一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)及其控制方法，涉及機(jī)器人領(lǐng)域，解決現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人在斜坡上工作的過程中容易跑偏的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)包括主控模塊、行走機(jī)構(gòu)和與主控模塊連接用于采集機(jī)器人方向信息的方向采集模塊，方向采集模塊包括采集地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)的磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器，方向采集模塊還包括采集重力加速度數(shù)據(jù)的重力加速度傳感器，主控模塊根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人方向信息并通過行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)器人穩(wěn)定的直線運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明應(yīng)用于對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。
【專利說明】一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)及其控制方法 【【技術(shù)領(lǐng)域】】
[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域。 【【背景技術(shù)】】
[0002] 草坪是城市綠化的重要組成部分，通過割草機(jī)器人，在一定程度上提高了割草效 率，降低勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)省大量勞動(dòng)資源，割草機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)控制的運(yùn)動(dòng)路徑一般根據(jù)現(xiàn)場(chǎng) 草坪的規(guī)格及形狀而定，通常可采用的有螺旋形運(yùn)動(dòng)路徑控制、輪廓跟蹤形運(yùn)動(dòng)路徑控制、 無規(guī)則的隨機(jī)路徑控制以及平行往復(fù)式運(yùn)動(dòng)路徑控制，割草機(jī)器人沿多條平行的直線往復(fù) 運(yùn)動(dòng)割草，平行往復(fù)式運(yùn)動(dòng)路徑控制是其中最為理想的機(jī)器人高效運(yùn)動(dòng)控制方式?，F(xiàn)有技 術(shù)中的智能割草機(jī)通過感應(yīng)地磁場(chǎng)來確定方向，確保機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)時(shí)始終向著一個(gè)固定 的方向，但是，該方法僅在地面比較平整的情況下才取得較好效果，在地面坡度較大或者不 平的情況下，機(jī)器人的機(jī)身產(chǎn)生傾斜，機(jī)器人采集的磁場(chǎng)坐標(biāo)也產(chǎn)生傾斜，因此采集的磁場(chǎng) 數(shù)據(jù)與實(shí)際的地磁場(chǎng)不同，根據(jù)采集的磁場(chǎng)數(shù)據(jù)計(jì)算出的運(yùn)動(dòng)方向存在誤差，導(dǎo)致方向判 斷錯(cuò)誤，引起走偏，影響割草的效果。 【
【發(fā)明內(nèi)容】
】
[0003] 本發(fā)明解決的技術(shù)問題是提供一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)及其控制方法，提高機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)軌跡的直線性。
[0004] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：
[0005] -種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括主控模塊、行走機(jī)構(gòu)和與主控模塊連接用于采集機(jī) 器人方向信息的方向采集模塊，所述方向采集模塊包括采集地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)的磁場(chǎng)感應(yīng)傳感 器，所述方向采集模塊還包括采集重力加速度數(shù)據(jù)的重力加速度傳感器，所述主控模塊根 據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人方向 信息并通過行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)器人穩(wěn)定的直線運(yùn)動(dòng)。
[0006] 進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)還包括采集機(jī)器人工作區(qū)域邊界信息的邊界信息采集模 塊，所述主控模塊根據(jù)邊界信息采集模塊的反饋信號(hào)控制機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
[0007] 進(jìn)一步的，所述控制系統(tǒng)還包括用于感應(yīng)障礙物的障礙物感應(yīng)模塊，所述主控模 塊根據(jù)障礙物感應(yīng)模塊的反饋信號(hào)控制機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
[0008] 進(jìn)一步的，所述行走機(jī)構(gòu)包括行走電機(jī)組合及行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
[0009] 進(jìn)一步的，所述行走電機(jī)組合包括左行走電機(jī)和右行走電機(jī)。
[0010] 一種機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：
[0011] 1)直線運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定：將機(jī)器人擺放在工作區(qū)域中并啟動(dòng)，主控模塊將方向采集 模塊獲取的機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)的方向信息設(shè)定為直線運(yùn)動(dòng)方向；
[0012] 2)平移運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定：相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)方向的左平移或是右平移設(shè)為機(jī)器人的平 移方向；
[0013] 3)直線運(yùn)動(dòng)控制：主控模塊根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳 感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息，主控模塊對(duì)比實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息 和設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向，通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制行走電機(jī)組合的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)使機(jī)器人按 設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向完成正向或反向直線運(yùn)動(dòng)；
[0014] 4)平移運(yùn)動(dòng)控制：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到達(dá)工作區(qū)域的邊界時(shí)，邊界信息采集模塊感 應(yīng)邊界狀態(tài)發(fā)出邊界信號(hào)，主控模塊根據(jù)邊界信號(hào)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制行走電機(jī)組合的 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完成機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
[0015] 進(jìn)一步的，直線運(yùn)動(dòng)控制過程中，設(shè)定機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)為正向運(yùn)動(dòng)，向后運(yùn)動(dòng)為反 向運(yùn)動(dòng)，在正向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)右偏時(shí)，加快右行走電機(jī)速度并減小左行走電機(jī)速度，在正向 運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)左偏時(shí)，加快左行走電機(jī)速度并減小右行走電機(jī)速度，而反向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn) 右偏時(shí)加快左行走電機(jī)速度并減小右行走電機(jī)速度，反向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)左偏時(shí)加快右行走 電機(jī)速度并減小左行走電機(jī)速度。
[0016] 本發(fā)明的有益效果：
[0017] 本發(fā)明，通過結(jié)合地磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器和重力加速度傳感器，計(jì)算出機(jī)器人的方向， 通過重力加速度傳感器和地磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的結(jié)合，克服了現(xiàn)有機(jī)器人只用地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)計(jì) 算方向的方法在非水平面上容易出現(xiàn)較大誤差的缺點(diǎn)，保證了計(jì)算方向的準(zhǔn)確性，并可保 證運(yùn)動(dòng)直線間的平行。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按平行往復(fù)方式的自主運(yùn)動(dòng)，除了在平地外，在坡地、起 伏不平的地面下仍能穩(wěn)定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向，消除機(jī)身傾斜的干擾，防止運(yùn)動(dòng)過程發(fā)生跑 偏。
[0018] 本發(fā)明的這些特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)在下面的【具體實(shí)施方式】、附圖中詳細(xì)的揭露。 【【專利附圖】

【附圖說明】】
[0019] 下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說明：
[0020] 圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021] 圖2為本發(fā)明的工作流程圖；
[0022] 圖3為機(jī)器人的行走路線圖；
[0023] 圖4為機(jī)器人方向信息的坐標(biāo)示意圖。 【【具體實(shí)施方式】】
[0024] 下面結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例的附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案進(jìn)行解釋和說明，但下 述實(shí)施例僅僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非全部?；趯?shí)施方式中的實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人 員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。
[0025] 參考圖1，一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括主控模塊1、行走機(jī)構(gòu)3和與主控模塊連接 信息米集機(jī)構(gòu)2,信息米集機(jī)構(gòu)2包括用于米集機(jī)器人方向信息的方向米集模塊21，方向米 集模塊21包括采集地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)的磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器，方向采集模塊還包括采集重力加速度 數(shù)據(jù)的重力加速度傳感器，主控模塊1根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳 感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人方向信息，磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度 傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)可以通過主控模塊計(jì)算出方向信息，或者也可以在方向采集模塊 中計(jì)算得出，主控模塊根據(jù)方向信息通過控制行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，使得當(dāng)前運(yùn)動(dòng)方向與 設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向一致。
[0026] 磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器采集地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)，重力加速度傳感器采集重力加速度數(shù)據(jù)，當(dāng)前 運(yùn)動(dòng)方向的計(jì)算原理如下：
[0027] 參考圖4, Xb、Yb、Zb為描述機(jī)器人機(jī)身姿態(tài)的相互垂直的三維坐標(biāo)軸，X A、YA、ZA分 別為傳感器感應(yīng)重力加速度的三個(gè)坐標(biāo)軸，Xa、Y a、Za分別為重力加速度在這三個(gè)軸上的分 量（單位為g)，XM、Y M、ZM分別為傳感器感應(yīng)磁場(chǎng)強(qiáng)度的三個(gè)坐標(biāo)軸，Xm、Ym、Z m分別為磁場(chǎng) 在這三個(gè)軸上的分量。設(shè)Yb與水平面的夾角為Roll，xb與水平面的夾角為Pitch，X b在水 平面投影與地球磁北的夾角為機(jī)器人與地磁北極的夾角Heading。假設(shè)傳感器固定在機(jī)器 人上，X A，M與Xb平行，YA，M與Y b平行，則XA，M、YA，M決定的平面、X b、Yb決定的平面相互平 行。假設(shè)機(jī)器人處于水平狀態(tài)下，則XA， M、YA，M決定的平面、Xb、Yb決定的平面、水平面三者 相互平行，地磁場(chǎng)在Z M坐標(biāo)上的分量ZM為0,加速度在XA、YA上的分量X a、Ya為0,根據(jù)地磁 場(chǎng)在XM、YM上的分量x m、Ym，可通過公式：Heading = arctan(Ym/Xm)計(jì)算出機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向 Heading。機(jī)器人在斜坡運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)身產(chǎn)生傾斜，因此磁場(chǎng)在ZM的分量Zm不為0,在X M、YM上 的分量Xm、Ym與水平的情況不一致，通過公式：Heading = arctan(Ym/Xm)計(jì)算出機(jī)器人運(yùn)動(dòng) 方向Heading存在偏差，但通過測(cè)得的重力加速度在X A、YA上的分量Xa、Ya來計(jì)算出機(jī)器的 傾斜角度Pitch和Roll，再結(jié)合地磁場(chǎng)在X M、YM、ZM上的分量Xm、Ym、Z m，通過如下公式，可計(jì) 算出機(jī)器人與地磁北極的夾角Heading :
[0028] Pitch = arcsin(-Xa)
[0029] Roll = arcsin (Ya/cosPitch)
[0030] X = Xm*cosPitch+Zm*sinPitch
[0031] Y = Xm氺sinroll氺sinPitch+Ymcosroll_Zm氺sinroll氺cosPitch
[0032] Heading = arctan(Y/X)
[0033] 直線行走過程中保持Heading不變，從而保證機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的直線性及運(yùn)動(dòng)直線間 的平行。
[0034] 采用的行走機(jī)構(gòu)3包括行走電機(jī)組合32以及行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊31。
[0035] 行走電機(jī)組合包括左行走電機(jī)和右行走電機(jī)，通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制左行走 電機(jī)和右行走電機(jī)的動(dòng)作來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向穩(wěn)定在目標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向上，同時(shí)也由左行 走電機(jī)和右行走電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
[0036] 控制系統(tǒng)還包括采集機(jī)器人工作區(qū)域邊界信息的邊界信息采集模塊22,機(jī)器人直 線運(yùn)動(dòng)達(dá)到工作區(qū)域邊界時(shí)，邊界信息采集模塊感應(yīng)邊界狀態(tài)發(fā)出邊界信號(hào)，主控模塊根 據(jù)邊界信號(hào)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制行走電機(jī)組合的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完成機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
[0037] 本發(fā)明中邊界信息采集模塊22包括感應(yīng)邊界信息的感應(yīng)電路、轉(zhuǎn)換邊界信息的 信號(hào)處理電路和處理邊界信息的單片機(jī)，單片機(jī)連接所述主控模塊。
[0038] 還可以在信息采集機(jī)構(gòu)中設(shè)置記錄行走時(shí)間的時(shí)鐘模塊、記錄行走行程的行程采 集模塊以及用于檢測(cè)障礙物的障礙物檢測(cè)模塊，障礙物檢測(cè)模塊可為觸碰開關(guān)，障礙物檢 測(cè)模塊感應(yīng)到障礙物時(shí)，主控模塊控制機(jī)器人平移運(yùn)動(dòng)避開障礙物；行程采集模塊可采用 霍爾傳感器感應(yīng)行走電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。
[0039] 參考圖2和圖3,采用上述控制系統(tǒng)的機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：
[0040] 1)直線運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定：將機(jī)器人擺放在工作區(qū)域中并啟動(dòng)，主控模塊將方向采集 模塊獲取的機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)的方向信息設(shè)定為直線運(yùn)動(dòng)方向，直線運(yùn)動(dòng)過程中保持運(yùn)動(dòng)方向 的穩(wěn)定；
[0041] 2)平移運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定：相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)方向的左平移或是右平移設(shè)為機(jī)器人的平 移方向，平移運(yùn)動(dòng)至整個(gè)車身出工作區(qū)域的邊界則結(jié)束運(yùn)動(dòng)。
[0042] 3)直線運(yùn)動(dòng)控制：主控模塊根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳 感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息，主控模塊對(duì)比實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息 和設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向，通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制行走電機(jī)組合的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)使機(jī)器人的 實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向按設(shè)定的直線運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)完成正向或反向直線運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)控制過程 中，設(shè)定機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)為正向運(yùn)動(dòng)，向后運(yùn)動(dòng)為反向運(yùn)動(dòng)，在正向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)右偏時(shí)， 加快右行走電機(jī)速度并減小左行走電機(jī)速度，在正向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)左偏時(shí)，加快左行走電 機(jī)速度并減小右行走電機(jī)速度，而反向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)右偏時(shí)，加快左行走電機(jī)速度并減小 右行走電機(jī)速度，反向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)左偏時(shí)加快右行走電機(jī)速度并減小左行走電機(jī)速度， 控制機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)。
[0043] 4)平移運(yùn)動(dòng)控制：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到達(dá)工作區(qū)域的邊界時(shí)觸發(fā)邊界信息采集模 塊，邊界信息采集模塊感應(yīng)邊界狀態(tài)發(fā)出邊界信號(hào)，主控模塊根據(jù)邊界信號(hào)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng) 模塊控制行走電機(jī)組合的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完成機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人正向運(yùn)動(dòng)或是反向運(yùn) 動(dòng)后機(jī)身出邊界后，停止當(dāng)前的直線運(yùn)動(dòng)，主控模塊通過控制左、右行走電機(jī)運(yùn)動(dòng)使機(jī)器人 平移至設(shè)定的距離。
[0044] 其中平移運(yùn)動(dòng)為不調(diào)頭平移，不調(diào)頭平移可確保相鄰直線運(yùn)動(dòng)軌跡間的水平，不 調(diào)頭平移具體的操作方法如下：右平移時(shí)，先控制左行走電機(jī)速度大于右行走電機(jī)速度運(yùn) 行移動(dòng)一定距離，再控制右行走電機(jī)速度大于左行走電機(jī)速度運(yùn)動(dòng)一定距離，交替變化速 度完成右平移；左平移時(shí)，先控制右行走電機(jī)速度大于左行走電機(jī)速度運(yùn)行移動(dòng)一定距離， 再控制左行走電機(jī)速度大于右行走電機(jī)速度運(yùn)動(dòng)一定距離，交替變化速度完成左平移，通 過該方式，即使在斜坡上工作，也可準(zhǔn)確的控制方向。
[0045] 本發(fā)明的控制方法并不只限定在割草機(jī)器人上使用，也同樣適用于有類似應(yīng)用需 求的其它機(jī)器人的平行運(yùn)動(dòng)控制，如智能吸塵機(jī)器人。
[0046] 通過上述實(shí)施例，本發(fā)明的目的已經(jīng)被完全有效的達(dá)到了。熟悉該項(xiàng)技術(shù)的人士 應(yīng)該明白本發(fā)明包括但不限于附圖和上面【具體實(shí)施方式】中描述的內(nèi)容。任何不偏離本發(fā)明 的功能和結(jié)構(gòu)原理的修改都將包括在權(quán)利要求書的范圍中。
【權(quán)利要求】
1. 一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，包括主控模塊、行走機(jī)構(gòu)和與主控模塊連接用于采集機(jī)器 人方向信息的方向采集模塊，所述方向采集模塊包括采集地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)的磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器， 其特征在于：所述方向采集模塊還包括采集重力加速度數(shù)據(jù)的重力加速度傳感器，所述主 控模塊根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī) 器人方向信息并通過行走機(jī)構(gòu)控制機(jī)器人穩(wěn)定的直線運(yùn)動(dòng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制系統(tǒng)還包括 采集機(jī)器人工作區(qū)域邊界信息的邊界信息采集模塊，所述主控模塊根據(jù)邊界信息采集模塊 的反饋信號(hào)控制機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制系統(tǒng)還 包括用于感應(yīng)障礙物的障礙物感應(yīng)模塊，所述主控模塊根據(jù)障礙物感應(yīng)模塊的反饋信號(hào)控 制機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述行走機(jī)構(gòu)包 括行走電機(jī)組合及行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)器人的控制系統(tǒng)，其特征在于：所述行走電機(jī)組合包 括左行走電機(jī)和右行走電機(jī)。
6. -種機(jī)器人的控制方法，其特征在于包括以下步驟： 1) 直線運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定：將機(jī)器人擺放在工作區(qū)域中并啟動(dòng)，主控模塊將方向采集模塊 獲取的機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)的方向信息設(shè)定為直線運(yùn)動(dòng)方向； 2) 平移運(yùn)動(dòng)方向設(shè)定：相對(duì)直線運(yùn)動(dòng)方向的左平移或是右平移設(shè)為機(jī)器人的平移方 向； 3) 直線運(yùn)動(dòng)控制：主控模塊根據(jù)磁場(chǎng)感應(yīng)傳感器的地磁場(chǎng)數(shù)據(jù)和重力加速度傳感器 的重力加速度數(shù)據(jù)獲取機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息，主控模塊對(duì)比實(shí)際運(yùn)動(dòng)方向信息和設(shè) 定的直線運(yùn)動(dòng)方向，通過行走電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制行走電機(jī)組合的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)使機(jī)器人按設(shè)定 的直線運(yùn)動(dòng)方向完成正向或反向直線運(yùn)動(dòng)； 4) 平移運(yùn)動(dòng)控制：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)到達(dá)工作區(qū)域的邊界時(shí)，邊界信息采集模塊感應(yīng)邊 界狀態(tài)發(fā)出邊界信號(hào)，主控模塊根據(jù)邊界信號(hào)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊控制行走電機(jī)組合的運(yùn)動(dòng) 狀態(tài)完成機(jī)器人的平移運(yùn)動(dòng)。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人的控制方法，其特征在于：直線運(yùn)動(dòng)控制過程中， 設(shè)定機(jī)器人向前運(yùn)動(dòng)為正向運(yùn)動(dòng)，向后運(yùn)動(dòng)為反向運(yùn)動(dòng)，在正向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)右偏時(shí)，加快 右行走電機(jī)速度并減小左行走電機(jī)速度，在正向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)左偏時(shí)，加快左行走電機(jī)速 度并減小右行走電機(jī)速度，而反向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)右偏時(shí)加快左行走電機(jī)速度并減小右行走 電機(jī)速度，反向運(yùn)動(dòng)方向出現(xiàn)左偏時(shí)加快右行走電機(jī)速度并減小左行走電機(jī)速度。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK104155975SQ201410284698
【公開日】2014年11月19日 申請(qǐng)日期:2014年6月23日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月23日
【發(fā)明者】陳鳳梧 申請(qǐng)人:浙江亞特電器有限公司