無人測控船及無人測控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及測控的【技術(shù)領(lǐng)域】，公開了無人測控船以及無人測控系統(tǒng)，無人測控船包括船體，船體內(nèi)設有中央控制板以及水下地形測量傳感器，船體連接有置于船體外的推進結(jié)構(gòu)，減少船體的體積，結(jié)構(gòu)簡單，直接可以水冷，大大節(jié)約成本；船體采用三體結(jié)構(gòu)，設置多個艙體，并且外周設置了防撞條，增加航行穩(wěn)定性，且便于設備維護；測控船內(nèi)設置有姿態(tài)傳感器，其能夠輸出俯仰角、橫滾角和航向角，以及輸出X、Y、Z三個方向的加速度信息，大大提高測量精度；船體上設置有攝像頭以及超聲波測障元件，可以隨時攝取外周的環(huán)境以及測量測控船周圍外的障礙，便于無人船的航行；該無人船采用無線通訊元件，可以直接與外部的移動終端及地面控制基地通訊。
【專利說明】無人測控船及無人測控系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及測控的【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及無人測控船以及包括該無人測控船的無人測控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，我國洪澇災害頻發(fā)，嚴重威脅著人民生命及財產(chǎn)的安全，同時也成為了社會穩(wěn)定發(fā)展的潛在障礙。造成這一現(xiàn)象的原因，除了跟全球氣候變化息息相關(guān)外，也與湖庫這些人工或天然的“洪澇調(diào)節(jié)器”的失效有著直接的關(guān)系，而造成水庫湖泊調(diào)節(jié)洪澇災害功能失效的主要原因就是泥沙的淤積。
[0003]據(jù)統(tǒng)計，由于泥沙淤積導致水庫庫容損失嚴重，全球每年庫容損失占總庫容的
0.5%?1%。泥沙淤積會導致水庫功能削弱，效益降低和出現(xiàn)病險問題，通航、灌溉等功能效益的發(fā)揮受到限制。同時，水庫淤積上延引起淹沒和生態(tài)環(huán)境問題，壩前泥沙淤積對壩前建筑物安全和發(fā)電效率產(chǎn)生影響和引起壩下游河床變形，影響防洪和航運安全等問題。
[0004]目前，解決水庫淤積問題的首要前提，是對水庫的水下地形進行精密的測量，建立完整的水下地形數(shù)據(jù)庫。經(jīng)調(diào)查，目前我國只有大型水庫建立了比較完整的水下地形數(shù)據(jù)庫，中小型水庫在這一方面幾乎空白，而造成這一現(xiàn)象的原因主要是缺乏快捷、有效和低成本的測量手段。
[0005]針對上述的情況，國內(nèi)外多采用無人測控船，用于對中小水庫的水下地形進行測量。無人測控船通過推進結(jié)構(gòu)驅(qū)動，在水面上自行移動，完成對中小水庫的整體測量，由此可見，推進結(jié)構(gòu)直接關(guān)系到整個測量過程的成效。
[0006]現(xiàn)有技術(shù)中，無人測控船的推進結(jié)構(gòu)采用的是傳統(tǒng)的推進裝置，其采用的是固定的推進動力，則還需要在無人測控船內(nèi)配置結(jié)構(gòu)復雜的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，該轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向艙+舵面組合，才能實現(xiàn)無人測控船在水面上進行轉(zhuǎn)彎等移動，這樣，由于結(jié)構(gòu)復雜，且安裝在船體內(nèi)部，需要占據(jù)無人測控船內(nèi)的大部分空間，使得無人測控船的體積較大，難以實現(xiàn)全面測量，且安裝過程復雜，能耗高，發(fā)熱量也大，并且，需要專門配置水冷裝置對其進行冷卻，費用較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供無人測控船，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的無人測控船的推進結(jié)構(gòu)需要配置結(jié)構(gòu)較為復雜的轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，導致結(jié)構(gòu)復雜、安裝麻煩、能耗高、成本高，以及無人測控船體積、難以對水下地形全面測量的問題。
[0008]本發(fā)明是這樣實現(xiàn)的，無人測控船，包括船體，所述船體內(nèi)設有中央控制板以及水下地形測量傳感器，所述船體前端的上表面設有攝像頭以及超聲波測障元件；所述船體的后端連接有推進結(jié)構(gòu)，所述推進結(jié)構(gòu)呈豎直狀朝下延伸布置，其包括有帶螺旋槳的推進器。
[0009]進一步地，所述推進結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向艙、舵機、傳動機構(gòu)以及呈豎直狀布置的吊艙轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)向艙置于所述船體的后端上，所述舵機及所述傳動機構(gòu)置于所述轉(zhuǎn)向艙內(nèi)，所述傳動機構(gòu)的兩端分別連接于所述舵機的轉(zhuǎn)軸及所述吊艙轉(zhuǎn)軸的上端，所述吊艙轉(zhuǎn)軸的下端連接有所述推進器。
[0010]進一步地，所述推進器的外表面設有防纏繞結(jié)構(gòu)，所述防纏繞結(jié)構(gòu)包括纏繞在推進器外表面的鋸條。
[0011 ] 進一步地，所述鋸條設置在螺旋槳的根部，且朝上突出。
[0012]進一步地，所述船體內(nèi)設有電性連接于所述中央控制板的姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器集成有三軸加速度傳感器。
[0013]進一步地，所述船體包括艙體以及分別位于艙體兩側(cè)的下端浮體，所述浮體分別朝下延伸，且體相間布置。
[0014]進一步地，所述浮體采用小水線面船型設置。
[0015]進一步地，所述船體內(nèi)具有容腔，所述容腔包括放置所述中央控制板的控制艙、放置各種元件的儀器艙以及放置蓄電池的電池艙，所述控制艙位于所述儀器艙的前方。
[0016]進一步地，所述的艙體上外凸的棱邊套裝有防撞條。
[0017]本發(fā)明還提供了無人測控系統(tǒng)，包括上述的無人測控船、用于遙控所述無人測控船的無線遙控器以及對無人測控船進行遠程控制的地面控制基站。
[0018]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明提供的推進結(jié)構(gòu)置于船體外，其不需要占據(jù)船體的內(nèi)部空間，可以減少船體的體積，從而，無人測控船可以到達水上任何位置，實現(xiàn)全面測量；其通過推進器驅(qū)動螺旋槳轉(zhuǎn)動，提供航行的動力及轉(zhuǎn)動，結(jié)構(gòu)簡單，安裝也方便，且推進器置于水下，直接可以水冷，不需要專門設置冷卻裝置，大大節(jié)約成本。
[0019]無人測控系統(tǒng)采用上述的無人測控船，通過無線遙控器以及地面控制基站之間的配合，使得無人測控船可以按照要求到達水面上的任何位置，以及在任何位置上進行測量，得到完整并且準確的水下地形數(shù)據(jù)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明實施例提供的無人測控船的立體示意圖；
[0021]圖2是本發(fā)明實施例提供的推進結(jié)構(gòu)的主視示意圖；
[0022]圖3是本發(fā)明實施例提供的無人測控系統(tǒng)的示意圖。
【具體實施方式】
[0023]為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0024]以下結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的實現(xiàn)進行詳細的描述。
[0025]如圖1?3所示，為本發(fā)明提供的一較佳實施例。
[0026]本實施例提供的無人測控船I用于對中小水庫等進行水下地形測量，其包括船體11和中央控制板(圖中未示出)，船體11中具有容腔(圖中未示出)，該容腔可以用于放置各種需要的元件；中央控制板放置在船體11的容腔中，其是整個無人測控船I的大腦，負責通過各種傳感器感知各種外界信息，通過特殊的算法，控制無人測控船I按照預定的路線行走。[0027]中央控制板由軟件和硬件共同組成，硬件包含有中央處理芯片、存儲器和外圍接口轉(zhuǎn)換電路組成。
[0028]中央處理芯片應具有快速的數(shù)據(jù)處理能力以滿足對實時數(shù)據(jù)的處理、足夠的抗干擾能力以滿足在惡劣電磁噪音環(huán)境下工作的需要、全面的片上外設以減少外擴功能器件的數(shù)目；
[0029]中央控制板的存儲器分為兩種:一是中央處理芯片內(nèi)集成的Flash和SRAM，二是外擴的SRAM和Flash。其中中央處理芯片內(nèi)集成的Flash用于存放移植的系統(tǒng)、各種驅(qū)動程序和無人船行走控制程序等，中央處理芯片內(nèi)集成的SRAM用于系統(tǒng)和各種程序的運行；片外擴展的Flash存儲器用于存放水深、波高等相關(guān)測量數(shù)據(jù)。
[0030]外圍接口轉(zhuǎn)換電路包括有USART外圍接口轉(zhuǎn)換電路、水下電力推進系統(tǒng)接口轉(zhuǎn)化電路、AD采集接口轉(zhuǎn)換電路、超聲波測障傳感器接口轉(zhuǎn)換電路、開關(guān)量轉(zhuǎn)換電路等。
[0031]無人測控船I在航行的過程中，為了可以收集其周圍環(huán)境的圖像，該船體11前端的上表面上設置有攝像頭15，其電性連接于中央控制器，當無人測控船I在航行的過程中，利用該攝像頭15可以對其周圍的環(huán)境進行采集，并傳遞至中央控制板中，便于中央控制板對無人測控船I的航行進行導向，并且，便于操作人員直接觀察無人測控船I的工作狀態(tài)。
[0032]另外，當無人測控船I在航行時，為了避免船體11與外部物體發(fā)生碰撞，以及為了更好的對無人測控船I進行導航，本實施例中，船體11前端的上表面上設有超聲波測障元件，該超聲波測障元件電性連接于中央控制板，并且，其中的超聲波發(fā)生器13顯露在船體11的上表面上。這樣，當無人測控船I在水面上航行時，超聲波發(fā)生器13不斷的往前發(fā)射超聲波，當無人測控船I的前方有障礙時，障礙則會反射超聲波，從而，超聲波測障元件將該信息反饋至中央控制板，由中央控制板根據(jù)接受到的信息，控制無人測控船I的航行方向。
[0033]本實施例中，超聲波測障元件的測量距離可達10米，且其探測夾角只有15°，這樣就可以提高超聲波測量角度分辨率。
[0034]為了便于超聲波測障元件的測障性能，其超聲波發(fā)生器13凸顯在船體11前端的上表面上，并且，分別設置了兩個超聲波發(fā)生器13，該兩個超聲波發(fā)生器13相間布置。
[0035]在上述的船體11的容腔中，設置有水下地形測量傳感器，其電性連接于中央控制板，用于對船體11下的水下地形進行測量，并且將測量信號反饋中央控制板中，在中央控制板中進行數(shù)據(jù)處理等，得到直觀以及準確的水下地形數(shù)據(jù)。
[0036]在船體11的后端設置有推進結(jié)構(gòu)18，該推進結(jié)構(gòu)18呈豎直狀朝下延伸布置，其包括用帶螺旋槳189的推進器186，這樣，通過調(diào)整螺旋槳189的轉(zhuǎn)動速度以及調(diào)整其方向，則可以使得測控船I在行駛速度，以及行駛的方向等。
[0037]并且推進結(jié)構(gòu)18的推進器186布置得船體11外，置于水中，可以利用外部水對其進行降溫，推進器186直接驅(qū)動螺旋槳189的轉(zhuǎn)動，其效率較高。
[0038]本實施例提供的推進結(jié)構(gòu)18具有以下多個優(yōu)點:
[0039]I)、重量輕，推力大。該推進結(jié)構(gòu)18的重量較小，航行時可產(chǎn)生較大的推力；
[0040]2)、全電力推進，能耗小。該推進結(jié)構(gòu)18可以直接利用普通的鉛蓄電池驅(qū)動，產(chǎn)生最大推力時，工作電流較小；
[0041]3)、推力大小可調(diào)節(jié)，且可以實現(xiàn)推進器186的正反轉(zhuǎn)?？刹捎妹}寬調(diào)制技術(shù)控制電調(diào)調(diào)整電壓輸出，以實現(xiàn)推進器186轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的調(diào)節(jié)，進而調(diào)節(jié)推力的大小和方向。
[0042]4)、推進結(jié)構(gòu)18將推進器186放置在水下工作，可在水中自然冷卻，可省掉了水冷裝置。
[0043]5)、推進器186幾乎直接驅(qū)動螺旋槳189，傳動軸極短，故推進器工作時幾乎聽不
到聲音。
[0044]本實施例提供的無人測控船1，其推進結(jié)構(gòu)18直接連接在船體11外，不需要占據(jù)船體11內(nèi)的空間，可以大大減少船體11的體積，從而使得無人測控船I可以航行至水面上的任何位置，實現(xiàn)對水下地形的全面測量；推進結(jié)構(gòu)18直接利用推進器驅(qū)動螺旋槳189的轉(zhuǎn)動，進而達到完全控制無人測控船I航行及轉(zhuǎn)向的效果，結(jié)構(gòu)簡單，安裝也方便，并且能耗低；推進器186直接置于水下，其發(fā)熱量小，從而也不需要專門設置冷卻裝置，大大降低其制造成本。當然，通過控制推進器186的正反轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)無人測控船I可以前行或后退。
[0045]推進結(jié)構(gòu)18用于推動無人測控船I在水面上航行，以完成其對中小水庫等的水下地形測量；推進結(jié)構(gòu)18包括轉(zhuǎn)向艙181、舵機183、傳動機構(gòu)184、吊艙轉(zhuǎn)軸182以及上述的帶螺旋槳189的推進器186。其中，轉(zhuǎn)向艙181設置在船體11的后端上，舵機183及傳動機構(gòu)184放置在轉(zhuǎn)向艙181中，且傳動機構(gòu)184連接在舵機183的轉(zhuǎn)軸185上，由舵機183驅(qū)動傳動機構(gòu)184轉(zhuǎn)動；傳動機構(gòu)184的一端連接在舵機183的轉(zhuǎn)軸185上，另一端連接在吊艙轉(zhuǎn)軸182的上端；吊艙轉(zhuǎn)軸182呈豎直狀布置，其上端延伸進轉(zhuǎn)向艙181中，下端朝下延伸至船體11下方，連接在推進器186上。
[0046]本實施例中，傳動機構(gòu)184可以是連桿，也可以是其它結(jié)構(gòu)等。
[0047]在上述的推進結(jié)構(gòu)18中，其由中央控制板控制運行，推進器186驅(qū)動螺旋槳189轉(zhuǎn)動，從而給船體11的航行提供動力，當船體11需要轉(zhuǎn)向時，則通過舵機183驅(qū)動傳動機構(gòu)184轉(zhuǎn)動，傳動機構(gòu)184轉(zhuǎn)動吊艙轉(zhuǎn)軸182轉(zhuǎn)動，從而使得整個推進器186轉(zhuǎn)動，調(diào)整螺旋槳189的排布方向，進而給船體11提供轉(zhuǎn)向的動力。
[0048]無人測控船I在中小水庫等航行，經(jīng)常會遇到水草、水浮蓮等水上植物，這些水下植物容易將推進結(jié)構(gòu)18的螺旋槳189纏繞住，從而影響無人測控船I的航行，甚至導致無人測控船I損壞，無法航行。本實施例中，在推進器186的外表面上設置了防纏繞結(jié)構(gòu)，從而可以放置水草、水浮蓮等水上植物纏繞在推進器186以及其上的螺旋槳189上，保證無人測控船I的正常航行。
[0049]本實施例中，防纏繞結(jié)構(gòu)采用鋸條鋸木原理，其包括纏繞在推進器186外表面上的鋸條187，這樣，當螺旋槳189纏繞到水草時，水草會在螺旋槳189轉(zhuǎn)動力的作用下，被鋸條187鋸斷，從而避免水草等纏繞在推進器上。
[0050]本實施例中，鋸條187位于螺旋槳189的根部，朝上突出，這樣，當水草等纏繞在螺旋槳189上時，向螺旋槳189根部運動，這時水草就會被鋸條187鋸到，由于鋸齒小而密，所以在切割水草時，對螺旋槳189的影響較小，且鋸齒鋒利，就會很快的將水草切斷。
[0051]本實施中，船體11的容腔中設置有姿態(tài)傳感器(圖中未示出)，該姿態(tài)傳感器電性連接中央控制板，其內(nèi)集成有三軸加速度傳感器，用于測量俯仰角、橫滾角以及航行角，又能夠輸出X、Y、Z三個方向的加速度信息，并且能夠輸出水面的波高數(shù)據(jù)，中央，當水下地形測量傳感器在對水下地形進行測量時，由于船體11的傾斜或水面上有波浪或由于船體11的吃水深度等，都會對測量結(jié)構(gòu)導致一定的影響，從而難以達到對水下地形較為準確的測量。中央控制板通過同時接受姿態(tài)傳感器以及水下地形測量傳感器的數(shù)據(jù)，可以對水下地形測量數(shù)據(jù)進行修正，從而大大提高該無人測控船I的測量精度。根據(jù)上述信息，無人船既能夠?qū)崟r控制航行的方向，又能夠有效地消除由于船體姿態(tài)和水面波浪對水下地形測量產(chǎn)生的影響，極大的提高測量精度。
[0052]為了對無人測控船I的位置定位，在船體11內(nèi)設置GPS定位元件，其電性連接于中央控制板，這樣，操作人員在使用該無人測控船I的過程中，通過外部移動終端可以隨時獲知無人測控船I的位置信息。
[0053]為了便于該無人測控船I與外界的移動終端等進行數(shù)據(jù)傳遞，本實施例中，無人測控船I的容腔內(nèi)設置有無線通訊元件，其電性連接于中央控制板，可以將中央控制板接受的水下地形測量數(shù)據(jù)、障礙數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)等等通過該無線通訊元件發(fā)送至外。
[0054]當然，為了增強無線通訊元件的通訊性能，船體11上設置有通訊天線191及網(wǎng)關(guān)天線192等，其直接電性連接無線通訊元件，大大其網(wǎng)絡連接能力。
[0055]在船體11上還設置有工作信號燈17，其電性連接于中央控制板，中央控制板根據(jù)無人測控船I的工作狀態(tài)等信息，可以控制工作信號燈17發(fā)生不同狀態(tài)的亮燈，或不同顏色的亮燈等，用于顯示該無人測控船I的工作狀態(tài)，具體的設置情況可視實際情況而設置。
[0056]在船體上還設有開關(guān)件10，用于啟動無人測控船的運行，當然，開關(guān)件10的形式可以多樣化，其可以是插孔，也可以是按鍵等，具體設置可視實際需要而定。
[0057]本實施例提供的船體11為雙體船體11，其包括艙體以及兩浮體111，其中，兩浮體111分別設置在艙體兩側(cè)的下端，浮體111朝下延伸布置，這樣，船體11的兩側(cè)則形成了兩浮體111，兩浮體111之間形成間隔，當無人測控船I在航行時，該兩浮體111的下端則下陷在水面下。
[0058]本實施例中，浮體111采用小水線面船型設置，具備阻力較小、運動響應少，具有較好的快速性、優(yōu)良的耐波性和在波浪中失速小等優(yōu)點，既減少了對動力的需求，又提高了航速；浮體111內(nèi)填充滿泡沫，有效的提高了無人船的抗撞性和抗沉性。
[0059]船體11與兩浮體111之間通過快速連接結(jié)構(gòu)連接，在拆解狀態(tài)下，整個無人測控船I可用家用SUV運輸；在浮體111內(nèi)設置有密閉式電池艙，電池艙與浮體111之間充滿了發(fā)泡材料，其可以有效的降低了無人測控船I的重心，也可以增強無人測控船I的抗撞性。
[0060]本實施例中的無人測控船1，采用雙浮體111的結(jié)構(gòu)，可以保證無人測控船I航行的穩(wěn)定性，且可以增加無人測控船I的載荷，其有效負載達到40kg。
[0061]為了便于對船體11內(nèi)的容腔充分利用，本實施例中，容腔包括控制艙14、儀器艙16以及上述的電池艙，該三個艙分別用于放置不同的元件，如中央控制板在放置在控制艙14中，其它用于測量等元件則放置在儀器艙16中，而在電池艙中則放置有蓄電池，其電性連接于中央控制板，用于給整個無人測控船I的各個元件提供運行電能；其中，控制艙14位于儀器艙16的前方。
[0062]上述的船體11內(nèi)采用分艙設置，這樣，有利于船體11內(nèi)部空間的充分利用，便于對各元件進行分離放置，且有利于該無人測控船I的升級維護，以及各元件的功能擴展。
[0063]本實施例中，船體11的側(cè)壁上預先開設有多個安裝接口，這樣，無人測控船I中各個需要顯露在船體11外的元件，可以安裝在該安裝接口上，由于船體11上的安裝接口預先開孔，這樣，大大減少后期無人測控船I的安裝時間，提高安裝效率。[0064]另外，上述的安裝接口的外周均設置有防水結(jié)構(gòu)，這樣，避免無人測控船I在航行的過程中，外部的水通過該安裝接口進入船體11內(nèi)。
[0065]當無人測控船I在航行的過程中，為了增加其防撞性能，船體11的艙體上外凸的棱邊上套設有防撞條12，該防撞條12的設置，可以大大增強無人測控船I的受沖擊能力。
[0066]具體地，上述的防撞條12可以是常見的橡膠條，或者其它具有彈性的條狀物等。
[0067]本實施例提供的無人測控船1，體積較小，能滿足要求，又具有良好的抗風浪性；其采用環(huán)氧樹脂+玻璃纖維材料制成的船體11，使其重量既能滿足要求，又具有較強的結(jié)構(gòu)強度。
[0068]本實施例中的無人測控船1，其具有以下多個特點:
[0069]I)、自主導航、自主航行(不需手動遙控)；
[0070]2)、可以接受遙控器的手動遙控指令；
[0071]3)、可以接受基站的手動遙控指令；
[0072]4)、超聲波避障，障礙物探測距離不少于10米；
[0073]5)、視頻畫面實時傳輸，分辨率高，具有夜視功能；
[0074]6)、水深數(shù)據(jù)與無人船的狀態(tài)參數(shù)(位置、朝向、航速等數(shù)據(jù))合并成一個數(shù)據(jù)包，在通信范圍內(nèi)，可一并無線發(fā)送回基站；
[0075]7)、具有聲光報警功能；
[0076]8)、通訊距離不小于5公里、不小于2公里；
[0077]9)、航速:最大1.5米/秒；續(xù)航能力:不少于5小時。
[0078]本實施例還提供了無人測控系統(tǒng)，其包括了上述的無人測控船1、無線遙控器3以及地面控制基站2，其中，無線遙控器3可以與無人測控船I中的無線通訊結(jié)構(gòu)進行通訊，從而給中央控制板發(fā)送信息等，操控無人測控船I的航行，例如轉(zhuǎn)向、航行速度等等，另外，無線遙控器3上還設置有顯示屏，其可以顯示無人測控船I的航行狀態(tài)，如速度以及位置等
坐寸ο
[0079]無線遙控其具有以下三個功能:
[0080]I)、手動遙控無人測控船1，切換無人測控船I自動、手動狀態(tài)；控制無人測控船I的前后左右；控制無人測控船I的聲光警報；
[0081]2)、監(jiān)控并顯示無人測控船I的狀態(tài)，顯示無人測控船I的位置、工作狀態(tài)、無人測控船I的電量、遙控器的電量等；
[0082]3)、設定某些特定參數(shù)，比如自動航行起點等。
[0083]地面控制基站2通過網(wǎng)絡及無線電等多種方式實現(xiàn)，地面控制基站3對無人測控船I的遠程控制、數(shù)據(jù)上傳和下載、實時狀態(tài)跟蹤和水下地形數(shù)據(jù)分析等功能。該地面控制基站2可以由筆記本電腦、電源通信轉(zhuǎn)換器、大容量鋰電池和控制軟件等組成，當然，其還可以是其它多種設備組成，并不僅限制于本實施例中的組成，具體設置可視實際需要而定。
[0084]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.無人測控船，其特征在于，包括船體，所述船體內(nèi)設有中央控制板以及水下地形測量傳感器，所述船體前端的上表面設有攝像頭以及超聲波測障元件；所述船體的后端連接有推進結(jié)構(gòu)，所述推進結(jié)構(gòu)呈豎直狀朝下延伸布置，其包括有帶螺旋槳的推進器。
2.如權(quán)利要求1所述的無人測控船，其特征在于，所述推進結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向艙、舵機、傳動機構(gòu)以及呈豎直狀布置的吊艙轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)向艙置于所述船體的后端上，所述舵機及所述傳動機構(gòu)置于所述轉(zhuǎn)向艙內(nèi)，所述傳動機構(gòu)的兩端分別連接于所述舵機的轉(zhuǎn)軸及所述吊艙轉(zhuǎn)軸的上端，所述吊艙轉(zhuǎn)軸的下端連接有所述推進器。
3.如權(quán)利要求2所述的無人測控船，其特征在于，所述推進器的外表面設有防纏繞結(jié)構(gòu)，所述防纏繞結(jié)構(gòu)包括纏繞在推進器外表面的鋸條。
4.如權(quán)利要求3所述的無人測控船，其特征在于，所述鋸條設置在螺旋槳的根部，且朝上關(guān)出。
5.如權(quán)利要求1至4任一項所述的無人測控船，其特征在于，所述船體內(nèi)設有電性連接于所述中央控制板的姿態(tài)傳感器，所述姿態(tài)傳感器集成有三軸加速度傳感器。
6.如權(quán)利要求1至4任一項所述的無人測控船，其特征在于，所述船體包括艙體以及分別位于艙體兩側(cè)的下端浮體，所述浮體分別朝下延伸，且體相間布置。
7.如權(quán)利要求6所述的無人測控船，其特征在于，所述浮體采用小水線面船型設置。
8.如權(quán)利要求1至4任一項所述的無人測控船，其特征在于，所述船體內(nèi)具有容腔，所述容腔包括放置所述中央控制板的控制艙、放置各種元件的儀器艙以及放置蓄電池的電池艙，所述控制艙位于所述儀器艙的前方。
9.如權(quán)利要求8所述的無人測控船，其特征在于，所述的艙體上外凸的棱邊套裝有防撞條。
10.無人測控系統(tǒng)，其特征在于，包括權(quán)利要求1?9任一項所述的無人測控船、用于遙控所述無人測控船的無線遙控器以及對無人測控船進行遠程控制的地面控制基站。
【文檔編號】G05B19/418GK103910053SQ201410169386
【公開日】2014年7月9日 申請日期:2014年4月24日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月24日
【發(fā)明者】王磊, 陳若舟, 羅朝林, 林俊, 何用 申請人:珠江水利委員會珠江水利科學研究院