一種自動導(dǎo)引車的機(jī)械臂導(dǎo)引方法
【專利摘要】一種自動導(dǎo)引車的機(jī)械臂導(dǎo)引方法，在自動導(dǎo)引車（3）上安裝一支或者一對機(jī)械臂（2），自動導(dǎo)引車（3）到達(dá)貨運(yùn)密集區(qū)入口點(diǎn)后會張開機(jī)械臂（2），機(jī)械臂（2）末端在貨架橫梁或擋板（5）上滑動，隨著機(jī)械臂（2）的擺動過程中傳感器（1）的信號產(chǎn)生變化，控制器（6）根據(jù)反饋的信號控制自動導(dǎo)引車（3）自動運(yùn)行。本方法屬于自動導(dǎo)引車導(dǎo)引領(lǐng)域，主要應(yīng)用倉儲貨區(qū)密集、貨架較高，難以安裝激光導(dǎo)引設(shè)備，且不易或不經(jīng)濟(jì)在行駛路面鋪設(shè)導(dǎo)引裝置等特殊環(huán)境下，實現(xiàn)導(dǎo)引自動導(dǎo)引車正常運(yùn)行。
【專利說明】-種自動導(dǎo)引車的機(jī)械臂導(dǎo)引方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明屬于自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體是在貨運(yùn)區(qū)特殊環(huán)境下，無法用 常規(guī)導(dǎo)引方法完成導(dǎo)引的情況，在自動導(dǎo)引車上安裝機(jī)械臂的導(dǎo)引方法，其方法可應(yīng)用于 多性能和多結(jié)構(gòu)的自動導(dǎo)引車。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前市場上常用的自動導(dǎo)引車導(dǎo)引方法各有利弊。激光導(dǎo)引定位精度高，地面無 需其他輔助定位設(shè)施，但激光導(dǎo)引需要在行駛路徑周圍安裝位置精確的激光反射板來確定 其當(dāng)前的位置和方向，當(dāng)自動導(dǎo)引車行駛路徑周圍無法安裝激光反射板時則無法實現(xiàn)激 光導(dǎo)引；電磁導(dǎo)引是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)引方式之一，它必須在自動導(dǎo)引車的行駛路徑上埋設(shè)金 屬線，并加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別實現(xiàn)自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引，缺點(diǎn)是導(dǎo)引精度有 限，不適宜復(fù)雜路徑，系統(tǒng)變更和擴(kuò)展困難，搭建與維護(hù)成本較高。磁帶導(dǎo)引與電磁導(dǎo)引相 近，在行駛路面貼上磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁感應(yīng)信號實現(xiàn)導(dǎo)引，其靈活性比 較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，但導(dǎo)引方式易受環(huán)路周圍金屬物質(zhì)的干擾，對磁帶的機(jī)械損 傷極為敏感，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大。當(dāng)自動導(dǎo)引車行駛在倉儲密級貨區(qū)、倉儲 柜較高，行駛路徑較為復(fù)雜，無法布置激光導(dǎo)引設(shè)備，或是不方便、不經(jīng)濟(jì)鋪設(shè)磁帶或埋設(shè) 金屬線的情況下，自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引變得較為困難，這使得自動導(dǎo)引車的行駛區(qū)域出現(xiàn)死 角，自動導(dǎo)引車無法貫通全廠區(qū)的運(yùn)行，不利于自動導(dǎo)引車自動化優(yōu)勢的發(fā)揮。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 為解決上述導(dǎo)引方法中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明設(shè)計了一種簡單易行的新導(dǎo)引方 法，彌補(bǔ)以上導(dǎo)引方法存在的缺陷和不足。
[0004] 本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的。
[0005] -種自動導(dǎo)引車的機(jī)械臂導(dǎo)引方法，本發(fā)明特征在于，在自動導(dǎo)引車上安裝一對 或者一側(cè)安裝一支機(jī)械臂，機(jī)械臂頭端固定于自動導(dǎo)引車上并與傳感器連接，機(jī)械臂末端 在倉儲貨架的橫梁或擋板上滑動；機(jī)械臂滑動的過程中擺動傳感器產(chǎn)生信號，設(shè)在自動導(dǎo) 引車上的控制器根據(jù)產(chǎn)生的信號導(dǎo)引自動導(dǎo)引車自動運(yùn)行；若機(jī)械臂在橫梁或擋板上滑動 的位置不合理，產(chǎn)生的信號過大過小，超過定義數(shù)值，導(dǎo)致自動導(dǎo)引車偏離理想運(yùn)行位置太 多時，控制器會控制自動導(dǎo)引車做出適當(dāng)偏離，機(jī)械臂在自動導(dǎo)引車偏離后，調(diào)整在貨架橫 梁或擋板上滑動的位置，從而形成新的信號繼續(xù)反饋給控制器，直到反饋的信號值在較為 合理范圍內(nèi)，最終導(dǎo)引自動導(dǎo)引車平穩(wěn)的運(yùn)行。
[0006] 本發(fā)明所述的機(jī)械臂，可根據(jù)具體車型、具體現(xiàn)場環(huán)境定制機(jī)械臂各部件具體的 材質(zhì)、尺寸、個數(shù)、安裝位置、安裝方式等，體現(xiàn)了本發(fā)明應(yīng)用的靈活性，擴(kuò)展了本發(fā)明的應(yīng) 用范圍。
[0007] 本發(fā)明所述機(jī)械臂，直接觸碰貨架鋪設(shè)的橫梁或擋板上滑動運(yùn)行，無需另外鋪設(shè) 導(dǎo)引軌道或安裝其他輔助裝置，實現(xiàn)了就近利用，降低了搭建與維護(hù)成本。
[0008] 本發(fā)明中心原理是利用傳感器的電位值變化，控制自動導(dǎo)引車運(yùn)行。整個過程無 需鋪設(shè)其他導(dǎo)引設(shè)備或輔助設(shè)備，也無需人工協(xié)助，由此增強(qiáng)了本發(fā)明的可用性，有效降低 自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引成本。
[0009] 有益效果 1. 本發(fā)明補(bǔ)充了一種自動導(dǎo)引車導(dǎo)引的方法，是在目前常用的導(dǎo)引方法在一些特殊環(huán) 境下無法完成導(dǎo)引的情況下，彌補(bǔ)現(xiàn)有導(dǎo)引方法的缺陷和不足，增加一種行之有效的車體 行走導(dǎo)引方法； 2. 本發(fā)明所采用的方法，可根據(jù)實際情況，在自動導(dǎo)引車上安裝一對或者一支機(jī)械臂 裝置； 3. 本發(fā)明所述的機(jī)械臂，可根據(jù)具體車型、具體行走環(huán)境定制機(jī)械臂各部件具體的材 質(zhì)、尺寸、個數(shù)、安裝位置、安裝方式等，體現(xiàn)了本發(fā)明應(yīng)用的靈活性和擴(kuò)展了應(yīng)用范圍； 4. 本發(fā)明所述機(jī)械臂末端觸碰貨架鋪設(shè)的橫梁或擋板上滑動運(yùn)行，無需另外鋪設(shè)導(dǎo)引 軌道或安裝其他輔助裝置，實現(xiàn)了就近利用，降低了搭建與維護(hù)成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010] 為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面通過附圖和實施例做簡單介紹，顯而 易見，下面描述中的附圖和實施例僅僅是本發(fā)明的優(yōu)選方案和常規(guī)用例，對于本領(lǐng)域的技 術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，可以根據(jù)這些附圖和實施例獲得其他的附圖 及實施例，都應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)范圍。
[0011] 圖1是本發(fā)明導(dǎo)引功能框圖； 圖2是本發(fā)明實施例原理圖； 圖3是本發(fā)明實施例應(yīng)用示意圖。
[0012] 附圖標(biāo)識：（1)-傳感器，（2)-機(jī)械臂，（3)-自動導(dǎo)引車，（4)-貨架，（5)-橫梁 /擋板，（6)-控制器，（7)-電位器。

【具體實施方式】
[0013] 如圖1，一種自動導(dǎo)引車的機(jī)械臂導(dǎo)引方法，本發(fā)明特征在于，在自動導(dǎo)引車3上 安裝一對或者一側(cè)安裝一支機(jī)械臂2,機(jī)械臂2頭端固定于自動導(dǎo)引車3上并與傳感器1連 接，機(jī)械臂2末端在倉儲貨架4的橫梁或擋板5上滑動；機(jī)械臂2滑動的過程中擺動傳感器 1產(chǎn)生信號，設(shè)在自動導(dǎo)引車3上的控制器6根據(jù)產(chǎn)生的信號導(dǎo)引自動導(dǎo)引車3自動運(yùn)行； 若機(jī)械臂2在橫梁或擋板5上滑動的位置不合理，產(chǎn)生的信號過大過小，超過定義數(shù)值，導(dǎo) 致自動導(dǎo)引車3偏離理想運(yùn)行位置太多時，控制器6會控制自動導(dǎo)引車3做出適當(dāng)偏離，機(jī) 械臂2在自動導(dǎo)引車3偏離后，調(diào)整在貨架橫梁或擋板5上滑動的位置，從而形成新的信號 繼續(xù)反饋給控制器6,直到反饋的信號值在較為合理范圍內(nèi)，最終導(dǎo)引自動導(dǎo)引車3平穩(wěn)的 運(yùn)行。
[0014] 本發(fā)明所述的機(jī)械臂2,可根據(jù)具體車型、具體現(xiàn)場環(huán)境定制機(jī)械臂2各部件具體 的材質(zhì)、尺寸、個數(shù)、安裝位置、安裝方式等，體現(xiàn)了本發(fā)明應(yīng)用的靈活性，擴(kuò)展了本發(fā)明的 應(yīng)用范圍。
[0015] 本發(fā)明所述機(jī)械臂2,直接觸碰貨架鋪設(shè)的橫梁或擋板5上滑動運(yùn)行，無需另外鋪 設(shè)導(dǎo)引軌道或安裝其他輔助裝置，實現(xiàn)了就近利用，降低了搭建與維護(hù)成本。
[0016] 本發(fā)明中心原理就是利用傳感器1的電位值的變化，控制自動導(dǎo)引車3運(yùn)行。整 個過程無需鋪設(shè)其他導(dǎo)引設(shè)備或輔助設(shè)備，也無需人工協(xié)助，由此增強(qiáng)了本發(fā)明的可用性， 有效降低自動導(dǎo)引車的導(dǎo)引成本。
[0017] 如圖2,為本發(fā)明實施例原理圖。為更好的說明本發(fā)明的原理，發(fā)明中所述的傳感 器1采用電位器7為例，此實施例僅僅是本發(fā)明的常規(guī)用例，亦可用其他器件代替。假設(shè)電 位器7的電壓值在0-5V之間，機(jī)械臂2與電位器7連接，電位器7與控制器6連接。當(dāng)機(jī) 械臂2有擺動的情況，電位器7在機(jī)械臂2擺動過程中產(chǎn)生電位信息V。。，且隨著機(jī)械臂2擺 動過程，電壓值在0-5V之間不斷變動?？刂破?內(nèi)設(shè)定好了電位信息的變化規(guī)則，假定當(dāng) Vcc=0V時，機(jī)械臂2處于最大張力狀態(tài)，機(jī)械臂2在橫梁或擋板5上滑動幅度較大，當(dāng)Vec=5V 時候，機(jī)械臂2與橫梁或擋板5無接觸，或者處于未張開狀態(tài)。當(dāng)火。=2. 5V時，機(jī)械臂2在 橫梁或擋板5上滑動的位置正好，自動導(dǎo)引車3在最佳位置上行走。當(dāng)V。。值偏離2. 5V過 大時，說明機(jī)械臂2靠近橫梁或擋板5太近或者太遠(yuǎn)，此時，控制器6將調(diào)整機(jī)械臂2在橫 梁或擋板5上的滑動位置，直到V。。值在較好的范圍值內(nèi)，以達(dá)到調(diào)整與控制自動導(dǎo)引車3 平穩(wěn)運(yùn)行的目的。
[0018] 如圖3,本發(fā)明實施例應(yīng)用示意圖。在一個貨運(yùn)密級區(qū)，此貨區(qū)無法安裝任何導(dǎo)引 介質(zhì)，且自動導(dǎo)引車3必須經(jīng)過此貨運(yùn)密集區(qū)到達(dá)其他活動區(qū)域。根據(jù)貨架之間的寬度定 制一定尺寸和型號的機(jī)械臂2,在自動導(dǎo)引車3上安裝機(jī)械臂2-1和機(jī)械臂2-2,機(jī)械臂2 與電位器7連接，將電位器電壓信號值設(shè)置在0-5V之間，信號值在5V的時候，機(jī)械臂2處 于收起狀態(tài)，0V的時候機(jī)械臂2處于最大張開狀態(tài)。當(dāng)自動導(dǎo)引車3行駛至貨區(qū)入口點(diǎn)時， 機(jī)械臂2-1和機(jī)械臂2-2同時張開，開始觸碰貨架橫梁或擋板5的位置。當(dāng)機(jī)械臂2末端 接觸到貨架橫梁或擋板5而張開時候，機(jī)械臂2-1和機(jī)械臂2-2擠壓電位器7產(chǎn)生電位信 號，假設(shè)此時機(jī)械臂2-1產(chǎn)生的電位信息為3V，機(jī)械臂2-2產(chǎn)生的電位信為IV，表不此時機(jī) 械臂2-2與貨架橫梁或擋板5擠壓力度過大，可以向左邊偏移行走，控制器6發(fā)出偏移車體 指令導(dǎo)引自動導(dǎo)引車3向左邊偏移行走，此時機(jī)械臂2-1和機(jī)械臂2-2的電位信號調(diào)整為 2. 5V，自動導(dǎo)引車3行走于倉庫巷道中間位置，保持最佳狀態(tài)的行走。當(dāng)自動導(dǎo)引車3行走 到貨區(qū)出口點(diǎn)時，機(jī)械臂2-1和機(jī)械臂2-2同時收起，自動導(dǎo)引車3走出貨運(yùn)密級區(qū)，進(jìn)入 到其他導(dǎo)引方式導(dǎo)引的區(qū)域，繼續(xù)運(yùn)行。
[0019] 以上所述，僅為本發(fā)明的常規(guī)實施方式，但本發(fā)明不局限于這些實施例，可以有多 種延伸及轉(zhuǎn)換，應(yīng)都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種自動導(dǎo)引車的機(jī)械臂導(dǎo)引方法，其特征在于，在自動導(dǎo)引車（3)上安裝一對或 者一側(cè)安裝一支機(jī)械臂（2)，機(jī)械臂（2)頭端固定于自動導(dǎo)引車（3)上并與傳感器（1)連接， 機(jī)械臂（2)末端在倉儲貨架（4)的橫梁或擋板（5)上滑動；機(jī)械臂（2)滑動的過程中擺動傳 感器（1)產(chǎn)生信號，設(shè)在自動導(dǎo)引車（3)上的控制器（6)根據(jù)產(chǎn)生的信號導(dǎo)引自動導(dǎo)引車 (3)自動運(yùn)行；若機(jī)械臂（2)在橫梁或擋板（5)上滑動的位置不合理，產(chǎn)生的信號過大過小， 超過定義數(shù)值，導(dǎo)致自動導(dǎo)引車（3)偏離理想運(yùn)行位置太多時，控制器（6)會控制自動導(dǎo)引 車（3)做出適當(dāng)偏離，機(jī)械臂（2)在自動導(dǎo)引車（3)偏離后，調(diào)整在貨架橫梁或擋板（5)上 滑動的位置，從而形成新的信號繼續(xù)反饋給控制器（6)，直到反饋的信號值在較為合理范圍 內(nèi)，最終導(dǎo)引自動導(dǎo)引車（3)平穩(wěn)的運(yùn)行。
【文檔編號】G05D1/02GK104062974SQ201410291926
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年6月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月26日
【發(fā)明者】趙立, 李元勇, 陳俊梅, 楊保龍, 李水華, 蔡穎杰, 董海英, 王宇軒 申請人:云南昆船智能裝備有限公司