一種伺服驅(qū)動器及使用該伺服驅(qū)動器的多軸控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型的目的在于提供一種伺服驅(qū)動器和使用該伺服驅(qū)動器的多軸控制系統(tǒng)，該伺服驅(qū)動器，包含一個集中控制單元、一個或多個分離的逆變單元和整流單元。集中控制單元由外部通訊模塊、內(nèi)部通訊模塊和電機控制模塊組成，逆變單元由內(nèi)部通訊模塊、編碼器信號處理模塊、功率信號處理模塊和PWM電路組成；所述集中控制單元同所述逆變單元間通過高速工業(yè)以太網(wǎng)進行通訊。本實用新型所提供的伺服驅(qū)動器使得用戶可以根據(jù)實際需要，靈活方便的擴展控制軸數(shù)，且多軸之間能實現(xiàn)高精度的同步協(xié)調(diào)控制。
【專利說明】—種伺服驅(qū)動器及使用該伺服驅(qū)動器的多軸控制系統(tǒng)
[0001]【技術(shù)領(lǐng)域】
[0002]本實用新型涉及運動控制領(lǐng)域，具體的涉及一種伺服電機驅(qū)動器和使用該伺服驅(qū)動器的多軸控制系統(tǒng)。
[0003]【背景技術(shù)】
[0004]隨著制造業(yè)的行業(yè)升級和新興行業(yè)的迅速崛起，智能制造和柔性化生產(chǎn)已成為一種發(fā)展趨勢。為了滿足這種工廠自動化的需求，智能裝備(比如工業(yè)機器人、高端數(shù)控機床等)得到了越來越多的應(yīng)用。在這些實際應(yīng)用中，智能裝備對作為智能裝備執(zhí)行機構(gòu)的伺服驅(qū)動器提出了越來越多的要求。比如易于擴展的多軸控制能力，比如高性能的多軸同步協(xié)調(diào)控制能力，同時，整體系統(tǒng)成本也要盡可能的降低。
[0005]典型的伺服驅(qū)動器包括:整流單元，逆變單元和控制單元，如圖1所示?？刂茊卧邮丈衔豢刂破鞯闹噶钪岛蛠碜噪姍C和編碼器的反饋值，經(jīng)過運算后控制逆變單元，將經(jīng)整流單元整流后的直流電逆變成交流電，實現(xiàn)對電機的運動控制。這種典型的伺服驅(qū)動器只能實現(xiàn)一臺電機的控制。當(dāng)被控對象是多臺電機時，即多軸控制時，有多少臺電機，就需要相應(yīng)配置相應(yīng)臺數(shù)的伺服驅(qū)動器。每個電機的運動控制實現(xiàn)是分布在對應(yīng)的各個伺服驅(qū)動器當(dāng)中的，即所謂的分布式控制伺服驅(qū)動器。
[0006]圖2是目前最常見的一種采用分布式控制伺服驅(qū)動器實現(xiàn)多軸控制的系統(tǒng)架構(gòu)圖。每個伺服驅(qū)動器都包含一個獨立的整流單元、逆變單元和控制單元。上位控制器通過傳統(tǒng)的配線方式將指令值分別下發(fā)給各個伺服驅(qū)動器。各伺服驅(qū)動器采集對應(yīng)電機和編碼器的反饋信號完成其對電機的控制。每個伺服驅(qū)動器之間的控制是完全獨立的。該系統(tǒng)架構(gòu)的缺點是:成本高，每個伺服驅(qū)動器都包含一個獨立的整流單元、逆變單元和控制單元。配線復(fù)雜:上位控制器通過一組傳統(tǒng)的配線與各個伺服驅(qū)動器進行連接。而每組配線中都包括命令脈沖信號，反饋脈沖信號，數(shù)字輸入輸出信號，命令模擬信號，反饋模擬信號等。擴展性差:每擴展一個伺服驅(qū)動器，就需要增加一組配線。而且可擴展的軸數(shù)受限于上位控制器的CPU性能和硬件的通道數(shù)目。無法實現(xiàn)多軸同步協(xié)調(diào)控制:由于各伺服驅(qū)動器之間的控制是完全獨立的，其中的一個伺服驅(qū)動器無法知道其它伺服驅(qū)動器的狀態(tài)信息，因而無法實現(xiàn)多軸冋步控制和多軸協(xié)調(diào)控制。
[0007]實用新型內(nèi)容
[0008]本實用新型的目的在于提供一種伺服驅(qū)動器，使得用戶可以根據(jù)實際需要，靈活方便的擴展控制軸數(shù)，且多軸之間能實現(xiàn)高精度的同步協(xié)調(diào)控制。
[0009]一種伺服驅(qū)動器，包括控制單元、整流單元、逆變單元，所述伺服驅(qū)動器包含一個集中控制單元和一個或多個分離的逆變單元。
[0010]優(yōu)選地，所述逆變單元包含編碼器信號處理模塊和PWM電路組成；所述編碼器信號處理模塊接收來自編碼器的信號，計算電機的位置和速度；所述PWM電路接收集中控制單元的控制變量，驅(qū)動功率器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，完成對電機的控制。
[0011]優(yōu)選地，所述集中控制單元包括外部通訊模塊、第一內(nèi)部通訊模塊和電機控制模塊；[0012]其中所述外部通訊模塊通過通訊網(wǎng)絡(luò)接收來自上位控制器的指令值，解析后轉(zhuǎn)發(fā)至所述電機控制模塊；同時將來自所述電機控制模塊的電機運動狀態(tài)反饋至上位控制器；
[0013]所述電機控制模塊接收經(jīng)過外部通訊模塊解析的上位控制器指令值，并通過所述第一內(nèi)部通訊模塊接收經(jīng)過第三內(nèi)部通訊模塊解析的所有逆變單元的內(nèi)部狀態(tài)信息，然后經(jīng)過運算后通過所述第一內(nèi)部通訊模塊將控制信息發(fā)送給整流單元和所述一個或多個逆變單元；
[0014]所述逆變單元包括第三內(nèi)部通訊模塊、編碼器信號處理模塊、功率信號處理模塊和PWM電路；
[0015]其中所述編碼器信號處理模塊接收來自編碼器的信號，計算電機的位置和速度，然后上傳至所述第三內(nèi)部通訊模塊并傳輸至所述集中控制單元；
[0016]所述功率信號處理模塊實時采樣電機的電壓信號、電流信號，經(jīng)信號調(diào)理后上傳至所述第三內(nèi)部通訊模塊并傳輸至所述集中控制單元；
[0017]所述PWM電路接收經(jīng)內(nèi)部通訊傳輸?shù)膩碜约锌刂茊卧目刂谱兞?，?qū)動功率器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，完成對電機的控制。
[0018]優(yōu)選地，所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊同所述逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊間通過高速工業(yè)以太網(wǎng)進行通訊；其中所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊作為內(nèi)部通訊主站，所述各逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊作為內(nèi)部通訊從站。所述高速工業(yè)以太網(wǎng)采用分布時鐘，使集中控制單元和各個逆變單元使用相同的系統(tǒng)時間。
[0019]優(yōu)選地，所述集中控制單元的所述外部通訊模塊支持的通訊網(wǎng)絡(luò)包括但不限于工業(yè)以太網(wǎng)、RS485、CAN中的任一種或多種。
[0020]優(yōu)選地，所述編碼器信號處理模塊可以接收并處理絕對式編碼器或相對式編碼器的信號。
[0021]優(yōu)選地，所述整流單元可以是一個集中整流單元；所述集中整流單元還包括第二內(nèi)部通訊模塊。
[0022]優(yōu)選地，所述整流單元為在數(shù)量上同逆變模塊一一對應(yīng)的分離整流單元；所述分離的整流單元同對應(yīng)的逆變單元共用第三內(nèi)部通訊模塊。
[0023]一種多軸控制系統(tǒng)，其特征在于:使本實用新型所述的伺服驅(qū)動器。
[0024]優(yōu)選地，所述多軸控制系統(tǒng)包括上位控制器、伺服驅(qū)動器、多個電機，其中所述上位控制器同所述伺服驅(qū)動器的集中控制單元連接；所述電機及電機的編碼器同控制其的逆變單元連接；所述伺服驅(qū)動器內(nèi)部連接情況包括如下兩種情形:
[0025]所述伺服驅(qū)動器包括一個集中控制單元、一個集中整流單元和多個分離的逆變單元，其中每個逆變單元控制一臺伺服電機；所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊同所述集中整流單元的第二內(nèi)部通訊模塊間通過高速工業(yè)以太網(wǎng)連接，所述集中整流單元的第二內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同一個逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，所述逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同另一個逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，依次連接所有的逆變單元。
[0026]或者
[0027]所述伺服驅(qū)動器包括一個集中控制單元、多個分離的整流單元和多個分離的逆變單元，其中每個逆變單元和每個整流單元共同控制一臺伺服電機；所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同控制同一臺電機的整流單元和逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，所述控制同一臺電機的整流單元和逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同控制另一臺電機的整流單元和逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，依次連接所有的整流單元和逆變單元。
[0028]本實用新型提供的伺服驅(qū)動器在使用時可以根據(jù)軸數(shù)不同進行擴展，可以降低使用成本。伺服驅(qū)動器內(nèi)部及外部通訊均被工業(yè)以太網(wǎng)取代，配線大幅簡化。集中控制單元和實時高速工業(yè)以太網(wǎng)實現(xiàn)了多軸同步協(xié)調(diào)控制。
[0029]【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]圖1現(xiàn)有技術(shù)下伺服驅(qū)動器示意圖
[0031]圖2現(xiàn)有技術(shù)下多軸控制系統(tǒng)示意圖
[0032]圖3本實用新型一實施例伺服驅(qū)動器示意圖
[0033]圖4本實用新型一實施多軸控制系統(tǒng)示意圖
[0034]圖5本實用新型另一實施例伺服驅(qū)動器示意圖
[0035]圖6本實用新型另一實施多軸控制系統(tǒng)示意圖
【具體實施方式】
[0036]結(jié)合具體實施例對本實用新型內(nèi)容進行具體說明如下:
[0037]實施例1:
[0038]圖3為本實用新型一實施例伺服驅(qū)動器示意圖，在本實施例中伺服驅(qū)動器包含一個集中控制單元1，一個集中整流單元2、多個分離的逆變單元3、4 (其他逆變單元4與3之相同，未詳細(xì)繪出)以及連接集中控制單元、集中整流單元和多個逆變單元的實時高速工業(yè)以太網(wǎng)a。
[0039]其中，集中控制單元I由外部通訊模塊11、第一內(nèi)部通訊模塊12和電機控制模塊13組成；逆變單元3由第三內(nèi)部通訊模塊31、編碼器信號處理模塊32、功率信號處理模塊33和PWM電路34組成。
[0040]其中集中控制單元I各模塊介紹如下:
[0041]外部通訊模塊11解析來自上位控制器的指令值(比如位置指令值、速度指令值、轉(zhuǎn)矩指令值等)，然后轉(zhuǎn)發(fā)至電機控制模塊13 ;同時將來自電機控制模塊13的電機運動狀態(tài)(比如實際位置值、實際速度值、實際轉(zhuǎn)矩值等)反饋至上位控制器。外部通訊模塊11同上位控制器通過工業(yè)以太網(wǎng)b通訊，除附圖中的工業(yè)以太網(wǎng)外還支持、RS485、CAN等通訊方式。
[0042]作為集中控制單元I的核心模塊，電機控制模塊13 —方面接收經(jīng)過外部通訊模塊11解析的上位控制器指令值，一方面接收經(jīng)過第一內(nèi)部通訊模塊12解析的所有逆變單元
3、4的內(nèi)部狀態(tài)信息，然后經(jīng)過運算實時調(diào)節(jié)各逆變單元3、逆變單元4的控制變量。每個電機的運動控制不僅參考自身的運動狀態(tài)，還可參考其他電機的運動狀態(tài)，從而實現(xiàn)了多軸之間的協(xié)調(diào)控制。
[0043]第一內(nèi)部通訊模塊12、第二內(nèi)部通訊模塊21、第三內(nèi)部通訊模塊32通過實時高速工業(yè)以太網(wǎng)a連接，數(shù)據(jù)通過高速工業(yè)以太網(wǎng)a的內(nèi)部通訊協(xié)議進行解析，其中集中控制單元I的第一內(nèi)部通訊模塊12作為內(nèi)部通訊主站，集中整流單元2的第二內(nèi)部通訊模塊21和各逆變單元(逆變單元3、逆變單元4)的第三內(nèi)部通訊模塊31作為內(nèi)部通訊從站。實時高速工業(yè)以太網(wǎng)a用于連接集中控制單元和多個逆變單元，它采用分布時鐘，使集中控制單元和各個逆變單元使用相同的系統(tǒng)時間，在最大限度上減小了系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)產(chǎn)生的非同步因素，從而控制各逆變單元任務(wù)的同步執(zhí)行，即多軸同步控制。
[0044]其中逆變單元3各模塊介紹如下:
[0045]編碼器信號處理模塊32接收來自編碼器的信號，進行電機的位置計算和速度計算，然后上傳至第三內(nèi)部通訊模塊31。編碼器可以是絕對式編碼器，也可以是相對式編碼器。功率信號處理模塊33實時采樣電機的電壓信號、電流信號，經(jīng)信號調(diào)理后上傳至第三內(nèi)部通訊模塊31。PWM電路34接收經(jīng)第三內(nèi)部通訊模塊31傳輸?shù)膩碜约锌刂茊卧狪的控制變量，驅(qū)動功率器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，完成對電機的控制。
[0046]集中整流單元2，包括第二內(nèi)部通訊模塊21和整流電路22，整流電路22實現(xiàn)交流到直流的轉(zhuǎn)換功能，為各逆變單元提供直流輸入。
[0047]圖4為采用本實施例所述伺服驅(qū)動器的一種多軸控制系統(tǒng)架構(gòu)圖。圖中只繪出了控制系統(tǒng)的相關(guān)連接關(guān)系，各個器件間電路連接未繪出。
[0048]該多伺服軸控制系統(tǒng)包括上位控制器41、伺服驅(qū)動器42、多個電機(43、44、45)，其中伺服驅(qū)動器42包括一個集中控制單元421、一個集中整流單元422和多個分離的逆變單元 423、424、425、426。
[0049]其中每個逆變單元控制一臺伺服電機。
[0050]上位控制器41同伺服驅(qū)動器42的集中控制單元421連接。
[0051]伺服驅(qū)動42各模塊件的連接關(guān)系如下:集中控制單元421的第一內(nèi)部通訊模塊同集中整流單元422的第二內(nèi)部通訊模塊間通過高速工業(yè)以太網(wǎng)連接；集中整流單元422的第二內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同一個逆變單元423的第三內(nèi)部通訊模塊連接，逆變單元423的第三內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同逆變單元424的第三內(nèi)部通訊模塊連接，剩余逆變單元依次連接。
[0052]電機(43、44、45)以及電機的編碼器(431、441、451)同對應(yīng)的逆變單元(423、424、425)連接。
[0053]實施例2:圖5為本實用新型另一種實施例內(nèi)部構(gòu)成圖，在本實施例中伺服驅(qū)動器包含一個集中控制單元I’，多個分離的整流單元21’、31’(其中31’同21’相同，未詳細(xì)繪出)、多個分離的逆變單元22’、32’(其中32’同22’相同，未詳細(xì)繪出)。同實施例1的區(qū)別在于整流單元為分離式，在這種情況下整流單元21’可以同其對應(yīng)的逆變單元22’共用一個第三內(nèi)部通訊模塊221’，其他內(nèi)容同實施例1 一致，不再重復(fù)說明。
[0054]圖6為采用本實施例所述伺服驅(qū)動器的一種多軸控制系統(tǒng)架構(gòu)圖。圖中只繪出了控制系統(tǒng)的相關(guān)連接關(guān)系，各個器件間電路連接未繪出。
[0055]該多伺服軸控制系統(tǒng)包括上位控制器41’、伺服驅(qū)動器42’、多個電機(43’、44’、45’)，其中伺服驅(qū)動器42’包括一個集中控制單元421’、多個分離的整流單元4221’、4231，、4241’、4251，和多個分離的逆變單元4222’、4232’、4242’、4252’，其中每個逆變單元和每個整流單元共同控制一臺伺服電機。
[0056]其中上位控制器41’同伺服驅(qū)動器42’的集中控制單元421’連接。
[0057]伺服驅(qū)動42’各模塊件的連接關(guān)系如下:集中控制單元421’的第一內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同控制同一臺電機的整流單元4221’和逆變單元4222’的第三內(nèi)部通訊模塊連接，控制同一臺電機的整流單元4221’和逆變單元4222’的第三內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同控制另一臺電機的整流單元4231’和逆變單元4232’的第三內(nèi)部通訊模塊連接，依次類推。
[0058]電機(43’、44’、45’ )以及電機的編碼器(431’、441’、451’ )同對應(yīng)的逆變單元(4222，、4232’、4242’ )連接。
[0059]盡管已描述了本實用新型的優(yōu)選實施例，但本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權(quán)利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本實用新型范圍的所有變更和修改。
[0060]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種伺服驅(qū)動器，包括控制單元、整流單元、逆變單元，其特征在于: 所述伺服驅(qū)動器包含一個集中控制單元和一個或多個分離的逆變單元； 所述集中控制單元包括外部通訊模塊、第一內(nèi)部通訊模塊和電機控制模塊； 所述逆變單元包括第三內(nèi)部通訊模塊、編碼器信號處理模塊、功率信號處理模塊和PWM電路； 所述集中整流單元具有第二內(nèi)部通訊模塊和整流電路； 第一內(nèi)部通訊模塊與第二內(nèi)部通訊模塊連接，第二內(nèi)部通訊模塊與第三內(nèi)部通訊模塊連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種伺服驅(qū)動器，其特征在于: 所述逆變單元包含編碼器信號處理模塊和PWM電路組成；所述編碼器信號處理模塊接收來自編碼器的信號，計算電機的位置和速度；所述PWM電路接收集中控制單元的控制變量，驅(qū)動功率器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，完成對電機的控制。
3.如權(quán)利要求2所述的一種伺服驅(qū)動器，其特征在于: 所述集中控制單元包括外部通訊模塊、第一內(nèi)部通訊模塊和電機控制模塊； 其中所述外部通訊模塊通過通訊網(wǎng)絡(luò)接收來自上位控制器的指令值，解析后轉(zhuǎn)發(fā)至所述電機控制模塊；同時將 來自所述電機控制模塊的電機運動狀態(tài)反饋至上位控制器； 所述電機控制模塊接收經(jīng)過外部通訊模塊解析的上位控制器指令值，并通過所述第一內(nèi)部通訊模塊接收經(jīng)過第一內(nèi)部通訊模塊解析的所有逆變單元的內(nèi)部狀態(tài)信息，然后經(jīng)過運算后通過所述第一內(nèi)部通訊模塊將控制信息發(fā)送給整流單元和所述一個或多個逆變單元; 所述逆變單元包括第三內(nèi)部通訊模塊、編碼器信號處理模塊、功率信號處理模塊和PWM電路； 其中所述編碼器信號處理模塊接收來自編碼器的信號，計算電機的位置和速度，然后上傳至所述第三內(nèi)部通訊模塊并傳輸至所述集中控制單元； 所述功率信號處理模塊實時采樣電機的電壓信號、電流信號，經(jīng)信號調(diào)理后上傳至所述內(nèi)部通訊模塊并傳輸至所述集中控制單元； 所述PWM電路接收經(jīng)內(nèi)部通訊傳輸?shù)膩碜约锌刂茊卧目刂谱兞?，?qū)動功率器件的導(dǎo)通與關(guān)斷，完成對電機的控制。
4.如權(quán)利要求3所述的一種伺服驅(qū)動器，其特征在于: 所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊同所述逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊間通過高速工業(yè)以太網(wǎng)進行通訊；其中所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊作為內(nèi)部通訊主站，所述各逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊作為內(nèi)部通訊從站；所述高速工業(yè)以太網(wǎng)采用分布時鐘，使集中控制單元和各個逆變單元使用相同的系統(tǒng)時間。
5.如權(quán)利要求3所述的一種伺服驅(qū)動器，其特征在于:所述集中控制單元的所述外部通訊模塊支持的通訊網(wǎng)絡(luò)包括但不限于工業(yè)以太網(wǎng)、RS485、CAN中的任一種或多種。
6.如權(quán)利要求2所述的一種伺服驅(qū)動器，其特征在于:所述編碼器信號處理模塊可以接收并處理絕對式編碼器或相對式編碼器的信號。
7.如權(quán)利要求1所述的一種伺服驅(qū)動器，其特征在于:所述整流單元可以是一個集中整流單元；所述集中整流單元還包括第二內(nèi)部通訊模塊。
8.如權(quán)利要求1所述的一種伺服驅(qū)動器，其特征在于:所述整流單元為在數(shù)量上同逆變模塊一一對應(yīng)的分離整流單元；所述分離的整流單元同對應(yīng)的逆變單元共用第三內(nèi)部通訊模塊。
9.一種多軸控制系統(tǒng)，其特征在于:使用權(quán)利要求1-8任一項所述的伺服驅(qū)動器。
10.如權(quán)利要求9所述的一種多軸控制系統(tǒng),其特征在于: 所述多軸控制系統(tǒng)包括上位控制器、權(quán)利要求1-8任一項所述的伺服驅(qū)動器、多個電機，其中所述上位控制器同所述伺服驅(qū)動器的集中控制單元連接；所述電機及電機的編碼器同控制其的逆變單元連接；所述伺服驅(qū)動器內(nèi)部連接情況包括如下兩種情形: 所述伺服驅(qū)動器包括一個集中控制單元、一個集中整流單元和多個分離的逆變單元，其中每個逆變單元控制一臺伺服電機；所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊同所述集中整流單元的內(nèi)部通訊模塊間通過高速工業(yè)以太網(wǎng)連接，所述集中整流單元的第二內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同一個逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，所述逆變單元的內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同另一個逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，依次連接所有的逆變單元；或者 所述伺服驅(qū)動器包括一個集中控制單元、多個分離的整流單元和多個分離的逆變單元，其中每個逆變單元和每個整流單元共同控制一臺伺服電機；所述集中控制單元的第一內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同控制同一臺電機的整流單元和逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，所述控制同一臺電機的整流單元和逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊通過高速工業(yè)以太網(wǎng)同控制另一臺電機的整流單元和逆變單元的第三內(nèi)部通訊模塊連接，依次連接所有的整流單元和逆變單 元。
【文檔編號】G05B19/418GK203825438SQ201320867050
【公開日】2014年9月10日 申請日期:2013年12月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月26日
【發(fā)明者】劉葵, 劉波, 李紅軍 申請人:清能德創(chuàng)電氣技術(shù)（北京）有限公司