無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)及方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)及方法；所述系統(tǒng)包括無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)，所述無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)包括人機交互模塊，所述人機交互模塊獲取用戶指令后，由主控板解析用戶指令，將解析的指令轉(zhuǎn)發(fā)給數(shù)據(jù)收發(fā)控制器，所述數(shù)據(jù)收發(fā)控制器根據(jù)指令向?qū)?yīng)的外圍設(shè)備發(fā)送參數(shù)配置指令，并將指令執(zhí)行結(jié)果回傳給主控制板，主控制板對參數(shù)配置指令執(zhí)行結(jié)果進行處理后，將處理后信息轉(zhuǎn)發(fā)給人機交互模塊，從而展示給用戶，所述主控板還分別與輔助控制器、供電模塊、無線通信模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、定位模塊、測距儀和高度計進行通信；本發(fā)明提高巡檢圖像處理的自動化和信息化程度，提高對巡檢結(jié)果的檢索和處理效率，降低巡檢結(jié)果處理的成本。
【專利說明】無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于電力系統(tǒng)的運行檢修領(lǐng)域，涉及無人機輸電線路巡檢、電子信息工程和圖像識別等領(lǐng)域，尤其是一種無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無人機巡線在輸電線路巡檢中發(fā)揮著越來越重要的作用，可大大減輕電力服務(wù)人員的工作負荷，減少可能發(fā)生的人員危險的機率，降低電力設(shè)備的維護成本，提高電網(wǎng)的安全性和可靠性。
[0003]在無人機巡檢過程中，巡檢結(jié)果的處理是無人機巡檢的核心工作。如何確定巡檢圖像中的輸電線路設(shè)備的位置和類型，又是提高巡檢結(jié)果處理效率的關(guān)鍵。無人機巡檢過程中，受到無人機本身以及飛行氣象環(huán)境的限制，如何高效、快速的對無人機巡檢的結(jié)果數(shù)據(jù)圖像進行處理，識別巡檢拍攝的圖像中巡檢設(shè)備，與巡檢的輸電線路設(shè)備信息進行匹配和關(guān)聯(lián)，一直是困擾無人機巡檢的一個難題。無人巡檢圖像的識別包括位置確定和類型識別兩個方面。位置確定是指確定圖像中拍攝輸電線路設(shè)備對應(yīng)的輸電線路段、桿塔以及一定的GIS信息等位置信息；類型識別是實現(xiàn)圖像中拍攝輸電線路設(shè)備類型的識別。
[0004]現(xiàn)有的無人機巡檢技術(shù)中，巡檢圖像中輸電線路設(shè)備位置確定主要是通過比對圖像拍攝那一時刻無人機的GPS位置坐標(biāo)與桿塔GPS位置坐標(biāo)，大體上判斷圖像所屬桿塔或者線路段，無法確定巡檢圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備的準(zhǔn)確位置和設(shè)備類型。現(xiàn)有的巡檢圖像中輸電線路設(shè)備定位和匹配方法存在如下問題:
[0005]第一，由于GPS位置的定位精度在10米左右，定位精度較差，無法精確記錄軌跡，無法獲得較為精確的圖像拍攝時的無人機位置坐標(biāo)，定位精度難以滿足要求；
[0006]第二，由于機載成像模塊拍攝圖像中的輸電線路設(shè)備的識別和匹配，除與無人機的位置坐標(biāo)相關(guān)，還與搭載成像模塊云臺的運動角度相關(guān)，現(xiàn)有的無人機巡檢圖像位置定位僅僅通過位置坐標(biāo)，在準(zhǔn)確率和可靠度上難以達到無人機巡檢的技術(shù)要求；
[0007]第三，現(xiàn)有巡檢圖像中輸電線路設(shè)備識別的速度慢，識別輸電線路設(shè)備的準(zhǔn)確率較低，識別的時間復(fù)雜度高，難以實現(xiàn)快速、有效識別；
[0008]中國發(fā)明專利申請?zhí)枮椤?00910100170.6”的《絕緣子輪廓的快速圖像識別方法》和中國發(fā)明專利申請?zhí)枮椤?200910100169.3 ”的《電力線輪廓的快速圖像識別方法》專利，以及中國發(fā)明專利申請?zhí)枴?01310218102.6”的《用于輸電線路智能巡線的圖像識別方法》專利，均是通過圖像識別算法識別出圖像中輸電線路設(shè)備的類型或缺陷，但是無法確定圖像中輸電線路設(shè)備的位置和編號。
[0009]中國發(fā)明專利申請?zhí)枮椤?01210037780.87”的《無人機航攝測量方法和無人機航攝測量系統(tǒng)》的專利，通過記錄圖像曝光時刻的GPS位置，確定無人機的位置，但是該方法無法確定無人機巡檢圖像中輸電線路設(shè)備的位置。以上專利或者論文均是關(guān)于圖像采集的技術(shù)裝置或者系統(tǒng)，處于理論研究層面，無法應(yīng)用于無人機輸電線路巡檢領(lǐng)域。
[0010]綜上所述，現(xiàn)有的應(yīng)用于無人機輸電線路巡檢的無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)及方法，其效果并非理想，尚有許多問題需要解決。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0011]本發(fā)明目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)及方法，采集拍攝圖像以及拍攝圖像對應(yīng)的輸電線路桿塔和線路設(shè)備信息，識別和定位無人機巡檢圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備。提高巡檢圖像處理的自動化和信息化程度，提高對巡檢結(jié)果的檢索和處理效率，降低巡檢結(jié)果處理的成本。
[0012]為了實現(xiàn)所述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0013]無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)，包括主控板，所述主控板與數(shù)據(jù)收發(fā)控制器、輔助控制器、供電模塊、人機交互模塊、無線通信模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、定位模塊、測距儀和高度計進行通信，所述供電模塊與機載電池連接；所述數(shù)據(jù)收發(fā)控制器包括收發(fā)控制單元，所述收發(fā)控制單元分別與時鐘同步單元和數(shù)據(jù)解析單元通信，所述收發(fā)控制單元還與外圍設(shè)備通信，所述外圍設(shè)備包括成像模塊、攝像頭、飛行控制器和云臺控制器，所述收發(fā)控制單元還通過觸發(fā)繼電器控制成像模塊和攝像頭。
[0014]所述數(shù)據(jù)收發(fā)控制器，用于實現(xiàn)與飛行控制器、云臺控制器、成像模塊和攝像頭的時鐘同步；并實現(xiàn)與外接飛行控制器、云臺控制器、成像模塊和攝像頭設(shè)備數(shù)據(jù)交互；此夕卜，還實現(xiàn)控制成像模塊和攝像頭的拍攝動作，云臺姿態(tài)的調(diào)整。
[0015]所述時鐘同步單元，用于基于全局基準(zhǔn)時間，同步成像模塊、攝像機、飛行控制器和云臺控制器中的時鐘，根據(jù)時間調(diào)度表確定數(shù)據(jù)收發(fā)單元的數(shù)據(jù)收發(fā)的時間窗口，調(diào)度外設(shè)設(shè)備的數(shù)據(jù)收發(fā)；
[0016]所述數(shù)據(jù)解析單元，用于解析來自收發(fā)控制單元的接受到的外接設(shè)備信息，如果是時鐘同步指令，則將相應(yīng)時鐘同步指令發(fā)送到時鐘同步單元；如果是外接設(shè)備的指令或者數(shù)據(jù)，則將相應(yīng)指令或者數(shù)據(jù)發(fā)送主控板。
[0017]所述收發(fā)控制單元，用于解析數(shù)據(jù)收發(fā)指令的發(fā)送地址，根據(jù)發(fā)送地址確定指令發(fā)送的時間窗口，向指定的設(shè)備發(fā)送指令或者執(zhí)行相應(yīng)的動作，完成指令的發(fā)送或者執(zhí)行；此外，收發(fā)控制單元還用于根據(jù)指令讀取設(shè)備中的文件和數(shù)據(jù)。
[0018]所述觸發(fā)繼電器，用于接收數(shù)據(jù)收發(fā)控制器中的成像模塊拍攝指令和攝像指令，用以完成成像模塊和攝像機的拍攝動作，并在觸發(fā)繼電器成功后，通過饋線將觸發(fā)成功與否的狀態(tài)反饋給數(shù)據(jù)收發(fā)控制器。
[0019]所述主控板，用于采集和處理巡檢圖像數(shù)據(jù)，對無人機巡檢狀態(tài)數(shù)據(jù)進行監(jiān)控，保持控制狀態(tài)，對無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)的各功能模塊進行控制。
[0020]所述供電模塊，以機載電池為輸入電源，為系統(tǒng)中各個電壓等級的芯片提供所需電壓等級的電源，包括DC\DC轉(zhuǎn)換器和用于向不同電壓等級芯片供電的LDO轉(zhuǎn)換芯片，各LDO轉(zhuǎn)換芯片均與DC\DC轉(zhuǎn)換器互聯(lián)。該供電模塊使用機載電池(12V或者24V蓄電池)作為輸入電源。
[0021]所述機載電池，用于提供系統(tǒng)運行所需的電源，可采用12V或者24V的蓄電池。
[0022]所述人機交互模塊，包括IXD顯示器、觸摸屏、指示燈和按鍵，用于展示控制器的輸出信息，并提供操作命令的輸入功能，與主控板相連接，完成外部信號和指令的輸入和處理，根據(jù)外部信號完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)的輸入和處理，將系統(tǒng)處理結(jié)果的輸出和展示。[0023]所述無線通信模塊，用于數(shù)據(jù)和控制指令的無線傳輸。采用GPRS、CDMA、ZIGBEE、WIF1.LTE無線通信方式中一種或多種與服務(wù)器端或者地面監(jiān)控站之間進行通訊，進行巡檢圖像和視頻等影音數(shù)據(jù)以及無人機飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)交互。
[0024]所述數(shù)據(jù)存儲模塊，用于存儲系統(tǒng)數(shù)據(jù)以及巡檢圖像和視頻數(shù)據(jù)，對存儲的圖片進行唯一性的命名，確保系統(tǒng)中圖像的名稱和ID號唯一，提供以輸電線路信息或者GIS信息為查詢條件，對圖像信息的快速檢索。
[0025]所述定位模塊，通過RS232或者RS485串口與主控板相連，可采用包括單頻和雙頻兩種定位模式在內(nèi)的一種或多種定位方式，完成GPS定位信息的接收和解析。
[0026]所述測距儀，通過串口或者CAN總線的方式與主控板相連接，可采用激光測距的方式，測量無人機與輸電線路設(shè)備的距離，還可采用包括但不限于激光測距、超聲波測距、紅外測距、毫米波雷達測距、雙目識別測距和磁場強度測距在內(nèi)的一種或多種方式測距。
[0027]所述高度計，通過串口與主控板相連接，用于測量無人機的飛行高度。
[0028]所述輔助控制器，用于對巡檢圖像數(shù)據(jù)進行圖像識別，確定拍攝圖像的有效性，并匹配拍攝圖像對應(yīng)的輸電線路和GIS信息；根據(jù)圖像拍攝GPS時間確定拍攝圖像對應(yīng)的輸電線路桿塔和GIS信息，將相應(yīng)圖像信息存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊中。
[0029]所述成像模塊，用于完成對高清圖像信息的采集和控制信息的同步；
[0030]所述攝像頭，用于完成無人機輸電線路巡檢圖像的采集；
[0031]所述飛行控制器，用于實現(xiàn)無人機飛行姿態(tài)的控制，并將無人機飛行的速度、角度、姿態(tài)和位置等信息發(fā)送給機載圖像采集系統(tǒng)，以便于圖像數(shù)據(jù)的采集和處理。
[0032]所述云臺控制器，用于實現(xiàn)無人機云臺或者吊艙的控制，并將云臺的姿態(tài)和角度等信息發(fā)送給機載圖像采集系統(tǒng)，以便于圖像數(shù)據(jù)的采集和處理。
[0033]所述主控板包括數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元分別與成像控制單元、攝像控制單元、圖像處理單元、圖像識別單元和狀態(tài)監(jiān)測單元通信，所述成像控制單元、攝像控制單元、圖像處理單元、圖像識別單元均與數(shù)據(jù)收發(fā)控制器連接，所述圖像處理單元與圖像識別單元通信，所述圖像識別單元與輔助控制器連接，所述數(shù)據(jù)處理單元還與數(shù)據(jù)存儲模塊、無線通信模塊、測距儀、高度計和定位模塊連接。
[0034]所述數(shù)據(jù)處理單元用于實現(xiàn)與數(shù)據(jù)收發(fā)控制器、數(shù)據(jù)存儲模塊、定位模塊、無線通信模塊的數(shù)據(jù)交互，對采集的圖像數(shù)據(jù)識別，完成巡檢設(shè)備圖像的采集，并對采集的圖像數(shù)據(jù)進行處理；
[0035]所述成像控制單元用于實現(xiàn)對拍攝成像模塊的時鐘同步，實現(xiàn)對無人機輸電線路巡檢成像模塊的控制，完成高清圖像采集；
[0036]所述攝像控制單元用于完成對巡檢攝像頭的控制，完成視頻數(shù)據(jù)的采集和存儲；
[0037]所述圖像處理單元用于對拍攝完成的圖像數(shù)據(jù)進行讀?。煌瓿蓤D像數(shù)據(jù)的清晰度檢查和可用性檢查，提供對圖像數(shù)據(jù)的編輯和查詢功能；
[0038]所述圖像識別單元用于對拍攝的圖像進行識別，確定是否為對應(yīng)的輸電線路設(shè)備；用于完成圖像屬性信息的匹配，確定圖像拍攝的GPS位置和對應(yīng)的桿塔位置，與GIS信息相關(guān)聯(lián)，將相應(yīng)圖像屬性信息存儲；
[0039]所述狀態(tài)監(jiān)測單元用于實現(xiàn)對無人機飛行狀態(tài)和云臺姿態(tài)的實時監(jiān)測，并根據(jù)圖像拍攝效果，對成像模塊和攝像頭進行實時姿態(tài)調(diào)整和校正；[0040]所述輔助控制器包括依次連接的GPS定位單元、桿塔匹配單元、GIS匹配單元和圖像識別單元，所述GPS定位單元和圖像識別單元均與輸入輸出單元連接，所述桿塔匹配單元與輸電線路管理單元連接，所述GIS匹配單元與GIS單元連接，所述輸入輸出單元與主控板、數(shù)據(jù)存儲模塊和定位模塊連接。
[0041]所述輸入輸出單元用于實現(xiàn)輔助控制器與主控板、數(shù)據(jù)存儲模塊和定位模塊之間的無人機巡檢的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、云臺姿態(tài)數(shù)據(jù)、GPS定位數(shù)據(jù)、巡檢圖像和視頻等數(shù)據(jù)的交互；
[0042]所述GPS定位單元用于巡檢圖像數(shù)據(jù)、飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、輸電線路信息和GIS信息的讀取；用于對巡檢圖像數(shù)據(jù)所屬的GPS位置信息的確定；采用單頻模式或者雙頻模式中的一種或者多種，還可采用全球定位系統(tǒng)、俄羅斯的格羅納斯(Glonass)、歐洲的伽利略導(dǎo)航系統(tǒng)(Galileo)和北斗全球定位系統(tǒng)中一種或者多種進行位置定位。
[0043]所述桿塔匹配單元用于完成巡檢圖像所屬輸電線路屬性信息的確定，并確定巡檢圖像拍攝桿塔的編號、桿塔型號、材質(zhì)、性質(zhì)、檔距、電壓等級，GPS位置、運行維護班組、所屬單位；
[0044]所述GIS匹配單元用于匹配巡檢圖像中所屬的輸電線路設(shè)備的地理位置、行政區(qū)域、地形狀況地理信息；用于根據(jù)圖片所屬GPS位置和輸電線路桿塔信息確定對應(yīng)的GIS信息，明確拍攝圖像所屬的地理位置、行政區(qū)域、地形狀況信息；
[0045]所述圖像識別單元用于識別巡檢圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備的具體的位置信息，將相應(yīng)圖像及圖像關(guān)聯(lián)信息通過輸入輸出單元存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊中；
[0046]所述GIS單元用于存儲和展示巡檢現(xiàn)場的地理信息，將巡檢現(xiàn)場和無人機GPS定位信息的在GIS系統(tǒng)中展示和管理，以及輸電線路信息的展示和管理。
[0047]無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)的工作方法，包括如下步驟:
[0048]步驟(I):系統(tǒng)啟動:
[0049]系統(tǒng)啟動，進行系統(tǒng)自檢，檢查輔助控制器、數(shù)據(jù)收發(fā)控制器、無線通信模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、定位模塊、測距儀和高度計均正常啟后，檢測外接的成像模塊、攝像頭、飛行控制器和云臺控制器是否連接正常；
[0050]步驟(2):時鐘同步:
[0051]主控板向數(shù)據(jù)收發(fā)控制器下發(fā)時鐘同步指令到數(shù)據(jù)收發(fā)控制器。數(shù)據(jù)收發(fā)控制器中時鐘同步單元接受到時鐘同步指令，通過收發(fā)控制單元與飛行控制器進行通信，獲取飛行控制器中的時鐘作為基準(zhǔn)時間。時鐘同步單元根據(jù)從飛行控制器中獲取的基準(zhǔn)時間，確定通信的時間調(diào)度表和全局基準(zhǔn)時間，確定本地的數(shù)據(jù)發(fā)送時間窗口 ；在通信時間窗口生效后，收發(fā)控制單元向外接的成像模塊、攝像頭、飛行控制器和云臺控制器發(fā)出數(shù)據(jù)發(fā)送時鐘同步信號，同步外接設(shè)備的時鐘。
[0052]步驟(3):圖像采集:
[0053]主控板接收到飛行控制器的圖像采集指令后，對圖像采集指令進行解析，確定圖像采集指令有效性后，由主控板的成像控制單元通過數(shù)據(jù)收發(fā)控制器觸發(fā)觸發(fā)繼電器，完成成像模塊拍照動作；同時，觸發(fā)繼電器觸發(fā)成功，觸發(fā)繼電器的饋線狀態(tài)為觸發(fā)狀態(tài)，并將饋線的觸發(fā)狀態(tài)反饋給主控板，主控板獲取定位模塊的GPS位置數(shù)據(jù)、飛行控制器中的飛行控制數(shù)據(jù)、從高度計中獲取的無人機高度數(shù)據(jù)以及從測距儀中獲取的機體與輸電線路設(shè)備距離后，完成圖像數(shù)據(jù)的采集工作；
[0054]步驟(4):圖像識別:
[0055]圖像進行去噪后，對圖像數(shù)據(jù)進行識別，識別出圖像是否為模糊圖像，如果是模糊圖像，則通過無線通信模塊向地面監(jiān)測站和飛行控制器送重新拍攝信息，返回步驟(3)，提示進行重新拍攝；如果不是模糊圖像，則識別出圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備的類型(桿塔、導(dǎo)線、絕緣子串和金具等)以及相對位置信息。如果識別出圖像中不包含輸電線路設(shè)備，則通過無線通信模塊向地面監(jiān)測站和飛行控制器送重新拍攝信息，返回步驟(3)，提示進行重新拍攝；如果識別出圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備及其相對位置信息，則進入步驟(5)；
[0056]步驟(5):圖像位置識別:
[0057]根據(jù)巡檢圖像拍攝時的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、GPS位置、無人機的高、無人機與拍攝輸電線路設(shè)備的距離信息，計算圖像拍攝輸電線路設(shè)備的所屬的輸電線路桿塔或者桿塔段；
[0058]步驟(6):圖像采集完成:將相應(yīng)的圖像和圖像信息存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊，通過無線通信模塊將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到地面監(jiān)控站或者后臺服務(wù)器中。
[0059]所述步驟(3)包括的步驟如下:
[0060]步驟(3-1):采集指令；無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)的主控板接收到飛行控制器下發(fā)的采集圖像指令，解析該指令；如果指令解析失敗，則返回采集指令狀態(tài)；如果指令解析成功，將該指令發(fā)送到數(shù)據(jù)收發(fā)控制器；
[0061]步驟(3-2):成像模塊拍攝；數(shù)據(jù)收發(fā)控制器接到拍攝控制指令后，觸發(fā)觸發(fā)繼電器，完成成像模塊拍照動作；根據(jù)觸發(fā)繼電器饋線狀態(tài)判定是否完成拍照動作，如果觸發(fā)繼電器饋線狀態(tài)為觸發(fā)狀態(tài)，則進入步驟(3-3);否則，進入步驟(3-1)；
[0062]步驟(3-3):GPS定位；在觸發(fā)繼電器觸發(fā)成功后，觸發(fā)繼電器饋線狀態(tài)為觸發(fā)狀態(tài)，并輸出觸發(fā)脈沖，觸發(fā)脈沖觸發(fā)主控板中的數(shù)據(jù)處理單元，與定位模塊通信，獲取這一時刻的無人機的GPS位置坐標(biāo)；
[0063]步驟(3-4):狀態(tài)信息獲?。挥|發(fā)脈沖同時觸發(fā)主控板中的狀態(tài)監(jiān)測單元，從飛行控制器中獲取這一時刻無人機的飛行巡檢的狀態(tài)信息，包括無人機飛行的高度、速度和方向飛行狀態(tài)信息，以及從云臺控制器中獲取的云臺偏轉(zhuǎn)角度和位移，并從高度中獲取無人機離地高度和無人機與拍攝的輸電線路設(shè)備的距離；
[0064]步驟(3-5):圖像信息存儲；將相應(yīng)的圖像和圖像關(guān)聯(lián)信息存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊中，結(jié)束圖像采集流程。
[0065]所述步驟(4)的圖像識別的算法步驟如下:
[0066]步驟(4-1):首先采用8個不同方向的Prewitt算子，提取巡檢圖像邊緣信息，計算每個方向邊緣線段的長度，每個方向保留較長的K條線段，128，并采用Blob連通結(jié)構(gòu)管理不同方向的線段；
[0067]步驟(4-2):圖像分塊:將巡檢圖像分塊，計算每一塊內(nèi)是否存在交叉的線段，
[0068]由于巡檢拍攝的輸電線路桿塔圖像大多貫穿圖像的上下，而且桿塔存在鏤空的區(qū)域，水平分塊較大，垂直分塊較小，將圖像的水平方向上分為8塊，垂直方向上分為4塊；統(tǒng)計每個分塊內(nèi)四個方向線段數(shù)量。統(tǒng)計每個分塊內(nèi)四個方向線段數(shù)量；
[0069]所述四個方向分別為:
[0070]水平方向線段:-10°?10° ;[0071]垂直方向線段:大于85°或小于-85° ；
[0072]斜上方向線段:10°~85° ;
[0073]斜下方向線段:-85°~-10。；
[0074]步驟(4-3):統(tǒng)計分塊內(nèi)各方向的數(shù)量:統(tǒng)計每一分塊內(nèi)，水平方向線段數(shù)目為:H_num,垂直方向線段數(shù)目為:V_num，斜上方向線段數(shù)目為:SUP_num，斜下方向線段數(shù)目為:SDown_num,對每一分塊做如下判斷:
[0075](4-3-1):H_num, V_num, SUP_num, SDown_num 值同時小于 3,則該分塊屬于模糊塊；
[0076](4-3-2):SUP_num, SDown_num值均大于3,則該分塊屬于桿塔塊；
[0077](4-3-3):如不滿足所述(4-3-1)和(4-3-2)兩種情況，則該分塊僅有導(dǎo)線塊；
[0078]步驟(4-4):通過步驟(4-3)判定為模糊圖像:統(tǒng)計巡檢圖像各分塊的特性，如模糊塊數(shù)目大于總的分塊 數(shù)的80%，則判定該幅巡檢圖像模糊；
[0079]步驟(4-5):統(tǒng)計出桿塔塊數(shù)目大于4，進一步采用基于塊的四鄰域判定法，如最大的連通桿塔塊數(shù)目大于4，則判定該幅巡檢圖像存在桿塔，標(biāo)記為桿塔塊，基于最大連通桿塔塊的外接區(qū)域確定桿塔在巡檢圖像的左、中、右位置；
[0080]步驟(4-6):如不滿足所述步驟(4-4)、(4-5)情況，則該幅巡檢圖像含有導(dǎo)線。
[0081]所述步驟(4-5)的四鄰域判定法的過程如下:
[0082]若當(dāng)前塊為桿塔塊，則進行如下三類判斷:
[0083]I)判斷桿塔塊四鄰域中的左側(cè)和上側(cè)是否為桿塔塊，如果都不是桿塔塊，則表示一個新桿塔區(qū)域的開始；
[0084]2)如果此桿塔塊四鄰域中的左側(cè)為桿塔塊，上側(cè)不是桿塔塊，則標(biāo)記此塊為最左側(cè)的桿塔塊；如果此點四鄰域中的左側(cè)不是桿塔塊，上側(cè)是桿塔塊，則標(biāo)記此塊為最上側(cè)的桿塔塊；
[0085]3)如果此點四鄰域中的左側(cè)和上側(cè)均為桿塔塊，則標(biāo)記此塊為桿塔的最左和最上偵_塊。
[0086]所述步驟(5)的步驟如下:
[0087]步驟(5-1):根據(jù)確定的巡檢圖像拍攝時的無人機GPS^m位置,無人機與拍攝輸電線路設(shè)備的距離，水平線距L7iw，拍攝的水平視角線A，以及無人機的高度，桿塔高度Htfis和線路高度HaK，計算拍攝輸電線路設(shè)備的GPSa.#位置；
[0088]步驟(5-2):確定輸電線路桿塔或者桿塔段；根據(jù)計算出的巡檢圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備的GPS位置GPS到輸電線路信息數(shù)據(jù)庫中查詢對應(yīng)的GPS位置最為接近的輸電線路桿塔towerO或者桿塔段〈towerI, tower2> ；
[0089]步驟(5-3):通過無人機巡檢行進的方向識別輸電線路設(shè)備所在的桿塔側(cè)；
[0090]步驟(5-4):根據(jù)拍攝圖像時無人機巡檢的方向及云臺拍攝時的角度并根據(jù)步驟
(4)中所識別圖像中輸電線路設(shè)備的相對位置，確定拍攝輸電線路設(shè)備的所在的輸電線路所在相序；
[0091]步驟(5-5):關(guān)聯(lián)線路信息，根據(jù)巡檢圖像對應(yīng)的輸電線路桿塔或者桿塔段，關(guān)聯(lián)相應(yīng)的輸電線路信息，包括輸電線路中的圖片拍攝桿塔的編號、桿塔型號、材質(zhì)、性質(zhì)、檔距、電壓等級，GPS位置、運行維護班組、所屬單位，便于通過輸電線路信息檢索相應(yīng)的巡檢圖像信息；根據(jù)GPS位置與GIS信息關(guān)聯(lián)，確定巡檢圖像拍攝區(qū)域的地理信息、環(huán)境信息、氣象信息和所屬的行政區(qū)域信息。
[0092]所述步驟(5-1)的計算步驟如下:
[0093]步驟(5-1-1):計算無人機與輸電線路設(shè)備的水平偏移距離L水平偏移；
[0094]如果圖像中輸電線路設(shè)備為桿塔及其附屬設(shè)備則:
[0095]
【權(quán)利要求】
1.無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)，其特征是，包括主控板，所述主控板與數(shù)據(jù)收發(fā)控制器、輔助控制器、供電模塊、人機交互模塊、無線通信模塊、數(shù)據(jù)存儲模塊、定位模塊、測距儀和高度計進行通信，所述供電模塊與機載電池連接；所述數(shù)據(jù)收發(fā)控制器包括收發(fā)控制單元，所述收發(fā)控制單元分別與時鐘同步單元和數(shù)據(jù)解析單元通信，所述收發(fā)控制單元還與外圍設(shè)備通信，所述外圍設(shè)備包括成像模塊、攝像頭、飛行控制器和云臺控制器，所述收發(fā)控制單元還通過觸發(fā)繼電器控制成像模塊和攝像頭。
2.如權(quán)利要求1所述的無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)，其特征是，所述數(shù)據(jù)收發(fā)控制器，用于實現(xiàn)與飛行控制器、云臺控制器、成像模塊和攝像頭的時鐘同步；并實現(xiàn)與外接飛行控制器、云臺控制器、成像模塊和攝像頭設(shè)備數(shù)據(jù)交互；此外，還實現(xiàn)控制成像模塊和攝像頭的拍攝動作，云臺姿態(tài)的調(diào)整； 所述時鐘同步單元，用于基于全局基準(zhǔn)時間，同步成像模塊、攝像機、飛行控制器和云臺控制器中的時鐘，根據(jù)時間調(diào)度表確定數(shù)據(jù)收發(fā)單元的數(shù)據(jù)收發(fā)的時間窗口，調(diào)度外設(shè)設(shè)備的數(shù)據(jù)收發(fā)； 所述數(shù)據(jù)解析單元，用于解析來自收發(fā)控制單元的接受到的外接設(shè)備信息，如果是時鐘同步指令，則將相應(yīng)時鐘同步指令發(fā)送到時鐘同步單元；如果是外接設(shè)備的指令或者數(shù)據(jù)，則將相應(yīng)指令或者數(shù)據(jù)發(fā)送主控板； 所述收發(fā)控制單元，用于解析數(shù)據(jù)收發(fā)指令的發(fā)送地址，根據(jù)發(fā)送地址確定指令發(fā)送的時間窗口，向指定的設(shè)備發(fā)送指令或者執(zhí)行相應(yīng)的動作，完成指令的發(fā)送或者執(zhí)行；此外，收發(fā)控制單元還用于根據(jù)指令讀取設(shè)備中的文件和數(shù)據(jù)； 所述觸發(fā)繼電器，用 于接收數(shù)據(jù)收發(fā)控制器中的成像模塊拍攝指令和攝像指令，用以完成成像模塊和攝像機的拍攝動作，并在觸發(fā)繼電器成功后，通過饋線將觸發(fā)成功與否的狀態(tài)反饋給數(shù)據(jù)收發(fā)控制器。
3.如權(quán)利要求1所述的無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)，其特征是， 所述主控板，用于采集和處理巡檢圖像數(shù)據(jù)，對無人機巡檢狀態(tài)數(shù)據(jù)進行監(jiān)控，保持控制狀態(tài)，對無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)的各功能模塊進行控制； 所述供電模塊，以機載電池為輸入電源，為系統(tǒng)中各個電壓等級的芯片提供所需電壓等級的電源，包括DC\DC轉(zhuǎn)換器和用于向不同電壓等級芯片供電的LDO轉(zhuǎn)換芯片，各LDO轉(zhuǎn)換芯片均與DC\DC轉(zhuǎn)換器互聯(lián)；該供電模塊使用機載電池作為輸入電源； 所述機載電池，用于提供系統(tǒng)運行所需的電源，采用12V或者24V的蓄電池； 所述人機交互模塊，包括LCD顯示器、觸摸屏、指示燈和按鍵，用于展示控制器的輸出信息，并提供操作命令的輸入功能，與主控板相連接，完成外部信號和指令的輸入和處理，根據(jù)外部信號完成相應(yīng)的數(shù)據(jù)的輸入和處理，將系統(tǒng)處理結(jié)果的輸出和展示； 所述無線通信模塊，用于數(shù)據(jù)和控制指令的無線傳輸；采用GPRS、CDMA、ZIGBEE、WIF1、LTE無線通信方式中一種或多種與服務(wù)器端或者地面監(jiān)控站之間進行通訊，進行巡檢圖像和視頻影音數(shù)據(jù)以及無人機飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)交互； 所述數(shù)據(jù)存儲模塊，用于存儲系統(tǒng)數(shù)據(jù)以及巡檢圖像和視頻數(shù)據(jù)，對存儲的圖片進行唯一性的命名，確保系統(tǒng)中圖像的名稱和ID號唯一，提供以輸電線路信息或者GIS信息為查詢條件，對圖像信息的快速檢索； 所述定位模塊，通過RS232或者RS485串口與主控板相連，采用包括單頻和雙頻兩種定位模式在內(nèi)的一種或多種定位方式，完成GPS定位信息的接收和解析； 所述測距儀，通過串口或者CAN總線的方式與主控板相連接，采用激光測距的方式，測量無人機與輸電線路設(shè)備的距離，還采用包括但不限于激光測距、超聲波測距、紅外測距、毫米波雷達測距、雙目識別測距和磁場強度測距在內(nèi)的一種或多種方式測距； 所述高度計，通過串口與主控板相連接，用于測量無人機的飛行高度； 所述輔助控制器，用于對巡檢圖像數(shù)據(jù)進行圖像識別，確定拍攝圖像的有效性，并匹配拍攝圖像對應(yīng)的輸電線路和GIS信息；根據(jù)圖像拍攝GPS時間確定拍攝圖像對應(yīng)的輸電線路桿塔和GIS信息，將相應(yīng)圖像信息存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊中； 所述成像模塊，用于完成對高清圖像信息的采集和控制信息的同步； 所述攝像頭，用于完成無人機輸電線路巡檢圖像的采集； 所述飛行控制器，用于實現(xiàn)無人機飛行姿態(tài)的控制，并將無人機飛行的速度、角度、姿態(tài)和位置信息發(fā)送給機載圖像采集系統(tǒng)，以便于圖像數(shù)據(jù)的采集和處理； 所述云臺控制器，用于實現(xiàn)無人機云臺或者吊艙的控制，并將云臺的姿態(tài)和角度信息發(fā)送給機載圖像采集系統(tǒng)，以便于圖像數(shù)據(jù)的采集和處理。
4.如權(quán)利要求1所述的無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)，其特征是， 所述主控板包括數(shù)據(jù)處理單元，所述數(shù)據(jù)處理單元分別與成像控制單元、攝像控制單元、圖像處理單元、圖像識別單元和狀態(tài)監(jiān)測單元通信，所述成像控制單元、攝像控制單元、圖像處理單元、圖像識別單元均與數(shù)據(jù)收發(fā)控制器連接，所述圖像處理單元與圖像識別單元通信，所述圖像識別單元與輔助控制器連接，所述數(shù)據(jù)處理單元還與數(shù)據(jù)存儲模塊、無線通信模塊、測距儀、高度計和定位模塊連接； 所述數(shù)據(jù)處理單元用于實現(xiàn)與數(shù)據(jù)收發(fā)控制器、數(shù)據(jù)存儲模塊、定位模塊、無線通信模塊的數(shù)據(jù)交互，對采集的圖像數(shù)據(jù)識別，完成巡檢設(shè)備圖像的采集，并對采集的圖像數(shù)據(jù)進行處理； 所述成像控制單元用于實現(xiàn)對拍攝成像模塊的時鐘同步，實現(xiàn)對無人機輸電線路巡檢成像模塊的控制，完成高清圖像采集； 所述攝像控制單元用于完成對巡檢攝像頭的控制，完成視頻數(shù)據(jù)的采集和存儲； 所述圖像處理單元用于對拍攝完成的圖像數(shù)據(jù)進行讀??；完成圖像數(shù)據(jù)的清晰度檢查和可用性檢查，提供對圖像數(shù)據(jù)的編輯和查詢功能； 所述圖像識別單元用于對拍攝的圖像進行識別，確定是否為對應(yīng)的輸電線路設(shè)備；用于完成圖像屬性信息的匹配，確定圖像拍攝的GPS位置和對應(yīng)的桿塔位置，與GIS信息相關(guān)聯(lián)，將相應(yīng)圖像屬性信息存儲； 所述狀態(tài)監(jiān)測單元用于實現(xiàn)對無人機飛行狀態(tài)和云臺姿態(tài)的實時監(jiān)測，并根據(jù)圖像拍攝效果，對成像模塊和攝像頭進行實時姿態(tài)調(diào)整和校正。
5.如權(quán)利要求1所述的無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)，其特征是， 所述輔助控制器包括依次連接的GPS定位單元、桿塔匹配單元、GIS匹配單元和圖像識別單元，所述GPS定位單元和圖像識別單元均與輸入輸出單元連接，所述桿塔匹配單元與輸電線路管理單元連接，所述GIS匹配單元與GIS單元連接，所述輸入輸出單元與主控板、數(shù)據(jù)存儲模塊和定位模塊連接； 所述輸入輸出單元用于實現(xiàn)輔助控制器與主控板、數(shù)據(jù)存儲模塊和定位模塊之間的無人機巡檢的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、云臺姿態(tài)數(shù)據(jù)、GPS定位數(shù)據(jù)、巡檢圖像和視頻數(shù)據(jù)的交互；所述GPS定位單元用于巡檢圖像數(shù)據(jù)、飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、輸電線路信息和GIS信息的讀??；用于對巡檢圖像數(shù)據(jù)所屬的GPS位置信息的確定； 所述桿塔匹配單元用于完成巡檢圖像所屬輸電線路屬性信息的確定，并確定巡檢圖像拍攝桿塔的編號、桿塔型號、材質(zhì)、性質(zhì)、檔距、電壓等級，GPS位置、運行維護班組、所屬單位； 所述GIS匹配單元用于匹配巡檢圖像中所屬的輸電線路設(shè)備的地理位置、行政區(qū)域、地形狀況地理信息；用于根據(jù)圖片所屬GPS位置和輸電線路桿塔信息確定對應(yīng)的GIS信息，明確拍攝圖像所屬的地理位置、行政區(qū)域、地形狀況信息； 所述圖像識別單元用于識別巡檢圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備的具體的位置信息，將相應(yīng)圖像及圖像關(guān)聯(lián)信息通過輸入輸出單元存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊中； 所述GIS單元用于存儲和展示巡檢現(xiàn)場的地理信息，將巡檢現(xiàn)場和無人機GPS定位信息的在GIS系統(tǒng)中展示和管理，以及輸電線路信息的展示和管理。
6.如上述任一權(quán)利要求所述的無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)的工作方法，其特征是，包括如下步驟: 步驟(1):系統(tǒng)啟動: 步驟(2):時鐘同步: 主控板向數(shù)據(jù)收發(fā)控制器 下發(fā)時鐘同步指令到數(shù)據(jù)收發(fā)控制器；數(shù)據(jù)收發(fā)控制器中時鐘同步單元接受到時鐘同步指令，通過收發(fā)控制單元與飛行控制器進行通信，獲取飛行控制器中的時鐘作為基準(zhǔn)時間；時鐘同步單元根據(jù)從飛行控制器中獲取的基準(zhǔn)時間，確定通信的時間調(diào)度表和全局基準(zhǔn)時間，確定本地的數(shù)據(jù)發(fā)送時間窗口 ；在通信時間窗口生效后，收發(fā)控制單元向外接的成像模塊、攝像頭、飛行控制器和云臺控制器發(fā)出數(shù)據(jù)發(fā)送時鐘同步信號，同步外接設(shè)備的時鐘； 步驟(3):圖像采集: 主控板接收到飛行控制器的圖像采集指令后，對圖像采集指令進行解析，確定圖像采集指令有效性后，由主控板的成像控制單元通過數(shù)據(jù)收發(fā)控制器觸發(fā)觸發(fā)繼電器，完成成像模塊拍照動作；同時，觸發(fā)繼電器觸發(fā)成功，觸發(fā)繼電器的饋線狀態(tài)為觸發(fā)狀態(tài)，并將饋線的觸發(fā)狀態(tài)反饋給主控板，主控板獲取定位模塊的GPS位置數(shù)據(jù)、飛行控制器中的飛行控制數(shù)據(jù)、從高度計中獲取的無人機高度數(shù)據(jù)以及從測距儀中獲取的機體與輸電線路設(shè)備距離后，完成圖像數(shù)據(jù)的采集工作； 步驟(4):圖像識別: 圖像進行去噪后，對圖像數(shù)據(jù)進行識別，識別出圖像是否為模糊圖像，如果是模糊圖像，則通過無線通信模塊向地面監(jiān)測站和飛行控制器送重新拍攝信息，返回步驟(3)，提示進行重新拍攝；如果不是模糊圖像，則識別出圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備的類型以及相對位置信息；如果識別出圖像中不包含輸電線路設(shè)備，則通過無線通信模塊向地面監(jiān)測站和飛行控制器送重新拍攝信息，返回步驟(3)，提示進行重新拍攝；如果識別出圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備及其相對位置信息，則進入步驟(5)； 步驟(5):圖像位置識別: 根據(jù)巡檢圖像拍攝時的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)、GPS位置、無人機的高、無人機與拍攝輸電線路設(shè)備的距離信息，計算圖像拍攝輸電線路設(shè)備的所屬的輸電線路桿塔或者桿塔段； 步驟(6):圖像采集完成:將相應(yīng)的圖像和圖像信息存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊，通過無線通信模塊將圖像數(shù)據(jù)發(fā)送到地面監(jiān)控站或者后臺服務(wù)器中。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，所述步驟(3)包括的步驟如下: 步驟(3-1):采集指令；無人機巡檢圖像處理系統(tǒng)的主控板接收到飛行控制器下發(fā)的采集圖像指令，解析該指令；如果指令解析失敗，則返回采集指令狀態(tài)；如果指令解析成功，將該指令發(fā)送到數(shù)據(jù)收發(fā)控制器； 步驟(3-2):成像模塊拍攝；數(shù)據(jù)收發(fā)控制器接到拍攝控制指令后，觸發(fā)觸發(fā)繼電器，完成成像模塊拍照動作；根據(jù)觸發(fā)繼電器饋線狀態(tài)判定是否完成拍照動作，如果觸發(fā)繼電器饋線狀態(tài)為觸發(fā)狀態(tài)，則進入步驟(3-3);否則，進入步驟(3-1)； 步驟(3-3) =GPS定位；在觸發(fā)繼電器觸發(fā)成功后，觸發(fā)繼電器饋線狀態(tài)為觸發(fā)狀態(tài)，并輸出觸發(fā)脈沖，觸發(fā)脈沖觸發(fā)主控板中的數(shù)據(jù)處理單元，與定位模塊通信，獲取這一時刻的無人機的GPS位置坐標(biāo)； 步驟(3-4):狀態(tài)信息獲??；觸發(fā)脈沖同時觸發(fā)主控板中的狀態(tài)監(jiān)測單元，從飛行控制器中獲取這一時刻無人機的飛行巡檢的狀態(tài)信息，包括無人機飛行的高度、速度和方向飛行狀態(tài)信息，以及從云臺控制器中獲取的云臺偏轉(zhuǎn)角度和位移，并從高度中獲取無人機離地高度和無人機與拍攝的輸電線路設(shè)備的距離； 步驟(3-5):圖像信息存儲；將相應(yīng)的圖像和圖像關(guān)聯(lián)信息存儲到數(shù)據(jù)存儲模塊中，結(jié)束圖像采集流程。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，所述步驟(4)的圖像識別的算法步驟如下: 步驟(4-1):首先采用8個不同方向的Prewitt算子，提取巡檢圖像邊緣信息，計算每個方向邊緣線段的長度，每個方向保留較長的K條線段，128，并采用Blob連通結(jié)構(gòu)管理不同方向的線段； 步驟(4-2):圖像分塊:將巡檢圖像分塊，計算每一塊內(nèi)是否存在交叉的線段， 由于巡檢拍攝的輸電線路桿塔圖像大多貫穿圖像的上下，而且桿塔存在鏤空的區(qū)域，水平分塊較大，垂直分塊較小，將圖像的水平方向上分為8塊，垂直方向上分為4塊；統(tǒng)計每個分塊內(nèi)四個方向線段數(shù)量；統(tǒng)計每個分塊內(nèi)四個方向線段數(shù)量； 所述四個方向分別為: 水平方向線段:-10°~10° ; 垂直方向線段:大于85°或小于-85° ； 斜上方向線段:10°~85° ; 斜下方向線段:-85°~-10° ； 步驟(4-3):統(tǒng)計分塊內(nèi)各方向的數(shù)量:統(tǒng)計每一分塊內(nèi)，水平方向線段數(shù)目為:H_num，垂直方向線段數(shù)目為:V_num，斜上方向線段數(shù)目為:SUP_num，斜下方向線段數(shù)目為:SDown_num,對每一分塊做如下判斷: (4-3-1):H_num, V_num, SUP_num, SDown_num 值同時小于 3,則該分 塊屬于模糊塊； (4-3-2):SUP_num, SDown_num值均大于3,則該分塊屬于桿塔塊； (4-3-3):如不滿足所述(4-3-1)和(4-3-2)兩種情況，則該分塊僅有導(dǎo)線塊；步驟(4-4):通過步驟(4-3)判定為模糊圖像:統(tǒng)計巡檢圖像各分塊的特性，如模糊塊數(shù)目大于總的分塊數(shù)的80%，則判定該幅巡檢圖像模糊； 步驟(4-5):統(tǒng)計出桿塔塊數(shù)目大于4，進一步采用基于塊的四鄰域判定法，如最大的連通桿塔塊數(shù)目大于4，則判定該幅巡檢圖像存在桿塔，標(biāo)記為桿塔塊，基于最大連通桿塔塊的外接區(qū)域確定桿塔在巡檢圖像的左、中、右位置； 步驟(4-6):如不滿足所述步驟(4-4)、(4-5)情況，則該幅巡檢圖像含有導(dǎo)線。
9.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征是，所述步驟(5)的步驟如下: 步驟(5-1):根據(jù)確定的巡檢圖像拍攝時的無人機GPS位置，無人機與拍攝輸電線路設(shè)備的距離，水平線距L7iw，拍攝的水平視角線A，以及無人機的高度，桿塔高度Htfis和線路高度H.，計算拍攝輸電線路設(shè)備的GPS—g位置； 步驟(5-2):確定輸電線路桿塔或者桿塔段；根據(jù)計算出的巡檢圖像中拍攝的輸電線路設(shè)備的GPS位置GPS到輸電線路信息數(shù)據(jù)庫中查詢對應(yīng)的GPS位置最為接近的輸電線路桿塔towerO或者桿塔段〈towerI, tower2> ； 步驟(5-3):通過無人機巡檢行進的方向識別輸電線路設(shè)備所在的桿塔側(cè)； 步驟(5-4):根據(jù)拍攝圖像時無人機巡檢的方向及云臺拍攝時的角度并根據(jù)步驟(4)中所識別圖像中輸電線路設(shè)備的相對位置，確定拍攝輸電線路設(shè)備的所在的輸電線路所在相序; 步驟(5-5):關(guān)聯(lián)線路信息，根據(jù)巡檢圖像對應(yīng)的輸電線路桿塔或者桿塔段，關(guān)聯(lián)相應(yīng)的輸電線路信息，包括輸電線路中的圖片拍攝桿塔的編號、桿塔型號、材質(zhì)、性質(zhì)、檔距、電壓等級，GPS位置、運行維護班組、所屬單位，便于通過輸電線路信息檢索相應(yīng)的巡檢圖像信息；根據(jù)GPS位置與GIS信息關(guān)聯(lián)，確定巡檢圖像拍攝區(qū)域的地理信息、環(huán)境信息、氣象信息和所屬的行政區(qū)域信息。
10.如權(quán)利要求9所述的方法，其特征是，所述步驟(5-1)的計算步驟如下: 步驟(5-1-1):計算無人機與輸電線路設(shè)備的水平偏移距離L7wisif ； 如果圖像中輸電線路設(shè)備為桿塔及其附屬設(shè)備則:

【文檔編號】G05D1/10GK103941746SQ201410124236
【公開日】2014年7月23日 申請日期:2014年3月29日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月29日
【發(fā)明者】張明江, 王萬國, 王濱海, 劉俍, 張方正, 董罡, 慕世友, 任杰, 傅孟潮, 鄭天茹, 張晶晶, 魏傳虎 申請人:國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)山東省電力公司電力科學(xué)研究院, 山東魯能智能技術(shù)有限公司