一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法包括以下步驟：支腿同時(shí)向下伸出并相繼觸地，讀取橫向水平傾角和縱向水平傾角，判斷并記錄最高點(diǎn)支腿的位置；如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，則粗調(diào)該方向的水平度，使其均小于3’；如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，則以降支腿調(diào)平為準(zhǔn)，粗調(diào)該方向的水平度，使其均小于3’；如果車(chē)體的橫向水平傾角和縱向水平傾角均小于3’，則關(guān)閉流量控制閥，判斷判斷虛腿，如果全部支腿沒(méi)有虛腿，則自動(dòng)鎖緊全部支腿，調(diào)平結(jié)束。本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法的優(yōu)點(diǎn)是：克服了傳統(tǒng)調(diào)平方法的不足，其控制邏輯簡(jiǎn)單，可靠安全，對(duì)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)快速高精度調(diào)平。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及控制方法，特別涉及一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法。

【背景技術(shù)】
[0002]一種大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)，要求在2分鐘內(nèi)完成精度為3分的調(diào)平，而且要求在3度坡上調(diào)平，并且從支腿伸到位開(kāi)始調(diào)平到支腿到頭，支腿調(diào)平余量只有300mm，對(duì)調(diào)平提出了較高的要求，因此傳統(tǒng)技術(shù)中的調(diào)平方法已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足需要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，可以克服傳統(tǒng)調(diào)平方法的不足，可靠安全地對(duì)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)實(shí)現(xiàn)快速高精度調(diào)平。
[0004]為達(dá)上述目的，本發(fā)明提供的一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，包括設(shè)置車(chē)架和調(diào)平平臺(tái)，調(diào)平平臺(tái)包括支腿、液壓閥組、液壓管路、水平液體擺、壓力繼電器、支腿位置傳感器、車(chē)控計(jì)算機(jī)和電纜網(wǎng)，其中，支腿安裝在車(chē)架上，4個(gè)支腿為內(nèi)鎖緊套油缸，水平液體擺固定在車(chē)架后梁上，壓力繼電器和支腿位置傳感器安裝在支腿上，壓力繼電器與支腿的油缸內(nèi)腔相通，水平液體擺的縱向和橫向的水平傾角信息、壓力繼電器和支腿位置傳感器的信號(hào)接至車(chē)控計(jì)算機(jī)，該方法包括如下步驟:
[0005]步驟Sl，4個(gè)支腿同時(shí)向下伸出并相繼觸地，每個(gè)支腿觸地后就停止伸出，直到4個(gè)支腿全部觸地并停止，讀取橫向水平傾角和縱向水平傾角，根據(jù)車(chē)體在橫向和縱向的傾斜方向，判斷并記錄最高點(diǎn)支腿的位置；
[0006]步驟S2，如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，即I α I > 3’或| β>3’，則粗調(diào)該方向的水平度，使車(chē)體橫向和縱向的水平傾角均小于3’，即I α I <3’且
β <3’，其中:(1表示車(chē)體橫向水平傾角，右高為正；β表示車(chē)體縱向的水平傾角，前高為正；
[0007]步驟S3，如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，S卩I α | > 3’或| β | >3’，則以降支腿調(diào)平為準(zhǔn)，粗調(diào)該方向的水平度，使車(chē)體橫向和縱向的水平傾角均小于3’，即 I α I < 3’ 且 I β I < 3’ ；
[0008]步驟S4，如果車(chē)體的橫向水平傾角和縱向水平傾角均小于3’，則關(guān)閉流量控制閥，判斷判斷虛腿，如果全部支腿沒(méi)有虛腿，則自動(dòng)鎖緊全部支腿，調(diào)平結(jié)束；如果有一個(gè)支腿虛腿，則進(jìn)入消除虛腿處理，并判斷水平角度是否滿(mǎn)足精度。
[0009]本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，其中所述步驟SI中，通過(guò)三個(gè)壓力繼電器檢測(cè)觸地信息，支腿觸地后上腔壓力升到預(yù)設(shè)值時(shí)壓力繼電器閉合，車(chē)控計(jì)算機(jī)將是否接收到壓力繼電器信號(hào)作為支腿觸地的判據(jù)。
[0010]本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，其中所述步驟S2中，通過(guò)橫向水平傾角和縱向水平傾角判斷選擇子流程進(jìn)行以下循環(huán)，全程監(jiān)測(cè)支腿位置傳感器，如果出現(xiàn)支腿到頭則轉(zhuǎn)入步驟S3，循環(huán)一次調(diào)平次數(shù)加1，如果調(diào)平次數(shù)超8次或者有支腿到頭，進(jìn)入步驟S4:
[0011]如果a>15’，β≤3’，右高，伸左后腿，則執(zhí)行橫向粗調(diào)平，當(dāng)α〈15’后停止；
[0012]如果a〈-15’，β≤3’，左高，伸右后腿，則執(zhí)行橫向粗調(diào)平，當(dāng)α >_15’后停止；
[0013]如果-15’≤a≤15’，β〈_15’，后高，伸前腿，則執(zhí)行縱向粗調(diào)平，當(dāng)β >_15’后停止;
[0014]如果-15’≤a≤-3’，-15’ ( β≤3’，左高，伸右后腿，則執(zhí)行橫向精調(diào)平，當(dāng)α >-3’后停止；
[0015]如果3’≤a≤15’，-15’ ( β≤3’，右高，伸左后腿，則執(zhí)行橫向精調(diào)平，當(dāng)α〈3’
后停止；
[0016]如果-3’ Sa≤3’，-15’ ( β≤_3’，后高，伸前腿，則執(zhí)行縱向精調(diào)平，當(dāng)β >_3’
后停止；
[0017]如果β >3’，伸兩后腿，則執(zhí)行伸后支腿，當(dāng)β〈3’后停止。
[0018]本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，其中所述步驟S3中，通過(guò)橫向水平傾角和縱向水平傾角判斷選擇子流程進(jìn)行以下循環(huán)，如果滿(mǎn)足精度或循環(huán)次數(shù)超8次則進(jìn)入步驟S4:
[0019]如果a>15’，_3’ ( β,右高，則收右后腿，執(zhí)行收腿橫向粗調(diào)平，當(dāng)α〈15’后停止;
[0020]如果a〈_15’，-3’≤β，左高，則收左后腿，執(zhí)行收腿橫向粗調(diào)平，當(dāng)α >-15’后停止;
[0021]如果15’≤a≤-5' , β>15/，前高，則收前腿，執(zhí)行收腿縱向粗調(diào)平，當(dāng)β〈15’
后停止；
[0022]如果-15’≤a≤-3’，-3’≤β≤15’，左高，則伸或收左后支腿，執(zhí)行收腿橫向精調(diào)平，當(dāng)α >_3’后停止；
[0023]如果3’≤a≤15’，-3’≤β≤15’，右高，則伸或收右后腿，執(zhí)行收腿橫向精調(diào)平，當(dāng)ct〈3’后停止；
[0024]如果-3’≤a≤3’，-15，≤β≤_3’，前高，則伸或收前腿，執(zhí)行收腿縱向精調(diào)平，當(dāng)β >_3’后停止；
[0025]如果β >3’，則收兩后腿，執(zhí)行收腿收后支腿，當(dāng)β < O后停止。
[0026]本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，其中所述步驟S4中，判斷虛腿的方法是檢測(cè)支腿壓力繼電器信號(hào)，如果全部有信號(hào)，則全部支腿沒(méi)有虛腿；如果有一個(gè)支腿的壓力繼電器沒(méi)有信號(hào)，則該支腿為虛腿，消除虛腿處理時(shí)，慢伸沒(méi)有壓力信號(hào)的支腿，直至其壓力繼電器閉合發(fā)出觸地信號(hào)。
[0027]本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法的優(yōu)點(diǎn)是:克服了傳統(tǒng)調(diào)平方法的不足，其控制邏輯簡(jiǎn)單，可靠安全，對(duì)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)快速高精度調(diào)平。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0028]圖1是調(diào)平平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法的流程圖；
[0030]圖3是本發(fā)明調(diào)平方法中降支腿精調(diào)平示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0031]下面結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法的實(shí)施例。
[0032]在本發(fā)明提供的一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法中，設(shè)置有調(diào)平平臺(tái)。參見(jiàn)圖1，調(diào)平平臺(tái)包括支腿101、液壓閥組102、液壓管路107、水平液體擺103、壓力繼電器104、支腿位置傳感器105、車(chē)控計(jì)算機(jī)106和電纜網(wǎng)108。
[0033]其中，支腿I安裝在車(chē)架上，水平液體擺103固定在車(chē)架后梁上。水平液體擺103用于同時(shí)監(jiān)測(cè)車(chē)體縱向(前后方向)和橫向(左右方向)的水平傾角。
[0034]水平液體擺103的縱向和橫向的水平傾角信息、壓力繼電器103和支腿位置傳感器105的信號(hào)接至車(chē)控計(jì)算機(jī)106，車(chē)控計(jì)算機(jī)106并可接收車(chē)控操作面板發(fā)出的操作指令。當(dāng)“展車(chē)”指令發(fā)出時(shí)，車(chē)控計(jì)算機(jī)106采用本發(fā)明的調(diào)平方法自動(dòng)完成車(chē)體的調(diào)平。
[0035]參見(jiàn)圖2，4個(gè)支腿101為內(nèi)鎖緊套油缸，采用液壓二位三通閥控制其解鎖和鎖緊。4個(gè)支腿油缸分別由3個(gè)三位四通換向閥控制運(yùn)動(dòng)方向。支腿壓力繼電器104與支腿油缸的無(wú)桿腔相連，當(dāng)無(wú)桿腔壓力達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)壓力繼電器閉合。開(kāi)鎖壓力繼電器與支腿油缸的開(kāi)鎖腔相連，當(dāng)開(kāi)鎖腔壓力達(dá)到預(yù)設(shè)值時(shí)壓力繼電器閉合。支腿位置傳感器105為接近開(kāi)關(guān)，當(dāng)支腿101伸出到預(yù)定位置時(shí)接近開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，每個(gè)支腿101采用兩個(gè)傳感器組合的方式，來(lái)標(biāo)志四種狀態(tài)。液壓系統(tǒng)采用比例節(jié)流調(diào)速的控制方式。2個(gè)前腿共用一個(gè)比例流量閥BLAl控制輸入流量，左后腿用比例流量閥BLA2控制輸入流量，右后腿用比例流量閥BLA3控制輸入流量。
[0036]參見(jiàn)圖3，α 表示車(chē)體橫向水平傾角，右高為正；β表示車(chē)體縱向的水平傾角，前高為正。
[0037]工況一:地面前低后高(β ( O)，較高后支腿為調(diào)平基準(zhǔn)。
[0038]工況二:地面前高后低(β > O)，
[0039]1.0<β<3'，前高3'內(nèi)時(shí)以較高后支腿為調(diào)平基準(zhǔn)，調(diào)平流程與前低后高同。
[0040]2.3' < β≤3°，按流程圖中的塊10伸后支腿至3'關(guān)閥，以此時(shí)較高后支腿為調(diào)平基準(zhǔn)，后續(xù)調(diào)平流程與前低后高同。
[0041]以上調(diào)平過(guò)程主要以伸支腿調(diào)平為主，而當(dāng)出現(xiàn)某一條支腿伸到極限后，則進(jìn)入以收支腿為主的調(diào)平過(guò)程。
[0042]如果前腿到頭，則首先收后支腿，收后前高后低，如果是后腿到頭則本來(lái)就是前高后低。所以以較低后支腿為基準(zhǔn)，按收支腿的方式進(jìn)行。
[0043]動(dòng)作時(shí)，分兩檔流量，大流量為粗調(diào)，小流量為精調(diào)。15'以后為粗調(diào)，15'以?xún)?nèi)為精調(diào)。
[0044]伸支腿時(shí)程序根據(jù)當(dāng)前角度，判斷應(yīng)該進(jìn)入哪個(gè)工步，同時(shí)全程監(jiān)測(cè)有無(wú)支腿到頭信號(hào)，若發(fā)現(xiàn)支腿到頭則轉(zhuǎn)入收支腿調(diào)平流程。
[0045]調(diào)平過(guò)程示意圖見(jiàn)表1、表2，每個(gè)子工步的說(shuō)明見(jiàn)表3、表4，詳細(xì)說(shuō)明如下。
[0046]本發(fā)明一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，分為4個(gè)步驟，具體包括如下步驟:
[0047]步驟Sl，4個(gè)支腿同時(shí)向下伸出并相繼觸地，每個(gè)支腿觸地后就停止伸出，直到4個(gè)支腿全部觸地并停止。然后讀取橫向水平傾角和縱向水平傾角，根據(jù)車(chē)體在橫向和縱向的傾斜方向，判斷并記錄最高點(diǎn)支腿的位置。
[0048]在調(diào)平平臺(tái)的實(shí)施例中，通過(guò)三個(gè)壓力繼電器YJ5、YJ6、YJ7檢測(cè)觸地信息，支腿觸地后上腔壓力升到預(yù)設(shè)值時(shí)壓力繼電器閉合。車(chē)控計(jì)算機(jī)把是否接收到壓力繼電器信號(hào)作為支腿觸地的判據(jù)。
[0049]步驟S2，如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，即I α | > 3’或| β | >3’，則粗調(diào)該方向的水平度，使車(chē)體橫向和縱向的水平傾角均小于3’，即I α I <3’且I β
<3，。
[0050]具體方法是:在流程圖的塊15中通過(guò)橫向水平傾角和縱向水平傾角判斷選擇子流程進(jìn)行以下循環(huán)。循環(huán)時(shí)，全程監(jiān)測(cè)支腿位置傳感器的到位傳感器，如果出現(xiàn)支腿到頭則轉(zhuǎn)入步驟S3，循環(huán)一次調(diào)平次數(shù)加I，如果調(diào)平次數(shù)超8次或者有支腿到頭，進(jìn)入步驟S4。
[0051]如果a>15’，P≤3’，右高，伸左后腿，則在流程圖的塊I中執(zhí)行橫向粗調(diào)平，當(dāng)α〈15’后停止；
[0052]如果a〈_15’，β≤3’，左高，伸右后腿，則在流程圖的塊2中執(zhí)行橫向粗調(diào)平，當(dāng)α >-15’后停止；
[0053]如果-15’≤a≤15’，β〈_15’，后高，伸前腿，則在流程圖的塊3中執(zhí)行縱向粗調(diào)平，當(dāng)β>_15’后停止；
[0054]如果-15’≤a≤-3’，_15’ ( β≤3’，左高，伸右后腿，則在流程圖的塊4中執(zhí)行橫向精調(diào)平，當(dāng)α >_3’后停止；
[0055]如果3’≤a≤15’，_15’ ( β≤3’，右高，伸左后腿，則在流程圖的塊5中執(zhí)行橫向精調(diào)平，當(dāng)α〈3’后停止；
[0056]如果-3’≤a≤3’，-15’≤β≤-3’，后高，伸前腿，則在流程圖的塊6中執(zhí)行縱向精調(diào)平，當(dāng)β >_3’后停止；
[0057]如果β >3’，伸兩后腿，則在流程圖的塊7中執(zhí)行伸后支腿，當(dāng)β〈3’后停止。
[0058]步驟S3，如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，即I α | > 3’或| β | >3’，則以降支腿調(diào)平為準(zhǔn)，粗調(diào)該方向的水平度，使車(chē)體橫向和縱向的水平傾角均小于3’，即I α I < 3’且I β I < 3’。一旦進(jìn)入步驟S3不再轉(zhuǎn)入步驟S2。如果滿(mǎn)足精度或循環(huán)次數(shù)超8次則進(jìn)入步驟S4。
[0059]具體方法是:在降支腿精調(diào)平函數(shù)中，允許升支腿。允許升支腿的條件是第二次進(jìn)入此函數(shù)，也就是降過(guò)一次之后。因?yàn)榻抵冉嵌茸兓容^大，這時(shí)以較小流量伸支腿來(lái)逼近精度。
[0060]如果a>15’，-3’≤β，右高，收右后腿，則在流程圖的塊8中執(zhí)行收腿函數(shù)橫向粗調(diào)平，當(dāng)α〈15’后停止；
[0061]如果a〈-15’，_3’ ( β，左高，收左后腿，則在流程圖的塊9中執(zhí)行收腿函數(shù)橫向粗調(diào)平，當(dāng)α>-15’后停止；
[0062]如果15’≤a≤-5'，β >15'，前高，收前腿，則在流程圖的塊10中執(zhí)行收腿函數(shù)縱向粗調(diào)平，當(dāng)β〈15’后停止；
[0063]如果-15’≤a≤-3’，-3’≤β ( 15’，則在流程圖的塊11中執(zhí)行收腿函數(shù)橫向精調(diào)平(左高)，伸或收左后支腿，當(dāng)α >-3’后停止；
[0064]如果3’≤a≤15’，-3’≤β ( 15’，右高，伸或收右后腿，則在流程圖的塊12中執(zhí)行收腿函數(shù)橫向精調(diào)平，當(dāng)α〈3’后停止；
[0065]如果-3’≤ a≤ 3’，_15’≤ β≤ _3’，前高，伸或收前腿，則在流程圖的塊13中執(zhí)行收腿函數(shù)縱向精調(diào)平，當(dāng)β>_3’后停止；
[0066]如果β >3’，收兩后腿，則在流程圖的塊14中執(zhí)行收腿函數(shù)收后支腿，當(dāng)β≤ O后停止。
[0067]步驟S4，如果車(chē)體的橫向水平傾角和縱向水平傾角均小于3’，則關(guān)閉流量控制閥，在流程圖的塊16中檢測(cè)支腿壓力繼電器信號(hào)，如果全部有信號(hào)，說(shuō)明全部支腿沒(méi)有虛腿，則進(jìn)入到流程圖的塊18自動(dòng)鎖緊全部支腿，就此調(diào)平結(jié)束。如果在流程圖的塊16中發(fā)現(xiàn)有一個(gè)支腿虛腿，即該支腿的壓力繼電器沒(méi)有信號(hào)，則進(jìn)入流程圖的塊17進(jìn)行消除虛腿處理，慢伸沒(méi)有壓力信號(hào)的支腿，直至其壓力繼電器閉合發(fā)出觸地信號(hào)，并回到流程圖的塊15，判斷水平角度是否滿(mǎn)足精度。
[0068]表1伸支腿調(diào)平走向圖
[0069]

【權(quán)利要求】
1.一種適應(yīng)大坡度場(chǎng)車(chē)輛平臺(tái)的調(diào)平方法，包括設(shè)置車(chē)架和調(diào)平平臺(tái)，所述調(diào)平平臺(tái)包括支腿(101)、液壓閥組(102)、液壓管路(107)、水平液體擺(103)、壓力繼電器(104)、支腿位置傳感器(105)、車(chē)控計(jì)算機(jī)(106)和電纜網(wǎng)(108)，其中，所述支腿(101)安裝在車(chē)架上，4個(gè)所述支腿(101)為內(nèi)鎖緊套油缸，所述水平液體擺(103)固定在所述車(chē)架后梁上，所述壓力繼電器(104)和支腿位置傳感器(105)安裝在所述支腿(101)上，所述壓力繼電器(4)與所述支腿(101)的油缸內(nèi)腔相通，所述水平液體擺(103)的縱向和橫向的水平傾角信息、壓力繼電器(104)和支腿位置傳感器(105)的信號(hào)接至所述車(chē)控計(jì)算機(jī)(106)，其特征在于:該方法包括如下步驟: 步驟Sl，4個(gè)支腿(101)同時(shí)向下伸出并相繼觸地，每個(gè)支腿(101)觸地后就停止伸出，直到4個(gè)支腿(101)全部觸地并停止，讀取橫向水平傾角和縱向水平傾角，根據(jù)車(chē)體在橫向和縱向的傾斜方向，判斷并記錄最高點(diǎn)支腿的位置； 步驟S2，如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，即I α I >3’或I β I >3’，則粗調(diào)該方向的水平度，使車(chē)體橫向和縱向的水平傾角均小于3’，即I α I <3’且I β I <3’，其中:α表示車(chē)體橫向水平傾角，右高為正；β表示車(chē)體縱向的水平傾角，前高為正； 步驟S3，如果橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)3’，即I α I >3’或I β I > 3’，則以降支腿調(diào)平為準(zhǔn)，粗調(diào)該方向的水平度，使車(chē)體橫向和縱向的水平傾角均小于3’，SPα I < 3，且 I β I < 3，； 步驟S4，如果車(chē)體的橫向水平傾角和縱向水平傾角均小于3’，則關(guān)閉流量控制閥，判斷判斷虛腿，如果全部支腿沒(méi)有虛腿，則自動(dòng)鎖緊全部支腿，調(diào)平結(jié)束；如果有一個(gè)支腿虛腿，則進(jìn)入消除虛腿處理，并判斷水平角度是否滿(mǎn)足精度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的調(diào)平方法，其特征在于:其中所述步驟SI中，通過(guò)三個(gè)所述壓力繼電器(YJ5、YJ6、YJ7)檢測(cè)觸地信息，所述支腿(101)觸地后上腔壓力升到預(yù)設(shè)值時(shí)所述壓力繼電器(104)閉合，所述車(chē)控計(jì)算機(jī)(106)將是否接收到所述壓力繼電器(104)信號(hào)作為所述支腿(101)觸地的判據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的調(diào)平方法，其特征在于:其中所述步驟S2中，通過(guò)橫向水平傾角和縱向水平傾角判斷選擇子流程進(jìn)行以下循環(huán)，全程監(jiān)測(cè)支腿位置傳感器(105)，如果出現(xiàn)支腿到頭則轉(zhuǎn)入步驟S3，循環(huán)一次調(diào)平次數(shù)加1，如果調(diào)平次數(shù)超8次或者有支腿到頭，進(jìn)入步驟S4: 如果a>15’，β≤3’，右高，伸左后腿，則執(zhí)行橫向粗調(diào)平，當(dāng)α〈15’后停止； 如果a〈_15’，β≤3’，左高，伸右后腿，則執(zhí)行橫向粗調(diào)平，當(dāng)α>-15’后停止； 如果-15’≤a≤15’，β〈-15’，后高，伸前腿，則執(zhí)行縱向粗調(diào)平，當(dāng)β >-15’后停止； 如果-15’≤a≤-3’，_15’ ( β≤3’，左高，伸右后腿，則執(zhí)行橫向精調(diào)平，當(dāng)α >_3’后停止； 如果3’≤a≤15’，-15’ ( β≤3’，右高，伸左后腿，則執(zhí)行橫向精調(diào)平，當(dāng)α〈3’后停止; 如果-3’≤a≤3’，-15’ ( β≤-3’，后高，伸前腿，則執(zhí)行縱向精調(diào)平，當(dāng)β >_3’后停止; 如果β >3’，伸兩后腿，則執(zhí)行伸后支腿，當(dāng)β〈3’后停止。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的調(diào)平方法，其特征在于:其中所述步驟S3中，通過(guò)橫向水平傾角和縱向水平傾角判斷選擇子流程進(jìn)行以下循環(huán)，如果滿(mǎn)足精度或循環(huán)次數(shù)超8次則進(jìn)入步驟S4: 如果a>15’，_3’ ( β,右高，則收右后腿，執(zhí)行收腿橫向粗調(diào)平，當(dāng)α〈15’后停止； 如果a〈-15’，_3’ ( β，左高，則收左后腿，執(zhí)行收腿橫向粗調(diào)平，當(dāng)α>-15’后停止； 如果15’≤a≤-5'，β>15'，前高，則收前腿，執(zhí)行收腿縱向粗調(diào)平，當(dāng)β〈15’后停止; 如果-15’≤a≤-3’，-3’ ( β≤15’，左高，則伸或收左后支腿，執(zhí)行收腿橫向精調(diào)平，當(dāng)α >_3’后停止； 如果3’≤a≤15’，-3’ ( β≤15’，右高，則伸或收右后腿，執(zhí)行收腿橫向精調(diào)平，當(dāng)α〈3’后停止； 如果-3’≤a≤3’，-15’ ( β≤-3’，前高，則伸或收前腿，執(zhí)行收腿縱向精調(diào)平，當(dāng)β >-3’后停止； 如果β >3’，則收兩后腿，執(zhí)行收腿收后支腿，當(dāng)β < O后停止。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的調(diào)平方法，其特征在于:其中所述步驟S4中，判斷虛腿的方法是檢測(cè)支腿所述壓力繼電器(104)信號(hào)，如果全部有信號(hào)，則全部支腿沒(méi)有虛腿；如果有一個(gè)支腿的所述壓力繼電器(104)沒(méi)有信號(hào)，則該支腿(101)為虛腿，消除虛腿處理時(shí)，慢伸沒(méi)有壓力信號(hào)的支腿， 直至其所述壓力繼電器(104)閉合發(fā)出觸地信號(hào)。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK104076827SQ201410216914
【公開(kāi)日】2014年10月1日 申請(qǐng)日期:2014年5月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月21日
【發(fā)明者】楊會(huì)菊, 劉學(xué)慧, 吳齊才, 鄧季賢, 劉民, 孫招鳳 申請(qǐng)人:北京航天發(fā)射技術(shù)研究所, 中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院