一種交流永磁電機魯棒控制器的參數(shù)整定方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種交流永磁電機魯棒控制器的參數(shù)整定方法，屬于交流永磁電機伺服控制器分數(shù)階自動控制【技術領域】。對于交流永磁同步電動機被控對象的數(shù)學模型傳遞函數(shù)P(s)，利用MATLAB畫出被控對象P(s)的伯德圖，求得在頻率ωc處的模值m和相角n，利用C(s)P(s)＝G(s)和魯棒性條件，MATLAB求解關于微分階次μ的方程，利用穩(wěn)定性條件，根據(jù)所求得的被控對象在頻率ωc處的模值m和相角n，可以求得比例系數(shù)和微分系數(shù)根據(jù)步驟(3)中所得μ以及步驟(4)中所求得Kp和Kd代入C(s)＝(Kp+Kds)μ。有益效果：本發(fā)明減少控制器參數(shù)整定的計算量，簡化了分數(shù)階FO[PD]魯棒控制器參數(shù)整定過程。
【專利說明】一種交流永磁電機魯棒控制器的參數(shù)整定方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明屬于交流永磁電機伺服控制器分數(shù)階自動控制【技術領域】，主要涉及一種基于MATLAB分數(shù)階F0[PD]結構的魯棒控制器的參數(shù)整定方法。
【背景技術】
[0002]工業(yè)現(xiàn)代化發(fā)展水平是衡量一個國家綜合國力水平的重要因素，電機是這些工業(yè)設備的動力來源，是設備正常運行的保障，這就使得對電機控制的研究就顯得尤為迫切，開發(fā)具有高位置精度、響應速度快、高可靠性的伺服控制器已成為研究熱點。
[0003]MATLAB是矩陣實驗室的簡稱，用于算法開發(fā)、數(shù)據(jù)可視化、數(shù)據(jù)分析以及控制仿真等，尤其是近年來，MATLAB在控制系統(tǒng)仿真、分析和設計方面得到了廣泛應用。用MATLAB語言編程效率高，程序調試十分方便，可大大縮減軟件開發(fā)周期。
[0004]隨著分數(shù)階控制理論的發(fā)展，證實了分數(shù)階控制器具有比傳統(tǒng)整數(shù)階控制器更好的響應能力和抗干擾能力，可以使控制系統(tǒng)獲得更好的動態(tài)性能和魯棒性。由于交流永磁電動機具有寬調速范圍、高穩(wěn)速精度、快速動態(tài)響應及四象限運行等良好的技術性能，在實際系統(tǒng)中被廣泛應用。近年來，許多學者將分數(shù)階FO[PD]控制器的做為交流永磁電動機的伺服控制器，以獲得更好的動態(tài)性能和魯棒性。
[0005]交流永磁電動機伺服系統(tǒng)的性能不僅和所選用的控制器的結構有關，而且還取決于伺服控制器的參數(shù)。然而，由于分數(shù)階F0[PD]魯棒控制器多了一個可調參數(shù)μ，使得分數(shù)階F0[PD]魯棒控制器參數(shù)整定過程復雜，運算量大。對不同的電機被控對象，參數(shù)整定方程需要重新推導和計算，使得控制器參數(shù)整定變得繁瑣而又費時。
[0006]交流永磁電動機以其優(yōu)良的性能被廣泛地應用現(xiàn)代伺服系統(tǒng)中，其數(shù)學模型傳遞
函數(shù)形如
【權利要求】
1.一種交流永磁電機魯棒控制器的參數(shù)整定方法， 現(xiàn)代伺服系統(tǒng)中的交流永磁電動機，其數(shù)學模型傳遞函數(shù)形如:
【文檔編號】G05B17/02GK103955143SQ201410201316
【公開日】2014年7月30日 申請日期:2014年5月13日 優(yōu)先權日:2014年5月13日
【發(fā)明者】王春陽, 蔡年春 申請人:長春理工大學