航空器的自動(dòng)地面保障的制作方法
【專利摘要】在對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)、或一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)驅(qū)使的航空器、或它們的一定組合組成的多個(gè)行駛器進(jìn)行導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法中，在每個(gè)行駛器周圍電子地限定虛擬安全區(qū)?；谠诙鄠€(gè)行駛器周圍限定的虛擬安全區(qū)來(lái)控制機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。
【專利說(shuō)明】航空器的自動(dòng)地面保障
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)場(chǎng)中的航空器的地面保障，更具體地涉及從登機(jī)
[0002] 口到起飛和/或在著陸時(shí)到達(dá)登機(jī)口處的航空器的受控的自動(dòng)運(yùn)動(dòng)。
【背景技術(shù)】
[0003] 當(dāng)今的航空器運(yùn)輸是復(fù)雜的邏輯操作。在特定步驟中，涉及到多個(gè)系統(tǒng)的交互、一 些系統(tǒng)之間彼此的交互以及一些系統(tǒng)與其它系統(tǒng)的交互。航空旅行的挑戰(zhàn)開(kāi)始于乘客邁出 登機(jī)口的那一刻。由于新的和繁瑣的安全規(guī)定，要求乘客早早到達(dá)機(jī)場(chǎng)，攜盡可能少的包旅 行，旅行較長(zhǎng)的時(shí)間（包括較長(zhǎng)的等待時(shí)間）。對(duì)于國(guó)際乘客，挑戰(zhàn)更加嚴(yán)重，因?yàn)樗麄冃枰?經(jīng)過(guò)多個(gè)中轉(zhuǎn)點(diǎn)，需要進(jìn)行多次安全檢查。
[0004] 不僅僅是乘客忍受航空旅行的挑戰(zhàn)。還包括航線操作員、機(jī)場(chǎng)本身以及在操作中 的每個(gè)階段以及各階段之間涉及到的大批人員。
[0005] 航空器地面保障通常包括航空器導(dǎo)引（到登機(jī)口以及自登機(jī)口）、公共飲食服務(wù)、 行李服務(wù)、航空器維護(hù)服務(wù)以及加油。雖然航空器在飛行期間的操作已經(jīng)得到優(yōu)化，但是需 要對(duì)航空器處于地面上時(shí)的操作進(jìn)行優(yōu)化。目前，航空公司正努力加速周轉(zhuǎn)時(shí)間以試圖獲 得更多的航班次數(shù)。然而，航空公司仍有難以控制的一個(gè)領(lǐng)域--滑行時(shí)間。
[0006] 當(dāng)前，當(dāng)航空器離開(kāi)登機(jī)口起飛時(shí)，地面保障服務(wù)利用牽引機(jī)和人交流手動(dòng)地將 航空器引導(dǎo)到滑行道。該操作與機(jī)場(chǎng)的地面支持人員和地面交通控制中心密切聯(lián)系。對(duì)于 航空公司和機(jī)場(chǎng)最有利的是快點(diǎn)使航空器飛行，因?yàn)閮H當(dāng)航空器在空中時(shí)才產(chǎn)生收益。然 而，現(xiàn)實(shí)情況是，很多時(shí)候，離港飛行會(huì)在滑行道上耗費(fèi)大量的時(shí)間，燃燒掉寶貴的燃料，對(duì) 地面交通控制器、飛行員和乘客造成壓力。
[0007] 另外，在來(lái)往于跑道的滑行過(guò)程中發(fā)動(dòng)機(jī)總是加快轉(zhuǎn)速和放緩轉(zhuǎn)速的其它效應(yīng)包 括：(a)燃料耗費(fèi)增加；(b)發(fā)動(dòng)機(jī)的使用增多，導(dǎo)致了用于產(chǎn)生收益的操作的可用性降低； (c)可能的外來(lái)物對(duì)周圍的航空器和人員造成損傷；以及（d)在機(jī)場(chǎng)中以及機(jī)場(chǎng)附近的噪 聲水平提1?。
[0008] 因此，需要在優(yōu)化用于機(jī)場(chǎng)、航空公司和乘客的操作資源和成本的同時(shí)克服上述 缺陷和其它缺陷的改進(jìn)的、自動(dòng)化的地面保障系統(tǒng)和方法。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0009] 本發(fā)明是一種對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)、或一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)驅(qū) 使的航空器、或它們的一定組合組成的多個(gè)行駛器進(jìn)行導(dǎo)航的方法。所述方法包括：（a)在 每個(gè)行駛器周圍電子地限定虛擬安全區(qū)；以及（b)基于在所述多個(gè)行駛器周圍限定的所述 虛擬安全區(qū)來(lái)電子地控制所述機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。
[0010] 牽引機(jī)驅(qū)使的航空器所組成的每個(gè)行駛器可以是這樣形成的：將具有牽引機(jī)虛擬 安全區(qū)的牽引機(jī)與航空器機(jī)械地相連以形成如步驟（a)在周圍電子地限定有虛擬安全區(qū) 的所述行駛器。 toon] 所述方法還可以包括在所述機(jī)場(chǎng)的一個(gè)或多個(gè)資產(chǎn)中的每者周圍電子地限定虛 擬安全區(qū)，其中步驟（b)還包括：基于在所述機(jī)場(chǎng)的所述一個(gè)或多個(gè)資產(chǎn)中的每者周圍限 定的所述虛擬安全區(qū)來(lái)電子地控制所述機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。所述機(jī)場(chǎng)的每個(gè) 資產(chǎn)可以包括以下之一：建筑物、設(shè)備、圍欄、墻壁、登機(jī)口、或它們的一定組合。
[0012] 在行駛器周圍限定的至少一個(gè)虛擬安全區(qū)的至少一個(gè)尺寸能夠基于所述行駛器 的速度而變化。
[0013] 步驟（b)可以包括：電子地控制每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)以避免兩個(gè)以上行駛器的虛擬 安全區(qū)重疊。
[0014] 所述方法還可以包括：（c)電子地判斷兩個(gè)行駛器的虛擬安全區(qū)何時(shí)重疊；以及 (d)響應(yīng)于步驟（c)，電子地控制具有重疊的虛擬安全區(qū)的所述行駛器以避免物理接觸。
[0015] 步驟（b)可以包括：基于所述多個(gè)行駛器的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、或位置數(shù)據(jù)與運(yùn) 動(dòng)數(shù)據(jù)兩者，從中央控制地點(diǎn)電子地控制所述多個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。
[0016] 步驟（b)可以包括：每個(gè)行駛器基于從中央控制地點(diǎn)接收到的至少一個(gè)其它行駛 器的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、或位置數(shù)據(jù)與運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)兩者來(lái)電子地控制其運(yùn)動(dòng)。
[0017] 每個(gè)虛擬安全區(qū)可具有相同的尺寸?？蛇x地，每個(gè)行駛器周圍的虛擬安全區(qū)的至 少一個(gè)尺寸是能夠基于所述行駛器的至少一個(gè)尺寸的。
[0018] 每個(gè)虛擬安全區(qū)可以是所述行駛器周圍的電子地限定的二維空間。
[0019] 每個(gè)行駛器周圍的虛擬安全區(qū)能夠隨行駛器的運(yùn)動(dòng)而電子地運(yùn)動(dòng)。
[0020] 本發(fā)明還是一種對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)、一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)驅(qū) 使的航空器、或它們的一定組合組成的多個(gè)行駛器進(jìn)行導(dǎo)航的方法。所述方法包括：（a)在 所述多個(gè)行駛器中的每者周圍電子地限定虛擬安全區(qū)；(b)電子地監(jiān)控所述機(jī)場(chǎng)地面上的 每個(gè)行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)、或位置與運(yùn)動(dòng)兩者；以及（c)基于步驟（b)中所述機(jī)場(chǎng)地面上的 電子監(jiān)控的每個(gè)行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)、或位置與運(yùn)動(dòng)兩者來(lái)控制所述機(jī)場(chǎng)地面上的所述多 個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)以避免兩個(gè)以上虛擬安全區(qū)的重疊。
[0021] 步驟（a)可以包括在所述機(jī)場(chǎng)的資產(chǎn)周圍電子地限定虛擬安全區(qū)。步驟（c)可以 包括基于在所述機(jī)場(chǎng)的資產(chǎn)周圍電子地限定的虛擬安全區(qū)來(lái)控制所述機(jī)場(chǎng)地面上的所述 多個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。機(jī)場(chǎng)的資產(chǎn)可以包括：建筑物、設(shè)備、圍欄、墻壁、登機(jī)口、或它們的一定 組合。
[0022] 在行駛器周圍限定的至少一個(gè)虛擬安全區(qū)的至少一個(gè)尺寸基于所述行駛器的速 度而變化。
[0023] 步驟（c)可以包括如下任一者：從中央地點(diǎn)來(lái)控制所述多個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)；或者 每個(gè)行駛器基于從中央地點(diǎn)接收到的至少一個(gè)其它行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)、或位置與運(yùn)動(dòng)兩 者來(lái)控制其運(yùn)動(dòng)。
[0024] 步驟（b)可以包括從中央地點(diǎn)電子地監(jiān)控。
[0025] 所述方法還可以包括：（d)響應(yīng)于兩個(gè)虛擬安全區(qū)的重疊，與重疊的所述兩個(gè)虛 擬安全區(qū)相關(guān)聯(lián)的所述兩個(gè)行駛器運(yùn)動(dòng)以使所述兩個(gè)虛擬安全區(qū)變得不重疊。
[0026] 每個(gè)虛擬安全區(qū)可具有相同的尺寸。可選地，每個(gè)行駛器周圍的虛擬安全區(qū)的至 少一個(gè)尺寸是基于所述行駛器的至少一個(gè)尺寸的。
[0027] 最后，本發(fā)明是一種對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)、一個(gè)或多個(gè)牽引 機(jī)驅(qū)使的航空器、或它們的一定組合組成的多個(gè)行駛器進(jìn)行導(dǎo)航的系統(tǒng)。所述系統(tǒng)包括：多 個(gè)行駛器，每個(gè)行駛器包括位置接收機(jī)、無(wú)線電收發(fā)機(jī)和控制器，所述控制器運(yùn)行為由所述 無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射所述位置接收機(jī)所輸出的位置數(shù)據(jù)；以及中央控制器，其運(yùn)行為 接收由每個(gè)行駛器的無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射的所述位置數(shù)據(jù)，其中所述多個(gè)行駛器中的 每者的運(yùn)動(dòng)是由所述中央控制器、所述行駛器的控制器、或者這兩者基于由所述中央控制 器從所述多個(gè)行駛器接收到的無(wú)線電發(fā)射的位置數(shù)據(jù)以及基于在每個(gè)行駛器周圍電子地 限定的虛擬安全區(qū)來(lái)控制的。
[0028] 能夠基于在所述機(jī)場(chǎng)的一個(gè)或多個(gè)資產(chǎn)周圍電子地限定的虛擬安全區(qū)來(lái)進(jìn)一步 控制所述多個(gè)行駛器中的每者的運(yùn)動(dòng)。每個(gè)資產(chǎn)可以包括：建筑物、設(shè)備、圍欄、墻壁、登機(jī) 口、或它們的一定組合。
[0029] 在行駛器周圍限定的至少一個(gè)虛擬安全區(qū)的至少一個(gè)尺寸能夠基于所述行駛器 的速度而變化。
[0030] 每個(gè)行駛器周圍的虛擬安全區(qū)可以是由所述中央控制器電子地限定的。
[0031] 同樣地或者可選地，每個(gè)行駛器的所述控制器在所述行駛器周圍電子地限定所述 虛擬安全區(qū)并且使得所述無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射關(guān)于所述虛擬安全區(qū)的信息。所述中央 控制器可以運(yùn)行為接收由所述行駛器的所述無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射的虛擬安全區(qū)數(shù)據(jù)。
[0032] 每個(gè)虛擬安全區(qū)可以由所述行駛器周圍的二維空間表示。
[0033] 每個(gè)行駛器周圍的所述虛擬安全區(qū)的至少一個(gè)尺寸可以基于所述行駛器的至少 一個(gè)尺寸。
[0034] 所述多個(gè)行駛器中的每者的運(yùn)動(dòng)被控制為避免兩個(gè)以上虛擬安全區(qū)的重疊。
[0035] 控制所述多個(gè)行駛器中的每者的運(yùn)動(dòng)，由此，響應(yīng)于兩個(gè)虛擬安全區(qū)的重疊，與重 疊的所述兩個(gè)虛擬安全區(qū)相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)行駛器運(yùn)動(dòng)以使所述兩個(gè)虛擬安全區(qū)變得不重疊。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0036] 圖1是包括中央控制系統(tǒng)（例如，在控制塔處）并且在周圍包括虛擬安全區(qū)的數(shù) 個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的示例性的機(jī)場(chǎng)布局；
[0037] 圖2是與航空器的前輪相連的外部牽引機(jī)的側(cè)視圖；
[0038] 圖3是圖2的牽引機(jī)的內(nèi)部組件的框圖；以及
[0039] 圖4是圖1所示的一對(duì)牽引機(jī)-航空器組合的平面圖，包括每個(gè)牽引機(jī)-航空器 組合周圍的虛擬安全區(qū)。
【具體實(shí)施方式】
[0040] 將參考附圖來(lái)描述本發(fā)明，其中相似的附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)于相似的元件。
[0041] 參考圖1和圖2,用于控制航空器1在機(jī)場(chǎng)航站樓登機(jī)口 5與現(xiàn)用跑道2之間的運(yùn) 動(dòng)的方法和系統(tǒng)包括航空器牽引機(jī)3(下文稱為"牽引機(jī)"或"多個(gè)牽引機(jī)"）和中央控制系 統(tǒng)4,中央控制系統(tǒng)4用于協(xié)調(diào)機(jī)場(chǎng)地面上每個(gè)獨(dú)立的牽引機(jī)與牽引機(jī)驅(qū)使或拖引的航空 器（也稱為牽引機(jī)-航空器組合）的運(yùn)動(dòng)。
[0042] 參考圖3以及繼續(xù)參考圖1和圖2,每個(gè)牽引機(jī)3包括在馬達(dá)控件10的控制下運(yùn) 轉(zhuǎn)的一個(gè)或多個(gè)氣體動(dòng)力式或電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)馬達(dá)8,馬達(dá)控件10響應(yīng)于牽引機(jī)控制器12輸出 的命令，控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)8以期望的方式驅(qū)使?fàn)恳龣C(jī)3。牽引機(jī)3還包括轉(zhuǎn)向控件14,轉(zhuǎn)向控 件14在控制器12的控制下運(yùn)轉(zhuǎn)，從而以期望方式實(shí)現(xiàn)牽引機(jī)3的轉(zhuǎn)向。
[0043] 牽引機(jī)3還包括與牽引機(jī)控制器12相連的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16。無(wú)線電收發(fā)機(jī)16可 運(yùn)行以將輸入的無(wú)線電信號(hào)轉(zhuǎn)換成能夠由牽引機(jī)控制器12處理的數(shù)據(jù)，并且進(jìn)一步可運(yùn) 行以將由牽引機(jī)控制器12輸出到無(wú)線電收發(fā)機(jī)16的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成無(wú)線電信號(hào)。最后，牽引 機(jī)3包括位置接收機(jī)18,位置接收機(jī)18與牽引機(jī)控制器12相連并且可運(yùn)行以將關(guān)于牽引 機(jī)3的地點(diǎn)或位置的信息提供給牽引機(jī)控制器12。
[0044] 位置接收機(jī)18能夠以任意一種或數(shù)種方式實(shí)現(xiàn)牽引機(jī)3的位置定位。例如，位 置接收機(jī)18可以包括以下儀器中的一者或多者：全球定位系統(tǒng)（GPS)接收機(jī)，其將關(guān)于牽 引機(jī)的位置的GPS數(shù)據(jù)輸出到牽引機(jī)控制器12;光檢測(cè)和測(cè)距（LIDAR)系統(tǒng)，其輸出關(guān)于 一個(gè)或多個(gè)其它牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的位置的LIDAR數(shù)據(jù)；一個(gè)或多個(gè)無(wú)線電接 收機(jī)19,其對(duì)所述一個(gè)或多個(gè)無(wú)線電接收機(jī)19從機(jī)場(chǎng)地面上或周圍的無(wú)線電發(fā)射機(jī)接收 到的無(wú)線電信號(hào)進(jìn)行三角測(cè)量；電磁接收機(jī)，其用于檢測(cè)嵌入到機(jī)場(chǎng)的跑道、滑行道或跑道 與滑行道兩者中的一個(gè)或多個(gè)載流電線或磁位置傳感器；和/或RF接收機(jī)，其用于檢測(cè)嵌 入到機(jī)場(chǎng)的跑道、滑行道或跑道與滑行道兩者中或位于上述各者的表面上的一個(gè)或多個(gè)RF 發(fā)射機(jī)（即，RFID標(biāo)簽）。
[0045] 與位置接收機(jī)18如何確定牽引機(jī)3的地點(diǎn)無(wú)關(guān)地，位置接收機(jī)18輸出到牽引機(jī) 控制器12的關(guān)于牽引機(jī)3的位置的數(shù)據(jù)提供給無(wú)線電收發(fā)機(jī)16,無(wú)線電收發(fā)機(jī)16以現(xiàn)有 技術(shù)已知的方式無(wú)線地傳輸該位置信息。
[0046] 返回參考圖1，中央控制系統(tǒng)4包括無(wú)線電收發(fā)機(jī)20和中央控制器22。在中央控 制器22的控制下，無(wú)線電收發(fā)機(jī)20能夠與每個(gè)牽引機(jī)3的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16無(wú)線地通信。 例如，在中央控制器22的控制下，對(duì)于機(jī)場(chǎng)地面上的各個(gè)牽引機(jī)3-1、3-2、3-3而言，按照本 領(lǐng)域已知的任何適合和/或期望的方式，無(wú)線電收發(fā)機(jī)20能夠與牽引機(jī)3-1的無(wú)線電收發(fā) 機(jī)16建立無(wú)線電通信；能夠與牽引機(jī)3-2的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16建立無(wú)線電通信；能夠與牽引 機(jī)3-3的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16建立無(wú)線電通信；等等。
[0047] 經(jīng)由在無(wú)線電收發(fā)機(jī)20與每個(gè)牽引機(jī)3的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16之間建立的無(wú)線電鏈 路，所述牽引機(jī)3的位置接收機(jī)18所獲得的關(guān)于牽引機(jī)3的位置、運(yùn)動(dòng)或位置與運(yùn)動(dòng)兩者 的信息能夠發(fā)送到中央控制器22,中央控制器22以下文描述的方式利用所述數(shù)據(jù)來(lái)控制 或利于機(jī)場(chǎng)地面上每個(gè)獨(dú)立的牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)。
[0048] 每個(gè)牽引機(jī)3按期望是能夠使航空器以相對(duì)高的速度運(yùn)動(dòng)的全自動(dòng)化的、可遠(yuǎn)程 控制的無(wú)人值守的牽引機(jī)。適合于依照本發(fā)明使用的牽引機(jī)3的實(shí)例包括在商標(biāo)Taxibot1* 名下可從Israeli Aerospace Industries Ltd.獲得的牽引機(jī)以及在商標(biāo)WheeltugK名卜' 可從 Wheeltug PLC 獲得的牽引機(jī)。在美國(guó)，Taxibot"'^ Israeli Aerospace Industries Ltd.，Israel 的注冊(cè)商標(biāo)（注冊(cè)號(hào)為 3927464), WheeltugK 是 Borealis Technical Limited Corporation, Gibraltar 的注冊(cè)商標(biāo)（注冊(cè)號(hào)為 3543694)。
[0049] TaxiboP牽引機(jī)是一種機(jī)器人牽引器，其能夠被遠(yuǎn)程控制以允許寬體和窄體的飛 機(jī)或航空器能夠向登機(jī)口和跑道滑行以及從登機(jī)口和跑道滑行而不使用飛機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)，同 時(shí)仍總是保持在全引導(dǎo)控制下且免除了對(duì)地面行駛器駕駛員的所有危險(xiǎn)。Wheeltug15牽引 機(jī)包括布置在飛機(jī)或航空器的一個(gè)或多個(gè)輪子中的一個(gè)或多個(gè)馬達(dá)，馬達(dá)能夠被遠(yuǎn)程控制 以使航空器或飛機(jī)前后滑行而不使用外部牽引機(jī)或航空器或飛機(jī)的發(fā)動(dòng)機(jī)。出于描述本發(fā) 明的目的，假設(shè)牽引機(jī)3的每個(gè)實(shí)例是遠(yuǎn)程控制的牽引器，其能夠與正在被拖引的航空器 相連，類似于圖2中的示為與航空器1相連的牽引機(jī)3。然而，這不應(yīng)解釋為限制本發(fā)明，因 為可設(shè)想的是一個(gè)或多個(gè)航空器能夠按上述Wheeltug?系統(tǒng)的方式將牽引機(jī)的功能并入 航空器的一個(gè)或多個(gè)輪子中。
[0050] 參考圖4且繼續(xù)參考圖1-3,用于對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)拖引的航 空器（即，牽引機(jī)-航空器組合）進(jìn)行導(dǎo)航的系統(tǒng)包括多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3-1至3-5。將獨(dú)立 牽引機(jī)3與航空器1耦合形成了牽引機(jī)-航空器組合（3,1)。在圖1顯示出三個(gè)牽引機(jī)-航 空器組合（3-1，1-1)，（3-2, 1-2)，（3-3, 1-3)。
[0051] 每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3包括位置接收機(jī)18、無(wú)線電收發(fā)機(jī)16、轉(zhuǎn)向控件14和牽引機(jī)控 制器12,牽引機(jī)控制器12可運(yùn)行以使無(wú)線電收發(fā)機(jī)16以無(wú)線電方式傳輸由位置接收機(jī)18 輸出的數(shù)據(jù)或牽引機(jī)控制器12根據(jù)位置接收機(jī)18輸出的數(shù)據(jù)而生成的數(shù)據(jù)。該無(wú)線傳輸 的數(shù)據(jù)可以包括關(guān)于所述獨(dú)立牽引機(jī)3或包括所述牽引機(jī)3的牽引機(jī)-航空器組合的位 置、運(yùn)動(dòng)或者位置與運(yùn)動(dòng)兩者的信息。
[0052] 中央控制器22可運(yùn)行以經(jīng)由中央控制系統(tǒng)4的無(wú)線電收發(fā)機(jī)20來(lái)接收由每個(gè)牽 引機(jī)3的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16以無(wú)線方式發(fā)射的數(shù)據(jù)。然后，基于分別在每個(gè)牽引機(jī)-航空器 組合（3,1)和每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3周圍限定的虛擬安全區(qū)24和26,根據(jù)中央控制器22從機(jī) 場(chǎng)地面上的獨(dú)立牽引機(jī)3和牽引機(jī)-航空器組合（3,1)接收到的無(wú)線發(fā)射的數(shù)據(jù)來(lái)控制每 個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合（3,1)的運(yùn)動(dòng)。
[0053] 每個(gè)虛擬安全區(qū)24和26都是在相應(yīng)的牽引機(jī)-航空器組合或獨(dú)立牽引機(jī)周圍的 由計(jì)算機(jī)限定的、二維虛擬空間。例如，如圖4所示，安全區(qū)24-1可以是在牽引機(jī)-航空 器組合（3-1，1-1)周圍電子地限定的虛擬二維空間。類似地，安全區(qū)24-2可以是在牽引 機(jī)-航空器組合（3-2，1-2)周圍電子地限定的虛擬二維空間。當(dāng)所述牽引機(jī)是不與航空器 相連的獨(dú)立牽引機(jī)時(shí)，安全區(qū)26-1和26-2可以是分別在牽引機(jī)3-1和3-2周圍電子地限 定的虛擬安全區(qū)。
[0054] 在圖4中，圖示出安全區(qū)24-1和24-2的尺寸比安全區(qū)26-1和26-2的尺寸大。 然而，這不應(yīng)解釋為限制本發(fā)明，因?yàn)榘踩珔^(qū)24-1和24-2可以具有與安全區(qū)26-1和26-2 相同的尺寸。然而，期望的是，每個(gè)安全區(qū)的尺寸與所述安全區(qū)所圍繞的對(duì)象的尺寸有關(guān)。 例如，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3可以具有安全區(qū)，例如，安全區(qū)26-1可以比在包括所述獨(dú)立牽引機(jī) 3的牽引機(jī)-航空器組合（3-1)周圍限定的安全區(qū)（例如，安全區(qū)24-1)小，進(jìn)而在包括所 述獨(dú)立牽引機(jī)3的牽引機(jī)-航空器組合（3-1)周圍限定的安全區(qū)可以比由牽引機(jī)3和航空 器形成的具有較大尺寸的牽引機(jī)-航空器組合（3,1)的安全區(qū)（例如，虛擬安全區(qū)24-2) 小。換言之，每個(gè)安全區(qū)24和26能夠期望地定尺寸以適應(yīng)所述安全區(qū)圍繞的一個(gè)或多個(gè) 對(duì)象。例如，在牽引機(jī)3-2拖引相對(duì)較大的航空器1-2 (例如，牽引機(jī)-航空器組合（3-2， 1-2))的情況下，圍繞該組合的虛擬區(qū)24-2能夠比圍繞拖引相對(duì)較小的航空器1-1的牽引 機(jī)3-1(例如，牽引機(jī)-航空器組合（3-1,1-1))周圍的虛擬安全區(qū)24-1大。此外，每個(gè)牽 引機(jī)-航空器組合（3，1)周圍的安全區(qū)可以比獨(dú)立牽引機(jī)3周圍的安全區(qū)大。而且，每個(gè) 獨(dú)立牽引機(jī)周圍的虛擬安全區(qū)和/或每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合周圍的虛擬安全區(qū)可以基于 所述牽引機(jī)和/或所述牽引機(jī)-航空器組合的速度。例如，當(dāng)牽引機(jī)3或牽引機(jī)-航空器 組合（3,1)正以相對(duì)低的速率行駛時(shí)，其周圍的虛擬安全區(qū)的尺寸可以比當(dāng)所述牽引機(jī)或 所述牽引機(jī)-航空器組合正在以相對(duì)高的速率行駛時(shí)的虛擬安全區(qū)的尺寸小。換言之，一 個(gè)或多個(gè)虛擬安全區(qū)的尺寸能夠基于獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的速度而變化，盡 管情況如此，也應(yīng)理解到移動(dòng)更快的行駛器（牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合）比移動(dòng)更慢 的行駛器需要更多的時(shí)間來(lái)停止。
[0055] 應(yīng)當(dāng)理解的是，每個(gè)計(jì)算機(jī)限定的虛擬安全區(qū)24和26都是駐存在牽引機(jī)控制器 12的存儲(chǔ)器、中央控制器22的存儲(chǔ)器或兩者中的在對(duì)應(yīng)牽引機(jī)-航空器組合或獨(dú)立牽引機(jī) 周圍的物理空間的電子表示。每個(gè)虛擬安全區(qū)24和26的尺寸能夠由對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)-航空 器組合或獨(dú)立牽引機(jī)的牽引機(jī)控制器12或者由中央控制器22來(lái)確立。
[0056] 每個(gè)虛擬安全區(qū)24和26的形狀能夠選擇為任意期望的二維形狀。例如， 每個(gè)虛擬安全區(qū)，例如，24-1、24-2、26-1和26-2,可以是矩形的（如圖4所示）、圓圈 24-Γ，24-2'，26-1'和26-2'、橢圓或任何其它適合的和/或期望的形狀。而且，不同的虛 擬安全區(qū)可具有不同的形狀。
[0057] 每個(gè)虛擬安全區(qū)24和26能夠具有相同的尺寸?？蛇x地，至少一個(gè)虛擬安全區(qū)24 或26的至少一個(gè)尺寸能夠基于牽引機(jī)-航空器組合的航空器的至少一個(gè)尺寸或獨(dú)立牽引 機(jī)的至少一個(gè)尺寸。例如，如圖4所示，航空器1-1的長(zhǎng)度和寬度比航空器1-2的長(zhǎng)度和寬 度小。因此，與牽引機(jī)-航空器組合（3-1，1-1)相關(guān)聯(lián)的安全區(qū)24-1可具有比與牽引機(jī)-航 空器組合（3-2,1-2)相關(guān)聯(lián)的安全區(qū)24-2小的尺寸。類似地，與獨(dú)立牽引機(jī)3-1和3-2相 關(guān)聯(lián)的安全區(qū)26-1和26-2可具有比安全區(qū)24-1和24-2小的尺寸。然而，這不應(yīng)解釋為 限制本發(fā)明，因?yàn)榭稍O(shè)想的是每個(gè)安全區(qū)24和26的尺寸可以因本領(lǐng)域技術(shù)人員認(rèn)為適合 和/或期望而相同或不同。
[0058] 能夠以與所述安全區(qū)相關(guān)聯(lián)的牽引機(jī)控制器12、中央控制器22以及兩者彼此協(xié) 調(diào)的任何適合的或期望的方式來(lái)確立每個(gè)虛擬安全區(qū)的尺寸。例如，牽引機(jī)3的牽引機(jī)控 制器12可被編程以例如，借助于與牽引機(jī)控制器12相連且配置為檢測(cè)牽引機(jī)3何時(shí)與航 空器1相連或脫離的傳感器（未顯示），識(shí)別所述牽引機(jī)3何時(shí)充當(dāng)獨(dú)立牽引機(jī)或充當(dāng)牽引 機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)。
[0059] -旦在每個(gè)牽引機(jī)-航空器（3，1)組合和/或每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3周圍電子地限定 (根據(jù)需要）虛擬安全區(qū)24和26,每個(gè)行駛器，無(wú)論是牽引機(jī)-航空器（3,1)組合還是獨(dú) 立牽引機(jī)3的位置、運(yùn)動(dòng)或位置與運(yùn)動(dòng)兩者以及在機(jī)場(chǎng)地面上的虛擬安全區(qū)都能夠基于機(jī) 場(chǎng)地面上所有牽引機(jī)-航空器（3,1)組合和所有獨(dú)立牽引機(jī)3的電子監(jiān)控的位置、運(yùn)動(dòng)或 者位置與運(yùn)動(dòng)兩者（基于每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合和每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)的位置接收機(jī)18輸 出的位置數(shù)據(jù)確定）來(lái)進(jìn)行電子監(jiān)控和控制以避免兩個(gè)以上安全區(qū)的重疊。任選地，能夠 在諸如建筑物、設(shè)備、圍欄、墻壁、登機(jī)口或它們的一定組合等一個(gè)或多個(gè)機(jī)場(chǎng)資產(chǎn)的每一 者周圍電子地限定虛擬安全區(qū)，由此，在機(jī)場(chǎng)地面上的一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3、一個(gè)或多 個(gè)牽引機(jī)-航空器組合（3,1)或它們的一定組合的運(yùn)動(dòng)也能夠基于在所述資產(chǎn)周圍限定的 虛擬安全區(qū)。下文中，論述將集中于在圖4中顯示出的虛擬安全區(qū)24-1和24-2。然而，這 不應(yīng)解釋為限制本發(fā)明，因?yàn)榭稍O(shè)想的是下文所描述的構(gòu)思能夠適用于任何行駛器或資產(chǎn) 周圍的虛擬安全區(qū)。
[0060] 在第一實(shí)施例中，能夠從中央控制系統(tǒng)4控制每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合和每個(gè)獨(dú) 立牽引機(jī)的運(yùn)動(dòng)。在第二實(shí)施例中，每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合和每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)基于從中 央控制系統(tǒng)4接收到的一個(gè)或多個(gè)其它的牽引機(jī)-航空器組合和/或一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引 機(jī)的位置、運(yùn)動(dòng)或位置與運(yùn)動(dòng)二者來(lái)控制自身運(yùn)動(dòng)。
[0061] 在第一實(shí)施例中，在從中央控制系統(tǒng)4控制每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合和每個(gè)獨(dú)立 牽引機(jī)的運(yùn)動(dòng)的情況下，在牽引機(jī)控制器12的控制下，經(jīng)由所述牽引機(jī)3的無(wú)線電收發(fā)機(jī) 16將根據(jù)從所述牽引機(jī)3的位置接收機(jī)18接收到的數(shù)據(jù)所獲得或確定的每個(gè)牽引機(jī)3 (無(wú) 論是獨(dú)立牽引機(jī)或是牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)）的位置、運(yùn)動(dòng)或位置與運(yùn)動(dòng)兩者發(fā)送 到中央控制系統(tǒng)4的無(wú)線電收發(fā)機(jī)20,以便由中央控制器22進(jìn)行處理。期望的是，發(fā)送位 置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者的速度足以使中央控制器22能夠執(zhí)行所述牽引機(jī)3或包括所述牽 引機(jī)3的牽引機(jī)-航空器（3,1)組合的基本實(shí)時(shí)控制。
[0062] 基于機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)牽引機(jī)-航空器（3,1)組合和每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3的位置數(shù) 據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者，中央控制器22能夠控制牽引機(jī)-航空器組合和獨(dú)立牽引機(jī)的運(yùn)動(dòng)以 避免兩個(gè)以上安全區(qū)的重疊。例如，參考分別與安全區(qū)24-1和24-2相關(guān)聯(lián)的牽引機(jī)-航 空器組合（3-1，1-1)和（3-2，1-2)，如圖1和圖4所示，中央控制器22能夠以避免安全區(qū) 24-1和24-2重疊的方式來(lái)控制（經(jīng)由運(yùn)動(dòng)命令）這些牽引機(jī)-航空器組合（3-1，1-1)和 (3-2,1-2)的運(yùn)動(dòng)。期望的是，中央控制器22維持彼此密切靠近的安全區(qū)之間的最小安全 距離D。
[0063] 響應(yīng)于兩個(gè)（或以上）安全區(qū)24和/或26變得重疊，中央控制器22能夠控制與 重疊的安全區(qū)24和/或26相關(guān)聯(lián)的牽引機(jī)（無(wú)論是一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和/或一個(gè)或 多個(gè)牽引機(jī)-航空器組合）運(yùn)動(dòng)到所述安全區(qū)24和/或26變得不重疊的狀態(tài)。更具體地， 利用無(wú)線電收發(fā)機(jī)20,中央控制器22能夠經(jīng)由對(duì)應(yīng)的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16將運(yùn)動(dòng)命令發(fā)送到 每個(gè)牽引機(jī)3的控制器12并且能夠接收關(guān)于所述牽引機(jī)3的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的信息，從 而實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)的基本實(shí)時(shí)控制，以 避免或消除重疊的安全區(qū)。
[0064] 期望的是，中央控制器22能夠基于從每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組 合的牽引機(jī)接收到的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者而在存儲(chǔ)器中保存機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)獨(dú)立 牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的基本實(shí)時(shí)虛擬地圖，并且能夠基 于該數(shù)據(jù)和在每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合和每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)周圍限定的虛擬安全區(qū)24和26 以利于例如圖1所示的在機(jī)場(chǎng)地面上在機(jī)場(chǎng)航站樓登機(jī)口 5與機(jī)場(chǎng)的跑道2之間的安全且 有效的運(yùn)動(dòng)的方式來(lái)控制每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)，或者反之亦 然。能夠?qū)⒚總€(gè)牽引機(jī)-航空器組合（3,1)及其安全區(qū)24以及每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3及其安全 區(qū)26表示為虛擬地圖上的圖標(biāo)。期望的是，每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合周圍的安全區(qū)24在 機(jī)場(chǎng)地面的虛擬地圖上由用于所述牽引機(jī)-航空器組合的圖標(biāo)尺寸來(lái)表示。因此，例如，因 為安全區(qū)24-1比圖4中的安全區(qū)24-2小，所以在虛擬地圖中用于與安全區(qū)24-1相關(guān)聯(lián)的 牽引機(jī)-航空器組合的圖標(biāo)可以比在虛擬地圖中用于與安全區(qū)24-2相關(guān)聯(lián)的牽引機(jī)-航 空器組合的圖標(biāo)小。可設(shè)想的是，中央控制器22能夠任選地包括顯示器，顯示器用于在駐 存在中央控制器22的存儲(chǔ)器中的機(jī)場(chǎng)地面的虛擬地圖的可視化表示上直觀地顯示出用于 每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合（3,1)的分離的圖標(biāo)。
[0065] 期望的是，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或者每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)從中央控制器 22接收由對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)控制器12解析且轉(zhuǎn)換成命令信號(hào)的數(shù)據(jù)，牽引機(jī)控制器將該數(shù)據(jù) 發(fā)送到馬達(dá)控件10和轉(zhuǎn)向控件14以利于獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)，直到 達(dá)到預(yù)定地點(diǎn)。在到達(dá)該預(yù)定地點(diǎn)之前，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的每個(gè)牽 引機(jī)能夠從中央控制器22接收后續(xù)指令，后續(xù)指令能夠在早先發(fā)送的指令組結(jié)束時(shí)由對(duì) 應(yīng)的牽引機(jī)控制器12來(lái)實(shí)施。可設(shè)想的是，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的 牽引機(jī)從中央控制器22接收足以使所述牽引機(jī)能夠移動(dòng)到機(jī)場(chǎng)地面上的一個(gè)或多個(gè)期望 地點(diǎn)的指令。在移動(dòng)到期望地點(diǎn)的步驟完成時(shí)，并且在沒(méi)有從中央控制器22接收進(jìn)一步的 運(yùn)動(dòng)指令的情況下，所述獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)將停止運(yùn)動(dòng)，等待來(lái) 自中央控制器22的進(jìn)一步的運(yùn)動(dòng)指令。然而，這不應(yīng)解釋為限制本發(fā)明，因?yàn)檫€可設(shè)想的 是，能夠從中央控制器22向每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)發(fā)送多個(gè) 順序運(yùn)動(dòng)指令以利于牽引機(jī)在機(jī)場(chǎng)地面上連續(xù)運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，輸入到牽引機(jī)的指令可以包括 被對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)控制器12識(shí)別為應(yīng)急指令的代碼，該應(yīng)急指令出于安全目的優(yōu)先于任何 當(dāng)前正在執(zhí)行或者在隊(duì)列中等待由牽引機(jī)控制器執(zhí)行的指令。
[0066] 為了便于對(duì)每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)的獨(dú)特控制，每個(gè)牽 引機(jī)被指定了唯一牽引機(jī)地址。借助其唯一牽引機(jī)地址，每個(gè)牽引機(jī)，無(wú)論是獨(dú)立牽引機(jī)或 是牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)，均能夠與中央控制器22建立無(wú)線通信鏈路，中央控制器 22能夠利用牽引機(jī)的唯一牽引機(jī)地址來(lái)對(duì)每個(gè)牽引機(jī)進(jìn)行單獨(dú)尋址。對(duì)于本文所描述的所 有實(shí)施例而言均同樣使用唯一牽引機(jī)地址以有利于每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或每個(gè)牽引機(jī)-航空 器組合的牽引機(jī)與中央控制器22之間的安全通信。
[0067] 任選地，每個(gè)牽引機(jī)3可以包括機(jī)場(chǎng)地面上的所述牽引機(jī)的位置的虛擬地圖，其 中所述虛擬地圖提供了用于所述牽引機(jī)的主引導(dǎo)坐標(biāo)。牽引機(jī)能夠利用任何附加的位置測(cè) 量來(lái)參照其在虛擬地圖上的位置或者去除由于諸如輪子滑移、輪胎磨損等各種因素造成的 任何累積位置誤差。牽引機(jī)3還可以與路徑規(guī)劃器（未示出）協(xié)作地參照虛擬地圖。例如， 雖然虛擬地圖會(huì)顯示牽引機(jī)能夠采取的所有可能的路徑，但是路徑規(guī)劃器提供允許牽引機(jī) 從起始點(diǎn)導(dǎo)航到目的地的更具體的信息。
[0068] 在牽引機(jī)受電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)馬達(dá)8的控制而運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，所述牽引機(jī)還可以包括適 當(dāng)?shù)膬?chǔ)電裝置，諸如電池、電容器等，以儲(chǔ)存所述電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)馬達(dá)8在所述牽引機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)期間 所使用的電能。如果需要，所述牽引機(jī)可以包括用于將電能無(wú)接觸地傳輸?shù)剿鰞?chǔ)電裝置 的裝置。這種布置的使用避免了與在牽引機(jī)上的燃料儲(chǔ)存相關(guān)聯(lián)的內(nèi)在危險(xiǎn)，同時(shí)為牽引 機(jī)提供了不受限制的運(yùn)行持續(xù)時(shí)間。這種實(shí)施方案可適合于新機(jī)場(chǎng)的設(shè)施，但是對(duì)現(xiàn)有機(jī) 場(chǎng)的改進(jìn)也是可能的。
[0069] 期望的是，每個(gè)牽引機(jī)3可運(yùn)行以便根據(jù)需要自動(dòng)地與航空器相連和脫離。任選 地，可以通過(guò)與航空器上的飛行員配合來(lái)操控這樣的相連或脫離。作為另一選擇，飛行員可 具有在任意點(diǎn)及時(shí)將牽引機(jī)脫離的能力，諸如在應(yīng)急情形下，例如，牽引機(jī)正在拖引航空器 到不恰當(dāng)?shù)牡攸c(diǎn)。任選地，飛行員使?fàn)恳龣C(jī)從航空器脫離會(huì)導(dǎo)致靜止模式，由此，所有的獨(dú) 立牽引機(jī)和/或牽引機(jī)-航空器組合呈停止?fàn)顟B(tài)，直到應(yīng)急狀況得以解決為止。
[0070] 在第二實(shí)施例中，在每個(gè)牽引機(jī)（無(wú)論是獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的牽 引機(jī)）基于至少一個(gè)其它的獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩 者來(lái)控制每個(gè)牽引機(jī)的自身運(yùn)動(dòng)的情況下，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合 (3,1)的牽引機(jī)經(jīng)由其無(wú)線電收發(fā)機(jī)16和中央控制系統(tǒng)的無(wú)線電收發(fā)機(jī)20將其位置數(shù)據(jù)、 運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者發(fā)送到中央控制器22。在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間，中央控制器22隨后將至少一個(gè)其它 的獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者（經(jīng)由無(wú)線電收發(fā)機(jī)20) 發(fā)送到每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16。例如，各 個(gè)牽引機(jī)3-1至3-5經(jīng)由其相應(yīng)的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16將自身（牽引機(jī)3-4和3-5)或其牽引 機(jī)-航空器組合（3-1，1-1)、（3-2,1-2)和（3-3,1-3)的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者經(jīng)由無(wú) 線電收發(fā)機(jī)20無(wú)線電發(fā)射到中央控制器22。在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間，中央控制器22將至少一個(gè)其 它的獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者發(fā)送到每個(gè)獨(dú)立牽引 機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合。例如，在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間，中央控制器22將獨(dú)立牽引機(jī)3-4和 3-5以及牽引機(jī)-航空器組合（3-2,1-2)和（3-3,1-3)的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者發(fā)送到 牽引機(jī)-航空器組合（3-1，1-1)。因此，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合（3,1) 的牽引機(jī)的牽引機(jī)控制器12將（借助位置接收機(jī)18)使其位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者以及 至少一個(gè)其它的獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者可用。期 望的是，中央控制器22將機(jī)場(chǎng)地面上所有的獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的位置數(shù) 據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者發(fā)送到每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)。
[0071] 無(wú)論每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)如何得到機(jī)場(chǎng)地面上 的一個(gè)、多個(gè)或全部的獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者，在 該第二實(shí)施例中，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合（借助其牽引機(jī)）能夠基于 一個(gè)、多個(gè)或全部的獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者以及 特別是周圍電子地限定的虛擬安全區(qū)來(lái)控制自身運(yùn)動(dòng)。更具體地，每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè) 牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)能夠保持機(jī)場(chǎng)地面上的全部的獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器 組合及它們的安全區(qū)26和24的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的自身虛擬地圖?；谠撔畔?，每個(gè)獨(dú)立 牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合能夠以避免兩個(gè)以上安全區(qū)24和/或26重疊的方式在 機(jī)場(chǎng)地面上運(yùn)動(dòng)。在兩個(gè)以上安全區(qū)重疊的情況下，與重疊的安全區(qū)相關(guān)聯(lián)的牽引機(jī)能夠 例如經(jīng)由中央控制器22編程或控制，從而以使兩個(gè)安全區(qū)24和/或26變得不重疊的方式 運(yùn)動(dòng)。
[0072] 之前對(duì)第一和第二實(shí)施例的描述假設(shè)獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的組合 在機(jī)場(chǎng)地面上運(yùn)動(dòng)。然而，這不解釋為限制本發(fā)明，因?yàn)榭稍O(shè)想的是，本發(fā)明能夠應(yīng)用于獨(dú) 立牽引機(jī)的受控運(yùn)動(dòng)，而不是任意牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)，或者是能夠應(yīng)用于機(jī)場(chǎng)地 面上牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)，而不是機(jī)場(chǎng)地面上任何獨(dú)立牽引機(jī)的運(yùn)動(dòng)。因此，前面對(duì) 獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的組合在機(jī)場(chǎng)地面上的受控運(yùn)動(dòng)的說(shuō)明不應(yīng)解釋為限 制本發(fā)明。
[0073] 期望的是，機(jī)場(chǎng)地面上所有的獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的位置、運(yùn)動(dòng)或 兩者能夠以有利于機(jī)場(chǎng)地面上的所有獨(dú)立牽引機(jī)和牽引機(jī)-航空器組合的安全、高效運(yùn) 動(dòng)的方式發(fā)送給每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)。期望的是，能夠 在對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)控制器12的存儲(chǔ)器中的虛擬地圖中基本實(shí)時(shí)更新機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)牽 引機(jī)-航空器組合和安全區(qū)24的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者，從而有利于機(jī)場(chǎng)地面上的所述牽引 機(jī)-航空器組合與其它牽引機(jī)和/或牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)配合地進(jìn)行安全且高效的 運(yùn)動(dòng)。類似地，能夠在對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)控制器12的存儲(chǔ)器中的虛擬地圖上基本實(shí)時(shí)地更新每 個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)3及其安全區(qū)26的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者，以便于所述獨(dú)立牽引機(jī)在機(jī)場(chǎng)地面上 與其它的牽引機(jī)和/或牽引機(jī)-航空器組合的運(yùn)動(dòng)配合地進(jìn)行安全且高效的運(yùn)動(dòng)。
[0074] 在該第二實(shí)施例中，能夠利用中央控制器22或者利用對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)控制器12在 對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)-航空器組合或獨(dú)立牽引機(jī)的周圍電子地限定每個(gè)安全區(qū)。在利用對(duì)應(yīng)的牽 引機(jī)控制器12限定牽引機(jī)-航空器組合或獨(dú)立牽引機(jī)的周圍的安全區(qū)的情況下，關(guān)于該安 全區(qū)的信息可以經(jīng)由對(duì)應(yīng)的牽引機(jī)的無(wú)線電接收機(jī)16和中央控制系統(tǒng)4的無(wú)線電接收機(jī) 20無(wú)線電發(fā)射到中央控制器22。
[0075] 中央控制器22能夠運(yùn)行以接收且至少臨時(shí)地存儲(chǔ)由每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引 機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16無(wú)線電發(fā)射的安全區(qū)數(shù)據(jù)。在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間， 中央控制器22能夠?qū)㈥P(guān)于每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的安全區(qū)數(shù)據(jù)發(fā)送 到所有的獨(dú)立牽引機(jī)和所有的牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)。例如，中央控制器22能夠 將與每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引機(jī)-航空器組合的安全區(qū)有關(guān)的信息發(fā)送到所有的獨(dú)立 牽引機(jī)和所有的牽引機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)，且同時(shí)將所有的獨(dú)立牽引機(jī)和所有的牽引 機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者發(fā)射到每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和每個(gè)牽引 機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)。如果需要，中央控制器22能夠不向每個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)或每個(gè)牽引 機(jī)-航空器組合的牽引機(jī)發(fā)送從上述牽引器接收到的安全區(qū)數(shù)據(jù)以避免不必要數(shù)據(jù)的發(fā) 送。
[0076] 能夠看出，本發(fā)明是用于對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的獨(dú)立牽引機(jī)和/或牽引機(jī)拖引的航空器 進(jìn)行導(dǎo)航的系統(tǒng)和方法。在系統(tǒng)中，提供由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)牽引 機(jī)-航空器組合組成的多個(gè)行駛器，其中每個(gè)行駛器包括位置接收機(jī)、無(wú)線電收發(fā)機(jī)以及 控制器，所述控制器可運(yùn)行以由無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射位置接收機(jī)所輸出的位置數(shù)據(jù)。 中央控制器可運(yùn)行以接收由每個(gè)行駛器的無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射的位置數(shù)據(jù)?；谥醒?控制器從多個(gè)行駛器接收到的無(wú)線電發(fā)射的位置數(shù)據(jù)以及基于在多個(gè)行駛器周圍由計(jì)算 機(jī)限定的虛擬安全區(qū)，多個(gè)行駛器中的每一個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)均是由中央控制器、所述行駛 器的控制器或兩者組合來(lái)控制的。
[0077] 用于每個(gè)行駛器的安全區(qū)是能夠由中央控制器或所述行駛器的控制器進(jìn)行電子 地限定的虛擬安全區(qū)。
[0078] 能夠電子監(jiān)控每個(gè)行駛器響應(yīng)于其運(yùn)動(dòng)的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者，并且能夠 基于每個(gè)行駛器的電子監(jiān)控的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)或兩者以避免兩個(gè)以上安全區(qū)重疊的方 式來(lái)控制多個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。
[0079] 如果電子判定出兩個(gè)以上虛擬安全區(qū)重疊，則與所述兩個(gè)以上虛擬安全區(qū)相關(guān)聯(lián) 的行駛器能夠被控制或操作以避免所述行駛器之間的物理接觸。另外地或者可選地，兩個(gè) 以上的虛擬安全區(qū)能夠被控制以運(yùn)動(dòng)到兩個(gè)安全區(qū)變得不重疊的狀態(tài)。
[0080] 期望地，在中央控制器22的存儲(chǔ)器、每個(gè)控制器12的存儲(chǔ)器或兩者中創(chuàng)建并保持 每個(gè)行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的虛擬地圖。期望地，該虛擬地圖基本上實(shí)時(shí)地更新以反映 自上次更新起在機(jī)場(chǎng)地面上每個(gè)行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者。然而，這不應(yīng)解釋為限制本發(fā) 明，因?yàn)榭稍O(shè)想的是，每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)能夠通過(guò)存在于中央控制器22、每個(gè)控制器12或 兩者中的適當(dāng)?shù)乃惴▉?lái)管理，所述算法避免安全區(qū)的重疊且同時(shí)有利于行駛器在機(jī)場(chǎng)地面 上的安全且高效的運(yùn)動(dòng)。
[0081] 能夠以任何適合的或期望的方式和/或時(shí)限在虛擬地圖中更新每個(gè)行駛器的位 置、運(yùn)動(dòng)或兩者。
[0082] 虛擬地圖可以按被認(rèn)為適合和/或期望的方式駐存在中央控制器22的存儲(chǔ)器中、 每個(gè)控制器12的存儲(chǔ)器中或兩者中。在中央控制器22控制每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)的第一實(shí)施 例中，中央控制器22通過(guò)無(wú)線電收發(fā)機(jī)20與行駛器的無(wú)線電收發(fā)機(jī)16之間的無(wú)線傳輸來(lái) 控制機(jī)場(chǎng)地面上的行駛器的運(yùn)動(dòng)。期望的是，每個(gè)行駛器以充足的速度為中央控制器22更 新關(guān)于行駛器位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的信息以使中央控制器22實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)行駛 器的運(yùn)動(dòng)的基本實(shí)時(shí)控制。
[0083] 在由獨(dú)立牽引機(jī)或牽引機(jī)-航空器組合組成的每個(gè)行駛器控制其自身在機(jī)場(chǎng)地 面上的運(yùn)動(dòng)的第二實(shí)施例中，所述運(yùn)動(dòng)是基于中央控制器22所提供的由機(jī)場(chǎng)地面上的一 個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)-航空器組合組成的所有行駛器的位置、運(yùn) 動(dòng)或兩者的虛擬地圖的更新來(lái)控制的。為實(shí)現(xiàn)每個(gè)行駛器的控制器12的存儲(chǔ)器中所駐存 的虛擬地圖，每個(gè)行駛器將從位置接收機(jī)18獲得或者從位置接收機(jī)18接收到的數(shù)據(jù)得出 的關(guān)于行駛器位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的信息發(fā)送到中央控制器22,中央控制器22合并該數(shù)據(jù)， 以整合到駐存在所述控制器12中的虛擬地圖上。在一個(gè)實(shí)施例中，可設(shè)想的是，駐存在每 個(gè)控制器12中的（具有表示由一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)-航空器組合 組成的行駛器的圖標(biāo)的）虛擬地圖能夠在適當(dāng)時(shí)候由中央控制器22替換成新的虛擬地圖， 以實(shí)現(xiàn)機(jī)場(chǎng)地面上每個(gè)行駛器的安全運(yùn)動(dòng)。另外地或者可選地，中央控制器22能夠用關(guān) 于由機(jī)場(chǎng)地面上的一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)和/或一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)-航空器組合組成的所有行 駛器的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的更新信息來(lái)簡(jiǎn)單地更新已經(jīng)駐存在機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)控制器12 的存儲(chǔ)器中的虛擬地圖?；谟芍醒肟刂破?2提供的每個(gè)新的虛擬地圖或關(guān)于機(jī)場(chǎng)地面 上的所有行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)或兩者的更新信息，每個(gè)控制器12能夠參照每個(gè)新的虛擬地 圖或更新的虛擬地圖，便于行駛器在機(jī)場(chǎng)地面周圍以避免兩個(gè)以上安全區(qū)重疊的方式進(jìn)行 安全且高效的運(yùn)動(dòng)。
[0084] 期望的是，基本實(shí)時(shí)地跟蹤機(jī)場(chǎng)地面上所有運(yùn)作中的牽引機(jī)的位置。每個(gè)運(yùn)作中 的牽引機(jī)可能不知道每個(gè)其它牽引機(jī)的相對(duì)位置。然而，中央控制器22能夠獲得機(jī)場(chǎng)地面 上的牽引機(jī)的相對(duì)位置，無(wú)論牽引機(jī)是否與航空器相連，均是如此，從而中央控制器22能 夠規(guī)劃每個(gè)牽引機(jī)在起始點(diǎn)與目的地之間的安全路徑。例如，牽引機(jī)3的起始點(diǎn)可以是牽 引機(jī)的占據(jù)位置，而目的地可以是在航空器已經(jīng)停放的特定登機(jī)口位置。在另一實(shí)例中，起 始點(diǎn)可以是登機(jī)口位置，而目的地可以是起飛主跑道的入口點(diǎn)。在又一實(shí)例中，起始點(diǎn)可以 是主跑道的出口點(diǎn)，而目的地可以是登機(jī)口位置。類似地，牽引機(jī)可以從機(jī)場(chǎng)地面上的任意 位置移動(dòng)到機(jī)場(chǎng)地面上的另一位置。還應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到，牽引機(jī)以及備選的實(shí)施例還可用于在 起始點(diǎn)和目的地之間運(yùn)輸其它設(shè)備。非限制實(shí)例包括行李列車和手推車、燃料行駛器以及 在停機(jī)坪位置和維護(hù)飛機(jī)庫(kù)之間的航空器運(yùn)輸。
[0085] 已經(jīng)參考示例性實(shí)施例描述了本發(fā)明。通過(guò)閱讀和理解前面給出的詳細(xì)說(shuō)明，明 顯的修改和改動(dòng)對(duì)于本領(lǐng)域其它技術(shù)人員是顯而易見(jiàn)的。本發(fā)明應(yīng)解釋為包含了所有這樣 的修改和改動(dòng)，只要它們落在隨附權(quán)利要求書或其等同方案的范圍之內(nèi)即可。
【權(quán)利要求】
1. 一種對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)、或一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)驅(qū)使的航空 器、或它們的一定組合組成的多個(gè)行駛器進(jìn)行導(dǎo)航的方法，所述方法包括： (a) 在每個(gè)行駛器周圍電子地限定虛擬安全區(qū)；以及 (b) 基于在所述多個(gè)行駛器周圍限定的所述虛擬安全區(qū)來(lái)電子地控制所述機(jī)場(chǎng)地面上 的每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中牽引機(jī)驅(qū)使的航空器所組成的每個(gè)行駛器是這樣 形成的：將具有牽引機(jī)虛擬安全區(qū)的牽引機(jī)與航空器機(jī)械地相連以形成如步驟（a)在周圍 電子地限定有虛擬安全區(qū)的所述行駛器。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括：在所述機(jī)場(chǎng)的一個(gè)或多個(gè)資產(chǎn)中的每者周圍 電子地限定虛擬安全區(qū)，其中步驟（b)還包括：基于在所述機(jī)場(chǎng)的所述一個(gè)或多個(gè)資產(chǎn)中 的每者周圍限定的所述虛擬安全區(qū)來(lái)電子地控制所述機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中所述機(jī)場(chǎng)的每個(gè)資產(chǎn)包括以下之一：建筑物、設(shè) 備、圍欄、墻壁、登機(jī)口、或它們的一定組合。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中在行駛器周圍限定的至少一個(gè)虛擬安全區(qū)的至少 一個(gè)尺寸基于所述行駛器的速度而變化。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中步驟（b)包括：電子地控制每個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)以 避免兩個(gè)以上行駛器的虛擬安全區(qū)重疊。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括： (c) 電子地判斷兩個(gè)行駛器的虛擬安全區(qū)何時(shí)重疊；以及 (d) 響應(yīng)于步驟（c)，電子地控制具有重疊的虛擬安全區(qū)的所述行駛器以避免物理接 觸。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中步驟（b)包括：基于所述多個(gè)行駛器的位置數(shù)據(jù)、 運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、或位置數(shù)據(jù)與運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)兩者，從中央控制地點(diǎn)電子地控制所述多個(gè)行駛器的運(yùn) 動(dòng)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中步驟（b)包括：每個(gè)行駛器基于從中央控制地點(diǎn) 接收到的至少一個(gè)其它行駛器的位置數(shù)據(jù)、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、或位置數(shù)據(jù)與運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)兩者來(lái)電子 地控制其運(yùn)動(dòng)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中： 每個(gè)虛擬安全區(qū)具有相同的尺寸；或者 每個(gè)行駛器周圍的所述虛擬安全區(qū)的至少一個(gè)尺寸是基于所述行駛器的至少一個(gè)尺 寸的。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中每個(gè)虛擬安全區(qū)是所述行駛器周圍的電子地限 定的二維空間。
12. 根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中每個(gè)行駛器周圍的所述虛擬安全區(qū)隨所述行駛 器的運(yùn)動(dòng)而電子地運(yùn)動(dòng)。
13. -種對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)、一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)驅(qū)使的航空器、 或它們的一定組合組成的多個(gè)行駛器進(jìn)行導(dǎo)航的方法，所述方法包括： (a) 在所述多個(gè)行駛器中的每者周圍電子地限定虛擬安全區(qū)； (b) 電子地監(jiān)控所述機(jī)場(chǎng)地面上的每個(gè)行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)、或位置與運(yùn)動(dòng)兩者；以及 (C)基于步驟（b)中所述機(jī)場(chǎng)地面上的電子監(jiān)控的每個(gè)行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)、或位置與 運(yùn)動(dòng)兩者來(lái)控制所述機(jī)場(chǎng)地面上的所述多個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)以避免兩個(gè)以上虛擬安全區(qū)的 重疊。
14. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中： 步驟（a)包括在所述機(jī)場(chǎng)的資產(chǎn)周圍電子地限定虛擬安全區(qū)；以及 步驟（c)包括基于在所述機(jī)場(chǎng)的資產(chǎn)周圍電子地限定的虛擬安全區(qū)來(lái)控制所述機(jī)場(chǎng) 地面上的所述多個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中所述機(jī)場(chǎng)的所述資產(chǎn)包括：建筑物、設(shè)備、圍欄、 墻壁、登機(jī)口、或它們的一定組合。
16. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中在行駛器周圍限定的至少一個(gè)虛擬安全區(qū)的至 少一個(gè)尺寸基于所述行駛器的速度而變化。
17. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中步驟（c)包括如下任一者： 從中央地點(diǎn)來(lái)控制所述多個(gè)行駛器的運(yùn)動(dòng)；或者 每個(gè)行駛器基于從中央地點(diǎn)接收到的至少一個(gè)其它行駛器的位置、運(yùn)動(dòng)、或位置與運(yùn) 動(dòng)兩者來(lái)控制其運(yùn)動(dòng)。
18. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中步驟（b)包括從中央地點(diǎn)電子地監(jiān)控。
19. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，還包括： (d)響應(yīng)于兩個(gè)虛擬安全區(qū)的重疊，與重疊的所述兩個(gè)虛擬安全區(qū)相關(guān)聯(lián)的所述兩個(gè) 行駛器運(yùn)動(dòng)以使所述兩個(gè)虛擬安全區(qū)變得不重疊。
20. 根據(jù)權(quán)利要求13所述的方法，其中： 每個(gè)虛擬安全區(qū)具有相同的尺寸；或者 每個(gè)行駛器周圍的虛擬安全區(qū)的至少一個(gè)尺寸是基于所述行駛器的至少一個(gè)尺寸的。
21. -種對(duì)機(jī)場(chǎng)地面上的由一個(gè)或多個(gè)獨(dú)立牽引機(jī)、一個(gè)或多個(gè)牽引機(jī)驅(qū)使的航空器、 或它們的一定組合組成的多個(gè)行駛器進(jìn)行導(dǎo)航的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括： 多個(gè)行駛器，每個(gè)行駛器包括位置接收機(jī)、無(wú)線電收發(fā)機(jī)和控制器，所述控制器運(yùn)行為 由所述無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射所述位置接收機(jī)所輸出的位置數(shù)據(jù)；以及 中央控制器，其運(yùn)行為接收由每個(gè)行駛器的無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射的所述位置數(shù) 據(jù)，其中所述多個(gè)行駛器中的每者的運(yùn)動(dòng)是由所述中央控制器、所述行駛器的控制器、或者 這兩者基于由所述中央控制器從所述多個(gè)行駛器接收到的無(wú)線電發(fā)射的位置數(shù)據(jù)以及基 于在每個(gè)行駛器周圍電子地限定的虛擬安全區(qū)來(lái)控制的。
22. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中基于在所述機(jī)場(chǎng)的一個(gè)或多個(gè)資產(chǎn)周圍電子地 限定的虛擬安全區(qū)來(lái)進(jìn)一步控制所述多個(gè)行駛器中的每者的運(yùn)動(dòng)。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的系統(tǒng)，其中每個(gè)資產(chǎn)包括：建筑物、設(shè)備、圍欄、墻壁、登機(jī) 口、或它們的一定組合。
24. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的方法，其中在行駛器周圍限定的至少一個(gè)虛擬安全區(qū)的至 少一個(gè)尺寸基于所述行駛器的速度而變化。
25. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中每個(gè)行駛器周圍的虛擬安全區(qū)是由所述中央控 制器電子地限定的。
26. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中： 每個(gè)行駛器的所述控制器在所述行駛器周圍電子地限定所述虛擬安全區(qū)并且使得所 述無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射關(guān)于所述虛擬安全區(qū)的信息；以及 所述中央控制器運(yùn)行為接收由所述行駛器的所述無(wú)線電收發(fā)機(jī)無(wú)線電發(fā)射的虛擬安 全區(qū)數(shù)據(jù)。
27. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中每個(gè)虛擬安全區(qū)表示行駛器周圍的二維空間。
28. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中每個(gè)行駛器周圍的所述虛擬安全區(qū)的至少一個(gè) 尺寸是基于所述行駛器的至少一個(gè)尺寸的。
29. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中所述多個(gè)行駛器中的每者的運(yùn)動(dòng)被控制為避免 兩個(gè)以上虛擬安全區(qū)的重疊。
30. 根據(jù)權(quán)利要求21所述的系統(tǒng)，其中控制所述多個(gè)行駛器中的每者的運(yùn)動(dòng)，由此，響 應(yīng)于兩個(gè)虛擬安全區(qū)的重疊，與重疊的所述兩個(gè)虛擬安全區(qū)相關(guān)聯(lián)的兩個(gè)行駛器運(yùn)動(dòng)以使 所述兩個(gè)虛擬安全區(qū)變得不重疊。
【文檔編號(hào)】G05D1/00GK104115080SQ201380006042
【公開(kāi)日】2014年10月22日 申請(qǐng)日期:2013年1月18日 優(yōu)先權(quán)日:2012年1月18日
【發(fā)明者】塞思亞·瓦格希斯瓦·文卡塔蘇布拉馬尼安 申請(qǐng)人:勃姆巴迪爾運(yùn)輸有限公司