本發(fā)明屬于無人機(jī)指揮控制領(lǐng)域，具體涉及一種無人機(jī)遙控指令/遙測參數(shù)幀通用分層設(shè)計(jì)方法。

背景技術(shù)：
近年來，無人機(jī)互操作性引起世界軍事強(qiáng)國的日益重視。國際無人機(jī)系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)化組織也制定了一系列互操作性標(biāo)準(zhǔn)，包括北約組織(NATO)發(fā)布的標(biāo)準(zhǔn)化協(xié)議(STANAG：StandardizationAgreements)和機(jī)動(dòng)車工程師協(xié)會(huì)無人機(jī)系統(tǒng)工作組SAEAS-4發(fā)布的聯(lián)合無人系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)(JAUS：JointArchitecture)。測控與信息傳輸是互操作性標(biāo)準(zhǔn)中必不可少的。目前，國內(nèi)已經(jīng)制定了《無人機(jī)測控與信息傳輸系統(tǒng)通用鏈路協(xié)議》、《無人機(jī)測控與信息傳輸系統(tǒng)通用信道要求》等多項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)，具備了一定的研究基礎(chǔ)和技術(shù)儲(chǔ)備。但相比國外無人機(jī)系統(tǒng)互操作性標(biāo)準(zhǔn)，體系還不完善，標(biāo)準(zhǔn)之間的協(xié)調(diào)性不強(qiáng)，且現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)的技術(shù)覆蓋面與型號(hào)通用性上還存在一定差距。在我國無人機(jī)型號(hào)多樣但標(biāo)準(zhǔn)指導(dǎo)性和應(yīng)用性不強(qiáng)的現(xiàn)狀下，國內(nèi)無人機(jī)地面站的互操作性很差。尤其是軟件部分，幾乎每個(gè)型號(hào)都要重新設(shè)計(jì)，造成了嚴(yán)重的重復(fù)建設(shè)和資源浪費(fèi)。盡管現(xiàn)狀不能即刻改變，但基于現(xiàn)狀，如何利用先進(jìn)的數(shù)據(jù)處理和軟件設(shè)計(jì)方法提高地面站測控軟件的互操作性也是很有研究價(jià)值的一個(gè)課題。無人機(jī)地面站測控軟件本質(zhì)上是一個(gè)數(shù)據(jù)處理的軟件，主要包括數(shù)據(jù)發(fā)送/接收，數(shù)據(jù)編碼/解碼，數(shù)據(jù)/界面交互三部分。因此不同型號(hào)的地面站測控軟件設(shè)計(jì)過程大致相同，但受限于遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的差異，在工程實(shí)際中往往需要通過大量重復(fù)性工作。經(jīng)過分析，制約地面站測控軟件互操作性的因素主要體現(xiàn)在三個(gè)耦合關(guān)系上。一是無人機(jī)型號(hào)與遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的耦合關(guān)系；二是遙控指令、遙測參數(shù)與遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的耦合關(guān)系；三是軟件界面與遙控指令、遙測參數(shù)的耦合關(guān)系。首先，《無人機(jī)測控與信息傳輸系統(tǒng)通用鏈路協(xié)議》只是粗略地定義了遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的格式與大小，實(shí)際操作性不強(qiáng)。而且受設(shè)備廠商、設(shè)計(jì)思想、保密競爭等因素影響，不同型號(hào)的無人機(jī)往往具有不盡相同的遙控遙測需求。這就造成了國內(nèi)大部分無人機(jī)型號(hào)對(duì)差異化遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的依賴。其次，在軟件設(shè)計(jì)過程中，遙控指令編碼和遙測參數(shù)解碼很自然地會(huì)跟該型號(hào)的遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)產(chǎn)生耦合關(guān)系。比如遙控編碼過程中起飛指令占用幾個(gè)字節(jié)，放在遙控幀的什么位置；遙測解碼過程中飛機(jī)航向角占用幾個(gè)字節(jié)，在遙測幀的什么位置，比例系數(shù)是多少。諸如此類編解碼過程中的耦合關(guān)系幾乎是無法避免的，并且還會(huì)隨著數(shù)據(jù)應(yīng)用的深入而加劇。最后，用戶所關(guān)心的遙控指令與遙測參數(shù)的相應(yīng)操作與顯示都會(huì)反映在界面上。程序員在把數(shù)據(jù)進(jìn)行界面顯示的過程中，實(shí)際上是把界面與數(shù)據(jù)進(jìn)行了綁定。雖然參與綁定的數(shù)據(jù)有可能已經(jīng)是獨(dú)立結(jié)構(gòu)的對(duì)象，但這些對(duì)象依然是依賴幀結(jié)構(gòu)產(chǎn)生和賦值的。這就帶來了第三個(gè)耦合問題。綜上，三個(gè)耦合問題產(chǎn)生的根源都在于遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的不同。而不同型號(hào)的幀結(jié)構(gòu)存在差異是我國無人機(jī)行業(yè)的一項(xiàng)基本現(xiàn)狀?；谶@樣的現(xiàn)狀，測控軟件的通用性設(shè)計(jì)困難重重。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的是為了解決上述問題，提出無人機(jī)遙控指令/遙測參數(shù)幀通用分層設(shè)計(jì)方法，主要包括通用參數(shù)幀的設(shè)計(jì)，基于通用參數(shù)幀的數(shù)據(jù)處理流程設(shè)計(jì)，基于插件機(jī)制的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換與參數(shù)讀寫設(shè)計(jì)。本發(fā)明的無人機(jī)遙控指令/遙測參數(shù)幀通用分層設(shè)計(jì)方法，包括以下幾個(gè)步驟：第一步，設(shè)計(jì)通用指令/參數(shù)對(duì)象幀；通用指令/參數(shù)對(duì)象幀以指令/參數(shù)對(duì)象為基本單位，各個(gè)遙控指令對(duì)象按照統(tǒng)一格式進(jìn)行描述，所有遙測參數(shù)對(duì)象也具有統(tǒng)一的描述方式。第二步，設(shè)計(jì)基于通用指令/參數(shù)對(duì)象幀的測控軟件數(shù)據(jù)處理流程；遙測數(shù)據(jù)的處理過程為：在軟件數(shù)據(jù)層將接收的原始遙測數(shù)據(jù)按照遙測幀結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)為遙測結(jié)構(gòu)幀對(duì)象，然后將遙測結(jié)構(gòu)幀對(duì)象轉(zhuǎn)化為通用參數(shù)對(duì)象幀；在軟件業(yè)務(wù)層將通用參數(shù)對(duì)象幀中的各個(gè)遙測參數(shù)提取出來進(jìn)行邏輯處理，生成參數(shù)應(yīng)用量，輸入到軟件界面層；軟件界面層依據(jù)各個(gè)遙測參數(shù)對(duì)象的顯示要求，進(jìn)行相應(yīng)顯示處理。遙控?cái)?shù)據(jù)的處理過程為：在軟件界面層采集操作者輸入或觸發(fā)的遙控操作，將遙控?cái)?shù)據(jù)放入遙控應(yīng)用量中；軟件業(yè)務(wù)層收到上層的通知后，把相應(yīng)的遙控應(yīng)用量，依據(jù)通用指令對(duì)象幀格式進(jìn)行遙控指令對(duì)象描述賦值、組幀，形成通用指令對(duì)象幀；軟件數(shù)據(jù)層將通用指令對(duì)象幀轉(zhuǎn)化為遙控結(jié)構(gòu)幀，并將遙控結(jié)構(gòu)幀發(fā)送出去。第三步，針對(duì)不同型號(hào)的無人機(jī)，設(shè)計(jì)對(duì)應(yīng)型號(hào)的通用對(duì)象幀適配插件，當(dāng)測控軟件適用某型號(hào)的無人機(jī)時(shí)，調(diào)用對(duì)應(yīng)型號(hào)的通用對(duì)象幀適配插件；所述的通用對(duì)象幀適配插件的功能是：將遙測結(jié)構(gòu)幀對(duì)象轉(zhuǎn)化為通用參數(shù)對(duì)象幀，將通用指令對(duì)象幀轉(zhuǎn)化為遙控結(jié)構(gòu)幀。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)和積極效果在于：(1)采用通用指令/參數(shù)對(duì)象幀設(shè)計(jì)，提高無人機(jī)地面站軟件的通用性；(2)對(duì)遙控/遙測結(jié)構(gòu)幀與通用指令/參數(shù)對(duì)象幀之間的轉(zhuǎn)換處理，采用通用對(duì)象幀適配插件設(shè)計(jì)機(jī)制，提高了無人機(jī)地面站軟件的擴(kuò)展性；(3)避免重復(fù)軟件建設(shè)，節(jié)約成本；(4)軟件界面統(tǒng)一，有利于操作手對(duì)軟件的適應(yīng)。附圖說明圖1為本發(fā)明的遙控指令/遙測參數(shù)幀的分層設(shè)計(jì)的示意圖；圖2為基于對(duì)象幀的無人機(jī)測控軟件設(shè)計(jì)示意圖；圖3為不同無人機(jī)型號(hào)的結(jié)構(gòu)幀轉(zhuǎn)換為對(duì)象幀的通用對(duì)象幀適配插件機(jī)制設(shè)計(jì)示意圖。具體實(shí)施方式下面將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作出進(jìn)一步的詳細(xì)說明。本發(fā)明從數(shù)據(jù)處理及軟件設(shè)計(jì)的方法入手，實(shí)現(xiàn)測控軟件的通用化設(shè)計(jì)。如圖1所示，從數(shù)據(jù)處理和應(yīng)用的角度，無人機(jī)測控軟件可以分為三層：數(shù)據(jù)層、業(yè)務(wù)層、界面層。數(shù)據(jù)層的主要工作是依據(jù)基于結(jié)構(gòu)的遙控/遙測幀(結(jié)構(gòu)幀)對(duì)遙控/遙測數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送、接收、幀處理等操作。由于結(jié)構(gòu)幀數(shù)據(jù)對(duì)象是依據(jù)無人機(jī)遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)而產(chǎn)生的，因此不同幀結(jié)構(gòu)的測控軟件，數(shù)據(jù)層的處理過程各異。如果任務(wù)層、界面層的數(shù)據(jù)處理過程都依據(jù)遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)進(jìn)行，整個(gè)測控軟件的設(shè)計(jì)都會(huì)存在嚴(yán)重的數(shù)據(jù)耦合關(guān)系。本發(fā)明設(shè)計(jì)了通用指令/參數(shù)對(duì)象幀(對(duì)象幀)。在數(shù)據(jù)層與業(yè)務(wù)層之間進(jìn)行結(jié)構(gòu)幀與對(duì)象幀的轉(zhuǎn)化。基于通用化的設(shè)計(jì)思路，數(shù)據(jù)層用于結(jié)構(gòu)幀數(shù)據(jù)的處理以及結(jié)構(gòu)幀與對(duì)象幀的轉(zhuǎn)化。業(yè)務(wù)層的主要工作是進(jìn)行對(duì)象幀相關(guān)的數(shù)據(jù)處理工程。界面層是在業(yè)務(wù)層的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互的過程。由于引入通用對(duì)象幀的概念，對(duì)于不同的結(jié)構(gòu)幀，本發(fā)明提出的測控軟件業(yè)務(wù)層和界面層數(shù)據(jù)處理方法不存在與之耦合的關(guān)系，因此業(yè)務(wù)層和界面層是通用的數(shù)據(jù)處理過程。當(dāng)同一套測控軟件需要適用為了不同型號(hào)無人機(jī)時(shí)，通過替換軟件數(shù)據(jù)層的結(jié)構(gòu)幀與對(duì)象幀轉(zhuǎn)化部分即可實(shí)現(xiàn)。為了提高軟件的設(shè)計(jì)效率和可擴(kuò)展性，本發(fā)明采用插件機(jī)制設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)幀與對(duì)象幀轉(zhuǎn)化部分，例如對(duì)圖1中的A型機(jī)、B型機(jī)、C型機(jī)等，分別設(shè)計(jì)有對(duì)應(yīng)型號(hào)的通用對(duì)象幀適配插件，以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)幀與對(duì)象幀的轉(zhuǎn)化，通過動(dòng)態(tài)加載通用對(duì)象幀適配插件的方式可以完成軟件對(duì)不同機(jī)型的適應(yīng)性擴(kuò)展。本發(fā)明的無人機(jī)遙控指令/遙測參數(shù)幀通用分層設(shè)計(jì)方法，具體實(shí)施方式包括以下幾個(gè)步驟：第一步，設(shè)計(jì)通用指令/參數(shù)對(duì)象幀。分析不同型號(hào)無人機(jī)遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的共同屬性，設(shè)計(jì)以指令/參數(shù)對(duì)象描述為基本單位的通用幀結(jié)構(gòu)。其中各個(gè)遙控指令對(duì)象按照統(tǒng)一格式進(jìn)行描述，所有遙測參數(shù)對(duì)象也具有統(tǒng)一的描述方式。首先通用指令/參數(shù)對(duì)象幀必須滿足以下三個(gè)條件。第一：指令/參數(shù)全面。通用指令/參數(shù)對(duì)象幀能夠覆蓋不同無人機(jī)型號(hào)中所有遙控/遙測幀的指令和參數(shù)內(nèi)容，不能有所遺漏。第二：基于對(duì)象。通用指令/參數(shù)對(duì)象幀由多個(gè)指令/參數(shù)對(duì)象組成，每個(gè)指令/參數(shù)都以對(duì)象方式描述。第三：兼容不同類型。通用指令對(duì)象幀能夠滿足開關(guān)指令、組合指令等不同類型指令兼容要求。通用參數(shù)對(duì)象幀能夠?qū)B續(xù)參數(shù)、離散參數(shù)進(jìn)行統(tǒng)一描述?；谏厦嫣岢龅娜齻€(gè)條件要求，通過分析不同型號(hào)無人機(jī)遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的遙控指令量、遙測參數(shù)量的數(shù)量、類別以及其他共同屬性。本發(fā)明提出以指令/參數(shù)對(duì)象描述為基本單位的通用對(duì)象幀。其中各個(gè)遙控指令對(duì)象按照統(tǒng)一格式進(jìn)行描述，所有遙測參數(shù)對(duì)象也具有統(tǒng)一的描述方式。為了說明通用指令/參數(shù)對(duì)象幀設(shè)計(jì)的優(yōu)勢，首先簡要描述一下基于結(jié)構(gòu)的遙控/遙測幀。常用的遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)一般包括幀頭、幀尾和數(shù)據(jù)區(qū)。幀頭、幀尾用于數(shù)據(jù)的同步和校驗(yàn)，數(shù)據(jù)區(qū)依次存放各個(gè)參數(shù)/指令數(shù)據(jù)。不同的參數(shù)/指令數(shù)據(jù)占用字節(jié)空間可能不同。有時(shí)為了節(jié)約幀結(jié)構(gòu)位置，幾個(gè)參數(shù)或指令可能共用一個(gè)字節(jié)，或者通過設(shè)置循環(huán)標(biāo)志對(duì)某幾個(gè)字節(jié)循環(huán)使用。受不同型號(hào)無人機(jī)的數(shù)據(jù)需要、人為設(shè)計(jì)等因素影響，遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)排布的方式有很大差異。以一般遙測幀的結(jié)構(gòu)為例，如表1，說明遙測幀的常用格式，遙控幀的結(jié)構(gòu)類似。表1一般遙測幀結(jié)構(gòu)序號(hào)名稱類型說明0幀頭unsignedchar[2]數(shù)據(jù)同步開始1第一副幀頭unsignedchar副幀標(biāo)志2地理高度unsignedchar[4]比例關(guān)系為：k13空速unsignedchar[2]比例關(guān)系為：k24航向角unsignedchar[2]比例關(guān)系為：k35方位角unsignedchar[2]比例關(guān)系為：k46俯仰角unsignedchar[2]比例關(guān)系為：k5……i第二副幀頭unsignedchar副幀標(biāo)志……n-1校驗(yàn)unsignedchar幀內(nèi)數(shù)據(jù)加和校驗(yàn)n幀尾unsignedchar[2]數(shù)據(jù)同步結(jié)束本發(fā)明的通用對(duì)象幀包括通用指令對(duì)象幀和通用參數(shù)對(duì)象幀。通用指令對(duì)象幀由各遙控指令對(duì)象組成，結(jié)構(gòu)示意見表2。每個(gè)遙控指令對(duì)象具有統(tǒng)一的描述格式，見表3。表2通用指令對(duì)象幀示意表序號(hào)參數(shù)名類型說明0起飛遙控指令通用描述結(jié)構(gòu)見表41盤旋遙控指令通用描述結(jié)構(gòu)見表428字飛遙控指令通用描述結(jié)構(gòu)見表43返航遙控指令通用描述結(jié)構(gòu)見表44航線查詢遙控指令通用描述結(jié)構(gòu)見表4………表3遙控指令通用描述結(jié)構(gòu)序號(hào)名稱類型說明0英文檢索名string指令檢索使用1中文檢索名string指令檢索使用2指令代碼unsignedchar3指令長度int等于指令代碼重復(fù)次數(shù)4附加數(shù)據(jù)長度int5附加數(shù)據(jù)unsignedchar[]組合指令所帶的注入數(shù)據(jù)6指令類型1enum開關(guān)指令或組合指令7指令類型2enum飛機(jī)平臺(tái)指令或任務(wù)載荷指令………本發(fā)明對(duì)遙控指令對(duì)象采用如表3所示的統(tǒng)一格式進(jìn)行描述，其中包括中英文檢索名、指令代碼、指令長度、附加數(shù)據(jù)長度、附加數(shù)據(jù)、以及各種指令類型等。通用參數(shù)對(duì)象幀由若干個(gè)遙測參數(shù)對(duì)象組成見表4，每個(gè)遙測參數(shù)對(duì)象有通用的描述格式，見表5。表4通用參數(shù)對(duì)象幀序號(hào)參數(shù)名類型說明0地理高度遙測參數(shù)通用描述結(jié)構(gòu)見表21空速遙測參數(shù)通用描述結(jié)構(gòu)見表22航向角遙測參數(shù)通用描述結(jié)構(gòu)見表23方位角遙測參數(shù)通用描述結(jié)構(gòu)見表24俯仰角遙測參數(shù)通用描述結(jié)構(gòu)見表25高度表故障標(biāo)志遙測參數(shù)通用描述結(jié)構(gòu)見表2………表5遙測參數(shù)對(duì)象通用描述所有遙測參數(shù)對(duì)象采用如表5所示的格式進(jìn)行描述，其中包括中英文檢索名、數(shù)據(jù)類型、狀態(tài)、標(biāo)志、數(shù)值、數(shù)值的文字描述、閾值上下限、附加數(shù)據(jù)長度、附加數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)是否有更新等等。第二步，基于通用指令/參數(shù)對(duì)象幀的測控軟件數(shù)據(jù)處理流程設(shè)計(jì)。如圖2所示，在數(shù)據(jù)處理流程上，將無人機(jī)測控軟件分為數(shù)據(jù)層、業(yè)務(wù)層和界面層?；诘谝徊皆O(shè)計(jì)的通用指令/參數(shù)對(duì)象幀，測控軟件在數(shù)據(jù)層依據(jù)基于結(jié)構(gòu)的遙控/遙測幀(以下簡稱結(jié)構(gòu)幀)對(duì)遙控/遙測數(shù)據(jù)進(jìn)行發(fā)送、接收、幀處理等操作。在數(shù)據(jù)層與業(yè)務(wù)層之間，進(jìn)行結(jié)構(gòu)幀與通用指令/參數(shù)對(duì)象幀(以下簡稱對(duì)象幀)的轉(zhuǎn)化。業(yè)務(wù)層和界面層的數(shù)據(jù)操作依據(jù)對(duì)象幀進(jìn)行，解除了與結(jié)構(gòu)幀的耦合關(guān)系。分別設(shè)計(jì)遙測和遙控的數(shù)據(jù)處理過程。首先，遙測數(shù)據(jù)的處理過程如下。在數(shù)據(jù)層，軟件接收原始的遙測數(shù)據(jù)，按照遙測幀結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)為遙測結(jié)構(gòu)幀對(duì)象。然后調(diào)用某型號(hào)通用對(duì)象幀適配插件將遙測結(jié)構(gòu)幀對(duì)象轉(zhuǎn)化為通用參數(shù)對(duì)象幀。作為業(yè)務(wù)層的輸入之一，軟件業(yè)務(wù)層將通用參數(shù)對(duì)象幀中的各個(gè)遙測參數(shù)提取出來進(jìn)行相關(guān)邏輯處理，生成參數(shù)應(yīng)用量，輸入到軟件界面層。軟件界面層依據(jù)各個(gè)遙測參數(shù)對(duì)象的顯示要求，進(jìn)行相應(yīng)顯示處理。遙控?cái)?shù)據(jù)處理過程順序正好與上述遙測數(shù)據(jù)處理過程相反。操作者首先在軟件界面上輸入或觸發(fā)相應(yīng)的遙控操作，界面層采集到這一操作，并將遙控?cái)?shù)據(jù)放入遙控應(yīng)用量中，待處理。收到上層的通知后，軟件業(yè)務(wù)層把相應(yīng)的遙控應(yīng)用量，依據(jù)通用指令對(duì)象幀進(jìn)行遙控指令對(duì)象描述賦值、組幀，形成遙控對(duì)象幀。然后，數(shù)據(jù)層調(diào)用某型號(hào)通用對(duì)象幀適配插件將指令對(duì)象幀轉(zhuǎn)化為遙控結(jié)構(gòu)幀。最后，通過某種通信方式將遙控結(jié)構(gòu)幀發(fā)送出去。在遙控/遙測三個(gè)層次理數(shù)據(jù)處理過程中，數(shù)據(jù)對(duì)象經(jīng)歷了原始數(shù)據(jù)、結(jié)構(gòu)幀、對(duì)象幀、應(yīng)用量、界面對(duì)象五個(gè)階段。其中，數(shù)據(jù)層與原始數(shù)據(jù)和結(jié)構(gòu)幀相關(guān)，完成了結(jié)構(gòu)幀的底層處理及結(jié)構(gòu)幀與對(duì)象幀的轉(zhuǎn)化。業(yè)務(wù)層和界面層的數(shù)據(jù)對(duì)象及處理過程都是基于通用對(duì)象幀進(jìn)行的，與結(jié)構(gòu)幀的形式無關(guān)。軟件通過對(duì)象幀與結(jié)構(gòu)幀的轉(zhuǎn)化解除了軟件業(yè)務(wù)層和界面層與結(jié)構(gòu)幀的耦合關(guān)系，提高了軟件的通用性。第三步，基于插件機(jī)制的不同結(jié)構(gòu)幀數(shù)據(jù)處理。本發(fā)明第二步設(shè)計(jì)了基于通用指令/參數(shù)對(duì)象幀的測控軟件數(shù)據(jù)處理流程，如圖2。其中的結(jié)構(gòu)幀與參數(shù)幀轉(zhuǎn)化部分，對(duì)于不同型號(hào)無人機(jī)遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)，其處理過程是不同的。同一套測控軟件為了適用多種型號(hào)的無人機(jī)，需要替換測控軟件中的結(jié)構(gòu)幀與參數(shù)幀轉(zhuǎn)化部分。將遙測結(jié)構(gòu)幀對(duì)象轉(zhuǎn)化為通用參數(shù)對(duì)象幀，將通用指令對(duì)象幀轉(zhuǎn)化為遙控結(jié)構(gòu)幀，轉(zhuǎn)化過程就是對(duì)應(yīng)描述方式的轉(zhuǎn)化。為了提高不同型號(hào)替換的效率，使同一款測控軟件適用不同型號(hào)的無人機(jī)，提高軟件的擴(kuò)展性，本發(fā)明采用插件機(jī)制設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)幀的數(shù)據(jù)處理與向?qū)ο髱霓D(zhuǎn)化。插件機(jī)制的特點(diǎn)在于宿主程序與插件能夠通信，而且在宿主程序不變的情況下，可以通過增減或修改插件來調(diào)整宿主程序的功能。因此把遙控/遙測結(jié)構(gòu)幀與通用指令/參數(shù)對(duì)象幀轉(zhuǎn)化部分設(shè)計(jì)成插件，應(yīng)用到測控軟件這一宿主程序中，這一設(shè)計(jì)可以有效地解決不同結(jié)構(gòu)幀數(shù)據(jù)處理問題，提高測控軟件的通用性和擴(kuò)展性。需要適應(yīng)不同型號(hào)無人機(jī)時(shí)，可以通過加載不同的通用對(duì)象幀適配插件完成。如圖3所示，將每個(gè)型號(hào)無人機(jī)的遙控/遙測結(jié)構(gòu)幀與通用指令/參數(shù)對(duì)象幀的轉(zhuǎn)化部分設(shè)計(jì)成一個(gè)插件。宿主程序設(shè)計(jì)包括插件管理、插件調(diào)用函數(shù)和接口實(shí)現(xiàn)。當(dāng)測控軟件適用于A型無人機(jī)時(shí)，測控軟件調(diào)用A型機(jī)通用對(duì)象幀適配插件。經(jīng)過以上步驟，在一定程度上降低了無人機(jī)測控軟件設(shè)計(jì)過程與遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)的耦合關(guān)系，實(shí)現(xiàn)了適應(yīng)多型號(hào)無人機(jī)的測控軟件通用化設(shè)計(jì)。本發(fā)明方法適用于不同遙控/遙測幀結(jié)構(gòu)，提高了無人機(jī)測控軟件的通用性和擴(kuò)展性。