欧美在线观看视频网站,亚洲熟妇色自偷自拍另类,啪啪伊人网,中文字幕第13亚洲另类,中文成人久久久久影院免费观看 ,精品人妻人人做人人爽,亚洲a视频

生成位置控制增益的上位控制裝置制造方法

文檔序號:6304376閱讀:147來源:國知局
生成位置控制增益的上位控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種上位控制裝置?;鶞?zhǔn)值生成部(14b)生成作為與倍率值為1時(shí)的速度指令值相同的值的基準(zhǔn)值。速度指令值生成部(14c)生成倍率值為所設(shè)定的值時(shí)的速度指令值。位置控制增益生成部(14d)根據(jù)速度指令值相對于基準(zhǔn)值的比及根據(jù)上模(9a)設(shè)定的與增益相關(guān)的增益相關(guān)值,生成馬達(dá)控制裝置(12)使用的位置控制增益,并將生成的位置控制增益輸出到存儲器(11)。
【專利說明】生成位置控制增益的上位控制裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及為了對控制馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置進(jìn)行控制,將與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置指令值輸出到馬達(dá)控制裝置的上位控制裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]為了利用馬達(dá)驅(qū)動被驅(qū)動體,使用相對于馬達(dá)進(jìn)行倍率控制等控制的馬達(dá)控制裝置。因此,馬達(dá)控制裝置根據(jù)相對于馬達(dá)的位置指令值與馬達(dá)的實(shí)際位置(例如旋轉(zhuǎn)角度)之間的偏差及位置控制增益,生成相對于馬達(dá)的速度指令值。
[0003]相對于馬達(dá)的位置指令值從上位控制裝置輸入到馬達(dá)控制裝置。因此,上位控制裝置通過對用于包含于由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體進(jìn)行規(guī)定的動作的動作處理程序(例如沖壓加工程序)的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析,生成相對于馬達(dá)的位置指令值。并且,上位控制裝置將生成的相對于馬達(dá)的位置指令值輸出到馬達(dá)控制裝置。
[0004]以往,作為將相對于馬達(dá)的位置指令值輸出到馬達(dá)控制裝置的上位控制裝置,提出了為了確保馬達(dá)控制裝置的控制的穩(wěn)定性及動作的迅速性,根據(jù)馬達(dá)及由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體中的任一方的位置改變位置控制增益等的上位控制裝置(例如,日本國專利公開公報(bào) JP-A-2004-30500)。
[0005]在由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體進(jìn)行規(guī)定的動作前,為了進(jìn)行動作確認(rèn)調(diào)整,存在需要降低馬達(dá)的速度的場合。在這種場合,由馬達(dá)進(jìn)行的被驅(qū)動體的驅(qū)動中進(jìn)行改變馬達(dá)的速度(例如,將馬達(dá)的速度降低為比預(yù)定的速度低的速度)的倍率控制。在進(jìn)行倍率控制的場合,上位控制裝置由馬達(dá)控制裝置產(chǎn)生根據(jù)倍率值設(shè)定的相對于馬達(dá)的速度指令值。例如,上位控制裝置由馬達(dá)控制裝置生成相當(dāng)于在倍率值為I時(shí)的相對于馬達(dá)的速度指令值乘以倍率值(例如0.5)的值的相對于馬達(dá)的速度指令值。因此,根據(jù)倍率值為I時(shí)的相對于馬達(dá)的位置指令值及所設(shè)定的倍率值,生成倍率值是所設(shè)定的倍率值(例如0.5)時(shí)相對于馬達(dá)的速度指令值。并且,上位控制裝置將生成的位置指令值輸出到馬達(dá)控制裝置。
[0006]但是,通過進(jìn)行倍率控制,相對于馬達(dá)的位置指令值與馬達(dá)的實(shí)際的位置間的位置偏差變化,由此,由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體的移動軌跡變化。通過這種移動軌跡的變化,有時(shí)對馬達(dá)控制裝置的控制的穩(wěn)定性及動作的迅速性帶來不良影響。因此,為了不對由移動軌跡的變化引起的馬達(dá)控制裝置的控制的穩(wěn)定性及動作的迅速性帶來不良影響,需要以由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體的移動軌跡與倍率值的變化無關(guān)地維持為一定的方式控制馬達(dá)控制
>J-U ρ?α裝直。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供能夠以由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體的移動軌跡與倍率值的變化無關(guān)地維持為一定的方式控制馬達(dá)控制裝置的上位控制裝置。
[0008]本發(fā)明的實(shí)施例的上位控制裝置為了對控制馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置進(jìn)行控制,將與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置指令值輸出到馬達(dá)控制裝置,具備:基準(zhǔn)值生成部,其通過對在程序所含的倍率值為I時(shí)的與馬達(dá)的速度相關(guān)的第一速度指令值的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析,生成作為與第一速度指令值或根據(jù)第一速度指令值設(shè)定的第二速度指令值相同的值的基準(zhǔn)值;速度指令值生成部,其獲得第一速度指令值及所設(shè)定的倍率值,根據(jù)第一速度指令值及所設(shè)定的倍率值,生成在倍率值為所設(shè)定的值時(shí)的與馬達(dá)的速度相關(guān)的第三速度指令值;位置控制增益生成部,其從基準(zhǔn)值生成部輸入基準(zhǔn)值,從速度指令值生成部輸入第三速度指令值,并且,獲得與根據(jù)由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體所設(shè)定的增益相關(guān)的增益相關(guān)值,根據(jù)相對于基準(zhǔn)值的第三速度指令值的比及增益相關(guān)值,生成馬達(dá)控制裝置用于生成第三速度指令值的位置控制增益,并輸出生成的位置控制增益。
[0009]優(yōu)選位置控制增益生成部輸入與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置信息,并根據(jù)位置信息生成位置控制增益。
[0010]優(yōu)選在第三速度指令值比設(shè)定為速度指令值的下限值的第一設(shè)定值小的場合,位置控制增益生成部將第三速度指令值設(shè)定為第一設(shè)定值,在第三速度指令值比設(shè)定為速度指令值的上限值的、大于第一設(shè)定值的第二設(shè)定值大的場合,位置控制增益生成部將第三速度指令值設(shè)定為第二設(shè)定值。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]本發(fā)明通過參照以下的附圖,能更明確地理解。
[0012]圖1是具有本發(fā)明的第一實(shí)施方式的上位控制裝置的系統(tǒng)的方框圖。
[0013]圖2是表示由圖1所示的上位控制裝置使用的參數(shù)的表的一個(gè)例子的圖。
[0014]圖3是圖1所示的上位控制裝置的動作的流程圖。
[0015]圖4是表示由圖1所示的上位控制裝置使用的參數(shù)的表的變形例的圖。
[0016]圖5是具有本發(fā)明的第二實(shí)施方式的上位控制裝置的系統(tǒng)的方框圖。
[0017]圖6是具有本發(fā)明的第三實(shí)施方式的上位控制裝置的系統(tǒng)的方框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0018][第一實(shí)施方式]
[0019]參照附圖詳細(xì)地說明本發(fā)明的上位控制裝置的實(shí)施方式。圖中,對相同結(jié)構(gòu)要素標(biāo)注相同符號。
[0020]圖1是具有本發(fā)明的第一實(shí)施方式的上位控制裝置的系統(tǒng)的方框圖。圖1所示的系統(tǒng)具有三相交流電源1、轉(zhuǎn)換器2、平滑用電容器3、變換器4、電流檢測部5U、5V、馬達(dá)6、傳動機(jī)構(gòu)7、桿機(jī)構(gòu)8、電動沖壓機(jī)9、位置檢測部10、存儲器11、馬達(dá)控制裝置12、存儲器13、上位控制裝置14以及操作部15。
[0021]三相交流電源I由商用交流電源構(gòu)成。轉(zhuǎn)換器2例如由多個(gè)(三相交流的場合為六個(gè))整流二極管及逆排列地連接在這些整流二極管的各個(gè)的晶體管構(gòu)成,將從三相交流電源I供給的交流電力轉(zhuǎn)換為直流電力。平滑用電容器3為了使由轉(zhuǎn)換器2的整流二極管整流的電壓平滑化,并列地連接在轉(zhuǎn)換器2上。變換器4并列地連接在平滑用電容器3上,例如由多個(gè)(三相交流的場合為六個(gè))整流二極管及逆排列地連接在這些整流二極管的各個(gè)的晶體管構(gòu)成。變換器4通過根據(jù)后述的PWM信號進(jìn)行晶體管的接通斷開動作,將由轉(zhuǎn)換器2轉(zhuǎn)換的直流電力轉(zhuǎn)換為交流電力。
[0022]電流檢測部5U、5V為了檢測在馬達(dá)6中流動的三相U相電流、V相電流及W相電流中的二相的U相電流及V相電流,設(shè)在變換器4的輸出線上。在本實(shí)施方式中,電流檢測部5U、5V例如由霍爾元件構(gòu)成。馬達(dá)6由蓄積在平滑用電容器3的電力驅(qū)動。在本實(shí)施方式中,馬達(dá)6由在轉(zhuǎn)子與定子中的任一方上設(shè)有永久磁鐵的旋轉(zhuǎn)式伺服馬達(dá)、在定子與滑塊中的任一方上設(shè)有永久磁鐵的直線伺服馬達(dá)、在定子與顫動器中的任一方上設(shè)有永久磁鐵的振動式伺服馬達(dá)等構(gòu)成。
[0023]傳動機(jī)構(gòu)7連接在馬達(dá)6的旋轉(zhuǎn)軸上。在本實(shí)施方式中,傳動機(jī)構(gòu)7具有旋轉(zhuǎn)皮帶7a、主傳動裝置7b。桿機(jī)構(gòu)8由連接在主傳動裝置7b上的非線形要素構(gòu)成。電動沖壓機(jī)9具有連接在桿機(jī)構(gòu)8上的作為被驅(qū)動體的上模9a。在本實(shí)施方式中,電動沖壓機(jī)9通過在馬達(dá)6成為動作狀態(tài)(主傳動裝置7b沿箭頭A方向旋轉(zhuǎn))時(shí)通過傳動機(jī)構(gòu)7及桿機(jī)構(gòu)8驅(qū)動(上下移動)上模9a,對配置在上模9a與下模(未圖示)之間的板金材料(未圖示)進(jìn)行沖壓加工。
[0024]位置檢測部10由檢測作為與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置信息(與馬達(dá)6的位置對應(yīng))的主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)角度Px的回轉(zhuǎn)式編碼器等構(gòu)成。存儲器11存儲位置控制增益Gx、相對于上模9a設(shè)定的比例增益Gy及積分增益Gz。如后所述,位置控制增益Gx用于生成作為與馬達(dá)相關(guān)的第三速度指令值的相對于主傳動裝置7b的速度指令值Fx。比例增益Gy及積分增益Gz用于生成與相對于主傳動裝置7b的速度指令值Fx對應(yīng)的相對于馬達(dá)6的轉(zhuǎn)矩指令值(電流指令值)Tx。
[0025]馬達(dá)控制裝置12由具備輸入輸出口、連續(xù)通信回路、A / D轉(zhuǎn)換器、計(jì)數(shù)器等的信息處理機(jī)實(shí)現(xiàn)。馬達(dá)控制裝置12為了由馬達(dá)6驅(qū)動上模9a,對馬達(dá)6進(jìn)行倍率控制。因此,馬達(dá)控制裝置12具有速度檢測部21、位置控制部22、速度控制部23、電壓指令值生成部24以及PWM信號生成部25。
[0026]速度檢測部21通過從位置檢測部10輸入主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)角度Px,并以時(shí)間對旋轉(zhuǎn)角度Px進(jìn)行一次微分,檢測與馬達(dá)6的速度對應(yīng)的主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)速度ωχ,并將旋轉(zhuǎn)速度ωχ輸出到速度控制部23。
[0027]位置控制部22使用旋轉(zhuǎn)角度Px及作為與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置指令值的相對于主傳動裝置7b的位置指令值Θ X,控制主傳動裝置7b的位置。因此,位置控制部22具有減法器22a、位置控制增益乘法器22b。
[0028]減法器22a具有+輸入端子、_輸入端子與輸出端子。位置指令值θ χ從上位控制裝置14輸入到+輸入端子。主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)角度Px從位置檢測部10輸入到-輸入端子。輸出端子將位置指令值ΘΧ與旋轉(zhuǎn)角度Px的位置偏差Λ χ輸出到位置控制增益乘法器22b。
[0029]位置控制增益乘法器22b從減法器22a輸入位置偏差Λ χ,并且,從存儲器11獲得位置控制增益Gx。并且,位置控制增益乘法器22b生成相當(dāng)于位置控制增益Gx與位置偏差Δ χ的積的速度指令值Fx,并將生成的速度指令值Fx輸出到速度控制部23。
[0030]速度控制部23使用速度指令值Fx及旋轉(zhuǎn)速度ωχ控制主傳動裝置7b的速度。因此,速度控制部23具有減法器23a、比例增益乘法器23b、積分器23c、積分增益乘法器23d以及加法器23e。
[0031]減法器23a具有+輸入端子、-輸入端子以及輸出端子。從位置控制增益乘法器22b向+輸入端子輸入速度指令值Fx。從速度檢測部21向-輸入端子輸入旋轉(zhuǎn)速度ωχ。輸出端子將速度指令值Fx與旋轉(zhuǎn)速度ωχ的速度偏差Λ ω輸出到比例增益乘法器23b及積分器23c。
[0032]比例增益乘法器23b從減法器23a輸入速度偏差Λ ω,并且,從存儲器11獲得比例增益Gy。并且,比例增益乘法器23b生成比例增益Gy與速度偏差Λ ω的積Gy X Λ ω,并將生成的積GyX Δ ω輸出到加法器23e。
[0033]積分器23c從減法器23a輸入速度偏差Λ ω,對輸入的速度偏差Λ ω進(jìn)行一次積分,并將對速度偏差Λ ω進(jìn)行了一次積分所得的值(一次積分速度偏差S Λ ω)輸出到積分增益乘法器23d。
[0034]積分增益乘法器23d從積分器23c輸入一次積分速度偏差S Λ ω,并且,從存儲器11得到積分增益Gz。并且,積分增益乘法器23d生成積分增益Gz與一次積分速度偏差
SΛ ω的積Gz X S Λ ω,并將生成的積Gz X S Λ ω輸出到加法器23e。
[0035]加法器23e具有第一 +輸入端子、第二 +輸入端子、輸出部。從比例增益乘法器23b向第一 +輸入端子輸入積GyX Δ ω。從積分增益乘法器23d向第二 +輸入端子輸入積GzXSA ω。輸出部將相當(dāng)于積GxX Δ ω與積GzXS Λ ω的和的轉(zhuǎn)矩指令值Tx輸出到電壓指令值生成部24。
[0036]電壓指令值生成部24從加法器23e的輸出部輸入轉(zhuǎn)矩指令值Tx,將輸入的轉(zhuǎn)矩指令值Tx轉(zhuǎn)換為相對于馬達(dá)6的電流指令值Ix。另外,電壓指令值生成部24從電流檢測部5U、5V輸入在馬達(dá)6中流動的三相的U相電流、V相電流及W相電流中的二相的U相電流及V相電流,根據(jù)輸入的U相電流及V相電流,求出在馬達(dá)6中流動的電流值I。并且,電壓指令值生成部24根據(jù)電流指令值Ix與電流值I的電流偏差Λ I,生成相對于馬達(dá)6的電壓指令值Vx。
[0037]PWM信號生成部25從電壓指令值生成部24輸入相對于馬達(dá)6的電壓指令值Vx,并將輸入的電壓指令值Vx轉(zhuǎn)換為P麗信號VPWM。并且,PWM信號生成部25將轉(zhuǎn)換后的PWM信號Vpwm輸出到變換器4。
[0038]存儲器13存儲表示主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)速度、增益倍數(shù)α X、相對于主傳動裝置7b的最小速度指令值Fminx、及相對于主傳動裝置7b的最大速度指令值Fmaxx這四個(gè)參數(shù)的關(guān)系的表。增益倍數(shù)αχ是用于設(shè)定位置控制增益Gx的增益相關(guān)值。最小速度指令值Fminx是設(shè)定為速度指令值Fx的下限值的第一設(shè)定值。最大速度指令值Fmaxx設(shè)定為速度指令值Fx的上限值,是比第一設(shè)定值大的第二設(shè)定值。
[0039]圖2是表示由圖1所示的上位控制裝置使用的參數(shù)的表的一個(gè)例子的圖。在圖2中,主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)角度PN (N是從I到9之間的整數(shù))與增益倍數(shù)α N、最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN對應(yīng)地例如采用40 (N-1) °的值。在本實(shí)施方式中,存儲器13也存儲與旋轉(zhuǎn)角度Px無關(guān)地相對于上模9a設(shè)定的作為增益相關(guān)值的一定增益G0
[0040]上位控制裝置14由CNC (數(shù)值控制裝置)等構(gòu)成。在本實(shí)施方式中,上位控制裝置14為了控制馬達(dá)控制裝置12而將位置指令值θ χ輸入馬達(dá)控制裝置12,并且設(shè)定位置控制增益Gx。因此,上位控制裝置14具有位置指令值生成部14a、基準(zhǔn)值生成部14b、速度指令值生成部14c以及位置控制增益生成部14d。另外,在本實(shí)施方式中,如后所述,為了由馬達(dá)6驅(qū)動的上模9a進(jìn)行規(guī)定的動作前的動作確認(rèn)調(diào)整,由上位控制裝置14進(jìn)行根據(jù)作為設(shè)定的倍率值的倍率值β (例如0.5)改變主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)速度ωχ的倍率。
[0041]位置指令值生成部14a從操作部15輸入倍率值β,并且,對沖壓加工程序16所含的在倍率值β是I時(shí)的相對于主傳動裝置7b的位置指令值的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析。沖壓加工程序16是用于進(jìn)行利用電動沖壓機(jī)9的沖壓加工的程序。
[0042]并且,位置指令值生成部14a根據(jù)解析后的位置指令值的數(shù)據(jù)及倍率值β求出相對于主傳動裝置7b的位置指令值ΘΧ,并將求出的位置指令值ΘΧ輸出到減法器22a的+輸入端子。
[0043]例如,在倍率值β是I時(shí),位置指令值生成部14a在整個(gè)規(guī)定期間(例如I秒),在每個(gè)相同時(shí)間間隔將位置指令值Θ1,…,0m, Θ I,…,0 m分別輸出到馬達(dá)控制裝置12,如后所述,在速度指令值生成部14c所生成的速度指令值Fx為最小速度指令值Fminx以上且為最大速度指令值Fmaxx以下的場合,當(dāng)從操作部15輸入0.5的倍率值β時(shí),位置指令值生成部14a在整個(gè)規(guī)定期間(例如I秒),以相同時(shí)間間隔將位置指令值Θ I / 2,Θ丨,…,0m / 2,0m輸出到馬達(dá)控制裝置12。
[0044]將沖壓加工程序16所含的倍率值β是I時(shí)的與馬達(dá)的速度相關(guān)的第一速度指令值作為相對于主傳動裝置7b的速度指令值Fbase?;鶞?zhǔn)值生成部14b通過解析相對于主傳動裝置7b的速度指令值Fbase的數(shù)據(jù) ,生成作為與速度指令值Fbase相同值的基準(zhǔn)值S。
[0045]速度指令值生成部14c獲得基準(zhǔn)值S及倍率值β,根據(jù)基準(zhǔn)值S及倍率值β,生成作為倍率值β為所設(shè)定的值(例如0.5)時(shí)的速度指令值的速度指令值Fx。
[0046]因此,速度指令值生成部14c從基準(zhǔn)值生成部14b輸入基準(zhǔn)值S,并且從操作部15輸入倍率值β。并且,速度指令值生成部14c生成相當(dāng)于基準(zhǔn)值S與倍率值β的積的速度指令值Fx,并將生成的速度指令值Fx輸出到位置控制增益生成部14d。
[0047]位置控制增益生成部14d從位置檢測部10輸入旋轉(zhuǎn)角度Px,從基準(zhǔn)值生成部14b輸入基準(zhǔn)值S,從速度指令值生成部14c輸入速度指令值Fx,并且,從存儲器13獲得增益G、與旋轉(zhuǎn)角度Px對應(yīng)的增益倍數(shù)a Xo
[0048]并且,位置控制增益生成部14d根據(jù)速度指令值Fx相對于基準(zhǔn)值S的比Y、增益倍數(shù)αχ及增益G,生成位置控制增益Gx。即,位置控制增益生成部14d生成與相當(dāng)于增益倍數(shù)αχ、增益G及比Y的積的值(Y XaxXG)相當(dāng)?shù)奈恢每刂圃鲆鍳x。由此,位置控制增益生成部14d生成與比Y (在該場合,比Y與倍率值β相同)對應(yīng)的位置控制增益Gx。
[0049]并且,位置控制增益生成部14d將生成的位置控制增益Gx輸出到存儲器11,將存儲在存儲器11中的位置控制增益Gx更新為位置控制增益生成部14d重新生成的位置控制增益Gx。
[0050]因此,在由上位控制裝置14進(jìn)行倍率控制的場合,位置控制增益加法器22b使用位置控制增益生成部14d重新生成的位置控制增益Gx生成速度指令值Fx。
[0051]操作部15在為了由馬達(dá)6驅(qū)動的上模9a向箭頭B方向進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動前的動作確認(rèn)調(diào)整而降低馬達(dá)6的速度時(shí),將倍率值β分別輸入位置指令值生成部14a及速度指令值生成部14c。
[0052]圖3是圖1所示的上位控制裝置的動作的流程圖。該流程圖在進(jìn)行利用上位控制裝置14的倍率控制期間執(zhí)行,由利用上位控制裝置14執(zhí)行的處理程序控制。
[0053]首先,位置控制增益生成部14d獲得旋轉(zhuǎn)角度Px (步驟SI)。接著,位置控制增益生成部14d根據(jù)獲得的旋轉(zhuǎn)角度Px獲得增益倍數(shù)α χ (步驟S2)。
[0054]在旋轉(zhuǎn)角度Px與旋轉(zhuǎn)角度PN (例如旋轉(zhuǎn)角度Pl)—致的場合,位置控制增益生成部14d從存儲器13獲得增益倍數(shù)α N(例如,在旋轉(zhuǎn)角度Px是旋轉(zhuǎn)速度Pl的場合,增益倍數(shù)α I ),將獲得的增益倍數(shù)α N作為增益倍數(shù)αχ。
[0055]另一方面,在旋轉(zhuǎn)角度Px與旋轉(zhuǎn)角度PN不一致的場合,位置控制增益生成部14d從存儲器13獲得與旋轉(zhuǎn)角度Px的前后角度Pm、Pn (例如,旋轉(zhuǎn)角度Pl,P2)對應(yīng)的增益倍數(shù)am、an,并根據(jù)下式計(jì)算增益倍數(shù)αχ。
[0056][數(shù)I]
[0057]α χ= (Px-Pm) X (a n_ am) / (Pn-Pm) + am
[0058]接著,位置控制增益生成部14d獲得最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx (步驟 S3)。
[0059]在最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx分別與最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN (例如,最小速度指令值Fminl及最大速度指令值Fmaxl) —致的場合,位置控制增益生成部14d從存儲器13獲得最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN (例如,在旋轉(zhuǎn)角度Px是旋轉(zhuǎn)角度Pl的場合,最小速度指令值Fminl及最大速度指令值Fmaxl),將獲得的最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN分別作為最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx。
[0060]另一方面,在最小速度指令值Fminx及最大速度指令值Fmaxx分別與最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN不一致的場合,位置控制增益生成部14d從存儲器13獲得與旋轉(zhuǎn)角度Px的前后角度Pm、Pn (例如,旋轉(zhuǎn)角度P1、P2)對應(yīng)的最小速度指令值Fminm、Fminn,并根據(jù)下式計(jì)算最小速度指令值Fminx。
[0061][數(shù)2]
[0062]Fminx= (Px-Pm) X (Fminn-Fminm) / (Pn-Pm) +Fminm
[0063]在該場合,位置控制增益生成部14d從存儲器13獲得與旋轉(zhuǎn)角度Px的前后的角度Pm、Pn (例如旋轉(zhuǎn)角度PU P2)對應(yīng)的最大速度指令值Fmaxm、Fmaxn,并根據(jù)下式計(jì)算最大速度指令值Fmaxm。
[0064][數(shù)3]
[0065]Fmaxx= (Px-Pm) X (Fmaxn-Fmaxm) / (Pn-Pm) +Fmaxm
[0066]接著,基準(zhǔn)值生成部14b生成基準(zhǔn)值S,將生成的基準(zhǔn)值S輸出到速度指令值生成部14c及位置控制增益生成部14d (步驟S4),速度指令值生成部14c生成速度指令值Fx,并將生成的速度指令值Fx輸出到位置控制增益生成部14d (步驟S5)。
[0067]接著,位置控制增益生成部14d判斷速度指令值Fx是否比最小速度指令值Fminx小(步驟S6)。在速度指令值Fx比最小速度指令值Fminx小的場合,位置控制增益生成部14d將速度指令值Fx設(shè)定為與最小速度指令值Fminx相等的值(步驟S7)。
[0068]相對于此,在速度指令值Fx為最小速度指令值Fminx以上的場合,位置控制增益生成部14d判斷速度指令值Fx是否比最大速度指令值Fmaxx大(步驟S8)。在速度指令值Fx比最大速度指令值Fmaxx大的場合,位置控制增益生成部14d將速度指令值Fx設(shè)定為與最大速度指令值Fmaxx相等的值(步驟S9)。
[0069]在步驟S7中將速度指令值Fx設(shè)定為與最小速度指令值Fminx相等的值后,當(dāng)在步驟S8中判斷為速度指令值Fx為最大速度指令值Fmaxx以下的場合,或者在步驟S9中將速度指令值Fx設(shè)定為與最大速度指令值Fmaxx相等的值后,位置控制增益生成部14d根據(jù)下式計(jì)算比Y (步驟S10)。
[0070][數(shù)4]
[0071]Y=Fx / S
[0072]位置控制增益生成部14d從存儲器13獲得增益G (步驟S11)。接著,位置控制增益生成部14d生成由下式表示的位置控制增益Gx。
[0073][數(shù)5]
[0074]Gx=YXaxXG
[0075]并且,位置控制增益生成部14d將存儲在存儲器11中的位置控制增益Gx更新為在步驟Sll中獲得的位置控制增益Gx (步驟S12),并結(jié)束處理流程。
[0076]根據(jù)本實(shí)施方式,通過根據(jù)與倍率值β相同的比Y即速度指令值Fx的改變來改變位置控制增益Gx,與倍率值β的改變無關(guān)地將位置偏差Λ χ維持為一定。因此,能以上模9a的移動軌跡與速度指令值Fx的改變、即倍率值β的改變無關(guān)地維持為一定的方式控制馬達(dá)控制裝置12。
[0077]圖4是表示由圖1所示的上位控制裝置使用的參數(shù)的表的變形例的圖。在圖4中,主傳動裝置7b的旋轉(zhuǎn)角度PN (N為I到9之間的整數(shù))與相當(dāng)于倍數(shù)α N與增益G的積的作為增益相關(guān)值的增益GN、最小速度指令值FminN及最大速度指令值FmaxN對應(yīng)地采用例如40 (N-1) °的值。在該場合,在存儲器13中未存儲增益G。
[0078][第二實(shí)施方式]
[0079]圖5是具有本發(fā)明的第二實(shí)施方式的上位控制裝置的系統(tǒng)的方框圖。在圖5所示的系統(tǒng)中,由檢測作為與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置信息的上模9a的位置的直線編碼器等構(gòu)成的位置檢測部10’用于代替位置檢測部10,代替位置控制增益生成部14d具有從位置檢測部10’輸入上模9a的位置Z的位置控制增益生成部14d’的上位控制裝置14’用于代替上位控制裝置14。
[0080]在本實(shí)施方式中,沖壓加工程序16’包括在倍率值β為I時(shí)的相對于上模9a的位置指令值的數(shù)據(jù)及在倍率值β為I時(shí)的與馬達(dá)的速度相關(guān)的作為第一速度指令值的相對于上模9a的速度指令值Fbase’的數(shù)據(jù)。
[0081]因此,位置指令值生成部14a’根據(jù)解析后的位置指令值的數(shù)據(jù)及倍率值β,求出相對于上模9a的位置指令值Zx,將求出的位置指令值Zx輸出到減法器22a的+輸入端子。
[0082]另外,基準(zhǔn)值生成部14b’通過解析沖壓加工程序16’所含的速度指令值Fbase’的數(shù)據(jù),生成與速度指令值Fbase’相同的值即基準(zhǔn)值S’。
[0083]并且,速度指令值生成部14c’獲得基準(zhǔn)值S’及倍率值β,根據(jù)基準(zhǔn)值S’及倍率值β,生成作為與在倍率值β為所設(shè)定的值(例如0.5)時(shí)的速度指令值、即馬達(dá)的速度相關(guān)的第三速度指令值的相對于上模9a的速度指令值Fx’。
[0084]根據(jù)本實(shí)施方式,通過根據(jù)速度指令值Fx’的改變來改變位置控制增益Gx,與倍率值β的改變無關(guān)地將相對于上模9a的位置指令值Zx與上模9a的位置Z的位置偏差Δχ'維持為一定。因此,能夠以上模9a的移動軌跡與速度指令值Fx’相對于上模9a的改變、即倍率值β的改變無關(guān)地維持為一定的方式控制馬達(dá)控制裝置12。
[0085][第三實(shí)施方式]
[0086]圖6是具有本發(fā)明的第三實(shí)施方式的上位控制裝置的系統(tǒng)的方框圖。在圖6所示的系統(tǒng)中,由檢測作為與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置信息的馬達(dá)6的位置的旋轉(zhuǎn)式編碼器等構(gòu)成的位置檢測部10’ ’用于代替位置檢測部10,代替位置控制增益生成部14d具有從位置檢測部10’’輸入馬達(dá)6的旋轉(zhuǎn)角度Px’’的位置控制增益生成部14d’’的上位控制裝置14’’用于代替上位控制裝置14。
[0087]在本實(shí)施方式中,沖壓加工程序16’ ’包括在倍率值β為I時(shí)的相對于馬達(dá)6的位置指令值的數(shù)據(jù)及在倍率值β為I時(shí)的與馬達(dá)的速度相關(guān)的作為第一速度指令值的相對于馬達(dá)6的速度指令值Fbase’ ’的數(shù)據(jù)。
[0088]因此,位置指令值生成部14a’ ’根據(jù)解析后的位置指令值的數(shù)據(jù)及倍率值β,求出相對于馬達(dá)6的位置指令值ΘΧ’’,將求出的位置指令值ΘΧ’’輸出到減法器22a的+輸入端子。
[0089]另外,基準(zhǔn)值生成部14b’’通過解析沖壓加工程序16’’所含的速度指令值Fbase’’的數(shù)據(jù),生成與速度指令值Fbase’’相同的值即基準(zhǔn)值S’’。
[0090]并且,速度指令值生成部14c’ ’獲得基準(zhǔn)值S’ ’及倍率值β,根據(jù)基準(zhǔn)值S’ ’及倍率值β,生成作為與在倍率值β為所設(shè)定的值(例如0.5)時(shí)的速度指令值、即馬達(dá)的速度相關(guān)的第三速度指令值的相對于馬達(dá)6的速度指令值Fx’ ’。
[0091]根據(jù)本實(shí)施方式,通過根據(jù)速度指令值Fx’ ’的改變來改變位置控制增益Gx,與倍率值β的改變無關(guān)地將相對于馬達(dá)6的位置指令值ΘΧ’’與馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)角度Px’’的位置偏差Λχ’’維持為一定。因此,能夠以上模9a的移動軌跡與相對于馬達(dá)6的速度指令值Fx’’的改變、即倍率值β的改變無關(guān)地維持為一定的方式控制馬達(dá)控制裝置12。
[0092]本發(fā)明未限定于上述實(shí)施方式,能進(jìn)行多種改變及變形。例如,在上述實(shí)施方式中,說明了將本發(fā)明的上位控制裝置用于電動沖壓機(jī)的上模的驅(qū)動的場合,但也能夠?qū)⒈景l(fā)明的上位控制裝置用于電動沖壓機(jī)的上模的驅(qū)動以外。
[0093]另外,在上述實(shí)施方式中,說明了對主傳動裝置的旋轉(zhuǎn)角度設(shè)定增益倍數(shù)、最小速度指令值及最大速度指令值的場合,但也能夠?qū)⒈景l(fā)明的上位控制裝置應(yīng)用于增益倍數(shù)、最小速度指令值及最大速度指令值與主傳動裝置的旋轉(zhuǎn)角度無關(guān)而為一定的場合(例如,被驅(qū)動體進(jìn)行直線運(yùn)動的場合)。在該場合,相對于被驅(qū)動體設(shè)定的增益用于增益相關(guān)值。
[0094]另外,在上述實(shí)施方式中,說明了將基準(zhǔn)值設(shè)定為與在倍率值為I時(shí)的速度指令值為相同的值的場合,但也能夠?qū)⒒鶞?zhǔn)值設(shè)定為與根據(jù)在倍率值為I時(shí)的速度指令值所設(shè)定的第二速度指令值(例如,在倍率值為I時(shí)的速度指令值上乘以常數(shù)(例如0.9)的值)相同的值。
[0095]根據(jù)本發(fā)明,能夠以由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體的移動軌跡與倍率值的改變無關(guān)地維持為一定的方式控制馬達(dá)控制裝置。
【權(quán)利要求】
1.一種上位控制裝置(14),其為了對控制馬達(dá)的馬達(dá)控制裝置(12)進(jìn)行控制,將與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置指令值輸出到馬達(dá)控制裝置,該上位控制裝置(14)的特征在于, 具備: 基準(zhǔn)值生成部(14b),其通過對在程序所含的倍率值為I時(shí)的與馬達(dá)的速度相關(guān)的第一速度指令值的數(shù)據(jù)進(jìn)行解析,生成作為與上述第一速度指令值或根據(jù)上述第一速度指令值設(shè)定的第二速度指令值相同的值的基準(zhǔn)值; 速度指令值生成部(14c),其獲得上述第一速度指令值及所設(shè)定的倍率值,根據(jù)上述第一速度指令值及上述所設(shè)定的倍率值,生成在倍率值為上述所設(shè)定的值時(shí)的與馬達(dá)的速度相關(guān)的第三速度指令值;以及 位置控制增益生成部(14d),其從上述基準(zhǔn)值生成部輸入上述基準(zhǔn)值,從上述速度指令值生成部輸入上述第三速度指令值,并且,獲得與根據(jù)由馬達(dá)驅(qū)動的被驅(qū)動體所設(shè)定的增益相關(guān)的增益相關(guān)值,根據(jù)上述第三速度指令值相對于上述基準(zhǔn)值的比及上述增益相關(guān)值,生成馬達(dá)控制裝置用于生成上述第三速度指令值的位置控制增益,并輸出生成的位置控制增益。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上位控制裝置,其特征在于, 上述位置控制增益生成部(14d)輸入與馬達(dá)的位置相關(guān)的位置信息,并根據(jù)上述位置信息生成上述位置控制增益。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的上位控制裝置,其特征在于, 在上述第三速度指令值比設(shè)定為速度指令值的下限值的第一設(shè)定值小的場合,上述位置控制增益生成部(14d)將上述第三速度指令值設(shè)定為上述第一設(shè)定值, 在上述第三速度指令值比設(shè)定為速度指令值的上限值的、大于上述第一設(shè)定值的第二設(shè)定值大的場合,上述位置控制增益生成部(14d)將上述第三速度指令值設(shè)定為上述第二設(shè)定值。
【文檔編號】G05B19/19GK104076738SQ201410124251
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年3月28日 優(yōu)先權(quán)日:2013年3月28日
【發(fā)明者】廣瀨登 申請人:發(fā)那科株式會社
網(wǎng)友詢問留言 已有0條留言
  • 還沒有人留言評論。精彩留言會獲得點(diǎn)贊!
1
阳谷县| 泸西县| 仙游县| 长治县| 金昌市| 五峰| 清水河县| 乐安县| 温宿县| 乐业县| 山阴县| 扶余县| 黎平县| 准格尔旗| 孙吴县| 临澧县| 华容县| 喀喇| 蓝山县| 时尚| 通许县| 临夏市| 定日县| 宁国市| 台湾省| 安阳市| 彭山县| 象山县| 佛冈县| 晋州市| 蒙阴县| 上饶市| 阜平县| 金山区| 林口县| 屯留县| 梁山县| 阜康市| 沛县| 洛南县| 万荣县|