
[0021]其中，所述正電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第一 IO 口連接，所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第二 IO 口連接，并預(yù)先存儲(chǔ)所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以及所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系；
[0022]所述檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)具體為:
[0023]檢測(cè)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平，并且，檢測(cè)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平；
[0024]當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變至高電平，或者，輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變至高電平時(shí)，確定所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)；
[0025]所述確定被觸發(fā)的限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)具體為:
[0026]當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)；
[0027]當(dāng)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0028]一種限位糾錯(cuò)裝置，應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，預(yù)先為伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)或所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，所述絕對(duì)位置傳感器設(shè)置有多個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道設(shè)置有多個(gè)精通道；
[0029]所述裝置包括:
[0030]檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)；[0031]第一確定模塊，用于當(dāng)所述檢測(cè)模塊檢測(cè)到所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)；
[0032]第二確定模塊，用于通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度；
[0033]計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第二確定模塊確定出的所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與預(yù)先設(shè)定的與所述第一確定模塊確定出的所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度的差值的絕對(duì)值，其中，所述參考角度大于等于a-360/M/2并且小于等于a+360/M/2，a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為所述絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)；
[0034]第三確定模塊，用于從所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與所述參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào);
[0035]第四確定模塊，用于通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)以及所述第三確定模塊確定出的第一機(jī)械角度和與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)確定所述絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。
[0036]可選的，上述裝置還包括:
[0037]第一控制模塊，用于當(dāng)所述檢測(cè)模塊檢測(cè)到所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉；
[0038]第二控制模塊，用于在所述第三確定模塊確定出與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)后，控制所述驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟。
[0039]其中，所述第四確定模塊包括:
[0040]第一計(jì)算子模塊，用于通過(guò)[(m*360+ 0 )/3]*(N/360)計(jì)算精通道號(hào)f ；
[0041]第二計(jì)算子模塊，用于通過(guò)f*360/N+FEA/N計(jì)算與精通道號(hào)f對(duì)應(yīng)的精通道的機(jī)械角度；
[0042]其中，0為第一機(jī)械角度，m為與所述第一機(jī)械角度0對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)，F(xiàn)EA為通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)計(jì)算得到的該精通道的反正切變量，N為精通道的通道數(shù)。
[0043]其中，所述正電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第一 IO 口連接，所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第二 IO 口連接，并預(yù)先存儲(chǔ)所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以及所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系；
[0044]所述檢測(cè)模塊包括:
[0045]檢測(cè)子模塊，用于檢測(cè)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平，并且，檢測(cè)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平；
[0046]第一確定子模塊，用于當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變至高電平，或者，所述輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變至高電平時(shí)，確定所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)；
[0047]所述第一確定模塊包括:
[0048]第二確定子模塊，用于當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)；
[0049]第三確定子模塊，用于當(dāng)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0050]一種控制器，包括:上述的絕對(duì)位置傳感器的限位糾錯(cuò)裝置。
[0051]一種伺服控制系統(tǒng)，至少包括上述的控制器。
[0052]上述技術(shù)方案具有如下有益效果:
[0053]考慮到負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)角度超出正常工作之后、機(jī)械限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)之前，絕對(duì)位置傳感器有可能無(wú)法正確反饋負(fù)載轉(zhuǎn)過(guò)的角度，本發(fā)明提供的絕對(duì)位置傳感器的限位糾錯(cuò)方法及裝置中，為負(fù)載設(shè)置電氣限位開(kāi)關(guān)，使負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，該電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常的工作范圍存在兩種情況，一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)90度，另一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)-90度，因此，當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，需要確定是正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)還是負(fù)電氣電位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，在確定出被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)后，以與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度為依據(jù)，通過(guò)絕對(duì)位置傳感器的粗通道的機(jī)械角度，從各個(gè)粗通道中確定出正確的粗通道號(hào)，進(jìn)一步通過(guò)確定出的粗通道號(hào)和與該粗通道號(hào)對(duì)應(yīng)的粗通道的機(jī)械角度和精通道數(shù)據(jù)確定絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度，從而糾正了角度計(jì)算的錯(cuò)誤。本發(fā)明提供的限位糾錯(cuò)方法、裝置、控制器及伺服控制系統(tǒng)，在未出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤的情況下，不引入多余動(dòng)作，在出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤后，限位的同時(shí)能使伺服控制系統(tǒng)不損失絕對(duì)位置傳感器精度的條件下回歸正常工作狀態(tài)。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0054]為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)提供的附圖獲得其他的附圖。
[0055]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種限位糾錯(cuò)方法的流程示意圖；
[0056]圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種限位糾錯(cuò)方法的流程示意圖；
[0057]圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種限位糾錯(cuò)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0058]圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種限位糾錯(cuò)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0059]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0060]請(qǐng)參閱圖1，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種限位糾錯(cuò)方法，該方法應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，預(yù)先為伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載(例如，天線)設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)或負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，該方法可以包括:
[0061]步驟SlOl:檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)。[0062]由于電氣限位開(kāi)關(guān)包括正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，因此，需同對(duì)正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)正電氣限位開(kāi)關(guān)或負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，則認(rèn)為電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)。
[0063]電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度應(yīng)滿足一定的條件，具體的，假設(shè)負(fù)載的正常工作范圍為大于等于-90度小于等于90度，正機(jī)械限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為95度，負(fù)機(jī)械限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為-95度，那么，正電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度大于90度小于95度，例如92度，即負(fù)載旋轉(zhuǎn)至92度位置時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，同樣的，負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度大于-95度小于-90度,例如-92度，即負(fù)載旋轉(zhuǎn)至-92度位置時(shí),負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)。
[0064]步驟S102:當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0065]步驟S103:通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度。
[0066]在本實(shí)施例中的絕對(duì)位置傳感器設(shè)置有多個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道設(shè)置有多個(gè)精通道。例如，絕對(duì)位置傳感器包括3個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道包括64個(gè)精通道。
[0067]其中，通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度包括:通過(guò)讀取的粗通道數(shù)據(jù)(3_&11和c_c0s計(jì)算粗通道的反正切變量CEA，具體的，CEA=atan2(c_sin, c_cos);通過(guò)反正切變量CEA確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度，其中，c_sin和C_C0S分別為粗通道的正弦值和余弦值。
[0068]步驟S104:計(jì)算各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與參考角度的差值的絕對(duì)值。
[0069]其中，參考角度為預(yù)先設(shè)定的與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度。參考角度的范圍為大于等于a-360/M/2小于等于a+360/M/2，a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)。
[0070]假設(shè)絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)為3，正電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為92度，負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為-92度，那么，與正電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度大于等于32度并且小于等于152度，與負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度大于等于-152度并且小于等于-32度。
[0071]步驟S105:從各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)。
[0072]如果絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)為3，那么，粗通道號(hào)分別為1、2、3。同樣的，如果精通道的通道數(shù)為64，那么，精通道號(hào)分別為1、2、3….64。
[0073]步驟S106:通過(guò)第一機(jī)械角度、與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定精通道的機(jī)械角度，該精通道的機(jī)械角度即為絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度?？紤]到負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)角度超出正常工作之后、機(jī)械限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)之前，絕對(duì)位置傳感器有可能無(wú)法正確反饋負(fù)載轉(zhuǎn)過(guò)的角度，本發(fā)明實(shí)施例提供的限位糾錯(cuò)方法中，為負(fù)載設(shè)置電氣限位開(kāi)關(guān)，使負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)之前，該電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常的工作范圍存在兩種情況，一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)90度，另一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)-90度，因此，當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，需要確定是正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)還是負(fù)電氣電位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，在確定出被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)后，以與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度為依據(jù)，通過(guò)絕對(duì)位置傳感器的粗通道的機(jī)械角度，從各個(gè)粗通道中確定出正確的粗通道號(hào)，進(jìn)一步通過(guò)確定出的粗通道號(hào)和與該粗通道號(hào)對(duì)應(yīng)的粗通道的機(jī)械角度和精通道數(shù)據(jù)確定絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度，從而糾正了角度計(jì)算的錯(cuò)誤。本發(fā)明提供的限位糾錯(cuò)方法，在未出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤的情況下，不引入多余動(dòng)作，在出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤后，限位的同時(shí)能使伺服控制系統(tǒng)不損失絕對(duì)位置傳感器精度的條件下回歸正常工作狀態(tài)。
[0074]請(qǐng)參閱圖2，為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種限位糾錯(cuò)方法的流程示意圖，該方法應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，預(yù)先為伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)或負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，該方法可以包括:
[0075]步驟S201:檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)。
[0076]由于電氣限位開(kāi)關(guān)包括正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，因此，需同對(duì)正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)正電氣限位開(kāi)關(guān)或負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，則認(rèn)為電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)。
[0077]電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度應(yīng)滿足一定的條件，具體的，假設(shè)負(fù)載的正常工作范圍為大于等于-90度小于等于90度，正機(jī)械限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為95度，負(fù)機(jī)械限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為-95度，那么，正電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度大于90度小于95度，例如92度，即負(fù)載旋轉(zhuǎn)至92度位置時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，同樣的，負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度大于-95度小于-90度,例如-92度，即負(fù)載旋轉(zhuǎn)至-92度位置時(shí),負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)。
[0078]步驟S202:當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉。
[0079]在本實(shí)施例中，為了確保負(fù)載不撞擊機(jī)械限位開(kāi)關(guān)，在電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，從而使與驅(qū)動(dòng)器連接的電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)一步使負(fù)載停止轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說(shuō)明的是，當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，也可以不關(guān)閉驅(qū)動(dòng)器，本實(shí)施例的糾錯(cuò)運(yùn)算速度可以滿足直接進(jìn)行糾正，之所以控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉是為了更加保險(xiǎn)，使負(fù)載不撞擊機(jī)械限位開(kāi)關(guān)。
[0080]步驟S203:確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0081]步驟S204:通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度。
[0082]在本實(shí)施例中，絕對(duì)位置傳感器設(shè)置有多個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道設(shè)置有多個(gè)精通道。例如，絕對(duì)位置傳感器包括3個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道包括64個(gè)精通道。
[0083]其中，通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度包括:通過(guò)讀取的粗通道數(shù)據(jù)(3_&11和c_c0s計(jì)算粗通道的反正切變量CEA，具體的，CEA=atan2(c_sin, c_cos);通過(guò)反正切變量CEA確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度，其中，c_sin和C_C0S分別為粗通道的正弦值和余弦值。
[0084]步驟S205:計(jì)算各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與參考角度的差值的絕對(duì)值。
[0085]其中，參考角度為預(yù)先設(shè)定的與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度。參考角度的范圍為大于等于a-360/M/2小于等于a+360/M/2，a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)。
[0086]假設(shè)絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)為3，正電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為92度，負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度為-92度，那么，與正電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度大于等于32度并且小于等于152度，與負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度大于等于-152度并且小于等于-32度。
[0087]步驟S206:從各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)。
[0088]步驟S207:控制驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟。
[0089]步驟S208:通過(guò)第一機(jī)械角度、與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定精通道的機(jī)械角度，該精通道的機(jī)械角度即為絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。
[0090]具體的，通過(guò)第一機(jī)械角度、與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定精通道的機(jī)械角度包括:通過(guò)[(m*36O+0)/3]*(N/36O)計(jì)算精通道號(hào)f ;通過(guò)f*360/N+FEA/N計(jì)算與精通道號(hào)f對(duì)應(yīng)的精通道的機(jī)械角度。其中，0為第一機(jī)械角度，m為與第一機(jī)械角度0對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)，F(xiàn)EA為通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)計(jì)算得到的該精通道的反正切變量，N為精通道的通道數(shù)。
[0091]以絕對(duì)位置傳感器包括3個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道包括64個(gè)精通道為例:假設(shè)正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，與正電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度為92度，絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)c_sin和c_c0s相等，那么，通過(guò)粗通道數(shù)據(jù)計(jì)算反正切變量CEA，通過(guò)CEA確定粗通道I的機(jī)械角度為45度，粗通道2的機(jī)械角度為405度，粗通道3的機(jī)械角度為765度，將三個(gè)通道的機(jī)械角度分別與參考角度92度求差并取絕對(duì)值，由于45度與92度差值的絕對(duì)值最小，因此，與45度對(duì)應(yīng)的粗通道為正確的通道，與該通道對(duì)應(yīng)的通道號(hào)為I。
[0092]在確定出通道I和與通道I對(duì)應(yīng)的機(jī)械角度后，計(jì)算精通道的機(jī)械角度，具體的，通過(guò)通道I和與通道I對(duì)應(yīng)的機(jī)械角度確定精通道號(hào):[(1*360+45)/3]* (64/360)=24,得到精通道號(hào)為24，再通過(guò)計(jì)算得到的精通道號(hào)和精通到的反正切變量FEA計(jì)算精通道的機(jī)械角度，具體的，精通道的機(jī)械角度為24*360/64+FEA/64，計(jì)算得到的精通道的機(jī)械角度即為絕對(duì)位置傳感器準(zhǔn)確的機(jī)械角度。
[0093]考慮到負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)角度超出正常工作之后、機(jī)械限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)之前，絕對(duì)位置傳感器有可能無(wú)法正確反饋負(fù)載轉(zhuǎn)過(guò)的角度，本發(fā)明實(shí)施例提供的限位糾錯(cuò)方法中，為負(fù)載設(shè)置電氣限位開(kāi)關(guān)，使負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，該電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常的工作范圍存在兩種情況，一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)90度，另一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)-90度，因此，當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，需要確定是正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)還是負(fù)電氣電位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，同時(shí)，為了確保負(fù)載不撞擊機(jī)械限位開(kāi)關(guān)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，在確定出被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)后，以與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度為依據(jù)，通過(guò)絕對(duì)位置傳感器的粗通道的機(jī)械角度，從各個(gè)粗通道中確定出正確的粗通道號(hào)，然后，控制驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟，進(jìn)一步通過(guò)確定出的粗通道號(hào)和與該粗通道號(hào)對(duì)應(yīng)的粗通道的機(jī)械角度和精通道數(shù)據(jù)確定精通道的機(jī)械角度，得到絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度，從而糾正了角度計(jì)算的錯(cuò)誤。本發(fā)明實(shí)施例提供的限位糾錯(cuò)方法，在未出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤的情況下，不引入多余動(dòng)作，在出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤后，限位的同時(shí)能使伺服控制系統(tǒng)不損失絕對(duì)位置傳感器精度的條件下回歸正常工作狀態(tài)。
[0094]在上述任意一個(gè)實(shí)施例中，檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)的實(shí)現(xiàn)方式有多種。在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，正電氣限位開(kāi)關(guān)與控制器的第一 IO 口連接，負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)可與控制器的第二 IO 口連接，則檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)具體為:檢測(cè)輸入控制器的第一IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平，并且，檢測(cè)輸入控制器的第二 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平；當(dāng)輸入控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變至高電平，或者，輸入控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變至高電平時(shí)，確定電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)。
[0095]在檢測(cè)到電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后，需確定正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)中哪個(gè)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)。在一種可能的實(shí)施方式中，預(yù)先存儲(chǔ)控制器的第一 IO 口與正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以及控制器的第二 IO 口與負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，則確定被觸發(fā)的限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)具體為:當(dāng)輸入控制器的第一 IO口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于控制器的第一 IO 口與正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)；當(dāng)輸入控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于控制器的第二 IO 口與負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0096]請(qǐng)參閱圖3，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種限位糾錯(cuò)裝置，該裝置應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，為伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)或負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，該裝置可以包括:檢測(cè)模塊301、第一確定模塊302、第二確定模塊303、計(jì)算模塊304、第三確定模塊305和第四確定模塊306。其中:
[0097]檢測(cè)模塊301，用于檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)。
[0098]第一確定模塊302，用于當(dāng)檢測(cè)模塊301檢測(cè)到電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0099]第二確定模塊303，用于通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度。
[0100]計(jì)算模塊304，用于計(jì)算第二確定模塊303確定出的各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與預(yù)先設(shè)定的與第一確定模塊302確定出的被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度的差值的絕對(duì)值。
[0101]其中，參考角度大于等于a-360/M/2并且小于等于a+360/M/2，a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)。
[0102]第三確定模塊305，用于從各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)。
[0103]第四確定模塊306，用于通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)以及第三確定模塊305確定出的第一機(jī)械角度和與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)確定絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。
[0104]考慮到負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)角度超出正常工作之后、機(jī)械限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)之前，絕對(duì)位置傳感器有可能無(wú)法正確反饋負(fù)載轉(zhuǎn)過(guò)的角度，本發(fā)明實(shí)施例提供的限位糾錯(cuò)裝置，為負(fù)載設(shè)置電氣限位開(kāi)關(guān)，使負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，該電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常的工作范圍存在兩種情況，一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)90度，另一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)-90度，因此，當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，需要確定是正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)還是負(fù)電氣電位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，在確定出被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)后，以與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度為依據(jù)，通過(guò)絕對(duì)位置傳感器的粗通道的機(jī)械角度，從各個(gè)粗通道中確定出正確的粗通道號(hào)，進(jìn)一步通過(guò)確定出的粗通道號(hào)和與該粗通道號(hào)對(duì)應(yīng)的粗通道的機(jī)械角度和精通道數(shù)據(jù)確定精通道的機(jī)械角度，得到絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度，從而糾正了角度計(jì)算的錯(cuò)誤。本發(fā)明實(shí)施例提供的限位糾錯(cuò)裝置，在未出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤的情況下，不引入多余動(dòng)作，在出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤后，限位的同時(shí)能使伺服控制系統(tǒng)不損失絕對(duì)位置傳感器精度的條件下回歸正常工作狀態(tài)。
[0105]請(qǐng)參閱圖4，為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種限位糾錯(cuò)裝置，該裝置應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，為伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)或負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，并且，伺服控制系統(tǒng)中的設(shè)置有多個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道設(shè)置有多個(gè)精通道，該裝置可以包括:檢測(cè)模塊401、第一控制模塊402、第一確定模塊403、第二確定模塊404、計(jì)算模塊405、第三確定模塊406、第二控制模塊407和第四確定模塊408。其中:
[0106]檢測(cè)模塊401，用于檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)。
[0107]第一控制模塊402，用于當(dāng)檢測(cè)模塊401檢測(cè)到電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉。
[0108]第一確定模塊403，用于當(dāng)檢測(cè)模塊401檢測(cè)到電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0109]第二確定模塊404，用于通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度。
[0110]計(jì)算模塊405，用于計(jì)算第二確定模塊404確定出的各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與預(yù)先設(shè)定的與第一確定模塊403確定出的被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度的差值的絕對(duì)值。
[0111]其中，參考角度大于等于a-360/M/2并且小于等于a+360/M/2，a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)。
[0112]第三確定模塊406，用于從各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)。
[0113]第二控制模塊407，用于在第三確定模塊406確定出與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)后，控制驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟。
[0114]第四確定模塊408，用于通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)以及第三確定模塊406確定出的第一機(jī)械角度和與第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)確定絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。
[0115]考慮到負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)角度超出正常工作之后、機(jī)械限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)之前，絕對(duì)位置傳感器有可能無(wú)法正確反饋負(fù)載轉(zhuǎn)過(guò)的角度，本發(fā)明實(shí)施例提供的限位糾錯(cuò)方法中，為負(fù)載設(shè)置電氣限位開(kāi)關(guān)，使負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，該電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常的工作范圍存在兩種情況，一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)90度，另一種情況為負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超過(guò)-90度，因此，當(dāng)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，需要確定是正電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)還是負(fù)電氣電位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，同時(shí)，為了確保負(fù)載不撞擊機(jī)械限位開(kāi)關(guān)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，在確定出被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)后，以與被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度為依據(jù)，通過(guò)絕對(duì)位置傳感器的粗通道的機(jī)械角度，從各個(gè)粗通道中確定出正確的粗通道號(hào)，然后，控制驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟，進(jìn)一步通過(guò)確定出的粗通道號(hào)和與該粗通道號(hào)對(duì)應(yīng)的粗通道的機(jī)械角度和精通道數(shù)據(jù)確定精通道的機(jī)械角度，得到絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度，從而糾正了角度計(jì)算的錯(cuò)誤。本發(fā)明實(shí)施例提供的限位糾錯(cuò)方法，在未出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤的情況下，不引入多余動(dòng)作，在出現(xiàn)角度計(jì)算錯(cuò)誤后，限位的同時(shí)能使伺服控制系統(tǒng)不損失絕對(duì)位置傳感器精度的條件下回歸正常工作狀態(tài)。
[0116]在上述任一實(shí)施例中，正電氣限位開(kāi)關(guān)與控制器的第一 IO 口連接，負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)與控制器的第二 IO 口連接，則檢測(cè)模塊可以包括:檢測(cè)子模塊和第一確定子模塊。其中:
[0117]檢測(cè)子模塊，用于檢測(cè)輸入控制器的第一 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平，并且，檢測(cè)輸入控制器的第二 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平。
[0118]第一確定子模塊，用于當(dāng)輸入控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變至高電平，或者，輸入控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變至高電平時(shí)，確定電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)。
[0119]進(jìn)一步的，在檢測(cè)到電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后，需確定正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)哪個(gè)被觸發(fā)。在一種可能的實(shí)施方式中，預(yù)先存儲(chǔ)所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以及所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，則第一確定模塊包括:第二確定子模塊和第三確定子模塊。其中:
[0120]第二確定子模塊，用于當(dāng)輸入控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于控制器的第一 IO 口與正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0121]第三確定子模塊，用于當(dāng)輸入控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于控制器的第二 IO 口與負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
[0122]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種控制器，該控制器包括上述任意一個(gè)實(shí)施例提供的絕對(duì)位置傳感器的限位糾錯(cuò)裝置。
[0123]本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種伺服控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括上述實(shí)施例提供的控制器。
[0124]本說(shuō)明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說(shuō)明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見(jiàn)即可。對(duì)于實(shí)施例公開(kāi)的裝置而言，由于其與實(shí)施例公開(kāi)的方法相對(duì)應(yīng)，所以描述的比較簡(jiǎn)單，相關(guān)之處參見(jiàn)方法部分說(shuō)明即可。
[0125]最后，還需要說(shuō)明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語(yǔ)僅僅用來(lái)將一個(gè)實(shí)體或者操作與另一個(gè)實(shí)體或操作區(qū)分開(kāi)來(lái)，而不一定要求或者暗示這些實(shí)體或操作之間存在任何這種實(shí)際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語(yǔ)“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒(méi)有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒(méi)有更多限制的情況下，由語(yǔ)句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過(guò)程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。
[0126]為了描述的方便，描述以上裝置時(shí)以功能分為各種單元分別描述。當(dāng)然，在實(shí)施本申請(qǐng)時(shí)可以把各單元的功能在同一個(gè)或多個(gè)軟件和/或硬件中實(shí)現(xiàn)。通過(guò)以上的實(shí)施方式的描述可知，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本申請(qǐng)可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。基于這樣的理解，本申請(qǐng)的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說(shuō)對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來(lái)，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品可以存儲(chǔ)在存儲(chǔ)介質(zhì)中，如ROM/RAM、磁碟、光盤等，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本申請(qǐng)各個(gè)實(shí)施例或者實(shí)施例的某些部分所述的方法。
[0127]對(duì)所公開(kāi)的實(shí)施例的上述說(shuō)明，使本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)或使用本發(fā)明。對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本發(fā)明將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種限位糾錯(cuò)方法，應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，其特征在于，為所述伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)所述負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，所述正電氣限位開(kāi)關(guān)或所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，所述伺服控制系統(tǒng)中的絕對(duì)位置傳感器設(shè)置有多個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道設(shè)置有多個(gè)精通道； 所述方法包括: 檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)； 當(dāng)檢測(cè)到電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)； 通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度；計(jì)算所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與預(yù)先設(shè)定的與所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度的差值的絕對(duì)值，其中，所述參考角度大于等于a-360/M/2并且小于等于a +360/M/2, a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為所述絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)；從所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與所述參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)； 通過(guò)所述第一機(jī)械角度、所述與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定所述絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括: 在檢測(cè)到所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉； 在確定出與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)后，控制所述驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，通過(guò)所述第一機(jī)械角度、所述與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)和讀取的精通道數(shù)據(jù)確定所述絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度，包括: 通過(guò)[(m*360+ 0 )/3]*(N/360)計(jì)算精通道號(hào)f ； 通過(guò)f*360/N+FEA/N計(jì)算與精通道號(hào)f對(duì)應(yīng)的精通道的機(jī)械角度； 其中，9為第一機(jī)械角度，m為與所述第一機(jī)械角度0對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)，F(xiàn)EA為通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)計(jì)算得到的該精通道的反正切變量，N為精通道的通道數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述正電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第一 IO 口連接，所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第二 IO 口連接，并預(yù)先存儲(chǔ)所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以及所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系； 則所述檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)具體為: 檢測(cè)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平，并且，檢測(cè)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平； 當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變至高電平，或者，輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變至高電平時(shí)，確定所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)； 所述確定被觸發(fā)的限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)具體為: 當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系,確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)； 當(dāng)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
5.一種絕對(duì)位置傳感器的限位糾錯(cuò)裝置，應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中的控制器，其特征在于，預(yù)先為伺服控制系統(tǒng)中的負(fù)載設(shè)置正電氣限位開(kāi)關(guān)和負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)，當(dāng)負(fù)載的旋轉(zhuǎn)角度超出正常工作范圍，并且，機(jī)械限位開(kāi)關(guān)未被觸發(fā)時(shí)，正電氣限位開(kāi)關(guān)或所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)，所述絕對(duì)位置傳感器設(shè)置有多個(gè)粗通道，每個(gè)粗通道設(shè)置有多個(gè)精通道； 所述裝置包括: 檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)電氣限位開(kāi)關(guān)是否被觸發(fā)； 第一確定模塊，用于當(dāng)所述檢測(cè)模塊檢測(cè)到所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，確定被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)還是為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)； 第二確定模塊，用于通過(guò)讀取的絕對(duì)位置傳感器的粗通道數(shù)據(jù)確定各個(gè)粗通道的機(jī)械角度； 計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述第二確定模塊確定出的所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度與預(yù)先設(shè)定的與所述第一確定模塊確定出的所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)的參考角度的差值的絕對(duì)值，其中，所述參考角度大于等于a-360/M/2并且小于等于a+360/M/2，a為電氣限位開(kāi)關(guān)的觸發(fā)角度，M為所述絕對(duì)位置傳感器的粗通道的通道數(shù)； 第三確定模塊，用于從所述各個(gè)粗通道的機(jī)械角度中確定出與所述參考角度的差值的絕對(duì)值最小的機(jī)械角度作為第一機(jī)械角度，并確定與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)； 第四確定模塊，用于通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)以及所述第三確定模塊確定出的第一機(jī)械角度和與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)確定絕對(duì)位置傳感器的準(zhǔn)確機(jī)械角度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括: 第一控制模塊，用于當(dāng)所述檢測(cè)模塊檢測(cè)到所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉； 第二控制模塊，用于在所述第三確定模塊確定出與所述第一機(jī)械角度對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)后，控制所述驅(qū)動(dòng)器開(kāi)啟。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述第四確定模塊包括: 第一計(jì)算子模塊，用于通過(guò)[(m*360+ 0 )/3]*(N/360)計(jì)算精通道號(hào)f ； 第二計(jì)算子模塊，用于通過(guò)f*360/N+FEA/N計(jì)算與精通道號(hào)f?對(duì)應(yīng)的精通道的機(jī)械角度； 其中，9為第一機(jī)械角度，m為與所述第一機(jī)械角度0對(duì)應(yīng)的粗通道號(hào)，F(xiàn)EA為通過(guò)讀取的精通道數(shù)據(jù)計(jì)算得到的該精通道的反正切變量，N為精通道的通道數(shù)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述正電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第一 IO 口連接，所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)與所述控制器的第二 IO 口連接，并預(yù)先存儲(chǔ)所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，以及所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系； 所述檢測(cè)模塊包括: 檢測(cè)子模塊，用于檢測(cè)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平，并且，檢測(cè)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平是否由低電平跳變至高電平； 第一確定子模塊，用于當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變至高電平，或者，所述輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變至高電平時(shí)，確定所述電氣限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)； 所述第一確定模塊包括: 第二確定子模塊，用于當(dāng)輸入所述控制器的第一 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第一 IO 口與所述正電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為正電氣限位開(kāi)關(guān)； 第三確定子模塊，用于當(dāng)輸入所述控制器的第二 IO 口的電平由低電平跳變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，基于所述控制器的第二 IO 口與所述負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)的關(guān)聯(lián)關(guān)系，確定所述被觸發(fā)的電氣限位開(kāi)關(guān)為負(fù)電氣限位開(kāi)關(guān)。
9.一種控制器，其特征在于，包括:如權(quán)利要求5~8中任意一項(xiàng)所述的絕對(duì)位置傳感器的限位糾錯(cuò)裝置。
10.一種伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)至少包括 如權(quán)利要求9所述的控制器。
【文檔編號(hào)】G05B19/406GK103592895SQ201310611649
【公開(kāi)日】2014年2月19日 申請(qǐng)日期:2013年11月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月26日
【發(fā)明者】鞠彥偉 申請(qǐng)人:北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技有限公司