故障預(yù)測(cè)裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及故障預(yù)測(cè)裝置。在不對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生影響的條件下預(yù)測(cè)應(yīng)用于系統(tǒng)的機(jī)器單體的故障。根據(jù)實(shí)施方式，故障預(yù)測(cè)裝置具有：第一收集單元，收集表示故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的各部分的運(yùn)行狀態(tài)的系統(tǒng)狀態(tài)以及該狀態(tài)下的系統(tǒng)各部分的行為信息；生成單元，根據(jù)收集的系統(tǒng)狀態(tài)與行為信息，生成作為與系統(tǒng)的狀態(tài)相應(yīng)的行為信息的模型的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型；第二收集單元，在故障預(yù)測(cè)對(duì)象的系統(tǒng)的運(yùn)行中，收集系統(tǒng)的狀態(tài)與該狀態(tài)下的系統(tǒng)各部分的行為信息；故障預(yù)測(cè)單元，根據(jù)第二收集單元的收集結(jié)果與生成的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，判斷運(yùn)行中的系統(tǒng)的狀態(tài)中的行為信息是否與動(dòng)作預(yù)測(cè)模型中的相同系統(tǒng)狀態(tài)中的行為信息不同，從而進(jìn)行系統(tǒng)的故障預(yù)測(cè)。
【專利說明】故障預(yù)測(cè)裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明的實(shí)施方式涉及故障預(yù)測(cè)裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]產(chǎn)業(yè)用計(jì)算機(jī)適用于社會(huì)基礎(chǔ)設(shè)施系統(tǒng)等要求穩(wěn)定的連續(xù)運(yùn)行的系統(tǒng)。這樣的系統(tǒng)構(gòu)成為通過冗余化等的方法防止系統(tǒng)內(nèi)的機(jī)器單體的故障給整個(gè)系統(tǒng)帶來影響。
[0003]防止由機(jī)器單體的故障給整個(gè)系統(tǒng)帶來影響的技術(shù)，由檢測(cè)機(jī)器單體的故障的技術(shù)以及將發(fā)生故障的機(jī)器執(zhí)行的處理由其他手段代替的技術(shù)組成。
[0004]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:特開2008-206135號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]然而，為了檢測(cè)機(jī)器單體的故障，需要在使用該機(jī)器的系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)作的狀態(tài)中檢測(cè)該機(jī)器單體的故障，所以不能使用在機(jī)器單體的驗(yàn)證中被使用的測(cè)試程序等。
[0008]此外，在通常的安裝狀態(tài)下，機(jī)器單體處于故障狀態(tài)后，即便檢測(cè)出該故障，需要時(shí)間來替代機(jī)器，所以難以防止對(duì)系統(tǒng)的影響。
[0009]本發(fā)明旨在提供一種可在不影響系統(tǒng)的條件下預(yù)測(cè)應(yīng)用于系統(tǒng)的機(jī)器單體的故障的故障預(yù)測(cè)裝置。
[0010]根據(jù)實(shí)施方式，故障預(yù)測(cè)裝置具有:第一收集單元，收集系統(tǒng)狀態(tài)以及該狀態(tài)下的系統(tǒng)各部分的行為信息，其中，所述系統(tǒng)狀態(tài)表示故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的各部分的運(yùn)行狀態(tài)；生成單元，根據(jù)收集的系統(tǒng)狀態(tài)與行為信息，生成動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，作為與系統(tǒng)的狀態(tài)相應(yīng)的行為信息的模型；第二收集單元，在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的運(yùn)行中，收集系統(tǒng)的狀態(tài)以及該狀態(tài)下的系統(tǒng)各部分的行為信息；故障預(yù)測(cè)單元，根據(jù)第二收集單元的收集結(jié)果以及生成的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，判斷運(yùn)行中的系統(tǒng)的狀態(tài)中的行為信息是否與動(dòng)作預(yù)測(cè)模型中的相同系統(tǒng)狀態(tài)下的行為信息不同，從而進(jìn)行系統(tǒng)的故障預(yù)測(cè)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1是表示實(shí)施方式的故障預(yù)測(cè)裝置的構(gòu)成例的框圖。
[0012]圖2是表示實(shí)施方式的故障預(yù)測(cè)裝置進(jìn)行的故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的生成或故障預(yù)測(cè)的概要的圖。
[0013]圖3是說明實(shí)施方式的用于生成動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的各種功能的圖。
[0014]圖4是表示實(shí)施方式的用于生成動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的步驟的一例的流程圖。
[0015]圖5是以表格形式表示實(shí)施方式的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的一例的圖。
[0016]圖6是說明關(guān)于實(shí)施方式的用于故障預(yù)測(cè)的各種功能的圖。
[0017]圖7是表示實(shí)施方式的用于故障預(yù)測(cè)的步驟的一例的流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018]以下，參照【專利附圖】

【附圖說明】實(shí)施方式。
[0019]圖1是表示實(shí)施方式的故障預(yù)測(cè)裝置的構(gòu)成例的框圖。
[0020]如圖1所示，故障預(yù)測(cè)裝置10具有非易失性存儲(chǔ)器等的存儲(chǔ)裝置11、通信接口12、控制裝置20、輸入裝置30、以及顯示裝置40。
[0021]輸入裝置30為鍵盤或鼠標(biāo)。顯示裝置40例如為液晶顯示器。
[0022]存儲(chǔ)裝置11具有狀態(tài)信息存儲(chǔ)部Ila以及動(dòng)作預(yù)測(cè)模型信息存儲(chǔ)部lib。
[0023]控制裝置20具有狀態(tài)信息收集部21、行為信息收集部22、動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成部23、故障預(yù)測(cè)部24、以及通知部25。
[0024]通信接口 12以可通信的方式與個(gè)人電腦(PC)等的故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50連接。
[0025]在圖1所示的例子中，故障預(yù)測(cè)裝置10與故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50被分開，但并不限定于此，也可以構(gòu)成為:將故障預(yù)測(cè)裝置10的各種功能例如構(gòu)成為軟件并應(yīng)用于故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50，使其在該故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50內(nèi)動(dòng)作。
[0026]圖2是表示實(shí)施方式的故障預(yù)測(cè)裝置進(jìn)行的故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的生成或故障預(yù)測(cè)的概要的圖。
[0027]故障預(yù)測(cè)裝置10能夠根據(jù)故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的各機(jī)器的狀態(tài)信息或機(jī)器單體的行為信息，生成作為故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的各機(jī)器的故障預(yù)測(cè)模型的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型。在該動(dòng)作預(yù)測(cè)模型中，顯示出故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的各機(jī)器對(duì)于各種狀態(tài)或狀態(tài)變化的正常的行為信息。
[0028]狀態(tài)信息是表示故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的各種運(yùn)行狀態(tài)以及發(fā)生何種狀態(tài)變化的信息。該信息通過操作員使用輸入裝置30被輸入。
[0029]行為信息是表示操作員對(duì)故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50進(jìn)行操作后的各機(jī)器單體的變化的信息。
[0030]例如，故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50主體內(nèi)的溫度傳感器、電壓傳感器的檢測(cè)結(jié)果、網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)包的統(tǒng)計(jì)信息、以及PCle (PCI Express (注冊(cè)商標(biāo)))之類的以數(shù)據(jù)包為基礎(chǔ)的串行總線的數(shù)據(jù)包統(tǒng)計(jì)信息等，相當(dāng)于各部分的行為信息。
[0031]動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的生成方法需要是能夠允許一定程度的模糊性的方法。貝葉斯濾波器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等的自適應(yīng)學(xué)習(xí)法相當(dāng)于該方法。
[0032]動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成后，故障預(yù)測(cè)裝置10將所述狀態(tài)信息作為教師信號(hào)，將輸入了所述行為信息的結(jié)果反饋到動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，從而進(jìn)行動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)。
[0033]故障預(yù)測(cè)裝置10對(duì)故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的所有表示狀態(tài)或狀態(tài)變化的信息進(jìn)行動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的強(qiáng)化學(xué)習(xí)，在可進(jìn)行故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的故障的正確預(yù)測(cè)時(shí)，結(jié)束動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的生成。
[0034]在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的故障預(yù)測(cè)時(shí)，故障預(yù)測(cè)裝置10使用上述生成的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型進(jìn)行故障預(yù)測(cè)。
[0035]具體地說，故障預(yù)測(cè)裝置10在故障預(yù)測(cè)時(shí)輸入故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的狀態(tài)信息或行為信息。
[0036]狀態(tài)信息通過行為信息收集機(jī)構(gòu)通知給故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)。該通知后的系統(tǒng)各部分的行為信息被行為信息收集機(jī)構(gòu)收集并通知給故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)。
[0037]故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)照這些收集的狀態(tài)信息與行為信息的組合和動(dòng)作預(yù)測(cè)模型。通過該對(duì)照，當(dāng)收集的狀態(tài)信息的對(duì)應(yīng)行為信息相當(dāng)于動(dòng)作預(yù)測(cè)模型中的相同的狀態(tài)信息的對(duì)應(yīng)行為信息時(shí)，故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)認(rèn)為由該狀態(tài)信息所表示的系統(tǒng)狀態(tài)或系統(tǒng)的狀態(tài)變化中存在故障征兆。
[0038]此時(shí)，故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)將故障預(yù)測(cè)通知發(fā)送到故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的處理機(jī)構(gòu)或操作員。
[0039]這樣，如果能夠檢測(cè)到機(jī)器單體的故障的征兆，通過預(yù)先將在該機(jī)器中執(zhí)行的處理轉(zhuǎn)換至代替裝置，能夠預(yù)先防止該機(jī)器單體的故障對(duì)系統(tǒng)帶來的影響。
[0040]其次，分別對(duì)動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成以及故障預(yù)測(cè)的具體情況進(jìn)行說明。
[0041]首先對(duì)用于動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成的各種功能的具體情況進(jìn)行說明。
[0042]圖3是說明用于實(shí)施方式的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成的各種功能的圖。在此表示安裝用于進(jìn)行作為故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的PC的故障預(yù)測(cè)的故障預(yù)測(cè)裝置10的例子。在此，假設(shè)為，圖1中所示的控制裝置20內(nèi)的各部分的功能在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50中作為模型化機(jī)構(gòu)、行為信息收集機(jī)構(gòu)、以及行為信息收集驅(qū)動(dòng)程序等被安裝。
[0043]圖4是表示用于實(shí)施方式的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成的步驟的一例的流程圖。
[0044]操作員通過對(duì)輸入裝置30的操作，輸入表示故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的系統(tǒng)狀態(tài)以及發(fā)生何種狀態(tài)變化的信息(SI)(圖3中的(I))。模型化機(jī)構(gòu)(在此，對(duì)應(yīng)于狀態(tài)信息取得部21)取得該輸入信息，并存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置11的狀態(tài)信息存儲(chǔ)部Ila (S2)。
[0045]操作員對(duì)故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的系統(tǒng)應(yīng)用程序進(jìn)行操作，以生成在SI中輸入的系統(tǒng)狀態(tài)或狀態(tài)變化(S3)(圖3中的(2))。
[0046]系統(tǒng)應(yīng)用程序根據(jù)S2中的操作使系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)作(S3)(圖3中的(3))。
[0047]其次，行為信息收集機(jī)構(gòu)(對(duì)應(yīng)于行為信息收集部22)收集系統(tǒng)各部分的行為信息，并發(fā)送到行為信息收集驅(qū)動(dòng)程序(S4)(圖3中的(4))。
[0048]例如，行為信息收集機(jī)構(gòu)收集CPU總線狀態(tài)、存儲(chǔ)器總線狀態(tài)、各種內(nèi)部傳感器信息(例如溫度、電壓等)、PCle總線數(shù)據(jù)包統(tǒng)計(jì)信息、數(shù)據(jù)包的類別(存儲(chǔ)器請(qǐng)求、I/O請(qǐng)求、配置請(qǐng)求、完成請(qǐng)求、消息(message))、數(shù)據(jù)包的數(shù)目、以及重試次數(shù)等。
[0049]如上收集總線數(shù)據(jù)包統(tǒng)計(jì)信息是因?yàn)橹苯颖４鏀?shù)據(jù)包是困難的。
[0050]模型化機(jī)構(gòu)(在此對(duì)應(yīng)于動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成部23)收集來自行為信息收集驅(qū)動(dòng)程序的行為信息(S5)(圖3中的(5))。
[0051]模型化機(jī)構(gòu)根據(jù)SI中輸入的狀態(tài)信息以及S5中收集的行為信息，生成動(dòng)作預(yù)測(cè)模型(S6)，該動(dòng)作預(yù)測(cè)模型表示對(duì)于狀態(tài)信息的各狀態(tài)和狀態(tài)變化的正確行為，然后，將該生成的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型存儲(chǔ)到存儲(chǔ)裝置11的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型信息存儲(chǔ)部lib (S7)。
[0052]圖5是以表格形式表示實(shí)施方式的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型的一例的圖。
[0053]其次，說明關(guān)于動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成后的用于故障預(yù)測(cè)的各種功能的具體情況。圖6是說明關(guān)于用于實(shí)施方式的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成的各種功能的圖。在此表示用于進(jìn)行作為故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的PC的故障預(yù)測(cè)的故障預(yù)測(cè)裝置10的安裝例子。在此假設(shè)，圖1中所示的控制裝置20內(nèi)的各部分的功能在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50中作為故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)、行為信息收集機(jī)構(gòu)、以及行為信息收集驅(qū)動(dòng)程序等被安裝。
[0054]圖7是表示用于實(shí)施方式的故障預(yù)測(cè)的步驟的一例的流程圖。操作員通過對(duì)輸入裝置30的操作，進(jìn)行操作使故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的系統(tǒng)應(yīng)用程序動(dòng)作(Sll)(圖6中的
(7))。
[0055]系統(tǒng)應(yīng)用程序?qū)⑼ㄟ^Sll的操作發(fā)生的表示系統(tǒng)狀態(tài)或狀態(tài)變化的狀態(tài)信息通知給故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)(在此對(duì)應(yīng)于故障預(yù)測(cè)部24) (S12)(圖6中的(8))。
[0056]系統(tǒng)應(yīng)用程序根據(jù)Sll中的操作使系統(tǒng)動(dòng)作(S13)(圖6中的(9))。
[0057]行為信息收集機(jī)構(gòu)(對(duì)應(yīng)于行為信息收集部22)收集系統(tǒng)各部分的行為信息，并發(fā)送到行為信息收集驅(qū)動(dòng)程序(S14)(圖6中的(10))。所收集的信息的種類與動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成時(shí)相同。
[0058]故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)(在此對(duì)應(yīng)于故障預(yù)測(cè)部24)收集來自行為信息收集驅(qū)動(dòng)程序的行為信息(S15)(圖6中的(11))。
[0059]故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)(在此對(duì)應(yīng)于故障預(yù)測(cè)部24)讀出存儲(chǔ)于動(dòng)作預(yù)測(cè)模型信息存儲(chǔ)部Ilb中的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型。該故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)根據(jù)該動(dòng)作預(yù)測(cè)模型、在S12中被通知的狀態(tài)信息以及在S15中收集的行為信息，進(jìn)行故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50的故障預(yù)測(cè)(S17)(圖6中的
(12))。
[0060]當(dāng)在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)50中發(fā)現(xiàn)故障的征兆時(shí)，也就是說當(dāng)對(duì)于在S12中被通知的狀態(tài)信息而在S15中被通知的狀態(tài)信息與在動(dòng)作預(yù)測(cè)模型中表示的相同狀態(tài)信息的對(duì)應(yīng)行為信息不一致時(shí)，故障預(yù)測(cè)機(jī)構(gòu)(在此對(duì)應(yīng)于通知部25)向系統(tǒng)應(yīng)用程序或操作員通知表示該狀態(tài)信息所涉及的故障征兆的故障預(yù)測(cè)結(jié)果(S18)(圖6中的(13))。
[0061]如上，實(shí)施方式的故障預(yù)測(cè)裝置將故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)動(dòng)作的狀態(tài)中的各部分的行為信息模型化，并通過比較該模型與系統(tǒng)的動(dòng)作中的行為信息，能夠進(jìn)行故障預(yù)測(cè)。
[0062]因此，在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)處于系統(tǒng)運(yùn)行中的狀態(tài)下，能夠防止對(duì)該系統(tǒng)的影響，并且能夠預(yù)測(cè)系統(tǒng)內(nèi)的機(jī)器單體的故障。
[0063]此外，所述收集各種內(nèi)部傳感器的信息或收集CPU總線、存儲(chǔ)器總線、以及數(shù)據(jù)包統(tǒng)計(jì)信息的功能是一般搭載于計(jì)算機(jī)的功能，所以無須大量增加用于收集使用于動(dòng)作預(yù)測(cè)模型生成的行為信息的硬件，所以能夠以低成本對(duì)具備故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的現(xiàn)有的系統(tǒng)附加故障預(yù)測(cè)功能。
[0064]由此，構(gòu)成要求連續(xù)的運(yùn)行的系統(tǒng)變得容易，且能夠使系統(tǒng)穩(wěn)定性提高。
[0065]說明了發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施方式，這些實(shí)施方式是作為示例提出的，并非限定發(fā)明的保護(hù)范圍。這些新的實(shí)施方式可以以其他多種方式實(shí)施，在不偏離發(fā)明宗旨的范圍內(nèi)，可以進(jìn)行各種省略、替換、變更。這些實(shí)施方式或其變形，包含于發(fā)明的保護(hù)范圍或宗旨內(nèi)，也包含于權(quán)利要求書中記載的發(fā)明和等同的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種故障預(yù)測(cè)裝置，其特征在于，具備: 第一收集單元，收集系統(tǒng)狀態(tài)以及該狀態(tài)下的系統(tǒng)各部分的行為信息，其中，所述系統(tǒng)狀態(tài)表示故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的各部分的運(yùn)行狀態(tài)； 生成單元，根據(jù)收集的所述系統(tǒng)狀態(tài)與行為信息，生成動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，作為與系統(tǒng)的狀態(tài)相應(yīng)的行為信息的模型； 第二收集單元，在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的運(yùn)行中，收集系統(tǒng)的狀態(tài)以及該狀態(tài)下的系統(tǒng)各部分的行為信息； 故障預(yù)測(cè)單元，根據(jù)所述第二收集單元的收集結(jié)果以及所述生成的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，判斷所述運(yùn)行中的系統(tǒng)的狀態(tài)中的行為信息是否與所述動(dòng)作預(yù)測(cè)模型中的相同系統(tǒng)狀態(tài)下的行為信息不同，從而進(jìn)行所述系統(tǒng)的故障預(yù)測(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的故障預(yù)測(cè)裝置，其特征在于， 所述第一收集單元收集故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的各部分的從第一狀態(tài)到第二狀態(tài)的狀態(tài)變化以及該狀態(tài)下的系統(tǒng)各部分的行為信息； 所述生成單元根據(jù)收集的所述狀態(tài)變化與行為信息，生成動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，作為與系統(tǒng)的狀態(tài)變化相應(yīng)的行為信息的模型； 所述第二收集單元在故障預(yù)測(cè)對(duì)象系統(tǒng)的運(yùn)行中收集系統(tǒng)的狀態(tài)變化以及該狀態(tài)變化下的系統(tǒng)各部分的行為信息； 所述故障預(yù)測(cè)單元根據(jù)所述第二收集單元的收集結(jié)果與所述生成的動(dòng)作預(yù)測(cè)模型，判斷所述運(yùn)行中的系統(tǒng)的狀態(tài)變化中的行為信息是否與所述動(dòng)作預(yù)測(cè)模型中的相同狀態(tài)變化下的行為信息不同，從而進(jìn)行所述系統(tǒng)的故障預(yù)測(cè)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的故障預(yù)測(cè)裝置，其特征在于， 所述行為信息包括所述系統(tǒng)的CPU總線狀態(tài)、存儲(chǔ)器總線狀態(tài)、以及各種傳感器的檢測(cè)狀態(tài)中的至少一種。
【文檔編號(hào)】G05B23/02GK104281143SQ201310751451
【公開日】2015年1月14日 申請(qǐng)日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年7月12日
【發(fā)明者】阿南和弘 申請(qǐng)人:株式會(huì)社東芝