一種平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置及方法
【專利摘要】本發(fā)明平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置及方法，包括第一液壓支腿至第十二液壓支腿、第一位移傳感器至第十二位移傳感器、第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器、第一水平傾角傳感器至第五水平傾角傳感器、液壓控制閥組、電氣控制顯示盒、調(diào)平控制器、液壓管路、電纜網(wǎng)和平臺；第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器和第一位移傳感器至第十二位移傳感器分別依次安裝在第一液壓支腿至第十二液壓支腿的活動端，第一液壓支腿至第十二液壓支腿的活動端分別固定在平臺的下表面上，本發(fā)明可以在保證調(diào)平裝置自身安全的前提下，實現(xiàn)對機構(gòu)的高精度、高效率的調(diào)平。
【專利說明】一種平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置及方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種調(diào)平裝置及方法，特別是涉及一種多點調(diào)平裝置及方法。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著平面調(diào)平控制技術(shù)的發(fā)展及推廣應(yīng)用，各行業(yè)對調(diào)平控制的精度及穩(wěn)定性的要求也在不斷提高，傳統(tǒng)的平臺調(diào)平方法多采用4支腿實現(xiàn)，結(jié)合液壓系統(tǒng)與電氣系統(tǒng)及機械系統(tǒng)對平臺進行4點調(diào)平，但是隨著平臺調(diào)平在車輛衛(wèi)星電視接收機、橋梁架設(shè)設(shè)備、醫(yī)用檢測平臺、導(dǎo)彈發(fā)射車等領(lǐng)域的應(yīng)用，傳統(tǒng)的平臺調(diào)平方法已經(jīng)不能滿足需求。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)中許多可移動設(shè)備在設(shè)備使用時，通常都對設(shè)備的安裝面有水平要求，該水平面將為設(shè)備提供一個檢測基準。對于小設(shè)備一般可以依據(jù)三點確定一個平面的公理，通過調(diào)整安裝面的三個支點獲得一個水平基準面。對于幾何尺寸相對較小的平臺來說，可以用四點調(diào)平系統(tǒng)，來實現(xiàn)對平面的調(diào)整。但對于面積較大或載荷很重，支腿超過6條以上的多點支撐的大型平臺設(shè)備，特別是設(shè)備支撐面剛性不好的情況下，依靠一般的費時又費力的手動調(diào)平技術(shù)和以液壓為動力源的調(diào)平系統(tǒng)，就很難通過上述方法獲得水平基準面。特別是總是有一定坡度的地形、地質(zhì)結(jié)構(gòu)等因素影響，要求平臺在任何傾角情況下，始終與水平面保持水平，必須通過多個支點來支撐龐大的設(shè)備和沉重的載荷情況下，通過觀察水平儀，用人工去升降各支點使其水平，其調(diào)平的難度是顯而易見的。以液壓為動力源的調(diào)平系統(tǒng)，由于多軸調(diào)平系統(tǒng)中存在軸之間相互耦合、耦合平面虛腿多，通常都有平面調(diào)不平，水平穩(wěn)定度差的問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置及方法，用于解決上述技術(shù)問題。
[0005]本發(fā)明平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，包括第一液壓支腿至第十二液壓支腿、第一位移傳感器至第十二位移傳感器、第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器、第一水平傾角傳感器至第五水平傾角傳感器、液壓控制閥組、電氣控制顯示盒、調(diào)平控制器、液壓管路、電纜網(wǎng)和平臺；
[0006]第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器和第一位移傳感器至第十二位移傳感器分別依次安裝在第一液壓支腿至第十二液壓支腿的活動端，第一液壓支腿至第十二液壓支腿的活動端分別固定在平臺的下表面上。
[0007]第一液壓支腿至第十二液壓支腿用于實現(xiàn)平臺各個方向的水平度的調(diào)整；
[0008]第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器用于實時檢測相應(yīng)液壓支腿的負荷，并將檢測信息反饋給調(diào)平控制器；第一位移傳感器至第十二位移傳感器實時檢測相應(yīng)支腿的位移值，并將檢測結(jié)果反饋給調(diào)平控制器。
[0009]第一水平傾角傳感器至第五水平傾角傳感器用于實時檢測平臺不同部位的縱向和橫向水平傾角，并將檢測結(jié)果反饋給調(diào)平檢測器。
[0010]調(diào)平檢測器將接收的各種檢測信息分析處理后上傳至電氣控制顯示盒，液壓控制閥組用于驅(qū)動第一液壓支腿至第十二液壓支腿。
[0011]電氣控制顯示盒顯示各處縱向和橫向的水平傾角及傾角加權(quán)值信息、支腿測力傳感器(37~48)和位移傳感器(25~36)的信號，并通過按鈕向調(diào)平控制器發(fā)出操作指令。
[0012]上述第一液壓支腿至第十二液壓支腿中，四個液壓支腿依次均勻分布在以平臺的中心為圓心的圓周上，定義該圓周為第一圓周，相鄰兩液壓支腿之間的圓心角為90° ;八個液壓支腿依次分布在以平臺的中心為圓心的圓周上，定義該圓周為第二圓周，第二圓周的直徑大于第一圓周的直徑；第一水平傾角傳感器固定在平臺的上表面中心上，第二水平傾角傳感器、第三水平傾角傳感器、第四水平傾角傳感器和第五水平傾角傳感器均與固定在以平臺的中心為圓心的圓周上，定義該圓周為第三圓周，第三圓周的直徑大于第一圓周的直徑小于第二圓周的直徑。
[0013]利用上述平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平方法包括以下步驟:
[0014]S1、檢查初始載荷是否滿足要求，具體方法為:根據(jù)支腿測力傳感器(37~48)的顯示值，檢查各液壓支腿載荷是否在允許的載荷上限及下限范圍內(nèi)，滿足要求繼續(xù)執(zhí)行，否則通過升或降相應(yīng)液壓支腿進行載荷調(diào)整，使得各液壓支腿載荷均滿足要求；
[0015]S2、確定調(diào)平方向，具體方法為:首先判斷橫向傾角α及縱向傾角β是否在要求精度范圍內(nèi)，若滿足要求，調(diào)平終止，若不滿足要求，比較橫向傾角α及縱向傾角β的絕對值，優(yōu)先調(diào)整傾角絕對值大的方向，假設(shè)橫向傾角α絕對值較大,確定進行Χ-χ軸向調(diào)整。假設(shè)縱向傾角β絕對值較大，確定進行Y-y軸向調(diào)整，若橫向傾角α為正，進行I降III升調(diào)平，若橫向傾角α為負，進行I升III降調(diào)平；若縱向傾角β為正，進行II降IV升調(diào)平，若縱向傾角β為負，進行II升IV降調(diào)平，后續(xù)平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平方法以I α |>| β I為例進行說明；
[0016]S3、進行X-X軸向調(diào)平，至橫向傾角絕對值I α I≤c及12個支腿載荷滿足要求，Χ-χ軸向調(diào)平停止；
[0017]S4、進行β向調(diào)平，至縱向傾角絕對值I β I≤c及12個支腿載荷滿足要求，β向調(diào)平停止；
[0018]S5、判斷Χ-χ向及Y-y向精度是否均滿足要求，滿足要求，調(diào)平終止，否則返回到S2，重新進行下一輪調(diào)平。
[0019]上述步驟S3具體為:若α > c，確定為I降III升調(diào)平，以Y-y軸線分界，降第一象限I側(cè)5個液壓支腿，升第三象限III側(cè)5個液壓支腿；在調(diào)平過程中，監(jiān)測5個水平傾角傳感器(49~53)讀數(shù)，至加權(quán)值滿足要求為止；在調(diào)平過程中同時監(jiān)測支腿測力傳感器(37~48)顯示值，若某個液壓支腿載荷達到設(shè)置的極限載荷，調(diào)平暫停，將該液壓支腿載荷調(diào)整到要求范圍內(nèi)后，程序返回S3初始狀態(tài)重新判斷調(diào)平方向，至5個水平傾角傳感器(49~53)加權(quán)值滿足要求為止；
[0020]若α <-C，確定為I升III降調(diào)平，以Y-Y軸線分界，升第一象限I側(cè)5個支腿，降第三象限III側(cè)5個液壓支腿；在調(diào)平過程中，監(jiān)測5個水平傾角傳感器(49~53)讀數(shù)，至加權(quán)值滿足要求為止；在調(diào)平過程中同時監(jiān)測支腿測力傳感器(37~48)顯示值，若某個液壓支腿載荷達到設(shè)置的極限載荷，調(diào)平暫停，將該液壓支腿載荷調(diào)整到要求范圍內(nèi)后，程序返回S3初始狀態(tài)重新判斷調(diào)平方向，至5個水平傾角傳感器(49~53)加權(quán)值滿足要求為止。
[0021]本發(fā)明采用12條液壓支腿對機構(gòu)進行調(diào)平，并且調(diào)平過程中設(shè)置一個基準液壓支腿，其它液壓支腿按位置比例進行位移跟蹤，使得多個液壓支腿在調(diào)平過程中基本保持在一個平面，提高了平面調(diào)平的精度與效率，可以完成對機構(gòu)的微調(diào)平，此外，在調(diào)平過程中通過支腿測力傳感器實時檢測各液壓支腿載荷，使得各個液壓支腿所承受的壓力始終在承受載荷范圍內(nèi)，實現(xiàn)了對調(diào)平裝置自身的保護。
[0022]下面結(jié)合附圖對本本發(fā)明的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置及方法作進一步說明。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1為本發(fā)明平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖2為本發(fā)明中支腿及水平儀平面布置圖；
[0025]圖3為本發(fā)明中調(diào)平液壓液壓系統(tǒng)原理圖；
[0026]圖4為本發(fā)明中支腿運動理論位移示意圖；
[0027]圖5為本發(fā)明平面翻轉(zhuǎn)的多點調(diào)平方法流程圖。

【具體實施方式】
[0028]如圖1所示，本發(fā)明平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置包括第一液壓支腿13、第二液壓支腿14、第三液壓支腿15、第四液壓支腿16、第五液壓支腿17、第六液壓支腿18、第七液壓支腿19、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21、第十液壓支腿22、第十一液壓支腿23、第十二液壓支腿24、第一位移傳感器25、第二位移傳感器26、第三位移傳感器27、第四位移傳感器28、第五位移傳感器29、第六位移傳感器30、第七位移傳感器31、第八位移傳感器32、第九位移傳感器33、第十位移傳感器34、第^ 位移傳感器35、第十二位移傳感器36、第一支腿測力傳感器37、第二支腿測力傳感器38、第三支腿測力傳感器39、第四支腿測力傳感器40、第五支腿測力傳感器41、第六支腿測力傳感器42、第七支腿測力傳感器43、第八支腿測力傳感器44、第九支腿測力傳感器45、第十支腿測力傳感器46、第十一支腿測力傳感器47、第十二支腿測力傳感器48、第一水平傾角傳感器49、第二水平傾角傳感器50、第三水平傾角傳感器51、第四水平傾角傳感器52、第五水平傾角傳感器53、液壓控制閥組54、電氣控制顯示盒
55、調(diào)平控制器56、液壓管路57、電纜網(wǎng)58和平臺59。
[0029]第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器分別依次安裝在第一液壓支腿至第十二液壓支腿的活動端，第一位移傳感器至第十二位移傳感器分別依次安裝在第一液壓支腿至第十二液壓支腿的底座上，第一液壓支腿至第十二液壓支腿的活動端分別固定在平臺59的下表面上，第一液壓支腿至第十二液壓支腿的活動端與平臺59的下表面之間分別依次夾有第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器；
[0030] 第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器的信號輸出端連接至調(diào)平控制器56的第一信號輸入端口組；第一位移傳感器至第十二位移傳感器的信號輸出端連接至調(diào)平控制器56的第二信號輸入端組；第一水平傾角傳感器49、第二水平傾角傳感器50、第三水平傾角傳感器51、第四水平傾角傳感器52和第五水平傾角傳感器53的信號輸出端連接至調(diào)平控制器56的第三信號輸入組；第一液壓支腿至第十二液壓支腿通過液壓管路57與液壓控制閥組54相連接；調(diào)平控制器56的第一信號輸出端連接電氣控制顯示盒55的信號輸入端相連接，調(diào)平控制器56的第二信號輸出端連接液壓控制閥組的第一信號輸入端，電氣控制顯不盒55的信號輸出端連接液壓控制閥組54的第二信號輸入端。
[0031]第一液壓支腿至第十二液壓支腿用于實現(xiàn)平臺59各個方向的水平度的調(diào)整；第一支腿測力傳感器至第十二支腿測力傳感器用于實時檢測相應(yīng)液壓支腿的負荷，并將檢測信息反饋給調(diào)平控制器56 ;第一位移傳感器至第十二位移傳感器實時檢測相應(yīng)支腿的位移值，并將檢測結(jié)果反饋給調(diào)平控制器56 ;第一水平傾角傳感器49、第二水平傾角傳感器50、第三水平傾角傳感器51、第四水平傾角傳感器52和第五水平傾角傳感器53用于實時檢測平臺59不同部位的縱向和橫向水平傾角，并將檢測結(jié)果反饋給調(diào)平檢測器56 ;調(diào)平檢測器56將接收的各種檢測信息分析處理后上傳至電氣控制顯示盒55 ;液壓控制閥組54用于驅(qū)動第一液壓支腿至第十二液壓支腿；電氣控制顯示盒55顯示各處縱向和橫向的水平傾角及傾角加權(quán)值信息、支腿測力傳感器(37?48)和位移傳感器(25?36)的信號，并通過按鈕向調(diào)平控制器56發(fā)出操作指令，當(dāng)電氣顯控組合(55)發(fā)出“自動調(diào)平”指令時，調(diào)平控制器(56)按照預(yù)設(shè)的調(diào)平方法自動控制液壓系統(tǒng)完成平臺59的調(diào)平，載荷出現(xiàn)不符合情況時，程序暫停，采用手動方式將載荷調(diào)整均勻后，繼續(xù)進行該方向調(diào)平。
[0032]如圖2所示，第一液壓支腿13、第四液壓支腿16、第七液壓支腿19、第十液壓支腿22依次均勻分布在以平臺59的中心為圓心的圓周上,定義該圓周為第一圓周,相鄰兩液壓支腿之間的圓心角為90° ;第二液壓支腿14、第三液壓支腿15、第五液壓支腿17、第六液壓支腿18、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21、第十一液壓支腿23、第十二液壓支腿24依次分布在以平臺59的中心為圓心的圓周上，定義該圓周為第二圓周，第二圓周的直徑大于第一圓周的直徑；第一水平傾角傳感器49固定在平臺59的上表面中心上，第二水平傾角傳感器50、第三水平傾角傳感器51、第四水平傾角傳感器52和第五水平傾角傳感器53均與固定在以平臺59的中心為圓心的圓周上,定義該圓周為第三圓周,第三圓周的直徑大于第一圓周的直徑小于第二圓周的直徑；取第一液壓支腿13和第七液壓支腿19所在的直徑方向為Χ-χ軸，取第四液壓支腿16和第十液壓支腿22所在直徑方向為Y-y軸；Y_y軸的左側(cè)為第一象限I，Y-y軸的右側(cè)為第三象限III，Χ-χ軸的下側(cè)為第二象限ΙΙ、Χ-χ的上側(cè)為第四象限IV。
[0033]如圖3所示，液壓系統(tǒng)12個液壓支腿(13?24)分別由12個比例方向閥(I?12)控制其運動方向及運動速度，12個比例方向閥(I?12)分別與油源相連接，十二個位移傳感器(25?36)分別檢測十二個液壓支腿(13?24)動作位移，通過閉環(huán)控制實現(xiàn)各液壓支腿按預(yù)置曲線運動，十二個支腿測力傳感器(37?48)檢測各液壓支腿的載荷，對于載荷超標的液壓支腿通過對應(yīng)的比例方向閥進行液壓支腿的升降動作進行載荷調(diào)整。
[0034]如圖5所示，基于上述平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平方法如下:
[0035]設(shè)橫向傾角α為Χ-χ軸向的水平傾角加權(quán)值(該加權(quán)值有五個水平傾角傳感器的加權(quán)值得到)，稱橫向傾角，當(dāng)?shù)谝幌笙轎高于第三象限III時，橫向傾角α為正值；設(shè)縱向傾角β為Y-y軸向的水平傾角加權(quán)值(該加權(quán)值有五個水平傾角傳感器的加權(quán)值得到)，稱縱向傾角，當(dāng)?shù)诙笙轎I高于第四象限IV時，縱向傾角β為正值，具體步驟如下:
[0036]S1、檢查初始載荷是否滿足要求，具體方法為:根據(jù)支腿測力傳感器(37?48)的顯示值，檢查各液壓支腿載荷是否在允許的載荷上限及下限范圍內(nèi)，滿足要求繼續(xù)執(zhí)行，否則通過升(增加載荷)或降(減少載荷)相應(yīng)液壓支腿進行載荷調(diào)整，使得各液壓支腿載荷均滿足要求。
[0037]S2、確定調(diào)平方向，具體方法為:首先根據(jù)5個水平傾角傳感器(49?53)的加權(quán)值判斷橫向傾角α及縱向傾角β是否在要求范圍內(nèi)，若滿足要求，調(diào)平終止。若不滿足要求，比較橫向傾角α及縱向傾角β的絕對值，優(yōu)先調(diào)整傾角絕對值大的方向。假設(shè)橫向傾角α絕對值較大，確定進行Χ-χ軸向調(diào)整。假設(shè)縱向傾角β絕對值較大,確定進行Y-y軸向調(diào)整。若橫向傾角α為正，進行I降III升調(diào)平，若橫向傾角α為負，進行I升III降調(diào)平；若縱向傾角β為正，進行II降IV升調(diào)平，若縱向傾角β為負，進行II升IV降調(diào)平，后續(xù)平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平方法以I α I > I β I為例進行說明。
[0038]S3、進行Χ-χ軸向調(diào)平，至橫向傾角絕度值I α I < c (c為調(diào)平精度，可根據(jù)具體的調(diào)平項目對精度要求的不同來設(shè)置不同的調(diào)平精度c的值，c的大小在30秒至I分之間可選)及12個支腿載荷滿足要求，Χ-χ軸向調(diào)平停止。
[0039]S4、進行β向調(diào)平，至縱向傾角絕對值I β I < c及12個支腿載荷滿足要求，β
向調(diào)平停止。
[0040]S5、判斷Χ-χ向及Y-y向精度是否均滿足要求,滿足要求,調(diào)平終止,否則返回到S2，重新進行下一輪調(diào)平。
[0041]上述步驟S3中具體方法為:若a >c(c為正值)，確定為I降III升調(diào)平。以Y_y軸線分界，降第一象限I側(cè)5個液壓支腿(第一液壓支腿13、第二液壓支腿14、第三液壓支腿15、第五液壓支腿17、第十二液壓支腿24)，升第三象限III側(cè)5個液壓支腿(第七液壓支腿19、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21、第六液壓支腿18、第十一液壓支腿23)。在調(diào)平過程中，監(jiān)測5個水平傾角傳感器(49?53)讀數(shù)，至加權(quán)值滿足要求為止。在調(diào)平過程中同時監(jiān)測支腿測力傳感器(37?48)顯示值，若某個液壓支腿載荷達到設(shè)置的極限載荷，調(diào)平暫停，將該液壓支腿載荷調(diào)整到要求范圍內(nèi)后，程序返回S3初始狀態(tài)重新判斷調(diào)平方向(即I降III升或I升III降)，至5個水平傾角傳感器(49?53)加權(quán)值滿足要求為止。
[0042]若a <-C，確定為I升III降調(diào)平。以Y-Y軸線分界，升第一象限I側(cè)5個支腿(第一液壓支腿13、第二液壓液壓支腿14、第三液壓支腿15、第五液壓支腿17、第十二液壓支腿24)，降第三象限III側(cè)5個液壓支腿(第七液壓支腿19、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21、第六液壓支腿18、第十一液壓支腿23)。在調(diào)平過程中，監(jiān)測5個水平傾角傳感器(49?53)讀數(shù)，至加權(quán)值滿足要求為止。在調(diào)平過程中同時監(jiān)測支腿測力傳感器(37?48)顯示值，若某個液壓支腿載荷達到設(shè)置的極限載荷，調(diào)平暫停，將該液壓支腿載荷調(diào)整到要求范圍內(nèi)后，程序返回S3初始狀態(tài)重新判斷調(diào)平方向(即I降III升或I升III降)，至5個水平傾角傳感器(49?53)加權(quán)值滿足要求為止。
[0043]上述實施例中各象限中液壓支腿升降過程中的同步控制方法如下:
[0044]如圖2所示，無論以Χ-χ軸為翻轉(zhuǎn)軸進行第一象限1、第三象限III的升降調(diào)整，還是以Y-y軸為翻轉(zhuǎn)軸進行第二象限I1、第四象限IV的升降調(diào)整，翻轉(zhuǎn)軸上的2個液壓支腿均不動，其余10個液壓支腿按位置比例關(guān)系進行升降同步控制。
[0045]如圖4所示，以Y-y軸為翻轉(zhuǎn)軸進行第一象限1、第三象限III的調(diào)平為例，定義:
[0046]第一液壓支腿13、第七液壓支腿19運動位移為h ；
[0047]第五液壓支腿17、第六液壓支腿18、第十一液壓支腿23、第十二液壓支腿24運動位移為hi ；
[0048]第二液壓支腿14、第三液壓支腿15、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21運動位移為h2 ；
[0049]令h:hl:h2 = a:al:a2。
[0050]在液壓支腿運動過程中，以中心圓上液壓支腿為基準，其它液壓支腿運行速度按位置關(guān)系進行比例跟隨。
[0051]以I升III降為例，第一液壓支腿13為基準液壓支腿，設(shè)其運行速度為V，則第七液壓支腿19目標速度為V，設(shè)第五液壓支腿17、第六液壓支腿18、第十一液壓支腿23和第十二液壓支腿24的控制速度VI，第二液壓支腿14、第三液壓支腿15、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21的控制速度為V2，則
[0052]Vl = al/a*V, V2 = a2/a*V0
[0053]在調(diào)平過程中，通過第一位移傳感器25檢測第一液壓支腿13的位移，通過第七位移傳感器31檢測第七液壓支腿19的位移，通過位移反饋進行第七液壓支腿19的速度調(diào)整，保證第七液壓支腿19的運行位移與第一液壓支腿13運行位移一致。
[0054]通過第二位移傳感器26、第三位移傳感器27、第八位移傳感器32、第九位移傳感器33分別檢測第二液壓支腿14、第三液壓支腿15、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21的位移，通過位移反饋控制各液壓支腿運行速度，保證第二液壓支腿14、第三液壓支腿15、第八液壓支腿20、第九液壓支腿21的運行速度是第一液壓支腿13運行速度的a2/a倍。
[0055]通過第五位移傳感器29、第六位移傳感器30、第十一位移傳感器35、第十二位移傳感器36分別檢測第五液壓支腿17、第六液壓支腿18、第十一液壓支腿23、第十二液壓支腿24的位移，通過位移反饋控制各液壓支腿運行速度，保證第五液壓支腿17、第六液壓支腿18、第十一液壓支腿23、第十二液壓支腿24的運行速度是第一液壓支腿13運行速度的al/a 倍。
[0056] 以上所述的實施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實施方式進行描述，并非對本發(fā)明的范圍進行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計精神的前提下，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變形和改進，均應(yīng)落入本發(fā)明權(quán)利要求書確定的保護范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，包括第一液壓支腿(13)至第十二液壓支腿(24)、第一位移傳感器(25)至第十二位移傳感器(36)、第一支腿測力傳感器(37)至第十二支腿測力傳感器(48)、第一水平傾角傳感器(49)至第五水平傾角傳感器(53)、液壓控制閥組(54)、電氣控制顯示盒(55)、調(diào)平控制器(56)、液壓管路(57)、電纜網(wǎng)(58)和平臺(59)； 第一支腿測力傳感器(37)至第十二支腿測力傳感器(48)和第一位移傳感器(25)至第十二位移傳感器(36)分別依次安裝在第一液壓支腿(13)至第十二液壓支腿(24)的活動端，第一液壓支腿(13)至第十二液壓支腿(24)的活動端分別固定在平臺(59)的下表面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，上述第一液壓支腿(13)至第十二液壓支腿(24)中，四個液壓支腿依次均勻分布在以平臺(59)的中心為圓心的圓周上，定義該圓周為第一圓周，相鄰兩液壓支腿之間的圓心角為90° ;八個液壓支腿依次分布在以平臺(59)的中心為圓心的圓周上，定義該圓周為第二圓周，第二圓周的直徑大于第一圓周的直徑。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，第一水平傾角傳感器(49)固定在平臺(59)的上表面中心上，第二水平傾角傳感器(50)、第三水平傾角傳感器(51)、第四水平傾角傳感器(52)和第五水平傾角傳感器(53)均與固定在以平臺(59)的中心為圓心的圓周上，定義該圓周為第三圓周，第三圓周的直徑大于第一圓周的直徑小于第二圓周的直徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，所述第一液壓支腿至(13)第十二液壓支腿(24)用于實現(xiàn)平臺(59)各個方向的水平度的調(diào)整。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，第一支腿測力傳感器(37)至第十二支腿測力傳感器(48)用于實時檢測相應(yīng)液壓支腿的負荷，并將檢測信息反饋給調(diào)平控制器(56);第一位移傳感器(25)至第十二位移傳感器(36)實時檢測相應(yīng)支腿的位移值，并將檢測結(jié)果反饋給調(diào)平控制器(56)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，第一水平傾角傳感器(49)至第五水平傾角傳感器(53)用于實時檢測平臺(59)不同部位的縱向和橫向水平傾角，并將檢測結(jié)果反饋給調(diào)平檢測器(56)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，調(diào)平檢測器(56)將接收的各種檢測信息分析處理后上傳至電氣控制顯示盒(55)，液壓控制閥組(54)用于驅(qū)動第一液壓支腿至第十二液壓支腿。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置，其特征在于，電氣控制顯示盒(55)顯示各處縱向和橫向的水平傾角及傾角加權(quán)值信息、支腿測力傳感器(37~48)和位移傳感器(25~36)的信號，并通過按鈕向調(diào)平控制器(56)發(fā)出操作指令。
9.利用上述權(quán)利要求1至8中任一所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平裝置的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平方法包括以下步驟: S1、檢查初始載荷是否滿足要求，具體方法為:根據(jù)支腿測力傳感器(37~48)的顯示值，檢查各液壓支腿載荷是否在允許的載荷上限及下限范圍內(nèi)，滿足要求繼續(xù)執(zhí)行，否則通過升或降相應(yīng)液壓支腿進行載荷調(diào)整，使得各液壓支腿載荷均滿足要求；. 52、確定調(diào)平方向，具體方法為:首先判斷橫向傾角(α)及縱向傾角(β)是否在要求的精度范圍內(nèi)，若滿足要求，調(diào)平終止，若不滿足要求，比較橫向傾角(α)及縱向傾角(β)的絕對值,優(yōu)先調(diào)整傾角絕對值大的方向，假設(shè)橫向傾角(α )絕對值較大,確定進行Χ-χ軸向調(diào)整，假設(shè)縱向傾角(β)絕對值較大，確定進行Υ-y軸向調(diào)整，若橫向傾角(α)為正，進行I降III升調(diào)平，若橫向傾角(α)為負，進行I升III降調(diào)平；若縱向傾角(β)為正，進行II降IV升調(diào)平，若縱向傾角(β)為負，進行II升IV降調(diào)平； .53、進行Χ-χ軸向調(diào)平，至橫向傾角絕對值Iα I Sc及12個支腿載荷滿足要求，Χ-χ軸向調(diào)平停止； .54、進行β向調(diào)平，至縱向傾角絕對值Iβ I < c及12個支腿載荷滿足要求，Υ-y向調(diào)平停止； .55、判斷Χ-χ向及Y-y向精度是否均滿足要求，滿足要求，調(diào)平終止，否則返回到S2，重新進行下一輪調(diào)平。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的平面翻轉(zhuǎn)多點調(diào)平方法，其特征在于，所述步驟S3具體為:若a >c，確定為I降III升調(diào)平，以Y-y軸線分界，降第一象限I側(cè)5個液壓支腿，升第三象限III側(cè)5個液壓支腿；在調(diào)平過程中，監(jiān)測5個水平傾角傳感器(49~53)讀數(shù)，至加權(quán)值滿足要求為止；在調(diào)平過程中同時監(jiān)測支腿測力傳感器(37~48)顯示值，若某個液壓支腿載荷達到設(shè)置的極限載荷，調(diào)平暫停，將該液壓支腿載荷調(diào)整到要求范圍內(nèi)后，程序返回S3初始狀態(tài)重新判斷調(diào)平方向，至5個水平傾角傳感器(49~53)加權(quán)值滿足要求為止； 若α <-c，確定為I升III降調(diào)平，以Y-y軸線分界，升第一象限I側(cè)5個支腿，降第三象限III側(cè)5個液壓支腿 ；在調(diào)平過程中，監(jiān)測5個水平傾角傳感器(49~53)讀數(shù)，至加權(quán)值滿足要求為止；在調(diào)平過程中同時監(jiān)測支腿測力傳感器(37~48)顯示值，若某個液壓支腿載荷達到設(shè)置的極限載荷，調(diào)平暫停，將該液壓支腿載荷調(diào)整到要求范圍內(nèi)后，程序返回S3初始狀態(tài)重新判斷調(diào)平方向，至5個水平傾角傳感器(49~53)加權(quán)值滿足要求為止。
【文檔編號】G05D3/12GK104076828SQ201410222285
【公開日】2014年10月1日 申請日期:2014年5月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月23日
【發(fā)明者】劉學(xué)慧, 高亞東, 周黎, 文明, 丁保民, 劉立媛, 卓敏, 崔瀏, 蒙小蘇, 李木, 劉洪波, 謝文建, 李敏, 楊浩, 吳夢強, 謝業(yè)波, 賀建華, 許學(xué)雷, 王蘭志, 丁鵬飛 申請人:北京航天發(fā)射技術(shù)研究所, 中國運載火箭技術(shù)研究院