一種電液伺服系統(tǒng)自修正模糊pid控制的方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電液伺服系統(tǒng)自修正模糊PID控制的方法，現(xiàn)有的技術(shù)存在誤差精度不高、穩(wěn)定性和適應(yīng)性不強(qiáng)等問題，本發(fā)明的自修正模糊PID控制方法以電液伺服控制機(jī)構(gòu)為被控制對(duì)象，以被控對(duì)象的反饋值與目標(biāo)值的誤差E和誤差變化率EC作為模糊PID控制器的輸入，設(shè)定合適的模糊控制規(guī)則，采用模糊推理的方法對(duì)PID參數(shù)Kp，Ki，Kd進(jìn)行參數(shù)自修正，可以滿足不同時(shí)刻的E和EC對(duì)PID參數(shù)控制的要求，輸出了PID控制器參數(shù)值的變化量△kp、△ki和△kd，利用自修正模糊規(guī)則在線對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行修正。本發(fā)明克服了傳統(tǒng)手動(dòng)修正PID參數(shù)的弊端，實(shí)現(xiàn)PID參數(shù)在線實(shí)時(shí)自修正，且對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的修正具有強(qiáng)魯棒性，從而提高了系統(tǒng)的誤差精度和穩(wěn)定性，具有很強(qiáng)的適用價(jià)值。
【專利說明】—種電液伺服系統(tǒng)自修正模糊PID控制的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及電液伺服系統(tǒng)的控制算法【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體的說，涉及一種電液伺服系統(tǒng)自修正模糊PID控制的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]電液伺服控制系統(tǒng)具有響應(yīng)速度快、控制精度高、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，被廣泛的應(yīng)用在各種機(jī)、電、液一體化的工業(yè)設(shè)備中。但是，電液伺服位置系統(tǒng)是典型的非線性系統(tǒng)，存在不確定性，參數(shù)變化系統(tǒng)變化負(fù)載干擾控制對(duì)象，使設(shè)計(jì)出來的系統(tǒng)不夠理想，同時(shí)電液伺服系統(tǒng)控制存在存在的超調(diào)量太大、誤差精度不高、穩(wěn)定性不強(qiáng)。若采用模糊控制，對(duì)于非線性模型的控制不一定適用。若采用一般PID控制不具備自修正，只能靠有經(jīng)驗(yàn)的技術(shù)人員根據(jù)被控對(duì)象的階躍響應(yīng)曲線，通過大量的實(shí)驗(yàn)人工辦法確定PID控制對(duì)象的參數(shù)。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明是為了克服上述不足，給出了一種電液伺服系統(tǒng)自修正模糊PID控制的方法。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案如下:
[0005]步驟一、確定自修正模糊PID控制器的輸入量、輸出量
[0006]以電液伺服控制機(jī)構(gòu)為被控制對(duì)象，以被控對(duì)象的反饋值與目標(biāo)值的誤差E和誤差變化率EC作為模糊PID控制器的輸入，模糊PID控制器的參數(shù)變化量Λ kp、A Ici和Λ kd作為輸出:
[0007]步驟二、選擇輸入量、輸出量隸屬度及其論域
[0008]輸入偏差e和偏差變化率ec，以及輸出Λ kp、A Iii和Λ kd的變量模糊集論域均為[-M, M]，其隸屬度函數(shù)采用雙輸入三輸出的三角函數(shù)形式。
[0009]步驟三、確定自修正模糊PID控制器的規(guī)則(算法)
[0010]
【權(quán)利要求】
1.一種電液伺服系統(tǒng)自修正模糊PID控制的方法，其特征在于:該方法包括以下步驟， 步驟一、確定自修正模糊PID控制器的輸入量、輸出量 以電液伺服控制機(jī)構(gòu)為被控制對(duì)象，以被控對(duì)象的反饋值與目標(biāo)值的誤差E和誤差變化率EC作為模糊PID控制器的輸入，模糊PID控制器的參數(shù)變化量Λ kp、A Ici和Λ kd作為輸出； 步驟二、選擇輸入量、輸出量隸屬度及其論域 輸入偏差e和偏差變化率ec，以及輸出Λ kp、A Iii和Λ kd的變量模糊集論域均為[-M，M]，其隸屬度函數(shù)采用雙輸入三輸出的三角函數(shù)形式。 步驟三、確定自修正模糊PID控制器的規(guī)則(算法)
【文檔編號(hào)】G05B13/04GK103984234SQ201410217189
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年5月15日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月15日
【發(fā)明者】張萬軍 申請(qǐng)人:張萬軍