設(shè)備控制裝置和自走式電子設(shè)備的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于算出優(yōu)先在由用戶指定的區(qū)域中的過去行走的次數(shù)少的區(qū)域內(nèi)行走的路徑。服務(wù)器裝置(80)具備：優(yōu)先行走區(qū)域確定部(812)，其確定規(guī)定空間中的根據(jù)用戶的操作設(shè)定的能行走區(qū)域中的、自走式電子設(shè)備(20)最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)數(shù)的區(qū)域；路徑搜索部(813)，其搜索在配置于能行走區(qū)域內(nèi)的、在上述確定的所有區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過1次的行走路徑；以及命令發(fā)送部(814)，其將用于根據(jù)上述搜索到的行走路徑使自走式電子設(shè)備(20)在規(guī)定空間內(nèi)行走的控制命令向自走式電子設(shè)備(20)發(fā)送。
【專利說明】設(shè)備控制裝置和自走式電子設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及控制自走式電子設(shè)備的行走的設(shè)備控制裝置等。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來，不斷進(jìn)行自走式電子設(shè)備的開發(fā)，特別是一邊自動(dòng)行走一邊進(jìn)行吸塵的自走式吸塵器開始在一般家庭中普及。開發(fā)了用于算出使這種自走式電子設(shè)備有效地行走的最佳行走路徑的技術(shù)。
[0003]例如，在專利文獻(xiàn)I中公開了如下技術(shù):不必進(jìn)行復(fù)雜的行走路徑的輸入作業(yè)，從多個(gè)吸塵區(qū)域中自如地選擇進(jìn)行吸塵的吸塵區(qū)域進(jìn)行吸塵。
[0004]另外，在專利文獻(xiàn)2中公開了區(qū)分臨時(shí)障礙物和始終存在的障礙物的技術(shù)。
_5] 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利f獻(xiàn)
[0007]專利文獻(xiàn)1:日本國公開特許公報(bào)“特開2002 - 85305號公報(bào)(2002年3月26日公開)”
[0008]專利文獻(xiàn)2:日本國公開特許公報(bào)“特開2007 - 323402號公報(bào)(2007年12月13日公開)”


【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]發(fā)明要解決的問題
[0010]在專利文獻(xiàn)I中，記載了以圖像信息為基礎(chǔ)確定當(dāng)前位置并且在被選擇的吸塵區(qū)域內(nèi)根據(jù)該吸塵區(qū)域的吸塵方式自動(dòng)行走來吸塵，但沒有提到考慮過去行走過的路徑來有效地搜索吸塵的路徑。
[0011]另外，專利文獻(xiàn)2的技術(shù)雖然是以有效行走為目的的技術(shù)，但不過是用于避開障礙物的技術(shù)。
[0012]另外，專利文獻(xiàn)I和2的技術(shù)不是基于根據(jù)用戶操作設(shè)定的能行走區(qū)域來搜索行走路徑，用戶無法使自走式電子設(shè)備僅在作為希望使其行走的區(qū)域而設(shè)定的區(qū)域內(nèi)有效地行走。
[0013]本發(fā)明是鑒于上述問題而完成的，其目的在于提供搜索優(yōu)先在由用戶指定的區(qū)域中的過去行走次數(shù)少的區(qū)域內(nèi)行走的路徑，作為使自走式電子設(shè)備行走的路徑的設(shè)備控制
目.寸ο
_4] 用于解決問題的方案
[0015]為了解決上述問題，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，控制在規(guī)定空間內(nèi)行走的自走式電子設(shè)備的行走，其具備:行走區(qū)域信息存儲部，其存儲表示上述規(guī)定空間中的上述自走式電子設(shè)備能行走的區(qū)域的、示出根據(jù)用戶的操作設(shè)定的能行走區(qū)域的行走區(qū)域信息；路徑履歷存儲部，其存儲上述自走式電子設(shè)備在執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作中已行走的路徑的履歷；行走區(qū)域確定單元，其根據(jù)最近保存于上述路徑履歷存儲部的規(guī)定數(shù)量的路徑確定上述能行走區(qū)域中的、上述自走式電子設(shè)備最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)區(qū)域；路徑搜索單元，其搜索在配置于由保存于上述行走區(qū)域信息存儲部的行走區(qū)域信息表示的能行走區(qū)域內(nèi)的、在所有上述確定的區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑；以及命令發(fā)送單元，其生成用于根據(jù)上述搜索到的行走路徑使上述自走式電子設(shè)備在上述規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行上述動(dòng)作的控制命令，將該生成的控制命令向上述自走式電子設(shè)備發(fā)送。
_6]發(fā)明效果
[0017]根據(jù)本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，能搜索在最近行走次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)數(shù)的所有區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑，根據(jù)該搜索到的行走路徑使自走式電子設(shè)備在規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行動(dòng)作，因此，具有能夠在規(guī)定空間內(nèi)有效地執(zhí)行動(dòng)作的效果。另外，由于使用根據(jù)用戶操作設(shè)定的能行走區(qū)域來搜索行走路徑，因此，能夠優(yōu)先使自走式電子設(shè)備在用戶希望自走式電子設(shè)備行走的區(qū)域中的過去行走次數(shù)少的區(qū)域內(nèi)行走。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1是表示圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的服務(wù)器裝置的構(gòu)成的框圖。
[0019]圖2是表示本發(fā)明的一種實(shí)施方式的設(shè)備控制系統(tǒng)的概略構(gòu)成的示意圖。
[0020]圖3是表不圖2不出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的自走式電子設(shè)備的充電座的不意圖。
[0021]圖4是表示圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的通信終端的顯示部中顯示的界面畫面的一例的示意圖。
[0022]圖5是表示將圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的自走式電子設(shè)備行走的空間的地面的布局圖像中的能行走區(qū)域進(jìn)行分割而得到的分割區(qū)域的一例的示意圖。
[0023]圖6是表示圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)中的處理流程的流程圖。
[0024]圖7是表示圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的自走式電子設(shè)備行走的空間的地面的布局圖像中的重點(diǎn)區(qū)域的示意圖。
[0025]圖8是表示在圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的通信終端的顯示部中顯示的界面畫面的一例的示意圖。
[0026]圖9是表示圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的服務(wù)器裝置的本變形例的構(gòu)成的框圖。
[0027]圖10是表示圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的自走式電子設(shè)備避開障礙物并且繼續(xù)沿著行走路徑行走的狀態(tài)的示意圖。
[0028]圖11是表示圖2示出的設(shè)備控制系統(tǒng)所包括的服務(wù)器裝置的本變形例的構(gòu)成的框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0029]如下所示，基于圖1?圖11說明本發(fā)明的一種實(shí)施方式。
[0030][系統(tǒng)構(gòu)成]
[0031]圖2是表示本實(shí)施方式的設(shè)備控制系統(tǒng)100的概略構(gòu)成的示意圖。如該圖所示，設(shè)備控制系統(tǒng)100具備:通信終端10、自走式電子設(shè)備20以及服務(wù)器裝置(設(shè)備控制裝置)80，這些各裝置經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)90能通信地進(jìn)行連接。另外，通信終端10和自走式電子設(shè)備20具備以不經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)90的方式在該兩裝置間進(jìn)行裝置間通信的功能。此外，設(shè)備控制系統(tǒng)100所具備的自走式電子設(shè)備20的臺數(shù)不限于I臺，也可以具備多臺自走式電子設(shè)備20。同樣地，通信終端10的臺數(shù)也不限于I臺，也可以具備多臺通信終端10。
[0032][通信終端的構(gòu)成]
[0033]如圖2所示，通信終端10具備控制部11、通信部12、顯示部13、操作部14以及存儲部15。此外，通信終端10的構(gòu)成只要是具有上述各部的功能的通信終端即可，沒有特別限定，例如能使用智能電話機(jī)、手寫面板終端、便攜電話機(jī)、PDA (Personal DigitalAssistance)、個(gè)人計(jì)算機(jī)、便攜型游戲機(jī)等。
[0034]控制部11是控制通信終端10的各部的動(dòng)作的通信終端10的控制單元。控制部11包括例如由CPU (Central Processing Unit)或?qū)Ｓ锰幚砥鞯冗\(yùn)算處理部以及RAM (RandomAccess Memory)、ROM (Read Only Memory)、HDD (Hard Disk Drive)等存儲部(均未圖不)等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)裝置，讀出并執(zhí)行由上述存儲部存儲的各種信息和用于實(shí)施各種控制的程序從而控制通信終端10的各部的動(dòng)作。
[0035]并且，通信部12是如下通信單元，其具備:經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)90與存在于遙遠(yuǎn)的地方的其它裝置進(jìn)行通信的遠(yuǎn)距離通信功能；以及與存在于能通信的范圍內(nèi)(例如同一設(shè)施內(nèi))的其它裝置進(jìn)行裝置間通信的近距離通信功能。
[0036]作為在上述遠(yuǎn)距離通信功能中使用的通信網(wǎng)絡(luò)90，例如可舉出因特網(wǎng)、電話線路網(wǎng)、移動(dòng)體通信網(wǎng)、CATV通信網(wǎng)、衛(wèi)星通信網(wǎng)等。
[0037]另外，作為上述近距離通信功能，能使用例如利用作為一種無線LAN規(guī)格的IEEE802.11(IEEE802.1la或者IEEE802.1lb)來進(jìn)行無線設(shè)備間的相互連接的WiFi (注冊商標(biāo))設(shè)備的通信功能、基于IEEE802.11以外的無線LAN規(guī)格的通信功能、使用Bluetooth (注冊商標(biāo))或ZigBee (注冊商標(biāo))等近距離無線通信規(guī)格的通信功能、紅外線通信功能等。此外，在本申請的通信網(wǎng)絡(luò)中包括上述遠(yuǎn)距離通信功能和上述近距離通信功能兩者。
[0038]并且，顯示部13顯示根據(jù)控制部11的指示用于向用戶提示的各種信息。顯示部13的構(gòu)成沒有特別限定，能使用例如液晶顯示面板、有機(jī)EL (electroluminescence)面板、等離子體顯示面板等。
[0039]并且，操作部14受理來自用戶的操作輸入并將其向控制部11傳送。操作部14的構(gòu)成沒有特別限定，能使用以往以來公知的各種操作輸入單元。此外，在本實(shí)施方式中，使用具備顯示部13的功能和操作部14的功能的觸摸面板。
[0040]并且，存儲部15是存儲通信終端10所使用的各種信息的存儲單元。存儲部15的構(gòu)成沒有特別限定，能使用現(xiàn)有的公知的存儲單元。
[0041][自走式電子設(shè)備的構(gòu)成]
[0042]自走式電子設(shè)備20是自走式的電子設(shè)備，具有進(jìn)行根據(jù)用戶對本裝置所具備的操作部(后述的操作部23)的操作進(jìn)行規(guī)定動(dòng)作以及進(jìn)行根據(jù)從服務(wù)器裝置80和通信終端10接收到的控制命令的規(guī)定動(dòng)作的功能。在本實(shí)施方式中，自走式電子設(shè)備20是自走式吸塵器，雖然說明的是規(guī)定動(dòng)作是“吸塵”的情況，但自走式電子設(shè)備20不限于吸塵器，例如也可以是空氣清潔設(shè)備、攝影設(shè)備、各種機(jī)器人設(shè)備(例如，警衛(wèi)機(jī)器人、家政機(jī)器人、動(dòng)物型機(jī)器人等)等。
[0043]如圖2所示，自走式電子設(shè)備20具備控制部21、通信部22、操作部23、存儲部24以及裝置功能部25。
[0044]控制部21是控制自走式電子設(shè)備20的各部的動(dòng)作的自走式電子設(shè)備20的控制單元?？刂撇?1包括例如由CPU或?qū)Ｓ锰幚砥鞯鹊倪\(yùn)算處理部以及RAM、ROM、HDD等存儲部(均未圖示)等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)裝置，讀出并執(zhí)行由上述存儲部存儲的各種信息和用于實(shí)施各種控制的程序從而控制自走式電子設(shè)備20的各部的動(dòng)作。
[0045]通信部22是如下通信單元，其具備經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)90與存在于遙遠(yuǎn)的地方的其它裝置進(jìn)行通信的功能(遠(yuǎn)距離通信功能)以及與存在于能通信的范圍內(nèi)(例如同一設(shè)施內(nèi))的其它裝置進(jìn)行裝置間通信的功能(近距離通信功能)。作為通信部22例如能使用與通信終端10所具備的通信部12同樣的通信部。
[0046]操作部23受理來自用戶的指示輸入并將其向控制部21傳送。操作部23的構(gòu)成沒有特別限定，例如也可以由按鍵操作按鈕構(gòu)成，也可以是觸摸面板，也可以是它們的組合。
[0047]存儲部24是存儲在自走式電子設(shè)備20使用的各種信息的存儲單元。存儲部24的構(gòu)成沒有特別限定，例如，能使用各種RAM、ROM、HDD等。
[0048]裝置功能部25根據(jù)控制部21的指示執(zhí)行自走式電子設(shè)備20所具備的功能。在本實(shí)施方式中，裝置功能部25執(zhí)行行走功能、吸塵功能、攝像功能等。
[0049]因此，裝置功能部25具備:行走驅(qū)動(dòng)部61、驅(qū)動(dòng)輪32、風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)部63、吸入風(fēng)扇58、電壓檢測部64、電池31、充電端子49、攝像部40以及碰撞探測傳感器41。
[0050]當(dāng)通過用戶的操作或者控制命令指示執(zhí)行吸塵時(shí)，利用從電池31供應(yīng)的電力驅(qū)動(dòng)行走驅(qū)動(dòng)部61和風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)部63。行走驅(qū)動(dòng)部61被驅(qū)動(dòng)，由此驅(qū)動(dòng)輪32被進(jìn)行旋轉(zhuǎn)控制，自走式電子設(shè)備20在規(guī)定空間的地面上自動(dòng)行走。另外，風(fēng)扇驅(qū)動(dòng)部63被驅(qū)動(dòng)，由此吸入風(fēng)扇58被驅(qū)動(dòng)，包含行走面的塵埃的氣流從吸入口(未圖示)被吸入自走式電子設(shè)備20內(nèi)。
[0051]電池31是整個(gè)自走式電子設(shè)備20的電力供應(yīng)源。電池31的構(gòu)成沒有特別限定，能使用例如鉛電池、鎳氫電池、鋰離子電池、或者電容器等。此外，優(yōu)選電池31是能反復(fù)充放電的大容量充電電池。
[0052]在進(jìn)行電池31的充電的情況下，使自走式電子設(shè)備20返回至充電座70(參照圖
3)，使充電端子49抵接到設(shè)于充電座70的供電端子71 (參照圖3)從而對電池31進(jìn)行充電。此外，由電壓檢測部64檢測電池31的電壓，根據(jù)檢測出的電壓算出電池31的充電量。
[0053]充電座70通常以背面?zhèn)?與設(shè)有供電端子71的一側(cè)相反的一側(cè))與室內(nèi)的側(cè)壁S相對的方式設(shè)置，將從商用電源供應(yīng)的電力經(jīng)由供電端子71向自走式電子設(shè)備20供應(yīng)。另外，充電座70配置在地面上的規(guī)定的位置(主位置)(基準(zhǔn)位置)而不移動(dòng)。
[0054]攝像部40生成對自走式電子設(shè)備20的周圍進(jìn)行了拍攝的拍攝圖像(動(dòng)態(tài)圖像和/或靜止圖像)。攝像部40的構(gòu)成沒有特別限定，能使用公知的攝像單元?？梢允褂美缇邆涔鈱W(xué)透鏡、彩色濾光片、作為受光元件的(XD(Charge Coupled Device)等的攝像單元。
[0055]碰撞探測傳感器41是探測自走式電子設(shè)備20已與障礙物碰撞的傳感器。
[0056][服務(wù)器裝置的構(gòu)成]
[0057]服務(wù)器裝置80如圖2所示具備控制部81、通信部82以及存儲部83。
[0058]控制部81是控制服務(wù)器裝置80的各部的動(dòng)作的服務(wù)器裝置80的控制單元。控制部81包括例如由CPU或?qū)Ｓ锰幚砥鞯冗\(yùn)算處理部以及RAM、ROM、HDD等存儲部(均未圖示)等構(gòu)成的計(jì)算機(jī)裝置，讀出并執(zhí)行由上述存儲部存儲的各種信息和用于實(shí)施各種控制的程序從而控制服務(wù)器裝置80的各部的動(dòng)作。后述控制部81的詳細(xì)構(gòu)成。
[0059]并且，通信部82是經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)90與其它裝置進(jìn)行通信的通信單元。作為通信網(wǎng)絡(luò)90能使用上述各構(gòu)成。
[0060]并且，存儲部83是存儲⑴控制部81執(zhí)行的控制程序、⑵控制部81執(zhí)行的OS程序、(3)控制部81用于執(zhí)行服務(wù)器裝置80具有的各種功能的應(yīng)用程序以及(4)執(zhí)行該應(yīng)用程序時(shí)讀出的各種數(shù)據(jù)等、由服務(wù)器裝置80使用的各種信息的存儲單元。存儲部83的構(gòu)成沒有特別限定，能使用例如各種RAM、ROM、HDD等。
[0061]此外，存儲部83未必一定在服務(wù)器裝置80內(nèi)具備，也可以是作為能裝拆于服務(wù)器裝置80的外部存儲裝置或者通信網(wǎng)絡(luò)90上的外部存儲裝置而與服務(wù)器裝置80連接的構(gòu)成。
[0062][服務(wù)器裝置的存儲部的構(gòu)成]
[0063]參照圖1詳細(xì)地說明存儲部83。圖1是表示服務(wù)器裝置80的構(gòu)成的框圖。如該圖所示，存儲部83包括布局信息存儲部(行走區(qū)域信息存儲部)831和路徑履歷存儲部832。
[0064]布局信息存儲部831存儲表示自走式電子設(shè)備20所行走的房間、房屋、設(shè)施等的規(guī)定空間(以下標(biāo)示為空間P)的布局(房間布局)的布局信息。在布局信息中至少包括
(I)表示空間P的地面的形狀和尺寸的布局外形信息以及(2)表示空間P的地面中的、自走式電子設(shè)備20能行走的能行走區(qū)域和自走式電子設(shè)備20不能行走的(或者不想使自走式電子設(shè)備20行走的)不能行走區(qū)域的行走區(qū)域信息。還可以包括(3)表示配置于空間P的家具或家電設(shè)備等配置物的配置狀態(tài)的配置信息。
[0065]并且，路徑履歷存儲部832存儲自走式電子設(shè)備20在吸塵中已行走的路徑的履歷。即，在路徑履歷存儲部832中存儲有表示自走式電子設(shè)備20在過去的吸塵中已行走的路徑的I個(gè)或者多個(gè)路徑信息。此外，路徑信息分別與保存日期時(shí)間對應(yīng)，能通過參照保存日期時(shí)間來確定最近由路徑履歷存儲部832保存的路徑信息。
[0066][服務(wù)器裝置的控制部的構(gòu)成]
[0067]接下來，參照圖1詳細(xì)地說明控制部81。如該圖所示，控制部81至少具備布局信息編輯部811、優(yōu)先行走區(qū)域確定部(行走區(qū)域確定單元)812、路徑搜索部(路徑搜索單元)813以及命令發(fā)送部(命令發(fā)送單元)814。
[0068]布局信息編輯部811在通信終端10的顯示部13中顯示用于編輯布局信息的界面畫面。另外，布局信息編輯部811在通信終端10的顯示部13中顯示用于編輯由布局信息存儲部831保存的已做成的布局信息的界面畫面。
[0069]并且，布局信息編輯部811將根據(jù)由通信終端10的操作部14受理的操作編輯的布局信息保存于布局信息存儲部831。
[0070]此外，優(yōu)選布局信息編輯部811是如下構(gòu)成:在界面畫面中顯示包含能行走區(qū)域和不能行走區(qū)域的、表示空間P的地面的外形的布局圖像，并且設(shè)置能編輯布局圖像的界面。在這種情況下，用戶能一邊利用通信終端10的顯示部13觀看布局圖像一邊經(jīng)由通信終端10的操作部14編輯能行走區(qū)域和不能行走區(qū)域的位置、大小以及形狀。不能行走區(qū)域典型地是配置有配置物的區(qū)域。另外，能行走區(qū)域典型地是沒配置有配置物的區(qū)域。但是，在能在配置物的下面經(jīng)過的情況下，也可以將配置有配置物的區(qū)域設(shè)定為能行走區(qū)域。以后為了簡化說明將配置有配置物的區(qū)域設(shè)為不能行走區(qū)域，另外，將沒配置有配置物的區(qū)域設(shè)為能行走區(qū)域進(jìn)行說明。
[0071]參照圖4說明界面畫面的一例。圖4是表不利用布局彳目息編輯部811在通彳目終端10的顯示部13中顯示的界面畫面的一例的示意圖。
[0072]圖4的(a)是由用戶從若干候補(bǔ)之中選擇空間P的地面的外形的形狀的畫面。當(dāng)用圖4的(a)所示的畫面選擇空間P的地面的外形的形狀時(shí)，進(jìn)入圖4的(b)所示的畫面。圖4的(b)是輸入所選擇的外形的尺寸的畫面。當(dāng)在圖4的(b)所示的畫面輸入尺寸時(shí)，進(jìn)入圖4的(c)所示的畫面。圖4的(c)是在空間P內(nèi)配置有配置物，并且編輯配置物的位置、大小、形狀的畫面。圖4的(d)是表示配置有配置物的狀態(tài)的畫面。此外，陰影線區(qū)域表示配置物。并且，如圖4的(e)所示，指定主位置的位置(該圖所示的地點(diǎn)H)。通過以上操作完成布局信息(圖4的(f))。
[0073]并且，再次參照圖1說明優(yōu)先行走區(qū)域確定部812。優(yōu)先行走區(qū)域確定部812基于最近由路徑履歷存儲部832保存的規(guī)定數(shù)量(例如3個(gè))的行走路徑，確定能行走區(qū)域中的、自走式電子設(shè)備20最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)(例如上位10個(gè))區(qū)域。具體地，優(yōu)先行走區(qū)域確定部812首先針對分割能行走區(qū)域而得到的區(qū)域(以下標(biāo)示為分割區(qū)域)中的、由路徑履歷存儲部832最近保存的規(guī)定數(shù)量的行走路徑上存在的每一分割區(qū)域計(jì)算自走式電子設(shè)備20已行走的次數(shù)。然后，優(yōu)先行走區(qū)域確定部812根據(jù)計(jì)算出的次數(shù)少的(包括O次)分割區(qū)域按順序確定規(guī)定個(gè)分割區(qū)域。
[0074]此外，分割區(qū)域的尺寸和形狀沒有特別限定，但為了準(zhǔn)確地計(jì)算每一分割區(qū)域的行走次數(shù)，優(yōu)選是與自走式電子設(shè)備20的外形同等的尺寸。
[0075]另外，可以預(yù)先確定“規(guī)定數(shù)量”和“規(guī)定個(gè)數(shù)”，也可以根據(jù)用戶的操作來設(shè)定。
[0076]另外，由優(yōu)先行走區(qū)域確定部812進(jìn)行的分割區(qū)域的確定處理作為由路徑搜索部813進(jìn)行的路徑搜索處理的前處理來執(zhí)行。
[0077]在此，參照圖5說明分割區(qū)域的確定。圖5是表示對空間P的地面的布局圖像中的能行走區(qū)域進(jìn)行分割而得到的分割區(qū)域的一例的示意圖。在該圖中，賦予每一分割區(qū)域的數(shù)字(I?6)表示根據(jù)由路徑履歷存儲部832最近保存的規(guī)定數(shù)量的行走路徑求出的、該分割區(qū)域的行走次數(shù)的一例。在這種情況下，優(yōu)先行走區(qū)域確定部812對例如用虛線圍框的8個(gè)分割區(qū)域(作為行走次數(shù)是I次和2次的分割區(qū)域)進(jìn)行確定，作為最近的行走次數(shù)少的分割區(qū)域。
[0078]下面，再次參照圖1說明路徑搜索部813。路徑搜索部813搜索在配置于由布局信息存儲部831保存的布局信息所包括的能行走區(qū)域內(nèi)的、在由優(yōu)先行走區(qū)域確定部812確定的所有分割區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑。
[0079]并且，路徑搜索部813將表示搜索到的行走路徑的路徑信息保存于路徑履歷存儲部832。此外，路徑搜索方法只要使用作為這種路徑搜索方法一般已知的方法即可，沒有特別限定。
[0080]另外，行走路徑的始點(diǎn)雖然沒有特別限定，但為了使自走式電子設(shè)備20沿著行走路徑準(zhǔn)確地行走，優(yōu)選將主位置設(shè)為始點(diǎn)。在將始點(diǎn)設(shè)為主位置的情況下，優(yōu)選在布局信息中包括主位置的位置信息。在這種情況下，如上所述，優(yōu)選根據(jù)用戶的操作指定在界面畫面中顯示的布局圖像中的規(guī)定位置，從而確定主位置的位置的構(gòu)成。
[0081]另外，作為行走路徑的始點(diǎn)，也可以采用自走式電子設(shè)備20的當(dāng)前位置。在自走式電子設(shè)備20能將當(dāng)前位置確定為遠(yuǎn)離主位置的相對位置的情況下，路徑搜索部813根據(jù)布局信息所包括的主位置的位置信息和從自走式電子設(shè)備20取得的相對位置，來確定布局上的自走式電子設(shè)備20的當(dāng)前位置，將該確定的當(dāng)前位置作為始點(diǎn)來搜索行走路徑。
[0082]此外，路徑搜索部813開始路徑搜索的觸發(fā)點(diǎn)的典型例子是，(I)當(dāng)從通信終端10接收到使自走式電子設(shè)備20開始吸塵的指示時(shí)、(2)通過啟動(dòng)計(jì)時(shí)器等從自走式電子設(shè)備20接收到自走式電子設(shè)備20開始吸塵的意思時(shí)、(3)通過啟動(dòng)計(jì)時(shí)器等，服務(wù)器裝置80使自走式電子設(shè)備20開始吸塵時(shí)等，沒有特別限定。
[0083]并且，命令發(fā)送部814根據(jù)由路徑搜索部813搜索到的行走路徑生成用于使自走式電子設(shè)備20在空間P內(nèi)行走并執(zhí)行吸塵的控制命令，向自走式電子設(shè)備20發(fā)送該生成的控制命令。接收到控制命令的自走式電子設(shè)備20根據(jù)控制命令在空間P內(nèi)行走并執(zhí)行吸塵。
[0084][處理流程]
[0085]下面，參照圖6說明設(shè)備控制系統(tǒng)100中的處理流程。圖6是表示設(shè)備控制系統(tǒng)100中的處理流程的流程圖。
[0086]首先，當(dāng)由通信終端10的操作部14受理開始布局信息的編輯的操作時(shí)(SI)，服務(wù)器裝置80的布局信息編輯部811向通信終端10提供用于編輯布局信息的界面畫面(S2)，通信終端10在顯示部13中顯示該界面畫面。并且，當(dāng)由通信終端10的操作部14受理布局信息的編輯操作時(shí)(S3)，服務(wù)器裝置80的布局信息編輯部811將布局信息保存于布局信息存儲部831 (S4)。
[0087]之后，當(dāng)自走式電子設(shè)備20開始吸塵時(shí)(在S5中為“是”)，由服務(wù)器裝置80的優(yōu)先行走區(qū)域確定部812基于由路徑履歷存儲部832最近保存的規(guī)定數(shù)量的行走路徑對能行走區(qū)域中的、自走式電子設(shè)備20最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)分割區(qū)域進(jìn)行確定(S6)。
[0088]接下來，由服務(wù)器裝置80的路徑搜索部813搜索在配置于由布局信息存儲部831保存的布局信息所包括的能行走區(qū)域內(nèi)的、在由優(yōu)先行走區(qū)域確定部812確定的所有分割區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑(S7)。
[0089]并且，由服務(wù)器裝置80的命令發(fā)送部814根據(jù)由路徑搜索部813搜索到的行走路徑生成用于使自走式電子設(shè)備20在空間P內(nèi)行走并執(zhí)行吸塵的控制命令，將該生成的控制命令向自走式電子設(shè)備20發(fā)送(S8)。
[0090]最后，接收到該控制命令的自走式電子設(shè)備20根據(jù)控制命令在空間P內(nèi)行走并執(zhí)行吸塵(S9)。
[0091][變形例I]
[0092]優(yōu)選對能行走區(qū)域中的、易于產(chǎn)生污垢的區(qū)域或者已經(jīng)變臟的區(qū)域重點(diǎn)進(jìn)行吸塵。因此，優(yōu)選用戶能指定使自走式電子設(shè)備20細(xì)致地進(jìn)行吸塵的區(qū)域。
[0093]因此，能行走區(qū)域還可以包括根據(jù)用戶的操作而被指定的、I個(gè)或者多個(gè)重點(diǎn)進(jìn)行吸塵的區(qū)域(以下標(biāo)示為重點(diǎn)區(qū)域F)。在這種情況下，優(yōu)選布局信息編輯部811是在用于編輯布局信息的界面畫面中還能指定重點(diǎn)區(qū)域F的構(gòu)成。圖7的(a)是表示通過指定能行走區(qū)域內(nèi)的任意的范圍來指定重點(diǎn)區(qū)域F的畫面例的示意圖。
[0094]并且，路徑搜索部813除了上述構(gòu)成以外還搜索在重點(diǎn)區(qū)域F內(nèi)遍布行走的行走路徑。由此，能使自走式電子設(shè)備20對重點(diǎn)區(qū)域F重點(diǎn)進(jìn)行吸塵。圖7的(b)是表示在重點(diǎn)區(qū)域F內(nèi)遍布行走的行走路徑的一例的示意圖。箭頭線是行走路徑。
[0095]此外，當(dāng)“在重點(diǎn)區(qū)域F內(nèi)遍布行走”時(shí)，可以在相同的位置行走多次，也可以按照比平時(shí)慢的速度行走。
[0096][變形例2]
[0097]如上所述，布局信息能用界面畫面進(jìn)行編輯，能編輯能行走區(qū)域的位置、大小以及形狀。在能行走區(qū)域被進(jìn)行了編輯的情況下，有時(shí)出現(xiàn)編輯前沒有包含在能行走區(qū)域中、且在編輯后第一次包含在能行走區(qū)域中的區(qū)域(以下標(biāo)示為出現(xiàn)區(qū)域N)。例如，在用戶改變空間P的狀態(tài)而使配置物的位置移動(dòng)的情況下，在移動(dòng)前配置有配置物的區(qū)域成為出現(xiàn)區(qū)域N。
[0098]出現(xiàn)區(qū)域N有時(shí)由于在移動(dòng)前配置有配置物所以沒有變臟，相反地，還有時(shí)由于很久未被吸塵所以變臟。因此，優(yōu)選的是針對出現(xiàn)區(qū)域N，用戶能指定是否重點(diǎn)進(jìn)行吸塵。即，能行走區(qū)域可以包括根據(jù)用戶的操作而被指定的、I個(gè)或者多個(gè)作為重點(diǎn)進(jìn)行吸塵的區(qū)域的出現(xiàn)區(qū)域N。
[0099]參照圖8說明出現(xiàn)區(qū)域N。圖8是表示由布局信息編輯部811在通信終端10的顯示部13中顯示的界面畫面的一例的示意圖。在使配置于圖8(a)所示的布局圖像中的配置物根據(jù)用戶的操作如圖8(b)所示向下方移動(dòng)的情況下，附有斜線的區(qū)域成為出現(xiàn)區(qū)域N。在這種情況下，布局信息編輯部811顯示用于指定是否對出現(xiàn)區(qū)域N重點(diǎn)進(jìn)行吸塵的對話窗口 M(參照圖8的(C))。此外，當(dāng)指定了對出現(xiàn)區(qū)域N重點(diǎn)進(jìn)行吸塵時(shí)，布局信息編輯部811將出現(xiàn)區(qū)域N設(shè)為重點(diǎn)進(jìn)行吸塵的區(qū)域，將其與布局信息一起保存于布局信息存儲部831。
[0100]并且，路徑搜索部813除了上述構(gòu)成以外，還搜索在被指定為重點(diǎn)進(jìn)行吸塵的出現(xiàn)區(qū)域N內(nèi)遍布行走的行走路徑。由此，能使自走式電子設(shè)備20針對被指定為重點(diǎn)進(jìn)行吸塵的出現(xiàn)區(qū)域N重點(diǎn)進(jìn)行吸塵。
[0101]此外，當(dāng)“在出現(xiàn)區(qū)域N內(nèi)遍布行走”時(shí)，可以在相同的位置行走多次，也可以按照比通常慢的速度行走。
[0102][變形例3]
[0103]在行走路徑上存在障礙物、自走式電子設(shè)備20無法沿著行走路徑行走的情況下，優(yōu)選避開障礙物行走。作為避開障礙物的一種方法，舉出重新搜索在路徑上不包括障礙物的行走路徑的方法。
[0104]在這種情況下，當(dāng)由自走式電子設(shè)備20的碰撞探測傳感器41探測到已與障礙物碰撞時(shí)，自走式電子設(shè)備20的控制部21向服務(wù)器裝置80發(fā)送表不碰撞時(shí)點(diǎn)的自走式電子設(shè)備20的位置(相對位置)的位置信息。
[0105]并且，服務(wù)器裝置80的路徑搜索部813當(dāng)接收到上述位置信息時(shí)，重新搜索在路經(jīng)上不包括障礙物的位置的行走路徑。
[0106]并且，服務(wù)器裝置80的命令發(fā)送部814生成根據(jù)由路徑搜索部813重新搜索的行走路徑用于使自走式電子設(shè)備20在空間P內(nèi)行走的控制命令，將該生成的控制命令向自走式電子設(shè)備20發(fā)送。由此，服務(wù)器裝置80能使自走式電子設(shè)備20以不與障礙物碰撞的方式在空間P內(nèi)行走。
[0107][變形例4]
[0108]在已知在行走路徑上存在障礙物的情況下，優(yōu)選下次之后搜索不包括障礙物的行走路徑。
[0109]參照圖9說明本變形例的服務(wù)器裝置80的構(gòu)成。圖9是表示本變形例的服務(wù)器裝置80的構(gòu)成的框圖。
[0110]如該圖所示，本變形例的服務(wù)器裝置80的存儲部83還包括存儲障礙物的位置信息的碰撞位置存儲部833。并且，本變形例的服務(wù)器裝置80的控制部81還具備位置信息取得部(位置信息取得單元)815。位置信息取得部815從自走式電子設(shè)備20接收表示碰撞時(shí)點(diǎn)的自走式電子設(shè)備20的位置(相對位置)的位置信息，將該接收到的位置信息保存于碰撞位置存儲部833。
[0111]并且，服務(wù)器裝置80的路徑搜索部813搜索在配置于由布局信息存儲部831保存的布局信息所包括的能行走區(qū)域內(nèi)的、在由優(yōu)先行走區(qū)域確定部812確定的所有分割區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次，并且在路徑上不包括由被碰撞位置存儲部33保存的位置信息示出的位置的行走路徑。
[0112]并且，服務(wù)器裝置80的命令發(fā)送部814，生成用于根據(jù)由路徑搜索部813搜索到的行走路徑使自走式電子設(shè)備20在空間P內(nèi)行走的控制命令，將該生成的控制命令向自走式電子設(shè)備20發(fā)送。由此，服務(wù)器裝置80能使自走式電子設(shè)備20以不與障礙物碰撞的方式在空間P內(nèi)行走。
[0113]此外，優(yōu)選由碰撞位置存儲部833存儲的位置信息能根據(jù)用戶操作來削除。具體地，在界面畫面中，顯示由被碰撞位置存儲部833存儲的位置信息所示的位置，并且受理削除操作。
[0114][變形例5]
[0115]在上述內(nèi)容中，說明了服務(wù)器裝置80搜索用于避開障礙物的行走路徑，但也可以是自走式電子設(shè)備20以避開障礙物的方式行走。
[0116]在這種情況下，自走式電子設(shè)備20的控制部21控制行走驅(qū)動(dòng)部61，以使當(dāng)由碰撞探測傳感器41探測到已與障礙物碰撞時(shí)，使本機(jī)移動(dòng)到行走路徑上的、位于比該障礙物靠行進(jìn)方向的地點(diǎn)。并且，在移動(dòng)后，以繼續(xù)根據(jù)行走路徑行走的方式控制行走驅(qū)動(dòng)部61。由此，自走式電子設(shè)備20 —邊避開障礙物一邊繼續(xù)沿著行走路徑的行走。
[0117]此外，優(yōu)選避開障礙物從而不行走的路徑長度短。因此，從移動(dòng)始點(diǎn)的地點(diǎn)到移動(dòng)目的地的地點(diǎn)為止的行走路徑上的距離越短越優(yōu)選。
[0118]參照圖10說明自走式電子設(shè)備20避開障礙物并且繼續(xù)沿著行走路徑的行走的狀態(tài)。該圖所示的箭頭線是行走路徑，箭頭的方向是行進(jìn)方向。并且，設(shè)為當(dāng)自走式電子設(shè)備20到達(dá)地點(diǎn)A時(shí)，已與障礙物B碰撞。此時(shí)，從地點(diǎn)A例如向位于比行走路徑上的障礙物B靠行進(jìn)方向的地點(diǎn)C移動(dòng)。由此，自走式電子設(shè)備20能避開障礙物B并且繼續(xù)沿著行走路徑行走。
[0119][變形例6]
[0120]也可以是，當(dāng)與障礙物碰撞時(shí)，自走式電子設(shè)備20中止行走，返回主位置。
[0121]在這種情況下，自走式電子設(shè)備20的控制部21，當(dāng)由碰撞探測傳感器41探測到已與障礙物碰撞時(shí)，控制行走驅(qū)動(dòng)部61以使本機(jī)移動(dòng)到主位置。
[0122]此外，優(yōu)選是如下構(gòu)成:當(dāng)返回到主位置時(shí)，自走式電子設(shè)備20的控制部21對服務(wù)器裝置80和通信終端10中的至少任一個(gè)通知已與障礙物碰撞從而中止行走并已返回主位置的意思。由此，能對用戶通知障礙物的存在以及吸塵的中斷。
[0123][變形例7]
[0124]在存在客廳、寢室、兒童房間等多個(gè)空間P的情況下，有時(shí)共用I臺自走式電子設(shè)備20。在這種情況下，優(yōu)選設(shè)備控制系統(tǒng)100具備如下構(gòu)成:為了由服務(wù)器裝置80適當(dāng)?shù)厮阉餍凶呗窂?，確定自走式電子設(shè)備20要行走的空間P。
[0125]作為確定空間P的一種方法，參照圖11說明使用由自走式電子設(shè)備20的攝像部40拍攝而得到的拍攝圖像的方法。圖11是表示本變形例的服務(wù)器裝置80的構(gòu)成的框圖。
[0126]如該圖所示，服務(wù)器裝置80的控制部81還具備拍攝圖像轉(zhuǎn)換部(布局信息生成單元)816和布局信息確定部(布局信息確定單元)817。此外，在服務(wù)器裝置80的布局信息存儲部831中保存有自走式電子設(shè)備20可行走的每一空間P的布局信息。這些布局信息均在布局信息編輯部811提供的界面畫面中編輯。
[0127]拍攝圖像轉(zhuǎn)換部816取得由自走式電子設(shè)備20的攝像部40拍攝的配置有自走式電子設(shè)備20的空間P的I個(gè)或者多個(gè)拍攝圖像，根據(jù)該取得的拍攝圖像的特征量推定配置有自走式電子設(shè)備20的空間P的地面的外形和尺寸以及能行走區(qū)域和不能行走區(qū)域，基于這些推定生成布局信息。
[0128]根據(jù)拍攝圖像的特征量推定空間的布局的方法，只要使用一般已知的方法即可，沒有特別限定。能行走區(qū)域和不能行走區(qū)域只要根據(jù)在拍攝圖像中拍到的配置物的位置或尺寸來推定即可。
[0129]此外，優(yōu)選為了提高推定的精度，而拍攝自走式電子設(shè)備20的周圍的不同的多個(gè)拍攝圖像，使用這些多個(gè)拍攝圖像的特征量。而且，優(yōu)選自走式電子設(shè)備20針對空間內(nèi)的不同的多個(gè)部位來拍攝拍攝圖像。
[0130]并且，布局信息確定部817從布局信息存儲部831提取與由拍攝圖像轉(zhuǎn)換部816生成的布局信息最近似的布局信息。即，確定布局信息，上述布局信息表示與由布局信息存儲部831保存的布局信息中的用由拍攝圖像轉(zhuǎn)換部816生成的布局信息示出的布局最近似的布局。
[0131]此時(shí)，也可以對根據(jù)布局信息確定的空間P的地面的布局圖像實(shí)施圖像匹配處理，由此提取最近似的布局信息。在這種情況下，圖像匹配處理只要使用一般已知的圖像匹配處理方法即可，沒有特別限定。
[0132]然后，路徑搜索部813搜索在配置于由布局信息確定部817確定的布局信息中所包括的能行走區(qū)域內(nèi)的、在由優(yōu)先行走區(qū)域確定部812確定的所有分割區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑。以后的處理如上所述。
[0133][基于軟件的實(shí)施例]
[0134]在本實(shí)施方式中，通信終端10、自走式電子設(shè)備20以及服務(wù)器裝置80的各模塊、特別是控制部11、控制部21以及控制部81也可以利用在集成電路(IC芯片)上形成的理論電路以硬件的方式實(shí)現(xiàn)，也可以使用CPU(Central Processing Unit)以軟件的方式實(shí)現(xiàn)。
[0135]在后者的情況下，通信終端10、自走式電子設(shè)備20以及服務(wù)器裝置80具備執(zhí)行實(shí)現(xiàn)各功能的程序的命令的CPU、保存有上述程序的ROM(Read Only Memory)、展開上述程序的RAM(Random Access Memory)、保存上述程序和各種數(shù)據(jù)的存儲器等存儲裝置(存儲介質(zhì))等。并且，向通信終端10、自走式電子設(shè)備20以及服務(wù)器裝置80供應(yīng)將作為實(shí)現(xiàn)上述功能的軟件的通信終端10、自走式電子設(shè)備20以及服務(wù)器裝置80的控制程序的程序代碼(執(zhí)行形式程序、中間代碼程序、源程序)存儲為能用計(jì)算機(jī)讀取的存儲介質(zhì)，該計(jì)算機(jī)(或者CPU、MPU)讀出并執(zhí)行由存儲介質(zhì)存儲的程序代碼，由此也能達(dá)到本發(fā)明的目的。
[0136]作為上述存儲介質(zhì)，能使用非臨時(shí)的有形的介質(zhì)(non-transitory tangiblemedium)，例如磁帶或卡帶等帶類、包括軟(注冊商標(biāo))盤/硬盤等磁盤或⑶一 R0M/M0/MD/DVD/⑶一 R等光盤的盤類、IC卡(包括存儲器卡)/光卡等卡類、掩模R0M/EPR0M/EEPROM (注冊商標(biāo))/閃存ROM等半導(dǎo)體存儲器類、或者PLD (Programmable logic device)或 FPGA(Field Programmable Gate Array)等理論電路類等。
[0137]另外，也可以構(gòu)成為能使通信終端10、自走式電子設(shè)備20以及服務(wù)器裝置80與通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行連接，并經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)供應(yīng)上述程序代碼。該通信網(wǎng)絡(luò)只要能傳送程序代碼即可，沒有特別限定。能使用例如因特網(wǎng)、內(nèi)部網(wǎng)、外聯(lián)網(wǎng)、LAN、ISDN、VAN、CATV通信網(wǎng)、虛擬專用網(wǎng)(Virtual Private Network)、電話線路網(wǎng)、移動(dòng)體通信網(wǎng)、衛(wèi)星通信網(wǎng)等。另外，構(gòu)成該通信網(wǎng)絡(luò)的傳送介質(zhì)也只要是能傳送程序代碼的介質(zhì)即可，不限于確定的構(gòu)成或者種類。能使用例如IEEE1394、USB,電力線輸送、電纜TV線路、電話線、ADSL (Asymmetric Digital Subscriber Line)線路等有線，也能使用IrDA或遙控器這樣的紅外線、Bluetooth(注冊商標(biāo))、IEEE802.11 無線、HDR(High Data Rate)、NFC(Near FieldCommunicat1n)、DLNA(注冊商標(biāo))(Digital Living Network Alliance)、便攜電話網(wǎng)、衛(wèi)星線路、地面波數(shù)字網(wǎng)等無線。此外，本發(fā)明也能在上述程序代碼通過電子傳送而實(shí)現(xiàn)的、埋入輸送波的計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)信號的方式下實(shí)現(xiàn)。
[0138][總結(jié)]
[0139]如上所述，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，是控制在規(guī)定空間內(nèi)行走的自走式電子設(shè)備(20)的行走的設(shè)備控制裝置(服務(wù)器裝置80)，其具備:行走區(qū)域信息存儲部(布局信息存儲部831)，其存儲表示上述規(guī)定空間中的上述自走式電子設(shè)備能行走的區(qū)域的、示出根據(jù)用戶的操作設(shè)定的能行走區(qū)域的行走區(qū)域信息；路徑履歷存儲部(832)，其存儲上述自走式電子設(shè)備在執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作中已行走的路徑的履歷；行走區(qū)域確定單元(優(yōu)先行走區(qū)域確定部812)，其根據(jù)最近保存于上述路徑履歷存儲部的規(guī)定數(shù)量的路徑確定上述能行走區(qū)域中的、上述自走式電子設(shè)備最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)區(qū)域；路徑搜索單元(路徑搜索部813)，其搜索在配置于由保存于上述行走區(qū)域信息存儲部的行走區(qū)域信息表示的能行走區(qū)域內(nèi)的、在上述所有確定的區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑；以及命令發(fā)送單元(命令發(fā)送部814)，其生成用于根據(jù)上述搜索到的行走路徑使上述自走式電子設(shè)備在上述規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行上述動(dòng)作的控制命令，將該生成的控制命令向上述自走式電子設(shè)備發(fā)送。
[0140]根據(jù)上述構(gòu)成，能搜索在最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)所有區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑，并根據(jù)該搜索到的行走路徑使自走式電子設(shè)備在規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行動(dòng)作，因此起到能在規(guī)定空間內(nèi)有效地執(zhí)行動(dòng)作的效果。另外，使用根據(jù)用戶的操作設(shè)定的能行走區(qū)域來搜索行走路徑，因此能在用戶希望使自走式電子設(shè)備行走的區(qū)域中的過去行走的次數(shù)少的區(qū)域內(nèi)優(yōu)先行走。
[0141]而且，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，也可以是如下構(gòu)成:上述能行走區(qū)域還包括重點(diǎn)區(qū)域，上述重點(diǎn)區(qū)域是根據(jù)用戶的操作被指定為重點(diǎn)執(zhí)行上述動(dòng)作的I個(gè)或者多個(gè)區(qū)域，上述路徑搜索單元還搜索在上述重點(diǎn)區(qū)域內(nèi)遍布行走的上述行走路徑。
[0142]根據(jù)上述構(gòu)成，還能使自走式電子設(shè)備在由用戶指定的重點(diǎn)區(qū)域內(nèi)遍布行走并執(zhí)行動(dòng)作。
[0143]而且，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，也可以是如下構(gòu)成:根據(jù)用戶的操作來指定是否重點(diǎn)執(zhí)行上述動(dòng)作的出現(xiàn)區(qū)域，上述出現(xiàn)區(qū)域是根據(jù)用戶的操作而改變了上述能行走區(qū)域從而新成為上述能行走區(qū)域的區(qū)域，上述路徑搜索單元還搜索在被指定為重點(diǎn)執(zhí)行上述動(dòng)作的上述出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)遍布行走的上述行走路徑。
[0144]根據(jù)上述構(gòu)成，還能使自走式電子設(shè)備在被指定為重點(diǎn)執(zhí)行動(dòng)作的出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)遍布行走并執(zhí)行動(dòng)作。
[0145]而且，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，也可以是如下構(gòu)成:上述行走區(qū)域信息存儲部將包括上述行走區(qū)域信息的、表示上述規(guī)定空間的布局的布局信息按照每一上述規(guī)定空間進(jìn)行存儲，上述自走式電子設(shè)備具備拍攝本機(jī)周圍的圖像的攝像部(40)，還具備:布局信息生成單元(拍攝圖像轉(zhuǎn)換部816)，其取得由上述攝像部拍攝到的圖像，并且根據(jù)該取得的圖像的特征量來推定上述規(guī)定空間的布局，生成表示該推定的布局的布局信息；以及布局信息確定單元(布局信息確定部817)，其確定由上述行走區(qū)域信息存儲部保存的布局信息中的、表示與由上述生成的布局信息表示的布局最近似的布局的布局信息，上述路徑搜索單元搜索在配置于用上述確定的布局信息所包括的上述行走區(qū)域信息表示的能行走區(qū)域內(nèi)的、在由上述行走區(qū)域確定單元確定的所有區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑。
[0146]根據(jù)上述構(gòu)成，即使在使自走式電子設(shè)備行走的規(guī)定空間存在多個(gè)的情況下，也能自動(dòng)地確定自走式電子設(shè)備要行走的規(guī)定空間，能使自走式電子設(shè)備在該確定的規(guī)定空間內(nèi)執(zhí)行有效的動(dòng)作。
[0147]而且，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，也可以是如下構(gòu)成:上述自走式電子設(shè)備能從上述規(guī)定空間中的基準(zhǔn)位置算出本機(jī)的相對位置，上述路徑搜索單元從上述自走式電子設(shè)備取得上述自走式電子設(shè)備開始上述動(dòng)作的時(shí)點(diǎn)的上述相對位置，根據(jù)與上述基準(zhǔn)位置對應(yīng)的上述能行走區(qū)域中的位置和上述取得的相對位置確定與上述自走式電子設(shè)備的當(dāng)前位置對應(yīng)的上述能行走區(qū)域中的位置，以該確定的位置為始點(diǎn)來搜索上述行走路徑。
[0148]根據(jù)上述構(gòu)成，能使自走式電子設(shè)備從目前位置沿著行走路徑開始行走。
[0149]而且，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，也可以是如下構(gòu)成:上述路徑搜索單元當(dāng)從根據(jù)上述控制命令正在行走的上述自走式電子設(shè)備接收到表示已與障礙物碰撞的位置的位置信息時(shí)，重新搜索在路徑上不包括上述障礙物的位置的上述行走路徑，上述命令發(fā)送單元生成用于根據(jù)上述重新搜索到的行走路徑使上述自走式電子設(shè)備在上述規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行上述動(dòng)作的控制命令，將該生成的控制命令向上述自走式電子設(shè)備發(fā)送。
[0150]根據(jù)上述構(gòu)成，能使自走式電子設(shè)備沿著在路徑上不包括行走中發(fā)生了碰撞的障礙物的位置的新的行走路徑行走。
[0151]而且，本發(fā)明的一種方式的設(shè)備控制裝置，也可以是如下構(gòu)成:還具備位置信息取得單元(位置信息取得部815)，其從根據(jù)上述控制命令正在行走的上述自走式電子設(shè)備接收表示已與障礙物碰撞的位置的位置信息，并且將該接收到的位置信息保存于碰撞位置存儲部，上述路徑搜索單元搜索至少經(jīng)過由上述行走區(qū)域確定單元確定的上述所有區(qū)域并且在路徑上不包括用由上述碰撞位置存儲部保存的位置信息表示的位置的上述行走路徑。
[0152]根據(jù)上述構(gòu)成，能使自走式電子設(shè)備沿著在路徑上不包括過去存在障礙物的位置的行走路徑行走。
[0153]另外，本發(fā)明的一種方式的自走式電子設(shè)備，接收上述設(shè)備控制裝置生成的控制命令，根據(jù)該接收到的控制命令在上述規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行上述動(dòng)作。
[0154]根據(jù)上述構(gòu)成，起到能根據(jù)在最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)所有區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑而在規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行動(dòng)作的效果。
[0155]而且，本發(fā)明的一種方式的自走式電子設(shè)備，也可以是如下構(gòu)成，具備:碰撞探測傳感器(41)，其探測已與障礙物碰撞；以及控制單元(控制部21)，其在根據(jù)上述控制命令探測到在行走中已與障礙物碰撞時(shí)，使本機(jī)移動(dòng)到上述行走路徑上的、位于比上述障礙物靠行進(jìn)方向的地點(diǎn)。
[0156]根據(jù)上述構(gòu)成，當(dāng)探測到已與障礙物碰撞時(shí)，使本機(jī)移動(dòng)到行走路徑上的、位于比障礙物靠行進(jìn)方向的地點(diǎn)，因此，能繼續(xù)沿著行走路徑的行走。
[0157]而且，本發(fā)明的一種方式的自走式電子設(shè)備，也可以是如下構(gòu)成，具備:碰撞探測傳感器，其探測已與障礙物碰撞；以及控制單元，其當(dāng)根據(jù)上述控制命令探測到在行走中已與障礙物碰撞時(shí)，使本機(jī)移動(dòng)到上述規(guī)定空間中的基準(zhǔn)位置。
[0158]根據(jù)上述構(gòu)成，當(dāng)探測到已與障礙物碰撞時(shí)，能中止行走并返回基準(zhǔn)位置。
[0159]而且，本發(fā)明的一種方式的自走式電子設(shè)備，也可以是如下構(gòu)成:上述控制單元，當(dāng)上述自走式電子設(shè)備向上述基準(zhǔn)位置的移動(dòng)結(jié)束時(shí)，向外部通知由于已與障礙物碰撞而中止了行走的意思。
[0160]根據(jù)上述構(gòu)成，能向外部裝置通知中止行走并已返回基準(zhǔn)位置。
[0161 ] 此外，上述設(shè)備控制裝置和上述自走式電子設(shè)備，也可以通過計(jì)算機(jī)來實(shí)現(xiàn)，在這種情況下，用于使計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)上述各功能的上述設(shè)備控制裝置和上述自走式電子設(shè)備的控制程序以及記錄有該控制程序的計(jì)算機(jī)可讀取的記錄介質(zhì)也落入本發(fā)明的范圍。
[0162]另外，包括上述設(shè)備控制裝置和上述自走式電子設(shè)備的設(shè)備控制系統(tǒng)也落入本發(fā)明的范圍。
[0163]本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在權(quán)利要求書所示的范圍內(nèi)能進(jìn)行各種變更，將在實(shí)施方式中公開的技術(shù)方案適當(dāng)組合而得到的實(shí)施方式也包括在本發(fā)明的技術(shù)范圍內(nèi)。而且，能通過組合在實(shí)施方式中公開的技術(shù)方案來形成新的技術(shù)特征。
[0164]工業(yè)h的可利用件
[0165]本發(fā)明能應(yīng)用于控制自走式電子設(shè)備的行走的設(shè)備控制裝置等。特別是能合適地應(yīng)用于控制對規(guī)定空間進(jìn)行吸塵的自走式吸塵器的行走的設(shè)備控制裝置。
[0166]附圖標(biāo)記說曰月
[0167]10通信終端
[0168]13顯示部
[0169]20自走式電子設(shè)備
[0170]21控制部(控制單元)
[0171]40攝像部
[0172]41碰撞探測傳感器
[0173]80服務(wù)器裝置(設(shè)備控制裝置)
[0174]100設(shè)備控制系統(tǒng)
[0175]811布局信息編輯部
[0176]812優(yōu)先行走區(qū)域確定部(行走區(qū)域確定單元)
[0177]813路徑搜索部(路徑搜索單元)
[0178]814命令發(fā)送部(命令發(fā)送單元)
[0179]815位置信息取得部(位置信息取得單元)
[0180]816拍攝圖像轉(zhuǎn)換部(布局信息生成單元)
[0181]817布局信息確定部(布局信息確定單元)
[0182]831布局信息存儲部(行走區(qū)域信息存儲部)
[0183]832路徑履歷存儲部
[0184]833碰撞位置存儲部
[0185]F重點(diǎn)區(qū)域
[0186]N出現(xiàn)區(qū)域
[0187]P空間
【權(quán)利要求】
1.一種設(shè)備控制裝置，控制在規(guī)定空間內(nèi)行走的自走式電子設(shè)備的行走，其特征在于， 具備:行走區(qū)域信息存儲部，其存儲表示上述規(guī)定空間中的上述自走式電子設(shè)備能行走的區(qū)域的、示出根據(jù)用戶的操作設(shè)定的能行走區(qū)域的行走區(qū)域信息； 路徑履歷存儲部，其存儲上述自走式電子設(shè)備在執(zhí)行規(guī)定的動(dòng)作中已行走的路徑的履歷； 行走區(qū)域確定單元，其根據(jù)最近保存于上述路徑履歷存儲部的規(guī)定數(shù)量的路徑確定上述能行走區(qū)域中的、上述自走式電子設(shè)備最近行走的次數(shù)少的上位規(guī)定個(gè)區(qū)域； 路徑搜索單元，其搜索在配置于由保存于上述行走區(qū)域信息存儲部的行走區(qū)域信息表示的能行走區(qū)域內(nèi)的、在所有上述確定的區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑；以及 命令發(fā)送單元，其生成用于根據(jù)上述搜索到的行走路徑使上述自走式電子設(shè)備在上述規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行上述動(dòng)作的控制命令，將該生成的控制命令向上述自走式電子設(shè)備發(fā)送。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備控制裝置，其特征在于， 上述能行走區(qū)域還包括重點(diǎn)區(qū)域，上述重點(diǎn)區(qū)域是根據(jù)用戶的操作被指定為重點(diǎn)執(zhí)行上述動(dòng)作的I個(gè)或者多個(gè)區(qū)域， 上述路徑搜索單元還搜索在上述重點(diǎn)區(qū)域內(nèi)遍布行走的上述行走路徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的設(shè)備控制裝置，其特征在于， 根據(jù)用戶的操作來指定是否重點(diǎn)執(zhí)行上述動(dòng)作的出現(xiàn)區(qū)域，上述出現(xiàn)區(qū)域是根據(jù)用戶的操作而改變了上述能行走區(qū)域從而新成為上述能行走區(qū)域的區(qū)域， 上述路徑搜索單元還搜索在被指定為重點(diǎn)執(zhí)行上述動(dòng)作的上述出現(xiàn)區(qū)域內(nèi)遍布行走的上述行走路徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備控制裝置，其特征在于， 上述自走式電子設(shè)備具備拍攝本機(jī)周圍的圖像的攝像部， 上述行走區(qū)域信息存儲部將包括上述行走區(qū)域信息的、表示上述規(guī)定空間的布局的布局信息按照每一上述規(guī)定空間進(jìn)行存儲， 上述自走式電子設(shè)備還具備:布局信息生成單元，其取得由上述攝像部拍攝到的圖像，并且根據(jù)該取得的圖像的特征量來推定上述規(guī)定空間的布局，生成表示該推定的布局的布局信息；以及 布局信息確定單元，其確定由上述行走區(qū)域信息存儲部保存的布局信息中的、表示與由上述生成的布局信息表示的布局最近似的布局的布局信息， 上述路徑搜索單元搜索在配置于用上述確定的布局信息所包括的上述行走區(qū)域信息表示的能行走區(qū)域內(nèi)的、在由上述行走區(qū)域確定單元確定的所有區(qū)域內(nèi)至少經(jīng)過I次的行走路徑。
5.—種自走式電子設(shè)備，其特征在于， 接收權(quán)利要求1至4中的任一項(xiàng)所述的設(shè)備控制裝置所生成的控制命令，根據(jù)該接收到的控制命令在上述規(guī)定空間內(nèi)行走并執(zhí)行上述動(dòng)作。
【文檔編號】G05D1/02GK104508584SQ201380040616
【公開日】2015年4月8日 申請日期:2013年9月25日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月23日
【發(fā)明者】阪本實(shí)雄 申請人:夏普株式會社