模塊化高精度機器人關節(jié)控制器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了模塊化高精度機器人關節(jié)控制器，包括：數據運算處理模塊、電源模塊、時鐘和復位模塊、數據存儲模塊、數據采集模塊、電機驅動模塊、角度傳感器RDC506，角度傳感器RDC506與數據采集模塊相連，數據采集模塊包括模數轉換芯片AD7888和基準電壓芯片REF5030，數據采集模塊與數據運算處理模塊相連，數據運算處理模塊包括DSP芯片和FPGA芯片，數據存儲模塊和數據運算處理模塊連接，電機驅動模塊包括電機驅動芯片L6207和光耦合器TLP115，電機驅動模塊與數據運算處理模塊連接，電源模塊分別與數據采集模塊和數據運算處理模塊相連，本發(fā)明具有控制精度高、實時性強、結構簡單、可靠性好的特點。
【專利說明】模塊化高精度機器人關節(jié)控制器
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種關節(jié)控制器，尤其適用于機器人的關節(jié)控制器。
【背景技術】
[0002]任何機器人要正常工作必然會涉及到各個關節(jié)的運動與協(xié)調，關節(jié)運動控制的精確程度，直接決定了機器人性能的優(yōu)劣，成為了機器人技術發(fā)展和研究的重要方向。關節(jié)運動控制器作為機器人關節(jié)運動控制的直接控制裝置，因此成為機器人控制系統(tǒng)的核心部分。目前，中國國內專門針對機器人關節(jié)的位置控制器還很少，特別是缺乏一種模塊化、控制精度高、實時性強、結構簡單、可靠性好的能夠應用于機器人關節(jié)控制的裝置。
[0003]中國發(fā)明專利申請CN200710051849.1，名稱為“一種基于DSP的模塊化機器人獨立關節(jié)控制器”的專利中提到了基于DSP的模塊化機器人獨立關節(jié)控制器，此發(fā)明設計的是一個關節(jié)的控制模塊，需要多個組合在一起使用，高了成本和延長了生產設計周期。此發(fā)明利用的是光電編碼器，從而限制了它在需要小型角度傳感器的領域如靈巧手關節(jié)控制領域的應用。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種通用的控制精度高、實時性強、結構簡單、可靠性好的能夠控制機器人關節(jié)的模塊化高精度機器人關節(jié)控制器。
[0005]本發(fā)明模塊化高精度機器人關節(jié)控制器，包括:數據運算處理模塊、電源模塊、時鐘和復位模塊、數據存儲模塊、數據采集模塊、電機驅動模塊、角度傳感器RDC506，數據采集模塊包括模數轉換芯片AD7888和基準電壓芯片REF5030，基準電壓芯片REF5030與模數轉換芯片AD7888連接，模數轉換芯片AD7888與數據運算處理模塊相連；數據運算處理模塊包括DSP芯片和FPGA芯片，DSP芯片和FPGA芯片相連接；數據存儲模塊包括FLASH存儲器AM29LV800和同步動態(tài)跟隨存取存儲器XCS3400A，F(xiàn)LASH存儲器AM29LV800和同步動態(tài)跟隨存取存儲器XCS3400A分別和數據運算處理模塊連接；電機驅動模塊包括電機驅動芯片L6207和光耦合器TLPl 15，電機驅動芯片L6207通過光耦合器TLPl 15與數據運算處理模塊連接；電源模塊包括電源TPS75733和電源LT1746，電源TPS75733分別和數據運算處理模塊和數據采集模塊相連，電源LT1746和數據運算處理模塊相連；時鐘和復位模塊包括復位芯片MP811，復位芯片MP811與數據運算處理模塊相連；角度傳感器RDC506與數據采集模塊的模數轉換芯片AD7888鏈接。
[0006]本發(fā)明模塊化高精度機器人關節(jié)控制器還可以包括:
[0007](I)電源模塊還包括電源DC5V，電源TPS75733的引腳2接電源DC5V的引腳2，電源DC5V的引腳I接數字地GND，電源TPS75733的引腳I接數字地GND，并且在電源TPS75733的引腳I與引腳2之間接有第一電容Cl I，第二電阻R5 —端與電源TPS75733的引腳5連接，第二電阻R5另一端與3.3V電壓連接，第二電容C13和第一極性電容C12并聯(lián)在3.3V電壓與數字地GND之間，第一電阻Rl —端與電源TPS75733的引腳4相連，第一電阻Rl的另一端與發(fā)光二極管Dl的陽極相連，發(fā)光二極管Dl的陰極和數字地GND相連，電源TPS75733的引腳4輸出3.3V電壓；電源LT1746的引腳1、引腳2與3.3V電壓相連，電源LT1746的引腳3與數字地GND相連，電源LT1746的引腳2和引腳3之間連接有第二極性電容C19，第三電容C21和第三極性電容C20并聯(lián)在電源LT1746的引腳4和引腳3之間，第三電阻R3連接在電源LT1746的引腳4和引腳5之間，第四電阻R4連接在電源LT1746的引腳5和引腳3之間，電源LT1746的引腳4輸出1.2V電壓。[0008](2)數據采集模塊中的模數轉換芯片AD7888的引腳4和引腳13相連并且均與模擬地AGND相連，模數轉換芯片AD7888的引腳3、引腳4之間連接有第四電容ClO，模數轉換芯片AD7888的引腳3與模擬電源AVCC相連，模數轉換芯片AD7888的引腳2與模擬地AGND之間連接有第五電容C8，第五電阻RlO —端連接模數轉換芯片AD7888的引腳2，第五電阻RlO另一端和第六電阻R20、第七電阻R30的一端相連，第六電阻R20的另一端和基準電壓芯片REF5030的引腳6相連，第七電阻R30的另一端和模擬電源AVCC相連，模數轉換芯片AD7888的引腳I為片選、引腳14為數據輸入端、引腳15為數據輸出端、引腳16為串行時鐘接口，模數轉換芯片AD7888的引腳5和模擬輸入接口的引腳16相連，模數轉換芯片AD7888的引腳6和模擬輸入接口的引腳15相連，模數轉換芯片AD7888的引腳7和模擬輸入接口的引腳14相連，模數轉換芯片AD7888的引腳8和模擬輸入接口的引腳13相連，模數轉換芯片AD7888的引腳9和模擬輸入接口的引腳12相連，模數轉換芯片AD7888的引腳10和模擬輸入接口的引腳11相連，模數轉換芯片AD7888的引腳11和模擬輸入接口的引腳10相連，模數轉換芯片AD7888的引腳12和模擬輸入接口的引腳9相連；第八電阻Rl1、第九電阻R12、第十電阻R13、第十一電阻R14、第十二電阻R15、第十三電阻R16、第十四電阻R17、第十五電阻R18的一端分別與模擬輸入接口的引腳1、引腳2、引腳3、引腳4、引腳5、引腳
6、引腳7、引腳8相連，第八電阻R11、第九電阻R12、第十電阻R13、第4^一電阻R14、第十二電阻R15、第十三電阻R16、第十四電阻R17、第十五電阻R18的另一端均與模擬地AGND相連；基準電壓芯片REF5030的引腳2與3.3V電壓相連、引腳4與模擬地AGND相連，第六電容C6連接在基準電壓芯片REF5030的引腳2與引腳4之間，第七電容C7連接在基準電壓芯片REF5030的引腳5與模擬地AGND之間，第八電容C9連接在基準電壓芯片REF5030的引腳6與模擬地AGND之間，REF5030的引腳6輸出3.0V電壓，在模擬地AGND和數字地GND之間連接有磁珠FB ;模擬電源輸入接口引腳I與模擬電源AVCC相連，模擬電源輸入接口的引腳3、引腳5、引腳7、引腳9、引腳11、引腳13、引腳15、引腳17、引腳19均和3.3V電源相連，模擬電源輸入接口的引腳2、引腳4、引腳6、引腳8、引腳10、引腳12、引腳14、引腳16、引腳18、引腳20均與模擬地AGND相連。
[0009](3)電機驅動模塊的電機驅動芯片L6207的引腳4和地GNDL之間鏈接有第九電容CA1，第十六電阻RAl與第九電容CAl并聯(lián)，第十七電阻RSENSEA1連接在電機驅動芯片L6207的引腳3和電源地POWERGNDL之間，電機驅動芯片L6207的引腳6和引腳7連接、并且均與地GNDL連接，第十電容CBl連接在電機驅動芯片L6207的引腳9和地GNDL之間，第十八電阻R40與第十電容CBl并聯(lián)，第十九電阻RSENSEBI連接在電機驅動芯片L6207的引腳10和電源地P0WERCNDL之間，第十一電容CREFAl連接在電機驅動芯片L6207的引腳24和地GNDL之間，第二十電阻RENAl —端與電機驅動芯片L6207的引腳23連接、另一端與第二十一電阻RENBl的一段連接，第二十一電阻RENBl的另一端與電機驅動芯片L6207的引腳14連接，第十二電容CENAl —端與電機驅動芯片L6207引腳23連接、另一端與地GNDL連接，電機驅動芯片L6207的引腳24、引腳13相連，電機驅動芯片L6207的引腳20、引腳17相連，第十三電容CBOOTl連接在電機驅動芯片L6207的引腳15和引腳20之間，第十四電容Cpl 一端與電機驅動芯片L6207引腳22連接、另一端與二十二電阻Rpl的一端連接，二十二電阻Rpl的另一端與第一二極管Dl.1的陰極連接，第一二極管Dl.1的陽極與電機驅動芯片L6207引腳20連接，電機驅動芯片L6207引腳20與電源負極VSS連接，第二二極管Dl.2的陽極與第一二極管Dl.1的陰極連接，第二二極管Dl.2的陰極與電機驅動芯片L6207引腳15連接，第十五電容C1.1連接在電機驅動芯片L6207引腳20和電源地POWERGNDL之間，第十六電容Cl.2與第十五電容Cl.1并聯(lián)，電機驅動芯片L6207的引腳18、引腳19相連，電機驅動芯片L6207引腳18與地GNDL連接，第十六電容CENBl連接在電機驅動芯片L6207引腳14和地GNDL之間，第十七電容CREFBl連接在電機驅動芯片L6207引腳13和地GNDL之間。
[0010]本發(fā)明的有益效果:
[0011]1.將DSP和FPGA結合到一起應用到機器人關節(jié)的精確控制當中，充分發(fā)揮了 FPGA對于機器人關節(jié)控制過程中的線性問題的快速處理優(yōu)勢以及浮點運算DSPTMS320C6713對于機器人關節(jié)控制過程中的非線性問題的迅速解決的優(yōu)點，可以很好的提高機器人關節(jié)控制的實時性和精確度。
[0012]2.采用斬波頻率可達到IOOkHz的L6207作為電機驅動芯片有效的提高控制性能和控制精度，同時采用光耦TLPl 15作為電氣隔離，開關速度可達lOMBd，可使PWM頻率達到100kHz，更好的保證了控制的準確性。
[0013]3.系統(tǒng)結構模塊化，方便用戶根據自己控制對象的不同設計不同數量的數據采集模塊和電機驅動模塊，同時電機驅動模塊中的光耦隔離芯片保證了數字電路的安全，提高了系統(tǒng)的可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為模塊化高精度機器人關節(jié)控制器的系統(tǒng)工作原理圖；
[0015]圖2為模塊化高精度機器人關節(jié)控制器的結構圖；
[0016]圖3為模塊化高精度機器人關節(jié)控制器中電源部分的原理圖；
[0017]圖4為模塊化高精度機器人關節(jié)控制器中數據采集模塊的原理圖；
[0018]圖5為模塊化高精度機器人關節(jié)控制器中電機驅動模塊的原理圖。
[0019]具體實施方法
[0020]下面結合附圖對本發(fā)明做更詳細地描述，由于本發(fā)明中的數據運算處理模塊、數據存儲模塊、復位和時鐘模塊電路均為典型電路連接，故不再對其原理進行詳細說明。
[0021]結合圖1，圖1所示為模塊化高精度機器人關節(jié)控制器的系統(tǒng)工作原理圖，整個系統(tǒng)的功能是這樣實現(xiàn)的:以控制一個機器人靈巧手的手指關節(jié)為例，說明機器人高精度關節(jié)控制器的實現(xiàn)過程，輸入信號以轉角的形式通過電位計轉換為與其成正比的模擬信號，再經由主控電路上的AD7888U8芯片轉換為數字信號并送入主控電路的數據運算處理模塊。同軸安裝在手指關節(jié)處的角度傳感器RDC506U4可測量關節(jié)轉角，并經過與輸入信號類似的傳遞過程，最終送入數據運算處理模塊。數據運算處理模塊的控制程序將這兩個信號做差，并根據這個偏差信號來判斷兩個電機各自的轉向以及應施加的控制量大小。電機驅動電路根據該計算結果，以PWM方式控制施加給電機的電壓。電機的動力通過相應的傳遞機構傳遞給手指關節(jié)，從而完成對機器人靈巧手關節(jié)的精確控制過程。
[0022]結合圖2，圖2所體現(xiàn)的是機器人高精度關節(jié)控制器的結構框圖。該系統(tǒng)通過AD7888U8來采集RDC506U4的角度值，然后通過串行外設接口傳輸數據給以TMS320C6713PYP200U1和XCS3400A U2組成的數據運算處理模塊。采用TLP115U10來對數據運算處理模塊和電機驅動電路進行隔離，更好的保護數字電路的安全，提高整個系統(tǒng)的可靠性。在數據存儲上，采用AM29LV800U6和MT48LC16M16A2P U7來作為數據處理單元提供數據的存儲。采用REF5030U11作為數據采集單元的3V電壓基準，由TPS75933U3提供系統(tǒng)的3.3V電源，LT1764U4提供系統(tǒng)的1.2V電源。系統(tǒng)的復位電路由MP811U5提供。
[0023]結合圖3，圖3是本發(fā)明的電源部分的原理圖。本系統(tǒng)輸入為5V的數字電壓，所以選用TPS75933U3產生數據采集處理模塊需要的3.3V的數字電壓，采用LT1764U4數據采集處理模塊需要的1.4V的數字電壓。Cll的兩端并聯(lián)在+5V電源輸入端子和GND之間，R2的兩端分別和U3的引腳5和3.3V相連，有極性電容C12和無極性電容C13并聯(lián)在3.3V和GND之間。Rl —端和3.3V相連一端和發(fā)光二極管Dl陽極相連，Dl的陰極和GND相連。U3的引腳I和GND連接，U3引腳2和5V電源連接，U3引腳3和GND連接，U3引腳4產生
3.3V電壓。極性電容C19并聯(lián)在U4的引腳2和引腳3之間，U4的引腳2和3.3V相連，U4引腳3和GND相連，U4引腳I和U4引腳2相連。極性電容C20并聯(lián)在U4的引腳4和引腳3之間，U4的引腳4產生1.2V電壓。C21并聯(lián)在1.2V和GND之間，R3 一端和U4的引腳5相連，另一端和引腳4相連，R4并聯(lián)在U4引腳5和U4引腳3之間。
[0024]結合圖4，圖4是本發(fā)明數據采集模塊的原理圖?？紤]到系統(tǒng)對于采集速度的要求，本系統(tǒng)中U9是模數轉換器AD7888和Ull是3V電壓基準芯片REF5030。ClO 一端連接U8的引腳3，一端連接U8引腳4和U8引腳13，U8引腳3與模擬電源AVCC相連，U8引腳4和U8引腳13和模擬地AGND相連。C8 一端和模擬地AGND相連，一端和U8引腳2相連。RlO一端和U8引腳2相連，另一端和R20的一端相連。R20另一端和Ull引腳6相連。R30 一端和RlO的一端相連，另一端和模擬電源AVCC相連。U8引腳5和模擬輸入量接口 analoginput的引腳16相連，U8引腳6和模擬輸入量接P analog input的引腳15相連，U8引腳7和模擬輸入量接口 analog input的引腳14相連,U8引腳8和模擬輸入量接口 analoginput的引腳13相連,U8引腳9和模擬輸入量接口 analog input的引腳12相連,U8引腳10和模擬輸入量接口 analoginput的引腳11相連，U8引腳11和模擬輸入量接口 analoginput的引腳10相連，U8引腳12和模擬輸入量接口 analog input的引腳9相連。U8引腳I為片選，U8引腳14為數據輸入端，U8引腳15為數據輸出端，U8引腳16為串行時鐘接口。R11、R12、R13、R14、R15、R16、R17、R18 一端均與模擬地AGND相連，另一端分別和模擬輸入量接口 analog input的引腳1、引腳2、引腳3、引腳4、引腳5、引腳6、引腳7、引腳8相連。C6—端和Ull的引腳2相連，另一端和Ull引腳4相連。Ull引腳2和3.3V相連，Ull引腳4和模擬地AGND相連。C7 —端和Ull的引腳5相連，另一端和模擬地AGND相連。C9一端和Ull的引腳6相連，另一端和模擬地AGND相連。Ull的引腳1、引腳3、引腳7和引腳8懸空。Ull引腳6產生基準3.0V的電壓。FB—端和模擬地AGND相連，另一端和數字地GND相連。模擬電源輸入接口 Analog power引腳I與模擬電源AVCC連接，模擬電源輸入接口 Analog power的引腳3、引腳5、引腳7、引腳9、引腳11、引腳13、引腳15、引腳17、引腳19均和3.3V電源相連,模擬電源輸入接口 Analog power的引腳2、引腳4、引腳6、引腳8、引腳10、引腳12、引腳14、引腳16、引腳18、引腳20均和模擬地AGND相連。
[0025]結合圖5，圖5是本發(fā)明中電機驅動模塊的原理圖。U9為電機驅動芯片L6207.CAl一端和U9引腳4相連另一端和GNDL相連。RAl并聯(lián)在U9的引腳4和GND之間。RESENSEA1一端和U9引腳3相連另一端和POWERGNDL相連。U9引腳6和引腳7和GNDL相連。CBl —端和U9的引腳9相連，另一端和GNDL相連。Rl并聯(lián)在U9引腳9和GNDL之間。RESENSEB1一端和U9引腳10相連另一端和POWERGNDL相連。CREFAl的一端和U9的引腳24相連，一端和GNDL相連。RENAl —端和U9的引腳23相連，另一端和RENBl的一端，RENBl的一端和U9的引腳14相連。Cpl 一端和U9的引腳22相連，另一端和Rpl相連。Rpl的另一端和Dl.1的陰極連在一起，Dl.1的陽極和VSS相連。U9的引腳17和引腳20相連。CB00T1并聯(lián)在U9的引腳20和引腳15之間。Dl.2的陰極和U9的引腳15連接，Dl.2的陽極和Dl.1的陰極相連。Cl.1和Cl.2并聯(lián)在U9的引腳20和POWERGNDL之間。U9的引腳18和引腳19連在一起與GNDL相連。CENBl并聯(lián)在U9的引腳14和GNDL之間。CREBFl并聯(lián)在U9的引腳13和GNDL之間。
【權利要求】
1.模塊化高精度機器人關節(jié)控制器，包括:數據運算處理模塊、電源模塊、時鐘和復位模塊、數據存儲模塊、數據采集模塊、電機驅動模塊、角度傳感器RDC506，其特征在于:數據采集模塊包括模數轉換芯片AD7888和基準電壓芯片REF5030，基準電壓芯片REF5030與模數轉換芯片AD7888連接，模數轉換芯片AD7888與數據運算處理模塊相連；數據運算處理模塊包括DSP芯片和FPGA芯片，DSP芯片和FPGA芯片相連接；數據存儲模塊包括FLASH存儲器AM29LV800和同步動態(tài)跟隨存取存儲器XCS3400A，F(xiàn)LASH存儲器AM29LV800和同步動態(tài)跟隨存取存儲器XCS3400A分別和數據運算處理模塊連接；電機驅動模塊包括電機驅動芯片L6207和光耦合器TLP115，電機驅動芯片1^6207通過光耦合器1^115與數據運算處理模塊連接；電源模塊包括電源TPS75733和電源LT1746，電源TPS75733分別和數據運算處理模塊和數據采集模塊相連，電源LT1746和數據運算處理模塊相連；時鐘和復位模塊包括復位芯片MP811，復位芯片MP811與數據運算處理模塊相連；角度傳感器RDC506與數據采集模塊的模數轉換芯片AD7888鏈接。
2.根據權利要求1所述的模塊化高精度機器人關節(jié)控制器，其特征在于:所述的電源模塊還包括電源DC5V，電源TPS75733的引腳2接電源DC5V的引腳2，電源DC5V的引腳I接數字地(GND)，電源TPS75733的引腳I接數字地(GND)，并且在電源TPS75733的引腳I與引腳2之間接有第一電容(C11)，第二電阻(R5) —端與電源TPS75733的引腳5連接，第二電阻(R5)另一端與3.3V電壓連接，第二電容(C13)和第一極性電容(C12)并聯(lián)在3.3V電壓與數字地(GND)之間，第一電阻(Rl) 一端與電源TPS75733的引腳4相連，第一電阻(Rl)的另一端與發(fā)光二極管(Dl)的陽極相連，發(fā)光二極管(Dl)的陰極和數字地(GND)相連，電源TPS75733的引腳4輸出3.3V電壓；電源LT1746的引腳1、引腳2與3.3V電壓相連，電源LT1746的引腳3與數字地(GND)相連，電源LT1746的引腳2和引腳3之間連接有第二極性電容(C19)，第三電 容(C21)和第三極性電容(C20)并聯(lián)在電源LT1746的引腳4和引腳3之間，第三電阻(R3)連接在電源LT1746的引腳4和引腳5之間，第四電阻(R4)連接在電源LT1746的引腳5和引腳3之間，電源LT1746的引腳4輸出1.2V電壓。
3.根據權利要求1所述的模塊化高精度機器人關節(jié)控制器，其特征在于:所述的數據采集模塊中的模數轉換芯片AD7888的引腳4和引腳13相連并且均與模擬地(AGND)相連，模數轉換芯片AD7888的引腳3、引腳4之間連接有第四電容(C10)，模數轉換芯片AD7888的引腳3與模擬電源(AVCC)相連，模數轉換芯片AD7888的引腳2與模擬地(AGND)之間連接有第五電容(C8)，第五電阻(RlO) —端連接模數轉換芯片AD7888的引腳2，第五電阻(RlO)另一端和第六電阻(R20)、第七電阻(R30)的一端相連，第六電阻(R20)的另一端和基準電壓芯片REF5030的引腳6相連，第七電阻(R30)的另一端和模擬電源(AVCC)相連，模數轉換芯片AD7888的引腳I為片選、引腳14為數據輸入端、引腳15為數據輸出端、引腳16為串行時鐘接口，模數轉換芯片AD7888的引腳5和模擬輸入接口的引腳16相連，模數轉換芯片AD7888的引腳6和模擬輸入接口的引腳15相連，模數轉換芯片AD7888的引腳7和模擬輸入接口的引腳14相連，模數轉換芯片AD7888的引腳8和模擬輸入接口的引腳13相連，模數轉換芯片AD7888的引腳9和模擬輸入接口的引腳12相連，模數轉換芯片AD7888的引腳10和模擬輸入接口的引腳11相連，模數轉換芯片AD7888的引腳11和模擬輸入接口的引腳10相連，模數轉換芯片AD7888的引腳12和模擬輸入接口的引腳9相連；第八電阻(R11)、第九電阻(R12)、第十電阻(R13)、第十一電阻(R14)、第十二電阻(R15)、第十三電阻(R16)、第十四電阻(R17)、第十五電阻(R18)的一端分別與模擬輸入接口的引腳1、引腳2、引腳3、引腳4、引腳5、引腳6、引腳7、引腳8相連，第八電阻(R11)、第九電阻(R12)、第十電阻(R13)、第十一電阻(R14)、第十二電阻(R15)、第十三電阻(R16)、第十四電阻(R17)、第十五電阻(R18)的另一端均與模擬地(AGND)相連；基準電壓芯片REF5030的引腳2與3.3V電壓相連、引腳4與模擬地(AGND)相連，第六電容(C6)連接在基準電壓芯片REF5030的引腳2與引腳4之間，第七電容(C7)連接在基準電壓芯片REF5030的引腳5與模擬地(AGND)之間，第八電容(C9)連接在基準電壓芯片REF5030的引腳6與模擬地(AGND)之間，REF5030的引腳6輸出3.0V電壓，在模擬地(AGND)和數字地(GND)之間連接有磁珠(FB);模擬電源輸入接口引腳I與模擬電源(AVCC)相連，模擬電源輸入接口的引腳3、引腳5、引腳7、引腳`9、引腳11、引腳13、引腳15、引腳17、引腳19均和3.3V電源相連，模擬電源輸入接口的引腳2、引腳4、引腳6、引腳8、引腳10、引腳12、引腳14、引腳16、引腳18、引腳20均與模擬地(AGND)相連。
4.根據權利要求1所述的模塊化高精度機器人關節(jié)控制器，其特征在于:所述的電機驅動模塊的電機驅動芯片L6207的引腳4和地(GNDL)之間鏈接有第九電容(CAl )，第十六電阻(RAl)與第九電容(CAl)并聯(lián)，第十七電阻(RSENSEA1)連接在電機驅動芯片L6207的引腳3和電源地(POWERGNDL)之間，電機驅動芯片L6207的引腳6和引腳7連接、并且均與地(GNDL)連接，第十電容(CBI)連接在電機驅動芯片L6207的引腳9和地(GNDL)之間，第十八電阻(R40)與第十電容(CBl)并聯(lián)，第十九電阻(RSENSEB1)連接在電機驅動芯片L6207的引腳10和電源地(POWERCNDL)之間，第^^一電容(CREFAl)連接在電機驅動芯片L6207的弓丨腳24和地(GNDL)`之間，第二十電阻(RENAl)—端與電機驅動芯片L6207的引腳23連接、另一端與第二i 電阻(RENBl)的一段連接,第二^ 電阻(RENBl)的另一端與電機驅動芯片L6207的引腳14連接，第十二電容(CENAl)—端與電機驅動芯片L6207引腳23連接、另一端與地GNDL連接，電機驅動芯片L6207的引腳24、引腳13相連，電機驅動芯片L6207的引腳20、引腳17相連，第十三電容(CBOOTl)連接在電機驅動芯片L6207的引腳15和引腳`20之間，第十四電容(Cpl) —端與電機驅動芯片L6207引腳22連接、另一端與二十二電阻(Rpl)的一端連接，二十二`電阻(Rpl)的另一端與第一二極管(D1.1)的陰極連接，第一二極管(D1.1)的陽極與電機驅動芯片L6207引腳20連接，電機驅動芯片L6207引腳20與電源負極(VSS)連接，第二二極管(D1.2)的陽極與第一二極管(D1.1)的陰極連接，第二二極管(D1.2)的陰極與電機驅動芯片L6207引腳15連接，第十五電容(Cl.1)連接在電機驅動芯片L6207引腳20和電源地(POWERGNDL)之間，第十六電容(Cl.2)與第十五電容(Cl.1)并聯(lián)，電機驅動芯片L6207的引腳18、引腳19相連，電機驅動芯片L6207引腳18與地(GNDL)連接，第十六電容(CENBl)連接在電機驅動芯片L6207引腳14和地(GNDL)之間，第十七電容(CREFBl)連接在電機驅動芯片L6207引腳13和地(GNDL)之間。
【文檔編號】G05B19/042GK103699036SQ201310697619
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月18日 優(yōu)先權日:2013年12月18日
【發(fā)明者】劉勝, 趙勁中, 李冰 申請人:哈爾濱工程大學