一種隨動(dòng)控制方法、隨動(dòng)裝置及隨動(dòng)系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種隨動(dòng)控制方法、隨動(dòng)裝置及隨動(dòng)系統(tǒng)。該方法包括如下步驟：A、接收來自主控器的無線控制信號(hào)；B、根據(jù)無線控制信號(hào)判斷隨動(dòng)裝置與主控器的距離；C、判斷主控器所在方向，并驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置向主控器方向移動(dòng)，以使隨動(dòng)裝置與主控器的距離小于所述預(yù)定值，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)；其中，無線控制信號(hào)攜帶有主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼信息，且步驟A包括：A1、將ID碼信息中包含的ID碼與預(yù)存在隨動(dòng)裝置中的主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼進(jìn)行比較，且當(dāng)兩者匹配時(shí)執(zhí)行后續(xù)的步驟B和步驟C。實(shí)施本發(fā)明，當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，能夠判別主控器所在方向并驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置向主控器方向移動(dòng)，保持與主控器的距離，以實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)。
【專利說明】一種隨動(dòng)控制方法、隨動(dòng)裝置及隨動(dòng)系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及無線跟蹤【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體地說，涉及一種隨動(dòng)控制方法、隨動(dòng)裝置及 隨動(dòng)系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 人們在日常生活或工作中，例如逛街、購物、旅行或出差時(shí)，通常都帶上購物車或 行李箱，主人移步時(shí)需要拖著購物車或行李箱使其跟隨自己一起移動(dòng)，很是不便。另一個(gè)最 原始的隨動(dòng)方式就是找個(gè)人跟在自己身邊，這人叫隨從，由他推、拉購物車或行李箱。現(xiàn)代 社會(huì)人力成本高，隨時(shí)找個(gè)人跟在自己身邊不現(xiàn)實(shí)。如果用技術(shù)來實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)的話，最高技術(shù) 應(yīng)該就是設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人隨從，其能夠攜帶行李并跟隨主人，而其中隨動(dòng)技術(shù)方案就是解 決跟隨問題的關(guān)鍵。
[0003] 因此，需要一種隨動(dòng)控制技術(shù)及隨動(dòng)裝置，為實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)提供保障。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0004] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于，針對現(xiàn)有技術(shù)存在的購物車或行李箱等不能自行 跟隨主人移動(dòng)的問題，提供一種隨動(dòng)控制方法、隨動(dòng)裝置及隨動(dòng)系統(tǒng)。
[0005] 本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：提供一種隨動(dòng)控制方法，包括如下 步驟：
[0006] A、接收來自主控器的無線控制信號(hào)，所述無線控制信號(hào)包括無線電信號(hào)、磁場信 號(hào)、超聲波信號(hào)、紅外信號(hào)中的至少一種；
[0007] B、根據(jù)所述無線控制信號(hào)判斷隨動(dòng)裝置與主控器的距離；
[0008] C、當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，判斷主控器所在方向，或?qū)崟r(shí)判斷 主控器所在方向；并驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置向主控器方向移動(dòng)，以使隨動(dòng)裝置與主控器的距離小于 所述預(yù)定值，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)；
[0009] 其中，所述無線控制信號(hào)攜帶有主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼信息，且步驟A包 括：
[0010] A1、將所述ID碼信息中包含的ID碼與預(yù)存在隨動(dòng)裝置中的主控器和/或隨動(dòng)裝 置的ID碼進(jìn)行比較，且當(dāng)兩者匹配時(shí)執(zhí)行后續(xù)的步驟B和步驟C。
[0011] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)控制方法中，所述無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)，步驟B包括：
[0012] B1、根據(jù)所述無線電信號(hào)的RSSI信息，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的距 離。
[0013] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)控制方法中，所述無線控制信號(hào)為磁場信號(hào)，所述ID碼信息 由預(yù)定規(guī)律變化的磁場所定義，步驟B包括：
[0014] B2、根據(jù)所述預(yù)定規(guī)律變化的磁場的強(qiáng)度，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的 距離。
[0015] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)控制方法中，所述無線控制信號(hào)為超聲波信號(hào)，步驟B包括：
[0016] B3、根據(jù)所述超聲波信號(hào)從發(fā)射到接收的時(shí)間，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到超聲波 收發(fā)時(shí)間對應(yīng)的距離。
[0017] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)控制方法中，所述無線控制信號(hào)為紅外信號(hào)，步驟B包括：
[0018] B4、通過設(shè)置在隨動(dòng)裝置上的紅外定位攝像頭感測主控器上的至少兩組或兩顆紅 外LED發(fā)射的紅外光，通過計(jì)算得到所述至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光的距離，查 表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到所述距離對應(yīng)的主控器和隨動(dòng)裝置之間的距離。
[0019] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)控制方法中，
[0020] 步驟C中判斷主控器所在方向包括：
[0021] 驅(qū)動(dòng)所述隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)、天線旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)， 和/或天線立在圓盤邊緣由圓盤旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)做圓或橢圓軌道移動(dòng)，同時(shí)感測所述無線控制信 號(hào)的強(qiáng)度變化，以確定主控器所在方向。
[0022] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)控制方法中，所述ID碼是專屬ID碼和/或公共ID碼。
[0023] 本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種隨動(dòng)裝置，其底部安裝有 用于帶動(dòng)所述隨動(dòng)裝置移動(dòng)的輪子，所述隨動(dòng)裝置包括：
[0024] 無線控制信號(hào)接收器，用于接收來自主控器的無線控制信號(hào)，所述無線控制信號(hào) 包括無線電信號(hào)、磁場信號(hào)、超聲波信號(hào)、紅外信號(hào)中的至少一種；
[0025] 信號(hào)檢測電路，用于檢測所述無線控制信號(hào)；
[0026] 控制器，包括距離判斷模塊、方向判斷模塊、跟隨指令生成模塊，其中：
[0027] 距離判斷模塊用于根據(jù)所述無線控制信號(hào)判斷隨動(dòng)裝置與主控器的距離；
[0028] 方向判斷模塊用于當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，判斷主控器所在方 向，或用于實(shí)時(shí)判斷主控器所在方向；
[0029] 跟隨指令生成模塊用于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)向的跟隨指令；
[0030] 及
[0031] 第一驅(qū)動(dòng)電路，用于根據(jù)所述跟隨指令驅(qū)動(dòng)所述輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置朝向 主控器移動(dòng)；且
[0032] 所述無線控制信號(hào)包含主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼信息，所述控制器還包括ID 碼驗(yàn)證模塊，用于將所述ID碼信息中包含的ID碼與預(yù)存在隨動(dòng)裝置中的主控器和/或隨 動(dòng)裝置的ID碼進(jìn)行比較，且當(dāng)兩者匹配時(shí)啟動(dòng)所述距離判斷模塊執(zhí)行距離判斷操作。
[0033] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)裝置中，
[0034] 所述無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)；
[0035] 所述信號(hào)檢測電路為無線電信號(hào)檢測電路；及
[0036] 所述距離判斷模塊用于根據(jù)所述無線電信號(hào)的RSSI信息，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式 計(jì)算得到對應(yīng)的距離。
[0037] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)裝置中，
[0038] 所述無線控制信號(hào)為磁場信號(hào)，所述ID碼信息由預(yù)定規(guī)律變化的磁場所定義；
[0039] 所述信號(hào)檢測電路為磁場檢測電路；及
[0040] 所述距離判斷模塊用于根據(jù)所述規(guī)律變化的磁場的強(qiáng)度，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì) 算得到對應(yīng)的距離。
[0041] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)裝置中，
[0042] 所述無線控制信號(hào)為超聲波信號(hào)，且所述主控器設(shè)有超聲波發(fā)生器；
[0043] 所述信號(hào)檢測電路為超聲波信號(hào)檢測電路；及
[0044] 所述距離判斷模塊用于根據(jù)所述超聲波信號(hào)從發(fā)射到接收的時(shí)間，查表或經(jīng)驗(yàn)公 式計(jì)算得到超聲波收發(fā)時(shí)間對應(yīng)的距離。
[0045] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)裝置中，
[0046] 所述無線控制信號(hào)為紅外信號(hào)，且所述隨動(dòng)裝置設(shè)有紅外定位攝像頭，用于感測 主控器上的至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光；
[0047] 所述信號(hào)檢測電路包括所述紅外定位攝像頭及與其連接的圖像信號(hào)處理器；及
[0048] 所述距離判斷模塊用于通過計(jì)算得到所述至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外 光的距離，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到所述距離對應(yīng)的主控器和隨動(dòng)裝置之間的距離。
[0049] 在本發(fā)明所述的隨動(dòng)裝置中，
[0050] 所述方向判斷模塊通過向所述第一驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送方向檢測指令，控制所述第一驅(qū) 動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)所述隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)；同時(shí)接受來自信號(hào)檢測電路的無 線控制信號(hào)的強(qiáng)度變化的信息，并根據(jù)所述強(qiáng)度變化的信息確定主控器所在方向；或 [0051 ] 所述無線控制信號(hào)接收器連接有天線，所述天線連接有第二驅(qū)動(dòng)電路，所述方向 判斷模塊通過向所述第二驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送方向檢測指令，控制所述第二驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)所述天 線旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)，和/或天線立在圓盤邊緣由圓盤旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)做圓或橢圓軌道移 動(dòng)；同時(shí)接受來自信號(hào)檢測電路的無線控制信號(hào)的強(qiáng)度變化的信息，并根據(jù)所述強(qiáng)度變化 的信息確定主控器所在方向。
[0052] 本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：構(gòu)造一種隨動(dòng)系統(tǒng)，其包括設(shè)置有 無線控制信號(hào)發(fā)射器的主控器，以及如上所述的隨動(dòng)裝置。
[0053] 實(shí)施本發(fā)明，具有以下有益效果：隨動(dòng)裝置能夠判斷其與主控器之間的距離，能夠 當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)或?qū)崟r(shí)判別主控器所在方向并驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置向 主控器方向移動(dòng)，保持與主控器的距離，以實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)。
[0054] 本發(fā)明的技術(shù)方案具有成本低，控制準(zhǔn)確度高的優(yōu)點(diǎn)。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0055] 下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明，附圖中：
[0056] 圖1是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的隨動(dòng)系統(tǒng)的示意框圖；
[0057] 圖2是根據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的隨動(dòng)裝置的示意框圖；
[0058] 圖3是本發(fā)明隨動(dòng)控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0059] 如圖1所示，在本發(fā)明的一實(shí)施例中，隨動(dòng)系統(tǒng)包括主控器1和與其無線通信連接 的隨動(dòng)裝置2。
[0060] 具體地，主控器1中設(shè)置有無線控制信號(hào)發(fā)射器10,用于發(fā)射無線控制信號(hào)。
[0061] 隨動(dòng)裝置2包括控制器20,與控制器20通信連接的無線控制信號(hào)接收器21、信號(hào) 檢測電路22和第一驅(qū)動(dòng)電路23,以及與第一驅(qū)動(dòng)電路23相連的用于帶動(dòng)隨動(dòng)裝置移動(dòng)的 輪子31，例如，輪子可安裝在隨動(dòng)裝置底部。進(jìn)一步地，控制器20包括距離判斷模塊201、 方向判斷模塊203、跟隨指令生成模塊205。
[0062] 在隨動(dòng)系統(tǒng)的工作過程中，無線控制信號(hào)接收器21接收來自主控器1的無線控制 信號(hào)。之后，信號(hào)檢測電路22對接收到的無線控制信號(hào)進(jìn)行檢測，并將檢測結(jié)果發(fā)送至控 制器20。
[0063] 然后，控制器20中的距離判斷模塊201根據(jù)無線控制信號(hào)判斷隨動(dòng)裝置與主控器 的距離；當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，方向判斷模塊203判斷主控器所在方 向，或方向模塊203隨時(shí)（實(shí)時(shí)）判斷并跟蹤主控器所在的方向；跟隨指令生成模塊205用 于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)向的跟隨指令；第一驅(qū)動(dòng)電路23根據(jù)跟隨指令驅(qū)動(dòng)輪子 轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置朝向主控器移動(dòng)。
[0064] 在本發(fā)明的各個(gè)實(shí)施例中，無線控制信號(hào)包括無線電信號(hào)、磁場信號(hào)、超聲波信 號(hào)、紅外信號(hào)中的至少一種。
[0065] 圖2是本發(fā)明另一實(shí)施例的隨動(dòng)裝置2'的示意框圖。如圖2所示，與圖1中的隨 動(dòng)裝置2相比，所不同的是，隨動(dòng)裝置2'還包括與控制器2通信連接的第二驅(qū)動(dòng)電路24、存 儲(chǔ)器25,以及與無線控制信號(hào)接收器21連接（圖中未示出）并與第二驅(qū)動(dòng)電路24連接的 天線32。另外，控制器20還包括ID碼驗(yàn)證模塊207。
[0066] 在本實(shí)施例中，無線控制信號(hào)中攜帶有主控器1和/或隨動(dòng)裝置2'的ID碼信息， 控制器20中的ID碼驗(yàn)證模塊207用于將無線控制信號(hào)接收器21接收的無線控制信號(hào)中 包含ID碼信息中的ID碼與預(yù)存在隨動(dòng)裝置的存儲(chǔ)器25中的主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID 碼進(jìn)行比較，且當(dāng)兩者匹配時(shí)啟動(dòng)距離判斷模塊201執(zhí)行距離判斷操作。需要說明的是，ID 碼可以是專屬ID碼和/或公共ID碼。專屬ID方便一對一，公共的方便一對多。例如，對于 行李箱、購物車等隨動(dòng)裝置，需要主控器與隨動(dòng)裝置有一一對應(yīng)的關(guān)系，ID碼是專屬ID碼。 又例如，對于無需一一對應(yīng)的場合，例如家庭內(nèi)玩耍的玩具的隨動(dòng)，ID碼可以是公共ID碼。 [0067] 在一些實(shí)施例中，例如，當(dāng)無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)、磁場信號(hào)和/或超聲波信 號(hào)的情況下，當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，第二驅(qū)動(dòng)電路可根據(jù)方向判斷模 塊向其發(fā)送的方向檢測指令，驅(qū)動(dòng)天線32旋轉(zhuǎn)；同時(shí)接受來自信號(hào)檢測電路的無線控制信 號(hào)的強(qiáng)度變化的信息，并根據(jù)強(qiáng)度變化的信息確定主控器20所在方向。
[0068] 在另一些實(shí)施例中，例如，當(dāng)無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)、磁場信號(hào)和/或超聲波 信號(hào)的情況下，當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，方向判斷模塊203判斷主控器 所在方向包括：方向判斷模塊通過向第一驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送方向檢測指令，控制第一驅(qū)動(dòng)電路 驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)；同時(shí)接受來自信號(hào)檢測電路的無線控制信號(hào) 的強(qiáng)度變化的信息，并根據(jù)所述強(qiáng)度變化的信息確定主控器所在方向。
[0069] 在一些實(shí)施例中，也可實(shí)時(shí)判斷并跟蹤主控器所在的方向。
[0070] 存儲(chǔ)器25用于存儲(chǔ)與隨動(dòng)裝置匹配的主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼，以及用于 根據(jù)無線控制信號(hào)獲得隨動(dòng)裝置與主控器的距離所需要的數(shù)據(jù)或程序，例如，信號(hào)強(qiáng)度與 距離對應(yīng)表、和/或算法程序等。
[0071] 在一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)；信號(hào)檢測電路為無線電信號(hào)檢測電 路；及距離判斷模塊用于根據(jù)無線電信號(hào)的RSSI強(qiáng)度信息，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到 對應(yīng)的距離。
[0072] 在另一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為磁場信號(hào)，ID碼信息由預(yù)定規(guī)律變化的磁場所 定義；信號(hào)檢測電路為磁場檢測電路；距離判斷模塊用于根據(jù)規(guī)律變化的磁場的強(qiáng)度，通 過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的距離。
[0073] 在另一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為超聲波信號(hào)，且主控器設(shè)置有超聲波發(fā)射器、隨 動(dòng)裝置設(shè)有超聲波接收器；信號(hào)檢測電路檢測來自主控器的超聲波信號(hào)；及距離判斷模塊 用于根據(jù)超聲波信號(hào)從發(fā)射到接收的時(shí)間，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到超聲波收發(fā)時(shí)間對應(yīng) 的距離。
[0074] 在另一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為紅外信號(hào)，且隨動(dòng)裝置設(shè)有紅外定位攝像頭，用 于感測主控器上的至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光；信號(hào)檢測電路包括所述紅外定 位攝像頭及與其連接的圖像信號(hào)處理器；及距離判斷模塊用于通過計(jì)算得到該至少兩組或 兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光之間的距離，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到該至少兩組或兩顆紅外 LED發(fā)射的紅外光之間的距離所對應(yīng)的主控器和隨動(dòng)裝置之間的距離。
[0075] 在其它實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)、磁場信號(hào)、超聲波信號(hào)、紅外信號(hào) 中的兩種或更多種的組合。相應(yīng)地，隨動(dòng)裝置上設(shè)置有無線電信號(hào)檢測電路、磁場檢測電 路、超聲波信號(hào)檢測電路、紅外定位攝像頭中的兩種或更多種的組合。
[0076] 如圖3所示，本發(fā)明隨動(dòng)控制方法包括如下步驟：
[0077] 在開始步驟之后，進(jìn)入步驟A中，接收來自主控器的無線控制信號(hào)。然后，進(jìn)行步 驟B。在步驟B中，根據(jù)無線控制信號(hào)判斷隨動(dòng)裝置與主控器的距離。隨后，判斷隨動(dòng)裝置 與主控器的距離是否超過預(yù)定值。
[0078] 當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，執(zhí)行步驟C。在步驟C中，判斷主控器 所在方向，并驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置向主控器方向移動(dòng)，以使隨動(dòng)裝置與主控器的距離小于所述預(yù) 定值，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)。例如，步驟C中判斷主控器所在方向包括：驅(qū)動(dòng)所述隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)和 /或前后左右移動(dòng)、天線旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)，和/或天線立在圓盤邊緣由圓盤旋轉(zhuǎn)帶 動(dòng)做圓或橢圓軌道移動(dòng)，以取得信號(hào)判斷，同時(shí)感測所述無線控制信號(hào)的強(qiáng)度變化，以確定 主控器所在方向。
[0079] 步驟C之后，隨動(dòng)控制方法繼續(xù)進(jìn)行，例如，返回步驟A繼續(xù)進(jìn)行隨動(dòng)控制。
[0080] 當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離未超過預(yù)定值時(shí)，返回步驟A，繼續(xù)接收無線控制信號(hào) 以進(jìn)行隨動(dòng)控制。
[0081] 在其它一些實(shí)施例中，步驟C可以隨時(shí)進(jìn)行，實(shí)時(shí)判斷主控器所在方向，并驅(qū)動(dòng)隨 動(dòng)裝置向主控器方向移動(dòng)，以使隨動(dòng)裝置與主控器的距離小于預(yù)定值，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)。
[0082] 在本發(fā)明的一實(shí)施例中無線控制信號(hào)攜帶有主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼信息， 且步驟A包括：步驟A1 (圖中未示出）：將所述ID碼信息中包含的ID碼與預(yù)存在隨動(dòng)裝置 中的主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼進(jìn)行比較，且當(dāng)兩者匹配時(shí)執(zhí)行后續(xù)的步驟B和步驟C。 [0083] 在各個(gè)實(shí)施例中，無線控制信號(hào)包括無線電信號(hào)、磁場信號(hào)、超聲波信號(hào)、紅外信 號(hào)中的至少一種。
[0084] 在一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)，步驟B包括：步驟B1 :根據(jù)無線電信 號(hào)的RSSI信息，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的距離。
[0085] 在另一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為磁場信號(hào)，ID碼信息由預(yù)定規(guī)律變化的磁場所 定義，步驟B包括：步驟B2 :根據(jù)該預(yù)定規(guī)律變化的磁場的強(qiáng)度，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算 得到對應(yīng)的距離。
[0086] 在另一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為超聲波信號(hào)，步驟B包括：步驟B3 :根據(jù)超聲波 信號(hào)從發(fā)射到接收的時(shí)間，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到超聲波收發(fā)時(shí)間對應(yīng)的距離。
[0087] 在另一實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為紅外信號(hào)，步驟B包括：步驟Μ :至少兩組或兩 顆紅外LED與紅外定位攝像頭分別在主控器或隨動(dòng)裝置，通過設(shè)置在隨動(dòng)裝置上的紅外定 位攝像頭感測主控器上的至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光，通過計(jì)算得到所述至少 兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光之間的距離，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到所述距離對應(yīng)的 主控器和隨動(dòng)裝置之間的距離。
[0088] 在其它實(shí)施例中，無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)、磁場信號(hào)、超聲波信號(hào)、紅外信號(hào) 中的兩種或更多種的組合。相應(yīng)地，隨動(dòng)控制方法也包括步驟B1至步驟Μ中的兩種步驟 或更多步驟的組合。
[0089] 在實(shí)際應(yīng)用中，本發(fā)明隨動(dòng)裝置可以設(shè)計(jì)為：隨動(dòng)平臺(tái)；隨動(dòng)購物車、隨動(dòng)皮箱、 隨動(dòng)書包、隨動(dòng)?jì)雰很嚕浑S動(dòng)玩具動(dòng)物車；以及隨動(dòng)玩具飛機(jī)。所有的隨動(dòng)裝置都具有動(dòng)力 驅(qū)動(dòng)裝置，保證隨動(dòng)裝置能自主運(yùn)動(dòng)。主控器可以附著在人體的身體任何部位，比如手臂、 腿、腰等部位，或者安裝在背包、鞋、衣服上。
[0090] 本發(fā)明構(gòu)思一種隨動(dòng)控制方法，包括：通過在主控器和隨動(dòng)裝置之間保持恒定的 無線電強(qiáng)度、磁場強(qiáng)度值、超聲波強(qiáng)度值，及紅外攝像檢測中的一種或多種方式來保持兩者 之間的距離；配合多點(diǎn)檢測、多方向檢測、或配合慣性傳感器的軌跡檢測等一種或多種方式 來判斷運(yùn)動(dòng)方向，再由隨動(dòng)裝置根據(jù)主控器的位置和自身的位置，控制自身運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)與 主控器在一定距離范圍的隨動(dòng)。
[0091] 在主控器和隨動(dòng)裝置之間采用預(yù)設(shè)的無線RSSI信號(hào)強(qiáng)度值、有規(guī)律變化的磁場 強(qiáng)度值、規(guī)律變化的超聲波來保持兩者之間的距離，以及紅外信號(hào)測試來保持距離中的一 種或多種。例如，由隨動(dòng)裝置在一定范圍內(nèi)進(jìn)行自身旋轉(zhuǎn)、天線旋轉(zhuǎn)或前后左右移動(dòng)方式中 的一種或多種來感測無線RSSI強(qiáng)度的變化，判斷最強(qiáng)信號(hào)方向，驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置向主控器靠 近，由于與主控器的發(fā)射端越近，信號(hào)強(qiáng)度RSSI越強(qiáng)，當(dāng)RSSI強(qiáng)度值達(dá)到預(yù)設(shè)值或距離值 時(shí)，隨動(dòng)裝置停止運(yùn)動(dòng)；在此之前還需要先建立RSSI無線信號(hào)強(qiáng)度隨距離增加的衰減對應(yīng) 數(shù)據(jù)庫，方便直接設(shè)定距離來確定RSSI強(qiáng)度值。作為選擇，還可通過經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對 應(yīng)的距離。以下為本發(fā)明的幾個(gè)實(shí)施例。
[0092] 實(shí)施例一，利用無線電信號(hào)強(qiáng)度RSSI的判斷來確定距離和方向。
[0093] 主控器與隨動(dòng)裝置之間通過無線電信號(hào)收發(fā)信息來通訊，并且根據(jù)收到的信息所 包含的ID碼確定是否是與之匹配的主控器發(fā)送的信號(hào)，若匹配再來判斷信號(hào)強(qiáng)度RSSI，并 根據(jù)RSSI信號(hào)強(qiáng)度在數(shù)據(jù)庫中尋找對應(yīng)的距離數(shù)據(jù)，RSSI信號(hào)強(qiáng)度與距離的對應(yīng)值在之 前的試驗(yàn)中提前確定好并保存?；蛘咄ㄟ^經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的距離。
[0094] 在本實(shí)施例中，主控器與隨動(dòng)裝置各自具有無線收發(fā)模組，通過發(fā)送具有ID碼的 信號(hào)來進(jìn)行通訊，收到具有匹配的ID碼的信號(hào)，檢測此時(shí)的RSSI信號(hào)強(qiáng)度，比較強(qiáng)度值是 否在范圍內(nèi)，在范圍內(nèi)說明隨動(dòng)距離適中。
[0095] 當(dāng)強(qiáng)度或距離超出預(yù)設(shè)值，由于無法確定方向，隨動(dòng)可以將天線旋轉(zhuǎn)辨識(shí)信號(hào)最 強(qiáng)的方位，或驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)，或者轉(zhuǎn)一個(gè)直徑不為零的圈，或者前后左右移動(dòng)，感 測到最強(qiáng)的信號(hào)方向，判斷出主控器方向。
[0096] 這個(gè)方法的優(yōu)點(diǎn)是，不僅用無線電進(jìn)行通訊，同時(shí)還利用無線電信號(hào)的RSSI強(qiáng)度 隨著接收端與發(fā)射端距離的加大而衰減的特性來測量距離，減少了元器件，在實(shí)現(xiàn)同樣功 能的前提下降低了成本。
[0097] 實(shí)施例二，利用規(guī)律變化的磁場與距離的關(guān)系來判斷距離和方向。
[0098] 主控器與隨動(dòng)裝置之間包含磁場收發(fā)裝置，磁場由電路控制，具有一定的節(jié)律，方 便接收端分辨，通過檢測磁場強(qiáng)度與距離的對應(yīng)關(guān)系來確定雙方的距離。
[0099] 同實(shí)施例一的RSSI類似，只是RSSI換成磁場。主控器帶有可產(chǎn)生規(guī)律變化的磁 場，如同發(fā)送數(shù)字信號(hào)一樣=1110000,1110000……這樣連續(xù)的變化磁場數(shù)據(jù)，在隨動(dòng)裝置 端帶有磁場檢測電路（例如磁傳感器、磁場計(jì)），能夠辨識(shí)這種規(guī)律的變化磁場，由于這種 磁場的強(qiáng)度隨距離的增加而衰減，可以測試得到磁場強(qiáng)度與距離的關(guān)系，利用磁場強(qiáng)度數(shù) 值來保證主控器與隨動(dòng)裝置之間的距離。
[0100] 當(dāng)強(qiáng)度或距離超出預(yù)設(shè)值，由于無法確定方向，隨動(dòng)裝置可以將天線旋轉(zhuǎn)辨識(shí)信 號(hào)最強(qiáng)的方位，或驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)，或者轉(zhuǎn)一個(gè)直徑不為零的圈，或者前后左右移 動(dòng)，感測到最強(qiáng)的信號(hào)方向，判斷出主控器方向。
[0101] 這種方法的優(yōu)點(diǎn)是，在無線電信干擾較大的環(huán)境下仍然能夠正常工作，不受影響。
[0102] 實(shí)施例三，主控器與隨動(dòng)裝置利用紅外LED與攝像頭的組合。
[0103] 在主控器與隨動(dòng)裝置之間包含有至少2個(gè)紅外LED和至少一個(gè)攝像頭，通過檢測 對端兩組紅外LED組發(fā)出的紅外光之間的距離的大小和方位來判斷之間的距離和方向。
[0104] 主控器帶有至少兩個(gè)紅外LED，并且分開有一定距離。隨動(dòng)裝置上帶有至少一個(gè) CMOS定位傳感器，例如，利用一圈紅外LED在主控器周圍，方便攝像頭從任何角度看到的都 是一樣長度的亮條，比如雙腳帶紅外LED光環(huán)，或脖子上帶一個(gè)光環(huán)，隨動(dòng)裝置上安裝的攝 像頭上看到紅外LED光條長度的長短轉(zhuǎn)化為距離，并且提供了方向，當(dāng)然在之前還會(huì)建立 起亮條長度與距離的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)庫?；蛘咄ㄟ^經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的距離。
[0105] 這種方法的好處是，完全不受外界電磁干擾。
[0106] 實(shí)施例四，利用超聲波測距。
[0107] 在主控器與隨動(dòng)裝置之間包含超聲波收發(fā)裝置，通過超聲波測距來確保雙方的距 離（主控器發(fā)送環(huán)形超聲波）。
[0108] 在主控器上帶有超聲波發(fā)射器，在隨動(dòng)裝置上帶有超聲波接收器，發(fā)射器呈環(huán)狀 發(fā)射，接收器接收超聲波信號(hào)來判斷距離。比如在超聲波信號(hào)中帶有發(fā)射時(shí)間，將主控器與 隨動(dòng)裝置放在一起上電，此時(shí)接收到主控器發(fā)送的超聲波信號(hào)，解讀出信號(hào)中包含的時(shí)間 與隨動(dòng)裝置自己的系統(tǒng)時(shí)間之間的差值作為雙方零距離的參考值，再利用手動(dòng)或自動(dòng)方式 或?qū)嶒?yàn)室測試方式將主控器和隨動(dòng)裝置兩者拉開一定距離，并在此將收到的信號(hào)中帶有的 時(shí)間與隨動(dòng)裝置內(nèi)部的系統(tǒng)時(shí)間之差作為適當(dāng)隨動(dòng)距離，然后再確定一個(gè)偏差值，只要兩 者的時(shí)間差在偏差值范圍內(nèi)，就可以判斷兩者距離保持是恰當(dāng)?shù)?。?dāng)然在之前還會(huì)建立起 超聲波信號(hào)發(fā)射接收時(shí)間差與距離的對應(yīng)關(guān)系數(shù)據(jù)庫?；蛘咄ㄟ^經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的 距離。
[0109] 當(dāng)時(shí)間差或距離超出預(yù)設(shè)值，由于無法確定方向，隨動(dòng)可以將天線旋轉(zhuǎn)辨識(shí)信號(hào) 最強(qiáng)的方位，或驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)，或者轉(zhuǎn)一個(gè)直徑不為零的圈，或者前后左右移動(dòng)， 或天線立在圓盤邊緣由圓盤旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)做圓或橢圓軌道移動(dòng)，以取得信號(hào)判斷，感測到最強(qiáng) 的信號(hào)方向，判斷出主控器方向。
[oho] 隨動(dòng)裝置（遙控車、遙控飛機(jī)、電動(dòng)行李箱等）啟動(dòng)動(dòng)力按指向主控器的方向前 進(jìn)，當(dāng)距離到達(dá)設(shè)定的距離時(shí)停止。
[0111] 這種方法的好處是，不受外界電磁以及太陽光的干擾。
[0112] 實(shí)施例五，在主控器和隨動(dòng)裝置上分別設(shè)置由加速度傳感器、陀螺儀和/或地磁 傳感器構(gòu)成的感測模塊；將主控器和隨動(dòng)裝置放在一起的上電地點(diǎn)作為運(yùn)動(dòng)參考點(diǎn)，通過 感測各自的運(yùn)動(dòng)，并將感測數(shù)據(jù)運(yùn)算后得到各自的三維空間坐標(biāo)，再進(jìn)一步得到運(yùn)動(dòng)軌跡 和方向，以主控器所在位置為參考點(diǎn)，隨動(dòng)裝置將主控器和隨動(dòng)裝置各自的傳感器感測運(yùn) 動(dòng)軌跡合并運(yùn)算得到距離和方向。
[0113] 需要說明的是，本發(fā)明還可以采用復(fù)合方法來實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)控制，即：可以由以上實(shí)施 例一至五中的一個(gè)或多個(gè)隨動(dòng)方法構(gòu)成復(fù)合方法，以便進(jìn)行互補(bǔ)和優(yōu)化。
[0114] 另外，在以上技術(shù)的基礎(chǔ)上，本發(fā)明還可以利用在主控器和隨動(dòng)裝置端內(nèi)部帶有 加速度傳感器、陀螺儀及地磁傳感器，用于感測自身運(yùn)動(dòng)，并通過無線方式發(fā)送數(shù)據(jù)，主控 器將自身的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)運(yùn)算后得到相對于上一次發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)所在位置的相對坐標(biāo)，隨動(dòng)裝置 感測自身運(yùn)動(dòng)得到相對于上一次接收主控器坐標(biāo)是自身的坐標(biāo)，兩個(gè)坐標(biāo)綜合運(yùn)算，得到 本次相對主控器的坐標(biāo)，從而得到從坐標(biāo)指向主控器的方向，將前面方法中得到的距離和 方向進(jìn)行綜合運(yùn)算得到更高精度的距離和方向，確保隨動(dòng)裝置與主控器保持一定距離的隨 動(dòng)。
[0115] 以上實(shí)施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓熟悉此項(xiàng)技術(shù)的人 士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)此實(shí)施，并不能限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。凡跟本發(fā)明權(quán)利要 求范圍所做的均等變化與修飾，均應(yīng)屬于本發(fā)明權(quán)利要求的涵蓋范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種隨動(dòng)控制方法，其特征在于，包括如下步驟： A、 接收來自主控器的無線控制信號(hào)，所述無線控制信號(hào)包括無線電信號(hào)、磁場信號(hào)、超 聲波信號(hào)、紅外信號(hào)中的至少一種； B、 根據(jù)所述無線控制信號(hào)判斷隨動(dòng)裝置與主控器的距離； C、 當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，判斷主控器所在方向；或?qū)崟r(shí)判斷主控 器所在方向；并驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置向主控器方向移動(dòng)，以使隨動(dòng)裝置與主控器的距離小于所述 預(yù)定值，實(shí)現(xiàn)隨動(dòng)； 其中，所述無線控制信號(hào)攜帶有主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼信息，且步驟A包括： A1、將所述ID碼信息中包含的ID碼與預(yù)存在隨動(dòng)裝置中的主控器和/或隨動(dòng)裝置的 ID碼進(jìn)行比較，且當(dāng)兩者匹配時(shí)執(zhí)行后續(xù)的步驟B和步驟C。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動(dòng)控制方法，其特征在于，所述無線控制信號(hào)為無線電信 號(hào)，步驟B包括： B1、根據(jù)所述無線電信號(hào)的RSSI信息，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的距離。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動(dòng)控制方法，其特征在于，所述無線控制信號(hào)為磁場信號(hào)， 所述ID碼信息由預(yù)定規(guī)律變化的磁場所定義，步驟B包括： B2、根據(jù)所述預(yù)定規(guī)律變化的磁場的強(qiáng)度，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到對應(yīng)的距離。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動(dòng)控制方法，其特征在于，所述無線控制信號(hào)為超聲波信 號(hào)，步驟B包括： B3、根據(jù)所述超聲波信號(hào)從發(fā)射到接收的時(shí)間，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到超聲波收發(fā) 時(shí)間對應(yīng)的距離。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動(dòng)控制方法，其特征在于，所述無線控制信號(hào)為紅外信號(hào)， 步驟B包括： B4、通過設(shè)置在隨動(dòng)裝置上的紅外定位攝像頭感測主控器上的至少兩組或兩顆紅外 LED發(fā)射的紅外光，通過計(jì)算得到所述至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光的距離，查表 或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到所述距離對應(yīng)的主控器和隨動(dòng)裝置之間的距離。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的隨動(dòng)控制方法，其特征在于， 步驟C中判斷主控器所在方向包括： 驅(qū)動(dòng)所述隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)、天線旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)，和/ 或天線立在圓盤邊緣由圓盤旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)做圓或橢圓軌道移動(dòng)，同時(shí)感測所述無線控制信號(hào)的 強(qiáng)度變化，以確定主控器所在方向。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動(dòng)控制方法，其特征在于，所述ID碼是專屬ID碼和/或公 共ID碼。
8. -種隨動(dòng)裝置，其底部安裝有用于帶動(dòng)所述隨動(dòng)裝置移動(dòng)的輪子，其特征在于，所述 隨動(dòng)裝置包括： 無線控制信號(hào)接收器，用于接收來自主控器的無線控制信號(hào)，所述無線控制信號(hào)包括 無線電信號(hào)、磁場信號(hào)、超聲波信號(hào)、紅外信號(hào)中的至少一種； 信號(hào)檢測電路，用于檢測所述無線控制信號(hào)； 控制器，包括距離判斷模塊、方向判斷模塊、跟隨指令生成模塊，其中： 距離判斷模塊用于根據(jù)所述無線控制信號(hào)判斷隨動(dòng)裝置與主控器的距離； 方向判斷模塊用于當(dāng)隨動(dòng)裝置與主控器的距離超過預(yù)定值時(shí)，判斷主控器所在方向， 或用于實(shí)時(shí)判斷主控器所在方向； 跟隨指令生成模塊用于產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置移動(dòng)和/或轉(zhuǎn)向的跟隨指令； 及 第一驅(qū)動(dòng)電路，用于根據(jù)所述跟隨指令驅(qū)動(dòng)所述輪子轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)隨動(dòng)裝置朝向主控 器移動(dòng)；且 所述無線控制信號(hào)包含主控器和/或隨動(dòng)裝置的ID碼信息，所述控制器還包括ID碼 驗(yàn)證模塊，用于將所述ID碼信息中包含的ID碼與預(yù)存在隨動(dòng)裝置中的主控器和/或隨動(dòng) 裝置的ID碼進(jìn)行比較，且當(dāng)兩者匹配時(shí)啟動(dòng)所述距離判斷模塊執(zhí)行距離判斷操作。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的隨動(dòng)裝置，其特征在于， 所述無線控制信號(hào)為無線電信號(hào)； 所述信號(hào)檢測電路為無線電信號(hào)檢測電路；及 所述距離判斷模塊用于根據(jù)所述無線電信號(hào)的RSSI信息，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算 得到對應(yīng)的距離。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的隨動(dòng)裝置，其特征在于， 所述無線控制信號(hào)為磁場信號(hào)，所述ID碼信息由預(yù)定規(guī)律變化的磁場所定義； 所述信號(hào)檢測電路為磁場檢測電路；及 所述距離判斷模塊用于根據(jù)所述規(guī)律變化的磁場的強(qiáng)度，通過查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得 到對應(yīng)的距離。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的隨動(dòng)裝置，其特征在于， 所述無線控制信號(hào)為超聲波信號(hào)，且所述主控器設(shè)有超聲波發(fā)生器； 所述信號(hào)檢測電路為超聲波信號(hào)檢測電路；及 所述距離判斷模塊用于根據(jù)所述超聲波信號(hào)從發(fā)射到接收的時(shí)間，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì) 算得到超聲波收發(fā)時(shí)間對應(yīng)的距離。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的隨動(dòng)裝置，其特征在于， 所述無線控制信號(hào)為紅外信號(hào)，且所述隨動(dòng)裝置設(shè)有紅外定位攝像頭，用于感測主控 器上的至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光； 所述信號(hào)檢測電路包括所述紅外定位攝像頭及與其連接的圖像信號(hào)處理器；及 所述距離判斷模塊用于通過計(jì)算得到所述至少兩組或兩顆紅外LED發(fā)射的紅外光的 距離，查表或經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算得到所述距離對應(yīng)的主控器和隨動(dòng)裝置之間的距離。
13. 根據(jù)權(quán)利要求9至11中任一項(xiàng)所述的隨動(dòng)裝置，其特征在于， 所述方向判斷模塊通過向所述第一驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送方向檢測指令，控制所述第一驅(qū)動(dòng)電 路驅(qū)動(dòng)所述隨動(dòng)裝置自身旋轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)；同時(shí)接受來自信號(hào)檢測電路的無線控 制信號(hào)的強(qiáng)度變化的信息，并根據(jù)所述強(qiáng)度變化的信息確定主控器所在方向；或 所述無線控制信號(hào)接收器連接有天線，所述天線連接有第二驅(qū)動(dòng)電路，所述方向判斷 模塊通過向所述第二驅(qū)動(dòng)電路發(fā)送方向檢測指令，控制所述第二驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)所述天線旋 轉(zhuǎn)和/或前后左右移動(dòng)，和/或天線立在圓盤邊緣由圓盤旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)做圓或橢圓軌道移動(dòng)；同 時(shí)接受來自信號(hào)檢測電路的無線控制信號(hào)的強(qiáng)度變化的信息，并根據(jù)所述強(qiáng)度變化的信息 確定主控器所在方向。
14. 一種隨動(dòng)系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)置有無線控制信號(hào)發(fā)射器的主控器，以及如權(quán) 利要求8至13中任一項(xiàng)所述的隨動(dòng)裝置。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK104049633SQ201410265679
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年6月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月13日
【發(fā)明者】羅富強(qiáng) 申請人:深圳市宇恒互動(dòng)科技開發(fā)有限公司