無人飛行器飛行控制方法及裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種無人飛行器飛行控制方法包括以下步驟：采集用于降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息；根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預(yù)置的承托器上。本發(fā)明還公開了一種無人飛行器飛行控制裝置。本發(fā)明提高了無人飛行器的控制精度，同時減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間。
【專利說明】無人飛行器飛行控制方法及裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及無人飛行器控制【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及無人飛行器飛行控制方法及裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]眾所周知，現(xiàn)有技術(shù)中無人飛行器通常采用六軸陀螺儀及飛行控制器實(shí)現(xiàn)姿態(tài)增穩(wěn)飛行，利用衛(wèi)星定位系統(tǒng)(如GPS)、指南針及氣壓計傳感器信息，可輔助實(shí)現(xiàn)慣性導(dǎo)航飛行及自主定點(diǎn)起飛、降落。其中六軸陀螺儀包含三軸陀螺儀、三軸加速度器，可提供對應(yīng)軸的加速度和角速度信息；衛(wèi)星定位系統(tǒng)(如GPS)接收器可提供當(dāng)前飛行器的三維位置坐標(biāo)、飛行速度，指南針可用于輔助修正飛行方向、氣壓計則可提供飛行器相對海拔高度。飛行器利用多傳感器姿態(tài)融合算法，在上述傳感器的輔助下，可實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航飛行及定點(diǎn)起飛和降落。
[0003]但是在現(xiàn)有技術(shù)中由于容易受到外界磁場、建筑物、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導(dǎo)致無法精確降落，因此需要在無人飛行器上安裝用于保護(hù)無人飛行器及其他重要設(shè)備的固定起落支架；從而增加了無人飛行器自身的重量，影響飛行時間。
[0004]上述內(nèi)容僅用于輔助理解本發(fā)明的技術(shù)方案，并不代表承認(rèn)上述內(nèi)容是現(xiàn)有技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的主要目的在于提供一種具有相同發(fā)明構(gòu)思的無人飛行器飛行控制方法及裝置，旨在提高無人飛行器的控制精度，同時減輕無人飛行器的重量，延長飛行時間。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)發(fā)明目的，本發(fā)明提供的一種無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，包括以下步驟:
[0007]采集用于降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；
[0008]根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；
[0009]控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息；
[0010]根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預(yù)置的承托器上。
[0011]優(yōu)選地，所述根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺的步驟具體包括:
[0012]根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0013]在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0014]優(yōu)選地，在執(zhí)行所述根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟之前還包括:
[0015]將采集到的平臺坐標(biāo)信息發(fā)送至用戶，判斷在預(yù)置的時間段內(nèi)是否接收到用戶指定降落的平臺；
[0016]若是，則將用戶指定的降落平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺；
[0017]若否，則執(zhí)行所述根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟。
[0018]優(yōu)選地，所述判斷各平臺上是否存在無人飛行器具體為:控制預(yù)置的攝像頭拍攝照片，并根據(jù)照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
[0019]優(yōu)選地，所述在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺的步驟具體為:
[0020]將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺。
[0021]優(yōu)選地，所述無人飛行器飛行控制方法還包括:
[0022]在所述無人飛行器起飛時，獲取當(dāng)前平臺的坐標(biāo)信息和引導(dǎo)標(biāo)示；
[0023]在執(zhí)行所述采集用于降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息步驟之后還包括:
[0024]判斷是否采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；
[0025]若是，則執(zhí)行所述根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；
[0026]若否，則將無人飛行器起飛時獲取的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺。
[0027]本發(fā)明進(jìn)一步提供的一種無人飛行器飛行控制裝置包括:
[0028]采集模塊，用于采集降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；
[0029]鎖定模塊，用于根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；
[0030]處理模塊，用于控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息；
[0031]控制模塊，用于根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預(yù)置的承托器上。
[0032]優(yōu)選地，所述鎖定模塊包括:
[0033]分析單元，用于根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0034]鎖定單元，用于在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0035]優(yōu)選地，所述鎖定模塊還包括:
[0036]判斷單元，用于將采集到的平臺坐標(biāo)信息發(fā)送至用戶，判斷在預(yù)置的時間段內(nèi)是否接收到用戶指定降落的平臺；
[0037]所述鎖定單元具體用于，當(dāng)在預(yù)置的時間段內(nèi)接收到用戶指定降落的平臺時，將用戶指定的降落平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺；
[0038]所述分析單元，具體用于當(dāng)在預(yù)置的時間段內(nèi)未接收到用戶指定降落的平臺時，根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器。
[0039]優(yōu)選地，所述分析單元，具體用于控制預(yù)置的攝像頭拍攝照片，并根據(jù)照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
[0040]優(yōu)選地，所述鎖定單元具體用于將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺。
[0041]優(yōu)選地，所述無人飛行器飛行控制裝置還包括:[0042]獲取模塊，用于在所述無人飛行器起飛時，獲取當(dāng)前平臺的坐標(biāo)信息和引導(dǎo)標(biāo)示；
[0043]判斷模塊，用于判斷是否采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；
[0044]所述鎖定模塊具體用于，當(dāng)采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息時，根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；當(dāng)未采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息時，將無人飛行器起飛時獲取的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺。
[0045]本發(fā)明通過設(shè)置攝像頭采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實(shí)現(xiàn)精確降落，防止了因?yàn)槭艿酵饨绱艌觥⒔ㄖ?、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導(dǎo)致無法做到精確降落。由于提高了無人飛行器降落的控制精度，因此可減少無人飛行器上安裝用于保護(hù)無人飛行器及其他重要設(shè)備的固定起落支架，從而減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間，此外提高了無人飛行器使用的安全性和便利性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0046]圖1為無人飛行系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0047]圖2為無人飛行器的降落控制示意圖；
[0048]圖3為本發(fā)明無人飛行器飛行控制方法一實(shí)施例的流程示意圖；
[0049]圖4為圖3中步驟S20 —實(shí)施例的細(xì)化流程示意圖；
[0050]圖5為圖3中步驟S20另一實(shí)施例的細(xì)化流程示意圖；
[0051]圖6為本發(fā)明無人飛行器飛行控制方法另一實(shí)施例的流程示意圖；
[0052]圖7為本發(fā)明無人飛行器飛行控制裝置一實(shí)施例的流程示意圖；
[0053]圖8為圖7中鎖定模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0054]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明?！揪唧w實(shí)施方式】
[0055]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0056]本發(fā)明提供的無人飛行器飛行控制方法及裝置用于控制無人飛行器在預(yù)置平臺進(jìn)行起飛和降落，如圖1和圖2所示，飛行平臺上設(shè)有供無人飛行器起飛與降落、并用于承載無人飛行器的承托器，同時設(shè)有地理位置坐標(biāo)發(fā)射器。用戶可在地面設(shè)置I個或多個平臺，供無人飛行器選擇性降落和起飛。本發(fā)明通過無人飛行器的接收器采集地理位置坐標(biāo)發(fā)射器發(fā)送的地理位置坐標(biāo)信息，并通過攝像頭采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實(shí)現(xiàn)精確降落，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了外置平臺供無人飛行器起飛和降落。由于外置平臺具有便攜性，因此用戶可以在戶外任意水平位置擺放平臺，從而降低了無人飛行器起飛與降落對環(huán)境的依賴性。
[0057]本發(fā)明提供一種無人飛行器飛行控制方法，參照圖3，在一實(shí)施例中，該無人飛行器飛行控制方法包括以下步驟:
[0058]步驟S10，采集用于降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；
[0059]本實(shí)施例中，上述坐標(biāo)信息為平臺的地理坐標(biāo)信息，可在平臺內(nèi)設(shè)置地理位置坐標(biāo)發(fā)射器，實(shí)時或間歇發(fā)送自身當(dāng)前所處的地理坐標(biāo)信息。無人飛行器可在一次執(zhí)行任務(wù)完成后，準(zhǔn)備回航時，首先采集由平臺發(fā)送的坐標(biāo)信息。
[0060]步驟S20，根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；
[0061]每一平臺對應(yīng)一坐標(biāo)信息，無人飛行器根據(jù)獲取到的坐標(biāo)信息確定需降落的平臺，具體地，確定最終降落平臺的方式可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。
[0062]步驟S30，控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息；
[0063]本實(shí)施例中，無人飛行器上設(shè)有變焦攝像頭，該攝像頭可通過變焦方式識別出地面平臺上的引導(dǎo)標(biāo)示，并產(chǎn)生圖形信息反饋給無人飛行器進(jìn)行相關(guān)的處理。具體地，當(dāng)無人飛行器確定好最終降落的平臺后，根據(jù)該平臺對應(yīng)的坐標(biāo)信息飛行到該平臺附近；然后啟動攝像頭拍攝包含平臺上引導(dǎo)標(biāo)示的圖像。
[0064]步驟S40，根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預(yù)置的承托器上。
[0065]應(yīng)當(dāng)說明的是，上述引導(dǎo)標(biāo)示還可以用于區(qū)分不同的平臺，即每一平臺的引導(dǎo)標(biāo)示均不相同。在無人飛行器制作時，可通過編程的方式將各平臺的引導(dǎo)標(biāo)示導(dǎo)入至無人飛行器中；或者將無人飛行器放置在平臺的承托器上，通過拍照獲取平臺引導(dǎo)標(biāo)示的方式導(dǎo)入至無人飛行器中。在降落時，當(dāng)獲取到攝像頭所拍攝的引導(dǎo)標(biāo)示后，在先前導(dǎo)入的引導(dǎo)標(biāo)示中獲取與當(dāng)前引導(dǎo)標(biāo)示一致的目標(biāo)引導(dǎo)標(biāo)示；并根據(jù)目標(biāo)引導(dǎo)標(biāo)示與當(dāng)前攝像頭獲取的引導(dǎo)標(biāo)示進(jìn)行對比，調(diào)整無人飛行器的位置和方位。該位置為無人飛行器降落的位置，該方位為無人飛行器的朝向方位?？梢岳斫獾氖?，為了確保無人飛行器降落的精準(zhǔn)度，可實(shí)時采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息，并根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息實(shí)時調(diào)整無人飛行器的位置和方位，以使無人飛行器最終降落至平臺的承托器上。
[0066]本發(fā)明通過設(shè)置攝像頭采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實(shí)現(xiàn)精確降落，防止了因?yàn)槭艿酵饨绱艌觥⒔ㄖ?、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導(dǎo)致無法做到精確降落。由于提高了無人飛行器降落的控制精度，因此可減少無人飛行器上安裝用于保護(hù)無人飛行器及其他重要設(shè)備的固定起落支架，從而減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間，此外提高了無人飛行器使用的安全性和便利性。
[0067]具體地,參照圖4,上述步驟S20具體包括:
[0068]步驟S21，根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0069]步驟S22，在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0070]本實(shí)施例中，當(dāng)無人飛行器采集到相關(guān)的平臺坐標(biāo)信息時，可飛行到平臺附近，通過攝像頭遠(yuǎn)距離掃描各個平臺上是否存在無人飛行器，并在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺，以確保鎖定的平臺上可以安全降落。具體地，在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺時，可采用就近原則進(jìn)行選擇。即將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺。
[0071]進(jìn)一步地,參照圖5,基于上述實(shí)施例,本實(shí)施例中,在執(zhí)行所述步驟S21之前還包括:
[0072]步驟S23，將采集到的平臺坐標(biāo)信息發(fā)送至用戶，判斷在預(yù)置的時間段內(nèi)是否接收到用戶指定降落的平臺；若是，則執(zhí)行步驟S24 ;若否，則返回執(zhí)行步驟S21
[0073]步驟S24，將用戶指定的降落平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺。
[0074]本實(shí)施例中，可在用戶手中設(shè)置一接收器，用于接收無人飛行器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。當(dāng)用戶接收到無人飛行器發(fā)送的平臺坐標(biāo)信息后，可選擇其中的某一平臺作為指定平臺反饋給無人飛行器；或者選擇自行鎖定的方式反饋給無人飛行器，由無人飛行器自行鎖定最終降落的平臺。由于可通過用戶手動設(shè)置無人飛行器最終降落的平臺，可隨時改變無人飛行器降落的位置，增強(qiáng)無人飛行器的實(shí)用性。
[0075]進(jìn)一步地，參照圖6，基于上述實(shí)施例，本實(shí)施例中，上述無人飛行器飛行控制方法還包括:
[0076]步驟S50，在所述無人飛行器起飛時，獲取當(dāng)前平臺的坐標(biāo)信息和引導(dǎo)標(biāo)示；
[0077]在執(zhí)行步驟SlO之后還包括:
[0078]步驟S60，判斷是否采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；若是則執(zhí)行步驟S20 ;若否，則執(zhí)行步驟S70
[0079]步驟S70，將無人飛行器起飛時獲取的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺。
[0080]本實(shí)施例中，由于在無人飛行器起飛時，獲取平臺的坐標(biāo)信息；并當(dāng)無人飛行器無法采集到平臺坐標(biāo)信息時，直接以起飛時的平臺為最終降落的平臺，從而防止了由于其他故障無法采集到平臺坐標(biāo)信息導(dǎo)致無人飛行器無法正確返航，因此提高了無人飛行器使用的安全性。可以理解的是，在執(zhí)行完步驟S70后，應(yīng)當(dāng)直接返回步驟S30，從而完成降落。
[0081]本發(fā)明還提供了一種無人飛行器飛行控制裝置，參照圖7，本發(fā)明提供的無人飛行器飛行控制裝置包括:
[0082]采集模塊100，用于采集降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；
[0083]本實(shí)施例中，上述坐標(biāo)信息為平臺的地理坐標(biāo)信息，可在平臺內(nèi)設(shè)置地理位置坐標(biāo)發(fā)射器，實(shí)時或間歇發(fā)送自身當(dāng)前所處的地理坐標(biāo)信息。無人飛行器可在一次執(zhí)行任務(wù)完成后，準(zhǔn)備回航時，首先通過采集模塊100采集由平臺發(fā)送的坐標(biāo)信息。
[0084]鎖定模塊200，用于根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；
[0085]每一平臺對應(yīng)一坐標(biāo)信息，無人飛行器的鎖定模塊200根據(jù)采集模塊100獲取到的坐標(biāo)信息確定需降落的平臺，具體地，確定最終降落平臺的方式可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。
[0086]處理模塊300，用于控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息；
[0087]本實(shí)施例中，無人飛行器上設(shè)有變焦攝像頭，該攝像頭可通過變焦方式識別出地面平臺上的引導(dǎo)標(biāo)示，并產(chǎn)生圖形信息反饋給無人飛行器進(jìn)行相關(guān)的處理。具體地，處理模塊300用于當(dāng)無人飛行器確定好最終降落的平臺后，根據(jù)該平臺對應(yīng)的坐標(biāo)信息飛行到該平臺附近；然后啟動攝像頭拍攝包含平臺上引導(dǎo)標(biāo)示的圖像。
[0088]控制模塊400，用于根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預(yù)置的承托器上。
[0089]應(yīng)當(dāng)說明的是，上述引導(dǎo)標(biāo)示還可以用于區(qū)分不同的平臺，即每一平臺的引導(dǎo)標(biāo)示均不相同。在無人飛行器制作時，可通過編程的方式將各平臺的引導(dǎo)標(biāo)示導(dǎo)入至無人飛行器中；或者將無人飛行器放置在平臺的承托器上，通過拍照獲取平臺引導(dǎo)標(biāo)示的方式導(dǎo)入至無人飛行器中。在降落時，當(dāng)獲取到攝像頭所拍攝的引導(dǎo)標(biāo)示后，在先前導(dǎo)入的引導(dǎo)標(biāo)示中獲取與當(dāng)前引導(dǎo)標(biāo)示一致的目標(biāo)引導(dǎo)標(biāo)示；并根據(jù)目標(biāo)引導(dǎo)標(biāo)示與當(dāng)前攝像頭獲取的引導(dǎo)標(biāo)示進(jìn)行對比，調(diào)整無人飛行器的位置和方位。該位置為無人飛行器降落的位置，該方位為無人飛行器的朝向方位?？梢岳斫獾氖?，為了確保無人飛行器降落的精準(zhǔn)度，可實(shí)時采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息，并根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息實(shí)時調(diào)整無人飛行器的位置和方位，以使無人飛行器最終降落至平臺的承托器上。
[0090]本發(fā)明通過設(shè)置攝像頭采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息，同時通過與距離傳感器所檢測的距離信息控制無人飛行器實(shí)現(xiàn)精確降落，防止了因?yàn)槭艿酵饨绱艌?、建筑物、地理位置或自身的氣動擾流的影響，導(dǎo)致無法做到精確降落。由于提高了無人飛行器降落的控制精度，因此可減少無人飛行器上安裝用于保護(hù)無人飛行器及其他重要設(shè)備的固定起落支架，從而減輕了無人飛行器的重量，延長了飛行時間，此外提高了無人飛行器使用的安全性和便利性。
[0091]具體地,結(jié)合參照圖8,基于上述實(shí)施例,本實(shí)施例中，上述鎖定模塊200包括:
[0092]分析單元201，用于根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器；
[0093]鎖定單元202，用于在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
[0094]本實(shí)施例中，當(dāng)無人飛行器采集到相關(guān)的平臺坐標(biāo)信息時，可飛行到平臺附近，通過攝像頭遠(yuǎn)距離掃描各個平臺上是否存在無人飛行器，并在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺，以確保鎖定的平臺上可以安全降落。具體地，鎖定單元202在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺時，可采用就近原則進(jìn)行選擇。即鎖定單元202將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺。
[0095]進(jìn)一步地,基于上述實(shí)施例,本實(shí)施例中，上述鎖定模塊200還包括:
[0096]判斷單元203，用于將采集到的平臺坐標(biāo)信息發(fā)送至用戶，判斷在預(yù)置的時間段內(nèi)是否接收到用戶指定降落的平臺；
[0097]所述鎖定單元202具體用于，當(dāng)在預(yù)置的時間段內(nèi)接收到用戶指定降落的平臺時，將用戶指定的降落平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺；
[0098]所述分析單元201，具體用于當(dāng)在預(yù)置的時間段內(nèi)未接收到用戶指定降落的平臺時，根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器。
[0099]本實(shí)施例中，可在用戶手中設(shè)置一接收器，用于接收無人飛行器傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。當(dāng)用戶接收到無人飛行器發(fā)送的平臺坐標(biāo)信息后，可選擇其中的某一平臺作為指定平臺反饋給無人飛行器；或者選擇自行鎖定的方式反饋給無人飛行器，由無人飛行器自行鎖定最終降落的平臺。由于可通過用戶手動設(shè)置無人飛行器最終降落的平臺，可隨時改變無人飛行器降落的位置，增強(qiáng)無人飛行器的實(shí)用性。
[0100]進(jìn)一步地，基于上述實(shí)施例，本實(shí)施例中，所述無人飛行器飛行控制裝置還包括:
[0101]獲取模塊500，用于在所述無人飛行器起飛時，獲取當(dāng)前平臺的坐標(biāo)信息和引導(dǎo)標(biāo)示；
[0102]判斷模塊600，用于判斷是否采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息；
[0103]所述鎖定模塊200具體用于，當(dāng)采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息時，根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；當(dāng)未采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息時，將無人飛行器起飛時獲取的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺。
[0104]本實(shí)施例中，由于在無人飛行器起飛時，獲取平臺的坐標(biāo)信息；并當(dāng)無人飛行器無法采集到平臺坐標(biāo)信息時，直接以起飛時的平臺為最終降落的平臺，從而防止了由于其他故障無法采集到平臺坐標(biāo)信息導(dǎo)致無人飛行器無法正確返航，因此提高了無人飛行器使用的安全性。
[0105]上述本發(fā)明實(shí)施例序號僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到上述實(shí)施例方法可借助軟件加必需的通用硬件平臺的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)(如R0M/RAM、磁碟、光盤)中，包括若干指令用以使得一臺終端設(shè)備(可以是手機(jī)，計算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述的方法。
[0106]以上僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 采集用于降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息； 根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺； 控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息； 根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預(yù)置的承托器上。
2.如權(quán)利要求1所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺的步驟具體包括: 根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器； 在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
3.如權(quán)利要求2所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，在執(zhí)行所述根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟之前還包括: 將采集到的平臺坐標(biāo)信息發(fā)送至用戶，判斷在預(yù)置的時間段內(nèi)是否接收到用戶指定降落的平臺； 若是，則將用戶指定的降落平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺； 若否，則執(zhí)行所述根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器的步驟。
4.如權(quán)利要求3所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述判斷各平臺上是否存在無人飛行器具體為:控制預(yù)置的攝像頭拍攝照片，并根據(jù)照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
5.如權(quán)利要求2至4中任一項所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺的步驟具體為: 將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺。
6.如權(quán)利要求1所述的無人飛行器飛行控制方法，其特征在于，所述無人飛行器飛行控制方法還包括: 在所述無人飛行器起飛時，獲取當(dāng)前平臺的坐標(biāo)信息和引導(dǎo)標(biāo)示； 在執(zhí)行所述采集用于降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息步驟之后還包括: 判斷是否采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息； 若是，則執(zhí)行所述根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺； 若否，則將無人飛行器起飛時獲取的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺。
7.一種無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，包括: 采集模塊，用于采集降落和起飛的平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息； 鎖定模塊，用于根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺； 處理模塊，用于控制無人飛行器飛行至鎖定的平臺附近后，采集包含所述平臺用于引導(dǎo)所述無人飛行器降落至所述平臺位置和方位的引導(dǎo)標(biāo)示的圖像信息；控制模塊，用于根據(jù)所述引導(dǎo)標(biāo)示和預(yù)置的距離傳感器所檢測的距離信息控制飛行器降落至所述平臺預(yù)置的承托器上。
8.如權(quán)利要求7所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述鎖定模塊包括: 分析單元，用于根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器； 鎖定單元，用于在未存在無人飛行器的平臺中鎖定降落的平臺。
9.如權(quán)利要求8所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述鎖定模塊還包括: 判斷單元，用于將采集到的平臺坐標(biāo)信息發(fā)送至用戶，判斷在預(yù)置的時間段內(nèi)是否接收到用戶指定降落的平臺； 所述鎖定單元具體用于，當(dāng)在預(yù)置的時間段內(nèi)接收到用戶指定降落的平臺時，將用戶指定的降落平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺； 所述分析單元，具體用于當(dāng)在預(yù)置的時間段內(nèi)未接收到用戶指定降落的平臺時，根據(jù)采集到的平臺坐標(biāo)信息控制無人飛行器飛行至預(yù)置的位置后，判斷各平臺上是否存在無人飛行器。
10.如權(quán)利要求9所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述分析單元，具體用于控制預(yù)置的攝像頭拍攝照片，并根據(jù)照片信息分析獲得各平臺上是否存在無人飛行器。
11.如權(quán)利要求8至10中任一項所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述鎖定單元具體用于將未存在無人飛行器的平臺中距離所述無人飛行器最近的平臺設(shè)定為鎖定降落的平臺。
12.如權(quán)利要求7所述的無人飛行器飛行控制裝置，其特征在于，所述無人飛行器飛行控制裝置還包括: 獲取模塊，用于在所述無人飛行器起飛時，獲取當(dāng)前平臺的坐標(biāo)信息和引導(dǎo)標(biāo)示； 判斷模塊，用于判斷是否采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息； 所述鎖定模塊具體用于，當(dāng)采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息時，根據(jù)采集到的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺；當(dāng)未采集到平臺所發(fā)射的坐標(biāo)信息時，將無人飛行器起飛時獲取的坐標(biāo)信息鎖定降落的平臺。
【文檔編號】G05D1/10GK104007766SQ201410112711
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年3月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月24日
【發(fā)明者】黃志聰 申請人:深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司