一種基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人仿真導(dǎo)航方法
【專利摘要】一種基于鼠腦海馬機(jī)器人仿真導(dǎo)航方法。屬于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)導(dǎo)航【技術(shù)領(lǐng)域】。其特征在于仿照鼠腦海馬組織，機(jī)器人CPU預(yù)先定義網(wǎng)格細(xì)胞層G和地點(diǎn)細(xì)胞層P。機(jī)器人探索環(huán)境過程中采集包括運(yùn)動(dòng)方向Φ和速度v的運(yùn)動(dòng)信息，采集到的運(yùn)動(dòng)信息輸入網(wǎng)格細(xì)胞層，在網(wǎng)格細(xì)胞層中利用震蕩干擾模型將運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行整合，形成網(wǎng)格細(xì)胞層響應(yīng)，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法計(jì)算網(wǎng)格細(xì)胞層G與地點(diǎn)細(xì)胞層P連接權(quán)值W，形成地點(diǎn)細(xì)胞-網(wǎng)格細(xì)胞響應(yīng)網(wǎng)絡(luò)，機(jī)器人對空間的認(rèn)知即以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)的形式存儲(chǔ)。根據(jù)認(rèn)知地圖儲(chǔ)存的空間信息機(jī)器人控制運(yùn)動(dòng)決策模塊進(jìn)行運(yùn)動(dòng)決策，本發(fā)明能在機(jī)器人探索運(yùn)動(dòng)中自主的取得較好的空間認(rèn)知效果，可應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等。
【專利說明】一種基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人仿真導(dǎo)航方法
【技術(shù)領(lǐng)域】:
本發(fā)明涉及一種基于鼠腦海馬結(jié)構(gòu)和其運(yùn)行機(jī)制的機(jī)器人仿生導(dǎo)航方法。本方法能用于自主學(xué)習(xí)空間信息并用于面向室內(nèi)、街道等環(huán)境的移動(dòng)機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)或裝置。
【背景技術(shù)】:
智能移動(dòng)機(jī)器人屬于能通過傳感器感知自身和環(huán)境狀態(tài)，在環(huán)境中可以面向目標(biāo)自主地運(yùn)動(dòng)，從而完成一定功能的機(jī)器人系統(tǒng)。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于未知環(huán)境中時(shí)，機(jī)器人只具有很少基于環(huán)境的先驗(yàn)知識(shí)，因此對環(huán)境的認(rèn)知是實(shí)現(xiàn)定位、路徑規(guī)劃、環(huán)境建模等自主導(dǎo)航控制的最基本的如提。研究人類以及動(dòng)物對環(huán)境的認(rèn)知能力、空間的感知與空間的行為能力已成為研究人類智能以及機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)重要方向，把對人類以及其它高級(jí)動(dòng)物對環(huán)境的認(rèn)知科學(xué)研究成果應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人的研究將有助于建立一個(gè)魯棒的未知環(huán)境中的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航體系。動(dòng)物神經(jīng)學(xué)家經(jīng)過長期的研究發(fā)現(xiàn)嚙齒動(dòng)物大腦內(nèi)的海馬在導(dǎo)航中起著關(guān)鍵性作用。海馬有與空間定位、方向識(shí)別、位置感應(yīng)等空間認(rèn)知行為相關(guān)的能力，是嚙齒動(dòng)物空間認(rèn)知與空間行為能力的神經(jīng)學(xué)基礎(chǔ)。
鼠腦內(nèi)空間認(rèn)知信息通路為:后托(Pos) \頭向細(xì)胞(Headdirection cell HD) 一內(nèi)嗅皮質(zhì)(entorhinal cortex EC)一海馬體(Hippocampus)。鼠腦內(nèi)環(huán)境信息主要存在于內(nèi)嗅皮質(zhì)的網(wǎng)格細(xì)胞和海馬體的地點(diǎn)細(xì)胞中。視網(wǎng)膜將視覺信息輸入后托，由后托提取空間位置、空間幾何形狀，用于空間認(rèn)知。頭向細(xì)胞在鼠腦內(nèi)功能類似羅盤，為鼠腦提供方向信息，頭向細(xì)胞的響應(yīng)隨著鼠頭部指向方向變化而變化，每一個(gè)頭向細(xì)胞在空間內(nèi)對一個(gè)特定的鼠頭方向最大化放電，其放電規(guī)律呈現(xiàn)高斯曲線如圖4所示，頭向細(xì)胞最大放電方向即稱作該頭向細(xì)胞的偏好方向(preference angle)。當(dāng)鼠在二維空間中活動(dòng)時(shí)，內(nèi)嗅皮質(zhì)內(nèi)的網(wǎng)格細(xì)胞對應(yīng)于一個(gè)特定的空間位置發(fā)生重復(fù)性規(guī)律放電響應(yīng)，這個(gè)相對狹小的空間范圍稱為網(wǎng)格細(xì)胞的放電野，多個(gè)放電野相互交疊成一個(gè)個(gè)節(jié)點(diǎn)，即網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)，連接網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)形成相連接的三角形遍及整個(gè)空間環(huán)境即網(wǎng)格細(xì)胞放電域，鼠在活動(dòng)空間中到達(dá)任一網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)時(shí)，都有相應(yīng)的網(wǎng)格細(xì)胞發(fā)生最大放電。地點(diǎn)細(xì)胞主要位于海馬體內(nèi)，其放電特征具有空間特異性，即在一個(gè)特定空地點(diǎn)細(xì)胞最大化放電，因而，地點(diǎn)細(xì)胞提供一個(gè)動(dòng)態(tài)的、連續(xù)的空間位置表達(dá)和鼠定位信息，地點(diǎn)細(xì)胞放電所對應(yīng)的實(shí)際空間中相對狹小的范圍稱之地點(diǎn)細(xì)胞響應(yīng)域。網(wǎng)格細(xì)胞的放電野與空間位置有著準(zhǔn)確的對應(yīng)關(guān)系，但又有著顯著的不同:一個(gè)地點(diǎn)細(xì)胞可以對應(yīng)于多個(gè)位置野，且位置野主要集中于空間環(huán)境中的特定位置，如外界線索，即在特定位置時(shí)，地點(diǎn)細(xì)胞發(fā)生最大化放電，而一個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞只對應(yīng)于一個(gè)放電野，放電野遍及實(shí)際空間環(huán)境的整個(gè)范圍，當(dāng)鼠在到達(dá)空間環(huán)境的任一網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)處，都有相對應(yīng)的網(wǎng)格細(xì)胞發(fā)生最大放電，網(wǎng)格細(xì)胞和地點(diǎn)細(xì)胞空間響應(yīng)域如圖5所示，連接關(guān)系如圖6所示。每個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞形成的網(wǎng)格都具備4個(gè)基本特征:①間距(spacing):各放電野中心之間的距離；②定向(orientation):相對于外在參考坐標(biāo)的傾斜度；③位相(phase)相對于外部參考點(diǎn)的X軸和y軸位移；④放電野大小(firing field):網(wǎng)格細(xì)胞發(fā)生放電的空間范圍。這4個(gè)成分構(gòu)成了網(wǎng)格圖的空間參數(shù)。臨近的網(wǎng)格細(xì)胞具有相同的間距和定向，但它們的位相各不相同。在Hafting2005年的實(shí)驗(yàn)中，同一實(shí)驗(yàn)箱中記錄到的位相具有穩(wěn)定性，在不同的測試中記錄到的放電野大小和位相均不發(fā)生改變，說明網(wǎng)格細(xì)胞放電野的三角形結(jié)構(gòu)能夠穩(wěn)定的編碼空間環(huán)境。有關(guān)網(wǎng)格細(xì)胞響應(yīng)域形成的理論模型目前有兩大類:第一類為局部神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)模型(local network activity)。第二類是Burgess2007年提出的振蕩干擾模型(oscillatory interference mechanism),如圖7所示,振蕩干擾模型是在地點(diǎn)細(xì)胞放電的雙向振蕩干擾模型的基礎(chǔ)上提出的，即將多個(gè)不同來源的Θ波進(jìn)行疊加，呈現(xiàn)出一種相位進(jìn)程。當(dāng)鼠在空間環(huán)境中活動(dòng)時(shí)，嗅皮層-海馬系統(tǒng)中腦電圖現(xiàn)出Θ波振蕩。Θ波是頻率為4-7Hz的一種腦電波，是屬于潛意識(shí)層面的腦電波，一般在大腦頂區(qū)與顳區(qū)引出的較明顯，Θ波存有一定的記憶，影響知覺和情緒。內(nèi)嗅皮層接受前下托的信息投射，獲得頭部朝向的信息。不同頭向細(xì)胞投射來的方向信息通過內(nèi)嗅皮層神經(jīng)元不同樹突的Θ波振蕩反映出來，并進(jìn)行疊加整合。軀體輸入的Θ波振蕩(速度信息)與各神經(jīng)元Θ波振蕩(方向信息)上的相位差整合過程實(shí)際是速度信息的整合過程，即此完成路徑整合過程中利用自身運(yùn)動(dòng)信息(方向和速度)實(shí)現(xiàn)空間記憶的編碼功能。
空間在哺乳動(dòng)物腦內(nèi)是以認(rèn)知地圖(cognitive map)的形式存在的。認(rèn)知地圖就是環(huán)境格局的神經(jīng)重現(xiàn)，鼠腦內(nèi)海馬體被認(rèn)作扮演“認(rèn)知地圖”的角色。鼠腦內(nèi)環(huán)境信息主要存在于內(nèi)嗅皮質(zhì)和海馬等結(jié)構(gòu)組織中，存在形式即網(wǎng)格細(xì)胞組成的內(nèi)嗅皮質(zhì)地圖和地點(diǎn)細(xì)胞組成的海馬地圖。當(dāng)鼠進(jìn)入陌生環(huán)境時(shí)，需要花費(fèi)一定時(shí)間進(jìn)行探索，從而使得網(wǎng)格細(xì)胞、地點(diǎn)細(xì)胞形成穩(wěn)定的響應(yīng)域。當(dāng)鼠再次進(jìn)入熟悉環(huán)境時(shí)，存儲(chǔ)在海馬中的空間和非空間信息激活了內(nèi)嗅皮層的路徑整合器，這一功能通過海馬與嗅皮層間的信息聯(lián)系得以實(shí)現(xiàn)。網(wǎng)格細(xì)胞利用自身運(yùn)動(dòng)中的速度和方向信息，獲得適時(shí)的空間動(dòng)態(tài)表征以確定鼠在空間環(huán)境中的相對位置。來自內(nèi)嗅皮層的空間信息和嗅周皮層的非空間信息在海馬體中進(jìn)行合，嗅皮層-海馬回路為空間記憶的動(dòng)態(tài)表征提供了基礎(chǔ)。
空間環(huán)境的表示、地圖構(gòu)建問題是近幾年機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)，而且取得了一定的進(jìn)展，但是面向定位導(dǎo)航任務(wù)構(gòu)建環(huán)境模型仍是當(dāng)前地圖構(gòu)建的主流。米制地圖、拓?fù)涞貓D、米制-拓?fù)浠旌系貓D或基于表示的地圖都側(cè)重于空間幾何結(jié)構(gòu)的表示，適用于導(dǎo)航，基于語義建模是近幾年地圖構(gòu)建的新模式，語義地圖重點(diǎn)在于包含了方便與人交互的信息，考慮了機(jī)器人工作的局部空間復(fù)雜性和一些區(qū)域性特征。澳大利亞昆士蘭大學(xué)“RatSLAM”課題組基于鼠環(huán)境認(rèn)知和機(jī)器人導(dǎo)航方面做了一些研究，其提出的“RatSLAM”模型部分模擬了鼠神經(jīng)行為學(xué)特征，建立了模型并完成了一定的物理實(shí)驗(yàn)[7] [8]。但該模型的缺點(diǎn)在于只是在行為學(xué)的角度模擬了鼠的環(huán)境認(rèn)知過程，而并不符合基于鼠腦解剖結(jié)構(gòu)和神經(jīng)生理學(xué)特征，Gerald M Edelman, Jeffrey L.Krichmar 和 Douglas A.Nitz 于 2008年發(fā)明了 一個(gè)具有仿真海馬區(qū)的移動(dòng)機(jī)器人，該移動(dòng)機(jī)器人具有模擬大腦海馬區(qū)的仿真神經(jīng)系統(tǒng)，可以部分仿生的認(rèn)知環(huán)境空間和記憶片段環(huán)境導(dǎo)航信息，以上兩種方法對硬件系統(tǒng)要求較高。

【發(fā)明內(nèi)容】
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本發(fā)明的目的是將基于鼠腦海馬的空間認(rèn)知原理應(yīng)用在移動(dòng)機(jī)器人上，依靠較簡單的硬件系統(tǒng)，在面向室內(nèi)、街道的空間環(huán)境里，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境探索、路徑記憶、空間定位進(jìn)而進(jìn)行路徑規(guī)劃的方法，硬件結(jié)構(gòu)如圖3。一種基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人室內(nèi)空間仿真導(dǎo)航方法，其特征在于是在基于運(yùn)動(dòng)采集部件、CPU和運(yùn)動(dòng)部件共同組成的基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人室內(nèi)空間二維仿真導(dǎo)航系統(tǒng)中依次按以下步驟實(shí)現(xiàn)的:
步驟(1)構(gòu)建所述基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人室內(nèi)空間二維仿真導(dǎo)航系統(tǒng)，其中: 運(yùn)動(dòng)采集部件包含:
電子羅盤，采集機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向角信息，
測速裝置，采集機(jī)器人的速度信息，
運(yùn)動(dòng)部件，有控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路組成，
(PU設(shè)有與所述電子羅盤輸出端相連的機(jī)器人方向角信息輸入端，與所述的測速裝置輸出端相連的機(jī)器人速度信息輸入端，以及與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輸入端相連電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)輸入端，初始時(shí)，所述CPU設(shè)有:
網(wǎng)格細(xì)胞層，對應(yīng)于設(shè)在室內(nèi)地面上的二維笛卡爾坐標(biāo)上所有mg個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)組成的一個(gè)以矩陣形式表述的二維坐標(biāo)點(diǎn)組成的矩陣，其中一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)于一個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞，坐標(biāo)的原點(diǎn)對應(yīng)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的初始點(diǎn)，設(shè)在左下角，多個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞放電域在一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)上發(fā)生相互交疊時(shí)構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)，χ軸或I軸上的坐標(biāo)點(diǎn)視為網(wǎng)格細(xì)胞在坐標(biāo)點(diǎn)上的覆蓋，每個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞放電域的大小對應(yīng)于所述網(wǎng)格細(xì)胞節(jié)點(diǎn)在X軸或I軸方向上位移，各放電域中心之間的距離稱為間距，每個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞相對于所述坐標(biāo)系中X軸或y軸的位移稱為位相，網(wǎng)格細(xì)胞放電的方向相對于笛卡爾坐標(biāo)系的傾斜度為機(jī)器人在坐標(biāo)點(diǎn)上發(fā)生移動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向角，稱為定向位移，這種定向運(yùn)動(dòng)對應(yīng)于每個(gè)頭向細(xì)胞的最大放電方向，稱為頭向細(xì)胞所在的鼠頭部在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的偏好方向，稱為頭向細(xì)胞的偏好方向，每個(gè)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的偏好方向在O~360度之間取值，各個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞節(jié)點(diǎn)的偏好方向?qū)?yīng)于機(jī)器人網(wǎng)格細(xì)胞節(jié)點(diǎn)所在的各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)上的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向，機(jī)器人在探索環(huán)境過程中，時(shí)刻t時(shí)在坐標(biāo)點(diǎn)上的運(yùn)動(dòng)方程在原點(diǎn)相同的極坐標(biāo)下用序號(hào)為所述i的一個(gè)頭向細(xì)胞的運(yùn)動(dòng)方程hjt)來表示，所
述頭向細(xì)胞與網(wǎng)格細(xì)胞的序號(hào)i是--對應(yīng)的:
【權(quán)利要求】
1.一種基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人室內(nèi)空間仿真導(dǎo)航方法，其特征在于是在基于運(yùn)動(dòng)采集部件、CPU和運(yùn)動(dòng)部件共同組成的基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人室內(nèi)空間二維仿真導(dǎo)航系統(tǒng)中依次按以下步驟實(shí)現(xiàn)的: 步驟(1)構(gòu)建所述基于鼠腦海馬導(dǎo)航的機(jī)器人室內(nèi)空間二維仿真導(dǎo)航系統(tǒng)，其中: 運(yùn)動(dòng)采集部件包含: 電子羅盤，采集機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向角信息， 測速裝置，采集機(jī)器人的速度信息， 運(yùn)動(dòng)部件，由控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的電機(jī)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路組成， (PU設(shè)有:與所述電子羅盤輸出端相連的機(jī)器人方向角信息輸入端，與所述的測速裝置輸出端相連的機(jī)器人速度信息輸入端，以及與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路輸入端相連電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)輸入端，初始時(shí)，所述CPU設(shè)有: 網(wǎng)格細(xì)胞層，對應(yīng)于設(shè)在室內(nèi)地面上的二維笛卡爾坐標(biāo)上所有mg個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)組成的一個(gè)以矩陣形式表述的二維坐標(biāo)點(diǎn)組成的矩陣，其中每一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)對應(yīng)于一個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞，坐標(biāo)的原點(diǎn)對應(yīng)于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的初始點(diǎn)，設(shè)在左下角，多個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞放電域在一個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)上發(fā)生相互交疊時(shí)構(gòu)成一個(gè)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)，X軸或y軸上的坐標(biāo)點(diǎn)視為網(wǎng)格細(xì)胞在坐標(biāo)點(diǎn)上的覆蓋，每個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞放電域的大小對應(yīng)于所述網(wǎng)格細(xì)胞節(jié)點(diǎn)在χ軸或y軸方向上位移，各放電域中心之間的距離稱為間距，每個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞相對于所述坐標(biāo)系中χ軸或I軸的位移稱為位相，網(wǎng)格細(xì)胞放電的方向相對于笛卡爾坐標(biāo)系的傾斜度為機(jī)器人在坐標(biāo)點(diǎn)上發(fā)生移動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)方向角，稱為定向位移，這種定向運(yùn)動(dòng)對應(yīng)于每個(gè)頭向細(xì)胞的最大放電方向，稱為頭向細(xì)胞所在的鼠頭部在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的偏好方向，稱為頭向細(xì)胞的偏好方向，每個(gè)網(wǎng)格節(jié)點(diǎn)的偏好方向在O~360度之間取值，各個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞節(jié)點(diǎn)的偏好方向?qū)?yīng)于機(jī)器人網(wǎng)格細(xì)胞節(jié)點(diǎn)所在的各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)上的實(shí)際 運(yùn)動(dòng)方向，機(jī)器人在探索環(huán)境過程中，時(shí)刻t時(shí)在坐標(biāo)點(diǎn)上的運(yùn)動(dòng)方程在原點(diǎn)相同的極坐標(biāo)下用序號(hào)為所述i的一個(gè)頭向細(xì)胞的運(yùn)動(dòng)方程hi (t)來表示，所述頭向細(xì)胞與網(wǎng)格細(xì)胞的序號(hào)i是--對應(yīng)的:

cos(% + Θ') sin(0/} + θ')
Λ,.⑴=Ilv(t) = cos(^, + 02)sin(^ + θ2)小’,.⑴]
cos( 9h + 6^,) si n( Oh + Θ.') 其中:H為頭向細(xì)胞的方向轉(zhuǎn)移矩陣，表示機(jī)器人在時(shí)刻t在坐標(biāo)點(diǎn)i的方向轉(zhuǎn)移矩陣，v(t)為表示機(jī)器人在時(shí)刻t在坐標(biāo)點(diǎn)i的運(yùn)動(dòng)速度， Θ b是頭向細(xì)胞基準(zhǔn)偏好方向，對應(yīng)于位于坐標(biāo)點(diǎn)i上的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向角Θ i是的基準(zhǔn)值，Θ, = 0°， Θ i是位于坐標(biāo)點(diǎn)i上的機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向角，當(dāng)機(jī)器人從坐標(biāo)原點(diǎn)開始運(yùn)動(dòng)時(shí)的方向角初始值Θ i(l為O度在其他坐標(biāo)點(diǎn)上是用Qi表示，Qi的取值范圍為0° < Θ j < 360°，η為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)在沿路徑各坐標(biāo)點(diǎn)i上選定的運(yùn)動(dòng)方向角即偏好方向角Θ i的序號(hào)， 當(dāng)所述笛卡爾坐標(biāo)同一個(gè)原點(diǎn)重合的極坐標(biāo)表示時(shí)，機(jī)器人從t = h = O時(shí)從坐標(biāo)原點(diǎn)出發(fā)到時(shí)間t時(shí)到達(dá)坐標(biāo)點(diǎn)i時(shí)路徑上各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)軌跡的方程用坐標(biāo)所需網(wǎng)格細(xì)胞到t時(shí)刻所對應(yīng)的網(wǎng)格細(xì)胞i中各個(gè)網(wǎng)格細(xì)胞一次以沿頭向細(xì)胞的偏好方向角4持續(xù)震蕩的放電過程來表示時(shí)刻t時(shí)坐標(biāo)點(diǎn)i的坐標(biāo)位置能用下述對應(yīng)的網(wǎng)格細(xì)胞i的震蕩模型來表示，網(wǎng)格細(xì)胞i在t時(shí)刻的響應(yīng)值對應(yīng)于機(jī)器人向所述CPU發(fā)送的極坐標(biāo)表示的位置信息:
【文檔編號(hào)】G05B13/04GK103699125SQ201310660161
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月9日
【發(fā)明者】于乃功, 陳煥朝, 王琳, 阮曉剛, 徐麗, 李倜 申請人:北京工業(yè)大學(xué)