軌跡規(guī)劃量測噪聲抑制方法
【專利摘要】軌跡規(guī)劃量測噪聲抑制方法，(1)在探月飛行器當(dāng)前制導(dǎo)周期的初始時(shí)刻，量測得到地心距rc、經(jīng)度θc、緯度φc、速度Vc、航跡傾角γc和航向角ψc，作為當(dāng)前狀態(tài)量；利用探月飛行器的當(dāng)前點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)計(jì)算飛行器的待飛航程s0；(2)計(jì)算探月飛行器從當(dāng)前點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的狀態(tài)值以及從當(dāng)前點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k<10，則執(zhí)行步驟(3)；如果sf(k)-s0≤25km/R0，則執(zhí)行(5)；如果sf(k)-s0>25km/R0，并且k≥10，則取σ0(k)＝σ0(1)，執(zhí)行(5)；(3)對(duì)步驟(2)得到的sf(k)以及σ0(k)進(jìn)行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制導(dǎo)傾側(cè)角指令迭代新值σ0(k+1)，進(jìn)入下一迭代步，即令k的值自加1；將得到的新值σ0(k+1)作為下一迭代步中的σ0(k)，轉(zhuǎn)步驟(2)循環(huán)執(zhí)行；(5)當(dāng)前制導(dǎo)周期的制導(dǎo)指令為σ0(k)；進(jìn)入下一制導(dǎo)周期，進(jìn)入步驟(1)，直至制導(dǎo)結(jié)束。
【專利說明】軌跡規(guī)劃量測噪聲抑制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬航空航天領(lǐng)域，涉及一種軌跡規(guī)劃量測噪聲抑制新方法。
【背景技術(shù)】
[0002]預(yù)測校正算法能夠適用于探月返回飛行器的軌跡規(guī)劃問題和閉環(huán)制導(dǎo)問題。該算法的重點(diǎn)是尋找從當(dāng)前航程點(diǎn)飛至結(jié)束點(diǎn)應(yīng)采用的傾側(cè)角幅值指令σ ^，具體幅值由飛行器至著陸點(diǎn)的縱程要求決定。需要通過求解一個(gè)非線性、單變量求根問題得到。尋找勺問題歸為求解如下方程
[0003]sf (cos ο 0)-S0 = O
[0004]的根問題，其中Sf表示飛行器的航程，Stl表示待飛航程。一般采用割線法迭代求解上式，迭代表達(dá)式為:
【權(quán)利要求】
1.軌跡規(guī)劃量測噪聲抑制方法，其特征在于步驟如下: (1)在探月飛行器當(dāng)前制導(dǎo)周期的初始時(shí)刻，量測得到地心距r。、經(jīng)度Θ。、緯度φ。、速度V。、航跡傾角Y。和航向角Ψ。，作為當(dāng)前狀態(tài)量；利用探月飛行器的當(dāng)前點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)計(jì)算飛行器的待飛航程Stl ;其中，定義k為迭代變量，σ Jk)為制導(dǎo)傾側(cè)角指令，k的初始值為l;o0(l)等于上一制導(dǎo)周期的制導(dǎo)傾側(cè)角指令； (2)根據(jù)步驟(1)的當(dāng)前狀態(tài)量和制導(dǎo)傾側(cè)角指令OciQO,計(jì)算探月飛行器從當(dāng)前點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)的狀態(tài)值:地心距r(k)、經(jīng)度Θ (k)、緯度Φ (10、速度￥(10、航跡傾角Y (k)和航向角Ψ (k)，以及從當(dāng)前點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的航程sf (k);若sf(k)-s0>25km/R0,并且k〈10，則執(zhí)行步驟(3);如果 sf(k)-s0 ( 25km/R。，則執(zhí)行步驟(5);如果 sf (k)-sQ>25km/RQ，并且 k ≥10，則取OciQO = Qci(I),然后執(zhí)行步驟(5)； (3)對(duì)步驟⑵得到的sf(k)以及0(l(k)進(jìn)行微分得到谷㈨和#),其中x(k)=cos O 0(k)； (4)根據(jù)步驟(2)得到的Sf(k), o0(k),以及步驟(3)得到的對(duì)幻和兮(幻，利用迭代方法，得到制導(dǎo)傾側(cè)角指令迭代新值σ Jk+Ι)，進(jìn)入下一迭代步，即令k的值自加I ;將得到的新值ojk+l)作為下一迭代步中的σ C1GO,轉(zhuǎn)步驟(2)循環(huán)執(zhí)行； (5)當(dāng)前制導(dǎo)周期的制導(dǎo)指令為OciQO;進(jìn)入下一制導(dǎo)周期，即將下一制導(dǎo)周期作為當(dāng)前制導(dǎo)周期進(jìn)入步驟(1)，直至制導(dǎo)結(jié)束。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌跡規(guī)劃量測噪聲抑制方法，其特征在于:所述步驟(4)中的迭代計(jì)算公式如下:σ?(/? + 丨)=σο(^) — ^, {k).x{k) / s,\k),A > O。
【文檔編號(hào)】G05D1/10GK103984356SQ201410219106
【公開日】2014年8月13日 申請(qǐng)日期:2014年5月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月22日
【發(fā)明者】孟斌, 吳宏鑫, 王澤國, 王勇, 黃煌 申請(qǐng)人:北京控制工程研究所