專利名稱：自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，屬于小家電制造技術(shù)領(lǐng)域。
背景技術(shù)：
自移動機器人以其體積小巧、運動靈活越來越受到使用者的青睞，尤其是包括擦玻璃機器人(又名窗寶)、掃地機器人(又名地寶)和打蠟機器人等在內(nèi)的小型自移動機器人，更是得到了廣泛的使用。但現(xiàn)有自移動機器人在作業(yè)過程中的運動方式比較復(fù)雜，比如，一臺僅設(shè)置有單面撞板的窗寶，在實際清掃過程中需要依靠撞板來判斷運動位置和方向，需要不斷地進行各種轉(zhuǎn)彎動作，轉(zhuǎn)彎的過程耗費時間過多，工作效率低下且浪費能耗。

實用新型內(nèi)容本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其結(jié)構(gòu)簡單，只需在現(xiàn)有設(shè)備上稍有改進，即可實現(xiàn)對長邊、短邊或隨機行走作業(yè)的控制，大大提高了工作效率；所述自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成既可以實現(xiàn)手動控制又可以實現(xiàn)自動控制，通過測距、圖像等多種方式實現(xiàn)對長邊位置的確定，操作簡單，使用方便。本實用新型的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，所述的自移動機器人包括行走單元和驅(qū)動單元，所述長邊作業(yè)移動控制總成包括傳感單元和控制單元，所述控制總成還包括長邊方向判斷單元和方向識別單元，所述長邊方向判斷單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)長邊方向判斷單元輸出的信號確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，方向識別單元控制行走單元沿所述長邊方向行走作業(yè)。為了便于使用者實現(xiàn)對自移動機器人移動方向的手動控制，所述長邊方向判斷單元包含設(shè)置在自移動機器人上或遙控終端上的方向控制鍵或滑動觸摸屏，控制單元根據(jù)使用者對方向控制鍵的選擇，手動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域的長邊行走作業(yè)。根據(jù)需要，所述的方向識別單元為內(nèi)置在自移動機器人中的加速度計、陀螺儀、碼盤以及電子指南針中的任意一個或其組合。所述長邊方向判斷單元包括測距單元，所述測距單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)測距單元輸出的距離信號確定所述待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，自動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域的長邊行走作業(yè)。所述的測距單元為激光測距儀或編碼器或計數(shù)器或超聲波測距儀。具體來說，所述傳感單元輸出自移動機器人處于待作業(yè)區(qū)域的位置信號給控制單元，控制單元根據(jù)該位置信號控制行走單元使自移動機器人沿直線方向行走，同時控制測距單元的開啟或關(guān)閉，并將經(jīng)過計算比較之后的距離信號反饋給控制單元。根據(jù)需要，所述傳感單元包括接觸式傳感器或非接觸式傳感器；所述的接觸式傳感器為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z；所述的非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。[0012]另外，所述長邊方向判斷單元包含圖像傳感器，所述圖像傳感器用于拍攝所述待作業(yè)區(qū)域的畫面，控制單元依據(jù)所述畫面確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向。[0013]所述的自移動機器人為擦玻璃機器人、掃地機或打蠟機。[0014]綜上所述，本實用新型提供一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，該結(jié)構(gòu)簡單，只需在現(xiàn)有設(shè)備上稍有改進，即可實現(xiàn)對長邊、短邊或隨機行走作業(yè)的控制，大大提高了工作效率；既可以實現(xiàn)手動控制又可以實現(xiàn)自動控制，通過測距、圖像等多種方式實現(xiàn)對長邊位置的確定，控制方法操作簡單，使用方便。[0015]
以下結(jié)合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進行詳細(xì)地說明。


[0016]圖1為本實用新型自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成的整體結(jié)構(gòu)示意圖；[0017]圖2為本實用新型實施例一行走方向示意圖；[0018]圖3為本實用新型實施例二行走方向示意圖；[0019]圖4為本實用新型實施例三行走方向示意圖；[0020]圖5為本實用新型實施例四行走方向示意圖；[0021]圖6和圖7分別為本實用新型擦玻璃機器人作業(yè)行走方式示意圖；[0022]圖8為本實用新型實施例五行走方向示意圖。
具體實施方式
[0023]圖1為本實用新型自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成的整體結(jié)構(gòu)示意圖。如圖1所示，本實用新型提供一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，所述的自移動機器人100包括行走單元110和驅(qū)動單元,所述長邊作業(yè)移動控制總成包括傳感單元和控制單元，所述控制總成還包括長邊方向判斷單元和方向識別單元，所述長邊方向判斷單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)長邊方向判斷單元輸出的信號確定待作業(yè)區(qū)域S的長邊方向，方向識別單元控制行走單元沿所述長邊方向行走作業(yè)。為了便于使用者實現(xiàn)對自移動機器人移動方向的手動控制，所述長邊方向判斷單元包含設(shè)置在自移動機器人100本體上或者遙控終端上的方向控制鍵120，該方向控制鍵120可以是實體按鍵或者滑動觸摸屏。當(dāng)使用遙控終端時，自移動機器人100本體上對應(yīng)設(shè)置方向信號接收器?？刂茊卧鶕?jù)使用者對方向控制鍵120或滑動觸摸屏的選擇，或者根據(jù)方向信號接收器接收使用者的遙控信號，手動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域S的長邊行走作業(yè)。根據(jù)需要，所述的方向識別單元為內(nèi)置在自移動機器人中的加速度計、陀螺儀、碼盤以及電子指南針中的任意一個或其組合。所述長邊方向判斷單元包括測距單元，所述測距單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)測距單元輸出的距離信號確定所述待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，自動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域的長邊行走作業(yè)。所述的測距單元為激光測距儀或編碼器或計數(shù)器或超聲波測距儀。具體來說，所述傳感單元輸出自移動機器人100處于待作業(yè)區(qū)域的位置信號給控制單元，控制單元根據(jù)該位置信號控制行走單元使自移動機器人100沿直線方向行走，同時控制測距單元的開啟或關(guān)閉，并將經(jīng)過計算比較之后的距離信號反饋給控制單元。根據(jù)需要，所述傳感單元包括接觸式傳感器或非接觸式傳感器；所述的接觸式傳感器為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z；所述的非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。另外，所述長邊方向判斷單元包含圖像傳感器，所述圖像傳感器用于拍攝所述待作業(yè)區(qū)域的畫面，控制單元依據(jù)所述畫面確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向。所述的自移動機器人為擦玻璃機器人、掃地機或打蠟機。上述內(nèi)容是對本實用新型的整體介紹，以下分為五個不同的實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進行詳細(xì)地說明。實施例一圖2為本實用新型實施例一行走方向示意圖。如圖2所示的實施例中，提供一種掃地機200，首先，將掃地機200置入待作業(yè)區(qū)域S內(nèi)；其次，使用者可以根據(jù)自己的需要按下設(shè)置在掃地機200機體上相應(yīng)的方向按鍵210，掃地機200內(nèi)的控制單元接收到使用者通過方向按鍵210輸入的控制指令后，控制行走單元按照使用者所指示的方向運動。當(dāng)然，為了方便使用者的操作，除了可以在掃地機200上設(shè)置方向按鍵210之外，也可以通過遙控的方式給掃地機200發(fā)送運動指令。例如:掃地機200上設(shè)有“長邊清掃模式”,且掃地機200上設(shè)有“東西”即X方向、“南北”即Y方向兩個方向按鍵。當(dāng)使用者需要掃地機200沿作業(yè)區(qū)域的長邊方向清掃時，首先需要目測判斷長邊方向為“東西”方向還是“南北”方向，假設(shè)目測判斷結(jié)果“南北”方向為長邊方向，使用者則通過掃地機200上對應(yīng)的按鍵或在觸摸屏滑動，如:按下“南北”方向按鍵，掃地機200接收到使用者在方向控制鍵210的控制信號后，根據(jù)掃地機200內(nèi)置的電子指南針或碼盤或加速度計的方向指示，控制驅(qū)動行走單元運動，即可對應(yīng)調(diào)節(jié)掃地機200沿區(qū)域S的長邊方向行走清掃。又例如:掃地機200上設(shè)有“長邊清掃模式”和方向信號接收器，且掃地機200配套設(shè)有遙控器，遙控器上相應(yīng)地設(shè)有“東西” “南北”兩個按鈕或觸摸滑鈕，使用者同樣可以根據(jù)目測判斷的長邊方向，在遙控器上通過按鍵或觸摸屏滑動輸入控制信號，掃地機200接收到使用者在遙控終端發(fā)送的方向控制信號，并按照該信號的指示控制驅(qū)動行走單元運動，即可對應(yīng)調(diào)節(jié)掃地機200沿“東西或南北方向行走清掃”。通常情況下，各種作業(yè)區(qū)域S的形狀都可以近似地視為具有長邊和短邊的矩形空間，或者是四邊等長的方形空間，因此，使用者可以根據(jù)需要，手動控制掃地機200沿所需方向作業(yè)。對于不規(guī)則形狀的作業(yè)區(qū)域，如果難以區(qū)分長短邊方向，可以任意選擇一個方向作為長邊方向。本實施例通過在掃地機200上設(shè)置按鍵或者通過使用者對遙控終端的控制，人為選擇清掃方向。因掃地機200內(nèi)置有電子指南針或碼盤或加速度計等，將掃地機200放置在作業(yè)區(qū)域S的任意位置時，通過按鍵選擇，掃地機200在電子指南針或碼盤或加速度計等的指示下可以確定按鍵選擇的方向，控制單元控制掃地機原地旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的方向，再開始進行清掃作業(yè)。習(xí)慣性的，室內(nèi)房間大都呈“東西”或“南北”走向。當(dāng)房間呈沒有特定走向的矩形時，掃地機上設(shè)有初始絕對方向，如“北向”，可以通過如電子指北針來實現(xiàn)對初始絕對方向的確認(rèn)。為了保證掃地機在沒有特定走向的作業(yè)空間中仍然能夠保持沿長邊方向行走作業(yè)，在掃地機上還設(shè)置有方向旋鈕，使用者確定房間的長邊方向后，可方便的通過方向旋鈕旋轉(zhuǎn)一定角度即可得到該房間的長邊方向，從而使掃地機沿該長邊方向行走作業(yè)。該方向旋鈕既可以與“東西”和“南北”按鍵設(shè)置在一起，也可以單獨設(shè)置。實施例二[0029]圖3為本實用新型實施例二行走方向示意圖。如圖3所示，本實施例中提供一種打蠟機300，同樣被置入待作業(yè)區(qū)域S內(nèi)。打蠟機300上設(shè)置“長邊清掃模式”的按鍵或觸摸鍵，或者與其配套的遙控器上相應(yīng)地設(shè)有“長邊清掃模式”的按鈕或觸摸鍵，使用者操作打蠟機300上的按鍵或按下遙控器上的按鈕，控制單元接收到進入該“長邊清掃模式”的信號后，首先，打蠟機300的機體內(nèi)置的長邊方向判斷單元包含的激光測距儀310 (LDS)對作業(yè)區(qū)域S的空間進行掃描測距，控制單元根據(jù)接收到的距離信號建立坐標(biāo)系，隨后打蠟機300可以獲得作業(yè)區(qū)域S的所有坐標(biāo)，因而打蠟機300移動后也可實時獲得自身所處該坐標(biāo)系內(nèi)的坐標(biāo)位置?？刂茊卧鶕?jù)該坐標(biāo)系可以確定待作業(yè)區(qū)域S的長邊方向，即圖示的Y方向。然后，根據(jù)電子指南針或碼盤或加速度計等的方向指示，控制單元控制打蠟機300原地旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的方向，再沿著作業(yè)區(qū)域S的該長邊方向，即Y方向移動作業(yè)。對于不規(guī)則形狀的作業(yè)區(qū)域，打蠟機300難以區(qū)分長、短邊方向時，可以任意選擇一個方向作為長邊方向。另外，還可采用圖像傳感器來確定作業(yè)區(qū)域S的長邊方向。具體來說，打蠟機300進入作業(yè)區(qū)域S后，首先由自帶的攝像頭對作業(yè)環(huán)境進行掃描拍攝，由圖像處理單元對獲取的拍攝畫面進行數(shù)據(jù)處理，然后控制單元根據(jù)圖像處理單元輸出的數(shù)據(jù)建立坐標(biāo)系，隨后打蠟機300可以獲得作業(yè)區(qū)域內(nèi)的坐標(biāo)，從而確定作業(yè)區(qū)域S的長邊方向，即圖示的Y方向；或者控制單元根據(jù)圖像處理單元輸出的數(shù)據(jù)確定作業(yè)區(qū)域的輪廓線長度，從而確定作業(yè)區(qū)域S的長邊方向，即圖示的Y方向。本實施例中，打蠟機300除了接收使用者“長邊清掃模式”的信號進入“長邊清掃模式”外，也可以自動進入“長邊清掃模式”，其具體通過測距儀來自動識別待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，從而沿該長邊方向自動行走作業(yè)。實施例三圖4為本實用新型實施例三行走方向示意圖。如圖4所示，本實施例中提供一種擦玻璃機器人400，在該擦玻璃機器人400上設(shè)置有兩個方向鍵410，分別為“豎直”方向、即Y方向和“水平”方向、即X方向，或者與其配套設(shè)有遙控器，遙控器上相應(yīng)地設(shè)有“豎直”方向和“水平”方向兩個按鈕或觸摸滑鈕。如果使用者希望擦玻璃機器人400沿作業(yè)區(qū)域S的長邊方向清掃，那么首先需要目測判斷玻璃的長邊方向為“豎直”還是“水平”，然后使用者通過對應(yīng)的按鍵或在觸摸屏滑動，擦玻璃機器人400接收到使用者在本身的按鍵信號或遙控終端發(fā)送的方向控制信號，根據(jù)擦玻璃機器人400內(nèi)置的雙軸加速計的方向指示控制驅(qū)動行走單元運動，即可對應(yīng)調(diào)節(jié)擦玻璃機器人400沿玻璃的長邊方向行走作業(yè)。本實施例中，通過在擦玻璃機器人400上設(shè)置按鍵，人為選擇識別長邊清掃方向。使用者按鍵選擇“水平”或“豎直”方向后，因擦玻璃機器人400內(nèi)置有重力加速度計或雙軸加速度計420，將擦玻璃機器人400放置在作業(yè)區(qū)域S的任意位置時，擦玻璃機器人400在雙軸加速度計的指示下自動調(diào)節(jié)或旋轉(zhuǎn)至按鍵選擇的“水平”或“豎直”方向。通常雙軸加速度計包含一個測量重力加速度的軸，該重力加速度軸指示的方向即為豎直方向、即Y方向，自該軸方向旋轉(zhuǎn)90度即為水平方向、即X方向?？刂茊卧刂撇敛ＡC器人400原地旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的豎直或水平方向，再開始進行長邊清潔作業(yè)。習(xí)慣性地，通常窗戶上的玻璃呈豎直矩形。若玻璃為“傾斜”的平行四邊形或矩形時，擦玻璃機器人設(shè)有初始絕對方向如“豎直”，該初始絕對方向是通過重力加速度計確定的。使用者確定玻璃的長邊方向后，可方便的通過擦玻璃機器人上的方向旋鈕旋轉(zhuǎn)一定角度即可得到該玻璃的長邊方向，擦玻璃機器人從而沿該長邊方向行走作業(yè)。[0034]實施例四[0035]圖5為本實用新型實施例四行走方向示意圖。如圖5所示，本實施例中提供一種擦玻璃機器人400，整個的控制過程是這樣的:首先，將擦玻璃機器人置于待作業(yè)區(qū)域S內(nèi)的起始位置，且該起始位置為待作業(yè)區(qū)域S的邊角位置A。其次，擦玻璃機器人400識別待作業(yè)區(qū)域的長邊方向。具體來說，擦玻璃機器人400以待作業(yè)區(qū)域S的邊角位置A為起點，從第一邊緣SI沿X方向運動到與第一邊緣SI相對的第二邊緣S2的位置B，運動同時測距，得到DX ;擦玻璃機器人400在位置B原地轉(zhuǎn)向90°，從第三邊緣S3沿Y方向運動到與第三邊緣S3相對的第四邊緣S4，運動同時測距，得到DY ；比較DX和DY的大小，如果DX>DY，代表這是一塊足夠?qū)挼牟Ａ?，擦玻璃機器人400在清掃時會沿著X軸做“Z”字或者“弓”字形清掃；如果DX〈DY，代表這是一塊足夠長的玻璃，擦玻璃機器人400在清掃時會沿著Y軸做“Z”字或者“弓”字形清掃；iDX和DY相等時，X方向與Y方向均為長邊方向，擦玻機器人可以任意選擇其中的一個方向行走作業(yè)。也就是說，DX和DY相比，數(shù)值較大的運動方向為長邊方向。最后，擦玻璃機器人400根據(jù)上述的識別結(jié)果，確定長邊位置并沿長邊行走作業(yè)。通過重力加速度計或雙軸加速度計的方向指示，控制單元控制擦玻璃機器人400原地旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的X (水平)或Y (豎直)方向后，即可沿著作業(yè)區(qū)域S的長邊方向X或Y方向進行移動作業(yè)。[0036]圖6和圖7分別為本實用新型擦玻璃機器人作業(yè)行走方式示意圖。如圖6或圖7所示，具體來說，為了保證對待作業(yè)區(qū)域S進行全面地清潔，擦玻璃機器人400行走作業(yè)的行走方式可以采用“Z”字形或“弓”字形。沿長邊做“Z”字或者“弓”字形清掃，可以減少擦玻璃機器人400在作業(yè)過程中的轉(zhuǎn)彎次數(shù)，提高清潔效率。[0037]實施例五[0038]圖8為本實用新型實施例五行走方向示意圖。如圖8所示，本實施例所提供的也是一種擦玻璃機器人400，但其起始位置與實施例四有所不同，該起始位置位于待作業(yè)區(qū)域S內(nèi)的任意位置。由于起始位置的不同，測距單元對路徑的測量方式也會有所不同，具體來說，包括如下步驟:首先，擦玻璃機器人400以起始位置A為起點,沿X方向運動到第一邊緣SI的B位置后立即原地轉(zhuǎn)向180°，向與第一邊緣SI相對的第二邊緣S2運動到C位置，運動同時測距，得到DX’ ；擦玻璃機器人400在C位置原地轉(zhuǎn)向90°，沿Y方向運動到第三邊緣S3的D位置后立即原地轉(zhuǎn)向180°，向與第三邊緣S3相對的第四邊緣S4運動到E位置，運動同時測距，得到DY’；比較DX’和DY’的大小，確定數(shù)值較大的運動方向為長邊方向。之后，擦玻璃機器人400根據(jù)上述的識別結(jié)果，確定沿長邊行走作業(yè)。通過重力加速度計或雙軸加速度計的方向指示，控制單元控制擦玻璃機器人400原地旋轉(zhuǎn)至對應(yīng)的X或Y方向，SP可沿著該作業(yè)區(qū)域S的長邊方向X或Y進行移動作業(yè)。當(dāng)然，進一步地，DX和DY相等時，X方向與Y方向均為長邊方向，擦玻璃機器人400可以隨機選擇其中的任意一個方向行走作業(yè)。[0039]結(jié)合上述五個實施例的內(nèi)容可知，自移動機器人判斷長邊時，在沿著X軸或Y軸行走的過程中，如果是地面處理機器人或處理有框玻璃的擦玻璃機器人，可以采用撞板或者開關(guān)等傳感器來感知作業(yè)區(qū)域的邊緣；如果是處理無框玻璃的擦玻璃機器人，還可以采用邊界檢測機構(gòu)或超聲波傳感器來探測無框玻璃的邊緣。在擦玻璃機器人的控制過程中，X和Y方向行走距離的測量可采用編碼器或計算器或計時器等。每一個軸長的確定需要擦玻璃機器人兩次運行到玻璃的邊緣去自動探測。但是使用者也可以將起始位置放置在玻璃的一邊邊緣或邊角上，這樣就只需要一次探測即可完成對玻璃X或Y方向玻璃長度的確定。[0040] 綜上所述，本實用新型提供一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其結(jié)構(gòu)簡單，只需在現(xiàn)有設(shè)備上稍有改進，即可實現(xiàn)對長邊、短邊或隨機行走作業(yè)的控制，大大提高了工作效率；所述自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成既可以實現(xiàn)手動控制又可以實現(xiàn)自動控制，通過測距、圖像等多種方式實現(xiàn)對長邊位置的確定，操作簡單，使用方便。
權(quán)利要求1.一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，所述的自移動機器人(100)包括行走單元和驅(qū)動單元，所述長邊作業(yè)移動控制總成包括傳感單元和控制單元，其特征在于，所述控制總成還包括長邊方向判斷單元和方向識別單元，所述長邊方向判斷單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)長邊方向判斷單元輸出的信號確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，方向識別單元控制行走單元沿所述長邊方向行走作業(yè)。
2.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述長邊方向判斷單元包含設(shè)置在自移動機器人(100)上或遙控終端上的方向控制鍵(120)或滑動觸摸屏，控制單元根據(jù)使用者對方向控制鍵(120)的選擇，手動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域的長邊行走作業(yè)。
3.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述的方向識別單元為內(nèi)置在自移動機器人中的加速度計、陀螺儀、碼盤以及電子指南針中的任意一個或其組合。
4.如權(quán)利要求3所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述長邊方向判斷單元包括測距單元，所述測距單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)測距單元輸出的距離信號確定所述待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，自動控制行走單元沿待作業(yè)區(qū)域的長邊行走作業(yè)。
5.如權(quán)利要求4所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述的測距單元為激光測距儀或編碼器或計數(shù)器或超聲波測距儀。
6.如權(quán)利要求4所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述傳感單元輸出自移動機器人處于待作業(yè)區(qū)域的位置信號給控制單元，控制單元根據(jù)該位置信號控制行走單元使自移動機器人沿直線方向行走，同時控制測距單元的開啟或關(guān)閉，并將經(jīng)過計算比較之后的距離信號反饋給控制單元。
7.如權(quán)利要求6所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述傳感單元包括接觸式傳感器或非接觸式傳感器； 所述的接觸式傳感器為行程開關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z； 所述的非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。
8.如權(quán)利要求4所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述長邊方向判斷單元包含圖像傳感器，所述圖像傳感器用于拍攝所述待作業(yè)區(qū)域的畫面，控制單元依據(jù)所述畫面確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向。
9.如權(quán)利要求1所述的自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，其特征在于，所述的自移動機器人(100 )為擦玻璃機器人(400 )、掃地機(200 )或打蠟機(300 )。
專利摘要一種自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成，所述的自移動機器人(100)包括行走單元和驅(qū)動單元，所述長邊作業(yè)移動控制總成包括傳感單元和控制單元，所述控制總成還包括長邊方向判斷單元和方向識別單元，所述長邊方向判斷單元與所述控制單元相連，控制單元根據(jù)長邊方向判斷單元輸出的信號確定待作業(yè)區(qū)域的長邊方向，方向識別單元控制行走單元沿所述長邊方向行走作業(yè)。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，只需在現(xiàn)有設(shè)備上稍有改進，即可實現(xiàn)對長邊、短邊或隨機行走作業(yè)的控制，大大提高了工作效率；自移動機器人長邊作業(yè)移動控制總成既可以實現(xiàn)手動控制又可以實現(xiàn)自動控制，通過測距、圖像等多種方式實現(xiàn)對長邊位置的確定，操作簡單，使用方便。
文檔編號G05D1/02GK203070099SQ20132000360
公開日2013年7月17日 申請日期2013年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月5日
發(fā)明者湯進舉, 張曉駿 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司