一種水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明屬于水下試驗(yàn)平臺(tái)【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)，包括水上控制單元、平臺(tái)控制單元和光纖傳輸單元，所述水上控制單元和平臺(tái)控制單元通過(guò)所述光纖傳輸單元連接；所述水上控制單元包括水上主控制器、操作面板控制器和第一交換機(jī)，所述水上主控制器和操作面板控制器分別接入所述第一交換機(jī)；所述平臺(tái)控制單元包括平臺(tái)主控制器、平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器、絞車控制器和第二交換機(jī)；所述平臺(tái)主控制器、平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器和絞車控制器分別接入所述第二交換機(jī)。本發(fā)明的有益效果是能實(shí)現(xiàn)對(duì)水下試驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)及平臺(tái)上小車的精確遙控，滿足了水下試驗(yàn)平臺(tái)水下無(wú)人工作的需求。
【專利說(shuō)明】一種水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于水下試驗(yàn)裝置【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及一種水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國(guó)對(duì)進(jìn)行海洋開(kāi)發(fā)力度越來(lái)越大，水下試驗(yàn)平臺(tái)作為海洋開(kāi)發(fā)作為主要支撐設(shè)備，受到了高度重視。一種水下試驗(yàn)平臺(tái)為張力腿式試驗(yàn)平臺(tái)，平臺(tái)上設(shè)置有4臺(tái)張力絞車、4臺(tái)錨泊絞車，利用平臺(tái)浮力、重力和張力繩張力之間的平衡關(guān)系以及液壓絞車伺服系統(tǒng)纜繩收放的精確控制，實(shí)現(xiàn)水下試驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)精確調(diào)整，滿足指定范圍內(nèi)設(shè)定水深的準(zhǔn)確定位及相關(guān)試驗(yàn)要求。平臺(tái)上還設(shè)置有用于裝載試驗(yàn)裝置的運(yùn)動(dòng)小車，可進(jìn)行各種水下的科學(xué)試驗(yàn)研究，其中運(yùn)動(dòng)小車由液壓牽引絞車提供動(dòng)力，在運(yùn)動(dòng)小車前后的著力點(diǎn)上固定有鋼纜，在鋼纜回路中設(shè)置一套張緊輪裝置，當(dāng)牽引系統(tǒng)工作時(shí)，由于鋼纜回路始終有預(yù)緊力，不會(huì)因負(fù)載的變化引起系統(tǒng)不穩(wěn)定，鋼纜著力點(diǎn)根據(jù)運(yùn)動(dòng)小車水下運(yùn)動(dòng)性能研究的結(jié)果確定，在設(shè)定的著力點(diǎn)拖動(dòng)運(yùn)動(dòng)小車，可以使運(yùn)動(dòng)小車始終在軌道上運(yùn)行。隨著科學(xué)試驗(yàn)要求的逐步提高，對(duì)水下試驗(yàn)平臺(tái)本身研究和制造水平也在不斷的發(fā)展，平臺(tái)體積越來(lái)越大，配套的設(shè)備越來(lái)越多，平臺(tái)內(nèi)還配套設(shè)置了多種大功率的設(shè)備，且各設(shè)備電源類型不盡一致，只能在平臺(tái)上設(shè)置平臺(tái)配電單元，給各種設(shè)備供電。而且平臺(tái)本身位于水下，實(shí)行人工直接操控十分困難，如何實(shí)現(xiàn)對(duì)平臺(tái)及平臺(tái)上的各種設(shè)備進(jìn)行遙控成為了水下試驗(yàn)平臺(tái)技術(shù)發(fā)展的一個(gè)瓶頸。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種能精確控制水下平臺(tái)姿態(tài)的水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)。
[0004]為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案為:
[0005]一種水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)，包括水上控制單元、平臺(tái)控制單元和光纖傳輸單元，所述水上控制單元和平臺(tái)控制單元通過(guò)所述光纖傳輸單元連接；
[0006]所述水上控制單元包括水上主控制器、操作面板控制器和第一交換機(jī)，所述水上主控制器和操作面板控制器分別接入所述第一交換機(jī)，所述水上主控制器接收所述平臺(tái)控制單元通過(guò)所述光纖傳輸單元傳輸?shù)男盘?hào)，并對(duì)所述信號(hào)進(jìn)行分析和診斷，所述水上主控制器還接收操作面板控制器的控制指令，并將所述控制指令通過(guò)所述光纖傳輸單元傳輸?shù)剿銎脚_(tái)控制單元；
[0007]所述平臺(tái)控制單元包括平臺(tái)主控制器、平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器、絞車控制器和第二交換機(jī)；所述平臺(tái)主控制器、平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器和絞車控制器分別接入所述第二交換機(jī)；所述平臺(tái)主控制器對(duì)接收到的水上主控制器通過(guò)所述光纖傳輸單元傳來(lái)的指令進(jìn)行解包和校驗(yàn)后發(fā)送給對(duì)應(yīng)的控制器，同時(shí)將獲取的平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器、絞車控制器的信息打包通過(guò)所述光纖傳輸單元發(fā)送至水上主控制器；所述平臺(tái)位姿控制器接收安裝于平臺(tái)四角的深度計(jì)和安裝于平臺(tái)中心的傾角儀測(cè)量的平臺(tái)位姿信息，將絞車控制指令發(fā)送到所述絞車控制器控制張力絞車、錨泊絞車，所述小車測(cè)速控制器接收小車加速度信號(hào)和機(jī)械測(cè)速裝置信號(hào)后綜合解算出小車實(shí)時(shí)速度，所述小車速度控制器將牽引絞車速度指令發(fā)送給所述絞車控制器控制液壓牽引絞車。
[0008]進(jìn)一步的，所述平臺(tái)控制單元還包括平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器，所述平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器連接至所述第二交換機(jī)，所述平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器中的開(kāi)關(guān)量輸入輸出模塊對(duì)水下配電系統(tǒng)開(kāi)關(guān)遠(yuǎn)程控制，并將水下配電系統(tǒng)的狀態(tài)信息通過(guò)所述水下主控制器發(fā)送至水上控制單元。
[0009]進(jìn)一步的，所述水上控制單元還包括顯示裝置處理器，所述顯示裝置處理器接入所述第一交換機(jī)網(wǎng)絡(luò)接口，所述顯示裝置處理器接收由水上主控制器轉(zhuǎn)發(fā)的平臺(tái)深度信息和傾角信號(hào)、運(yùn)動(dòng)小車速度及加速度參數(shù)。
[0010]進(jìn)一步的，所述光纖傳輸單元包括光纖及光纖兩端的第一波分器及第一收發(fā)器、第二波分器及第二收發(fā)器，其中所述第一波分器與所述光纖一端連接，所述第二波分器與所述光纖另一端連接，所述第一收發(fā)器接入所述第一交換機(jī)，所述第二收發(fā)器接入所述第二交換機(jī)。
[0011]本發(fā)明的有益效果是能通過(guò)水下控制單元接收平臺(tái)位姿信息，并將絞車控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)水下試驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)的精確遙控；通過(guò)水下控制單元接收小車信號(hào)，并將牽引絞車速度指令發(fā)送給絞車控制器控制液壓牽引絞車，實(shí)現(xiàn)對(duì)水下試驗(yàn)平臺(tái)上小車的精確遙控，滿足了水下試驗(yàn)平臺(tái)水下無(wú)人工作的需求。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0012]圖1為本發(fā)明實(shí)施例水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)原理框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0013]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體說(shuō)明。
[0014]如圖1所示，一種張力腿式水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)包括水上控制單元1、平臺(tái)控制單元3和光纖傳輸單元2，水上控制單元I和平臺(tái)控制單元3通過(guò)光纖傳輸單元2連接。本實(shí)施例中，水上控制單元I包括水上主控制器11、操作面板控制器12、顯示裝置控制器13和第一交換機(jī)14，水上主控制器11、操作面板控制器12、顯示裝置控制器13分別接入第一交換機(jī)14，水上主控制器11選用西門子PLCS7-412H，水上主控制器11接收平臺(tái)控制單元3通過(guò)光纖傳輸單元2傳輸?shù)男盘?hào)并進(jìn)行分析和診斷、接收操作面板控制器12的操作指令并將控制指令通過(guò)光纖傳輸單元2傳輸?shù)狡脚_(tái)控制單元3，顯示裝置處理器13接收由水上主控制器11轉(zhuǎn)發(fā)的平臺(tái)深度信息和傾角信號(hào)、運(yùn)動(dòng)小車速度及加速度參數(shù)，并通過(guò)顯示裝置顯示，顯示裝置處理器12與水上主控制器11通過(guò)第一交換機(jī)14進(jìn)行信息傳遞。本實(shí)施例中，平臺(tái)控制單元3包括平臺(tái)主控制器32、平臺(tái)位姿控制器33、小車速度控制器34、小車測(cè)速控制器35、平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器36、絞車控制器37和第二交換機(jī)31 ;平臺(tái)主控制器32、平臺(tái)位姿控制器33、小車速度控制器34、小車測(cè)速控制器35、平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器36、絞車控制器37分別接入第二交換機(jī)31 ;平臺(tái)主控制器32選用西門PLCS7-412H，平臺(tái)主控制器32對(duì)接收到的水上主控制器11通過(guò)光纖傳輸單元2傳來(lái)的指令進(jìn)行解包和校驗(yàn)后發(fā)送給對(duì)應(yīng)的控制器，同時(shí)將獲取的平臺(tái)位姿控制器33、小車速度控制器34、小車測(cè)速控制器35、平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器36、絞車控制器37的信息打包通過(guò)光纖傳輸單元2發(fā)送至水上主控制器11 ;平臺(tái)位姿控制器33接收安裝于平臺(tái)四角的深度計(jì)測(cè)量的平臺(tái)深度和安裝于平臺(tái)中心的傾角儀測(cè)量的平臺(tái)傾角信息等平臺(tái)位姿信息后進(jìn)行解算生成絞車控制指令，發(fā)送到絞車控制器37控制張力絞車、錨泊絞車按照給定速度或行程進(jìn)行收放纜的動(dòng)作，從而起到調(diào)整水下試驗(yàn)平臺(tái)姿態(tài)的目的；小車測(cè)速控制器35接收小車加速度信號(hào)和機(jī)械測(cè)速裝置信號(hào)后綜合解算出小車實(shí)時(shí)速度，小車速度控制器34根據(jù)小車測(cè)速控制器35解算出的小車實(shí)時(shí)速度及小車數(shù)學(xué)模型，給定牽引絞車速度指令發(fā)送給絞車控制器37控制液壓牽引絞車來(lái)控制小車運(yùn)行，小車測(cè)速控制器與小車速度控制器通過(guò)所述第二交換機(jī)進(jìn)行信息傳遞，從而達(dá)到精確控制小車速度的目的；平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器36中的開(kāi)關(guān)量輸入輸出模塊對(duì)水下配電系統(tǒng)開(kāi)關(guān)遠(yuǎn)程控制，并將水下配電系統(tǒng)的狀態(tài)信息(包括電流、電壓、絕緣報(bào)警信號(hào)、開(kāi)關(guān)合閘/分?jǐn)酄顟B(tài)信息)通過(guò)水下主控制器32發(fā)送至水上控制單元I。本實(shí)施例中，光纖傳輸單元2包括光纖23及光纖23兩端的第一波分器22及第一收發(fā)器21、第二波分器24及第二收發(fā)器25，運(yùn)用波分復(fù)用技術(shù)，采用1310nm和1550nm兩個(gè)波長(zhǎng)的光達(dá)到冗余的作用，通過(guò)一根光纖23進(jìn)行信號(hào)傳輸，其中第一波分器22與光纖23 —端連接，第二波分器24與光纖23另一端連接，第一收發(fā)器21接入第一交換機(jī)14，第二收發(fā)器25接入第二交換機(jī)31。
[0015]接下來(lái)分別從水下試驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)調(diào)整及平臺(tái)上小車的精確遙控對(duì)水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)的操作進(jìn)行說(shuō)明。
[0016]由于水下試驗(yàn)平臺(tái)在進(jìn)行相關(guān)試驗(yàn)時(shí)，需要在一個(gè)指定的區(qū)域，因此平臺(tái)內(nèi)的設(shè)備必須到指定區(qū)域后才能夠?qū)χ匾?fù)載進(jìn)行遙控通電。當(dāng)水下試驗(yàn)平臺(tái)被拖動(dòng)到指定區(qū)域后，操作者通過(guò)操作面板控制器12發(fā)送一個(gè)合閘的開(kāi)關(guān)量信號(hào)，該信號(hào)通過(guò)第一交換機(jī)14傳輸?shù)剿现骺仄?1，水上主控器11接受該合閘指令后按照數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)序?qū)⒃撝噶钔ㄟ^(guò)光纖傳輸單元中的第一收發(fā)機(jī)21轉(zhuǎn)換為光信號(hào)，通過(guò)第一波分器22和光纖傳輸給第二波分器24，并經(jīng)過(guò)第二收發(fā)器25將光信號(hào)還原為行程指令，發(fā)送給平臺(tái)主控制器32，平臺(tái)主控制器32接受該行程指令后通過(guò)第二交換機(jī)31將該指令發(fā)送給平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器36，平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器36將該合閘指令發(fā)送至對(duì)應(yīng)的配電板上的開(kāi)關(guān)，使得開(kāi)關(guān)合閘。當(dāng)試驗(yàn)結(jié)束后，通過(guò)同樣的方式發(fā)送分閘指令，使得開(kāi)關(guān)分閘。同時(shí)，平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器接受配電板上的電流，電壓信號(hào)和絕緣低報(bào)警信號(hào)，并通過(guò)第二交換機(jī)31發(fā)送給平臺(tái)主控制器32，平臺(tái)主控制器32將這些信息按照時(shí)序進(jìn)行打包，然后通過(guò)光纖傳輸單元傳輸至水上控制單元中的水上主控制器11，水上主控制器11按照時(shí)序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行解包，并將解包后的電流、電壓和絕緣低報(bào)警信號(hào)通過(guò)第一交換機(jī)14發(fā)送給顯示裝置處理器13，并通過(guò)顯示器進(jìn)行顯示。
[0017]當(dāng)平臺(tái)上的重要設(shè)備得電后，水下試驗(yàn)平臺(tái)開(kāi)始進(jìn)行平臺(tái)姿態(tài)和小車速度控制的精確遙控。
[0018]水下試驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)調(diào)整分為手動(dòng)調(diào)整和自動(dòng)調(diào)整。當(dāng)手動(dòng)調(diào)整時(shí)，操作者通過(guò)操作面板控制器12發(fā)送行程指令，該指令通過(guò)第一交換機(jī)14傳輸?shù)剿现骺仄?1，水上主控器11接受該行程指令后根據(jù)數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r(shí)序?qū)⒃撝噶钔ㄟ^(guò)光纖傳輸單元中的第一收發(fā)機(jī)21轉(zhuǎn)換為光信號(hào),通過(guò)第一波分器22和光纖傳輸給第二波分器24,并經(jīng)過(guò)第二收發(fā)器25將光信號(hào)還原為行程指令，發(fā)送給平臺(tái)主控制器32，平臺(tái)主控制器32接受該行程指令后通過(guò)第二交換機(jī)31將該指令發(fā)送給絞車控制器37，絞車控制器37根據(jù)該行程指令進(jìn)行閉環(huán)控制絞車進(jìn)行動(dòng)作。同時(shí)，安裝于平臺(tái)四周的深度計(jì)和傾角儀通過(guò)RS485的數(shù)據(jù)接口與平臺(tái)位姿控制器33相連，將4個(gè)深度信息和傾角信息發(fā)送給平臺(tái)位姿控制器33，平臺(tái)位姿控制器33通過(guò)第二交換機(jī)31將4個(gè)深度計(jì)的深度信息和I個(gè)傾角儀的傾角信息發(fā)送給平臺(tái)主控制器32，平臺(tái)主控制器32將這5個(gè)信息按照時(shí)序進(jìn)行打包，然后通過(guò)光纖傳輸單元傳輸至水上控制單元中的水上主控制器11，水上主控制器11按照時(shí)序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行解包，并將解包后的深度信息和傾角信息通過(guò)第一交換機(jī)14發(fā)送給顯示裝置處理器13，并通過(guò)顯示器進(jìn)行顯示，此時(shí)操作人員再根據(jù)深度信息和傾角信息進(jìn)行判斷是否滿足水下平臺(tái)的姿態(tài)要求，若滿足要求則停止調(diào)整，若不滿足要求再進(jìn)行新一輪的調(diào)整。
[0019]當(dāng)自動(dòng)調(diào)整時(shí)，平臺(tái)位姿控制器33根據(jù)平臺(tái)四周的深度信息和姿態(tài)信息按照平臺(tái)的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行解算，通過(guò)解算給出4個(gè)張力絞車需要完成的行程指令，并將該指令發(fā)送給平臺(tái)主控制器32，平臺(tái)主控制器32再通過(guò)第二交換機(jī)31將該指令發(fā)送給絞車控制器37，絞車控制器37根據(jù)該行程指令進(jìn)行閉環(huán)控制絞車進(jìn)行動(dòng)作，完成水下試驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)調(diào)整。當(dāng)平臺(tái)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整是，平臺(tái)四周的深度信息和姿態(tài)信息同時(shí)通過(guò)所述手動(dòng)調(diào)整時(shí)的數(shù)據(jù)傳輸方式發(fā)送到顯示處理器13進(jìn)行顯示。
[0020]水下試驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行小車速度控制時(shí)，小車測(cè)速控制器35利用加速度計(jì)和機(jī)械測(cè)速裝置測(cè)量小車加速度和車輪轉(zhuǎn)速值，根據(jù)實(shí)際工況綜合處理實(shí)時(shí)解算出小車速度信號(hào)，小車測(cè)速控制器35將解算出的小車速度信號(hào)通過(guò)第二交換機(jī)31將該指令發(fā)送給平臺(tái)主控制器32，平臺(tái)主控制器32再將該速度信號(hào)發(fā)送給小車速度控制器34，小車速度控制器34根據(jù)小車實(shí)時(shí)速度及數(shù)學(xué)模型，給定牽引絞車速度信號(hào)，并將該信號(hào)通過(guò)第二交換機(jī)31和平臺(tái)主控制32通過(guò)以太網(wǎng)發(fā)送給絞車控制器37，從而指揮牽引絞車按找給定的速度進(jìn)行運(yùn)行。
[0021]與此同時(shí)，小車測(cè)速控制器35將加速度計(jì)的加速度信號(hào)和小車的速度信號(hào)通過(guò)第二交換機(jī)31發(fā)送給平臺(tái)主控制器32，平臺(tái)主控制器32將這加速度信號(hào)和小車速度信號(hào)按照時(shí)序進(jìn)行打包，然后通過(guò)光纖傳輸單元傳輸至水上控制單元中的水上主控制器11，水上主控制器11按照時(shí)序?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行解包，并將解包后的加速度信號(hào)和小車速度信號(hào)發(fā)送給顯示裝置處理器13，并通過(guò)顯示器進(jìn)行顯示。
[0022]本發(fā)明的有益效果是能通過(guò)水下控制單元接收平臺(tái)位姿信息，并將絞車控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)水下試驗(yàn)平臺(tái)的姿態(tài)的精確遙控；通過(guò)水下控制單元接收小車信號(hào)，并將牽引絞車速度指令發(fā)送給絞車控制器控制液壓牽引絞車，實(shí)現(xiàn)對(duì)水下試驗(yàn)平臺(tái)上小車的精確遙控，滿足了水下試驗(yàn)平臺(tái)水下無(wú)人工作的需求。
[0023]最后所應(yīng)說(shuō)明的是，以上【具體實(shí)施方式】?jī)H用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.一種水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)，其特征在于，包括水上控制單元、平臺(tái)控制單元和光纖傳輸單元，所述水上控制單元和平臺(tái)控制單元通過(guò)所述光纖傳輸單元連接； 所述水上控制單元包括水上主控制器、操作面板控制器和第一交換機(jī)，所述水上主控制器和所述操作面板控制器分別接入所述第一交換機(jī)，所述水上主控制器接收所述平臺(tái)控制單元通過(guò)所述光纖傳輸單元傳輸?shù)男盘?hào)，并對(duì)所述信號(hào)進(jìn)行分析和診斷，所述水上主控制器還接收所述操作面板控制器的控制指令，并將所述控制指令通過(guò)所述光纖傳輸單元傳輸?shù)剿銎脚_(tái)控制單元； 所述平臺(tái)控制單元包括平臺(tái)主控制器、平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器、絞車控制器和第二交換機(jī)；所述平臺(tái)主控制器、平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器和絞車控制器分別接入所述第二交換機(jī)；所述平臺(tái)主控制器對(duì)接收到的水上主控制器通過(guò)所述光纖傳輸單元傳來(lái)的指令進(jìn)行解包和校驗(yàn)后發(fā)送給對(duì)應(yīng)的控制器，同時(shí)將獲取的平臺(tái)位姿控制器、小車速度控制器、小車測(cè)速控制器、絞車控制器的信息打包通過(guò)所述光纖傳輸單元發(fā)送至水上主控制器；所述平臺(tái)位姿控制器接收安裝于平臺(tái)四角的深度計(jì)和安裝于平臺(tái)中心的傾角儀測(cè)量的平臺(tái)位姿信息，將絞車控制指令發(fā)送到所述絞車控制器控制張力絞車、錨泊絞車，所述小車測(cè)速控制器接收小車加速度信號(hào)和機(jī)械測(cè)速裝置信號(hào)后綜合解算出小車實(shí)時(shí)速度，所述小車速度控制器將牽引絞車速度指令發(fā)送給所述絞車控制器控制液壓牽引絞車。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述平臺(tái)控制單元還包括平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器，所述平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器連接至所述第二交換機(jī)，所述平臺(tái)配電系統(tǒng)控制器中的開(kāi)關(guān)量輸入輸出模塊對(duì)水下配電系統(tǒng)開(kāi)關(guān)遠(yuǎn)程控制，并將水下配電系統(tǒng)的狀態(tài)信息通過(guò)所述水下主控制器發(fā)送至水上控制單元。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述水上控制單元還包括顯示裝置處理器，所述顯示裝置處理器接入所述第一交換機(jī)網(wǎng)絡(luò)接口，所述顯示裝置處理器接收由水上主控制器轉(zhuǎn)發(fā)的平臺(tái)深度信息和傾角信號(hào)、運(yùn)動(dòng)小車速度及加速度參數(shù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的水下試驗(yàn)平臺(tái)遙控系統(tǒng)，其特征在于，所述光纖傳輸單元包括光纖及光纖兩端的第一波分器及第一收發(fā)器、第二波分器及第二收發(fā)器，其中所述第一波分器與所述光纖一端連接，所述第二波分器與所述光纖另一端連接，所述第一收發(fā)器接入所述第一交換機(jī)，所述第二收發(fā)器接入所述第二交換機(jī)。
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK103914048SQ201410128738
【公開(kāi)日】2014年7月9日 申請(qǐng)日期:2014年4月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月1日
【發(fā)明者】嚴(yán)俊, 鄧穎 申請(qǐng)人:中船重工（武漢）船舶與海洋工程裝備設(shè)計(jì)有限公司